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CONTROL E INSTRUMENTACIN DE PROCESOS

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Todo proceso industrial es controlado bsicamente por tres tipos de elementos: el transmisor (medidor o sensor, TT), el controlador (TIC o TRC) y la vlvula o elemento final de control.

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Ejemplo: Sea un intercambiador de calor, en el que un fluido de calefaccin (vapor) calienta un producto de entrada asta una temperatura de salida que es transmitida por TT y controlada e indicada por TIC (o por TRC) a trav!s de una vlvula de control ", la cual de#a pasar el vapor de calefaccin suficiente para mantener la temperatura del fluido caliente en un valor deseado o punto de consi$na que es prefi#ado (valor de referencia o %set point&) en el controlador TIC o TRC.
TIC
TRC

TT Salida

Interc De calor

V
Vapor de agua

TT Salida

Interc De calor

V
Vapor de agua

Condensado

Entrada

Condensado

Entrada

Con(rol ne!')(ico
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Con(rol elec(r*nico

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'a combinacin de componentes Transmisor(Controlador("lvula de Control()roceso, que act*an con#untamente, recibe el nombre de sistema y cumple el ob#etivo de mantener una temperatura constante en el fluido caliente de salida del intercambiador. Cada uno de los componentes anteriores considerados aisladamente es tambi!n un sistema, puesto que cada uno cumple un ob#etivo determinado.

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+l transmisor convierte los valores de la temperatura a se,ales neumticas o electrnicas. +l controlador mantiene la se,al de entrada constante para cada punto de consi$na o valor deseado fi#ado por el operador, mediante la variacin de la se,al de salida a la vlvula de control. 'a vlvula de control convierte la se,al de entrada neumtica o electrnica a posicin de su vsta$o y, por tanto, $obierna el caudal de vapor con que alimenta el serpent-n del intercambiador de calor.
TIC

TT Salida

Interc De calor

V
Vapor de agua

Condensado

Entrada

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+stos sistemas se representan mediante un rectn$ulo llamado bloque, la variable o variables de entrada constituidas por flec as que entran en el rectn$ulo, y la variable o variables de salida representadas por flec as que salen del rectn$ulo.

CONTROLADOR Co!parador Punto de re"erencia Error Controlador Se#al neu!$tica o electr%nica

Medidor trans!isor Salida Varia'le controlada Caudal de &apor

V$l&ula o ele!ento "inal de control PROCESO

Varia'le !anipulada Pertur'aciones

+iagra'a de ,lo-!es
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'a se,al (perturbaciones) en el bloque del proceso se refiere a las variables que aparte del caudal de vapor de a$ua, pueden afectar el proceso. )or e#emplo:
+l mal funcionamiento del pur$ador de vapor. 'as variaciones de caudal o de temperatura del fluido de entrada. 'os cambios de temperatura e.teriores al intercambiador. +l posible recubrimiento, con el tiempo, de la pared del serpent-n que est en contacto con el fluido. 'as variaciones de presin del vapor producidas por el consumo variable de vapor en los sistemas pr.imos al considerado, etc.

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+l sistema de control anterior pertenece a los denominados servosistemas. /n servosistema corresponde a un sistema de mando y control automtico de aparatos basado en la anulacin de las desviaciones que e.istan entre el valor instantneo de la ma$nitud a re$ular y el valor prescrito para la misma. /n caso particular de los servosistemas son los controladores o reguladores0 en ellos la respuesta o se,al de salida tiende fundamentalmente a contrarrestar las perturbaciones que afectan a la variable o ma$nitud de entrada (este es el caso del TIC o TRC).

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Se denomina sistema de control retroalimentado a aquel que tiende a mantener una relacin pre establecida entre la salida y al$una entrada de referencia, comparndolas y utili1ando la diferencia como medio de control.

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+n el e#emplo del tanque me1clador, midiendo la temperatura de salida del tanque y comparndola con la temperatura de referencia (temperatura deseada), la vlvula de entrada de vapor re$ula el flu#o de !ste aumentando o disminuyendo para mantener la temperatura de la corriente de salida en el valor deseado.

TIC

TT Salida

Interc De calor

V
Vapor de agua

Condensado

Entrada

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+s un sistema de control retroalimentado en el que la salida es al$*n elemento mecnico, sea posicin, velocidad o aceleracin. 'os t!rminos servosistemas o sistema de control de posicin, o de velocidad o de aceleracin, son sinnimos. e#emplos de servosistemas:
+l aterri1a#e automtico de una nave. /n bra1o robot.

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+s un sistema de control en el que la entrada de referencia o salida deseada son, o bien constantes o bien var-an lentamente con el tiempo, y donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones presentes. +#emplo: 'os controles automticos de ) y T en un proceso qu-mico.

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+s un sistema de re$ulacin automtica en el que la salida es una variable como:

Temperatura )resin, 2lu#o, 3ivel de l-quido o p4.

Tiene amplia aplicacin en la industria. +n estos sistemas con frecuencia se usan controles pro$ramados.

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+#emplo la temperatura de un orno de calentamiento en que la temperatura del mismo se controla se$*n un pro$rama preestablecido.

Ter!ocupla

Convertidor A/D Horno Elctrico

Interfaz Entrada programada

Relevador o interruptor

Amplificador

Interfaz

Sis(e'a de con(rol de (e'$era(!ra

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+n la fi$ura, la temperatura del interior del orno se mide con una termocupla (dispositivo anal$ico). 'a temperatura se convierte a un valor de temperatura di$ital por el convertidor 567 y con esta se alimenta a un controlador a trav!s de una interfa1 con la finalidad de pasar la se,al de volta#e a len$ua#e de la computadora (cdi$o binario).
Ter!ocupla

Convertidor A/D Horno Elctrico

Interfaz Entrada programada

Relevador o interruptor

Amplificador

Interfaz

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'a temperatura di$ital se compara con la temperatura de referencia es decir la temperatura de entrada pro$ramada, y ante cualquier discrepancia (error), el controlador env-a una se,al al calefactor, a trav!s de un amplificador y relevador, para llevar la temperatura del orno el!ctrico al valor deseado.
Ter!ocupla

Convertidor A/D Horno Elctrico

Interfaz Entrada programada

Relevador o interruptor

Amplificador

Interfaz

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+l empleo de un amplificador es para aumentar la potencia puesto que $eneralmente los procesos se reali1an en peque,os volta#es y ba#as potencias. +l relevador o interruptor recibe la se,al de la computadora si se enciende o se apa$a: Se apa$a el relevador cuando obtenemos la temperatura deseada y permanece encendido mientras no se lle$ue al valor.

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+n la prctica se utili1a indistintamente la denominacin control retroalimentado (feedbac8) o control de la1o cerrado (closed loop). 'a se,al de error actuante, que es la diferencia entre la se,al de entrada y la de retroalimentacin (que puede ser la se,al de salida o una funcin de la se,al de salida y sus derivadas), entra al controlador para reducir el error y llevar la salida a un valor deseado.

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+sta retroalimentacin se lo$ra a trav!s de la accin de un operador (control manual) o por medio de instrumentos (control automtico). +n el caso de control manual, para el e#emplo del calentamiento de un fluido en un tanque, el operador mide previamente la temperatura de salida0 si esta es por e#emplo, inferior al valor deseado, aumenta la circulacin de vapor abriendo levemente la vlvula.
W, Ti

V$l&ula Vapor de agua

T Cp W, T

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Cuando se trata de control automtico, se emplea un dispositivo sensible a la temperatura para producir una se,al (el!ctrica o neumtica) proporcional a la temperatura medida. +sta se,al se alimenta a un controlador que la compara con un valor deseado preestablecido o punto de a#uste (set point).

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Si e.iste una diferencia, el controlador cambia la abertura de la vlvula de control de vapor para corre$ir la temperatura.

Entrada de liquido W, Ti
Punto de referencia
Controlador

Vapor

Medicin de temperatura

V$l&ula de control

Salida de liquido W, T
Seal de temperatura al controlador

Sis(e'a de con(rol de la"o cerrado

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+l t!rmino la1o cerrado implica el uso de la accin de control retroalimentado para reducir el error del sistema.

Controlador

Proceso de trans"erencia de calor

Punto de medicin

Co!parador TR o SP E Controlador V$l&ula Serpent(n Tan)ue T

T !edida

Ele!ento de !edida

+iagra'a de ,lo-!es del sis(e'a de con(rol de la"o cerrado

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Son los sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de control. +n un sistema de control de la1o abierto la salida ni se mide ni se retroalimenta para compararla con la entrada de referencia.

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+l controlador de alimentacin computa y utili1a el $asto medido de 9 y su T para calcular el $asto de vapor necesario para mantener la T deseada en el l-quido de salida.
Medici%n de "lu*o Entrada de liquido W, Ti Medici%n de te!peratura

Controlador de ali!entaci%n directa

Vapor

T V$l&ula de control Salida de liquido W, T

Sis(e'a de con(rol de la"o a,ier(o

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)ara cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fi#a. 'a precisin del sistema depende de la calibracin. +n presencia de perturbaciones, un sistema de control de la1o abierto solo se puede utili1ar si la relacin entre la entrada y la salida es conocida. Tales sistemas no son sistemas de control retroalimentado, denominndose frecuentemente sistema de control de alimentacin directa (feed for:ard).

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Cualquier sistema de control que funciona sobre la base de tiempos es un sistema de la1o abierto.

TR o SP Controlador

P V$l&ula Proceso T Salida

Alimentacin +, Ti Medicin +, Ti

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'os cambios en las variables de entrada al proceso se miden y compensan sin esperar a que un cambio en la variable controlada indique que a ocurrido una alteracin en las variables. +l control de alimentacin directa es muy *til tambi!n en casos en que la variable controlada final no se puede medir.

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/na venta#a del sistema de control de la1o cerrado es que el uso de la retroalimentacin ace que la respuesta del sistema sea relativamente insensible a perturbaciones e.ternas y a variaciones internas de parmetros del sistema. )or esto, se pueden utili1ar componentes relativamente imprecisos y econmicos, y lo$rar la e.actitud de control requerido en determinada planta.

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+n el sistema de control de la1o abierto la estabilidad es ms fcil de lo$rar puesto que no constituye un problema importante. +n cambio en los sistemas de la1o cerrado, la estabilidad si es un problema importante, por su tendencia a sobre corre$ir errores que pueden producir oscilaciones de amplitud constante o variable.

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)ara sistemas cuyas entradas son conocidas previamente y en los que no ay la presencia de perturbaciones, es recomendable utili1ar el control de la1o abierto. 'os sistemas de control de la1o cerrado tienen venta#as solamente si se presentan perturbaciones no previsibles o variaciones de componentes del sistema.

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%'a;cantidad;de;componentes;utili1ados;en;su; sistema;de;control;de;la1o;cerrado;es;mayor;a; la;correspondiente;a;un;sistema;de;control;de; la1o;abierto,;por;lo;que;es;de;mayor;costo;y; potencia&

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'a respuesta que emite el controlador acia la vlvula de control es el resultado de solucionar una ecuacin que relaciona las variables controlada y re$ulada, y se desi$na $eneralmente como el modelo de proceso. Como es muy raro encontrar modelos y controladores perfectos, es ms conveniente utili1ar una combinacin de control de retroalimentacin y alimentacin directa.

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Medici%n de "lu*o Entrada de liquido

Medicin de temperatura

W, Ti

Valor de re"erencia

Controlador de retroali!entaci%n

Controlador de ali!entaci%n directa

Vapor

T
V$l&ula de control

Medicin de T

Salida de liquido

W, T

Con(rol co',inado con re(roali'en(aci*n y ali'en(aci*n direc(a

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%'a;confi$uracin;de;un;controlador;que; proporciona;el;punto;de;a#uste;para;otro; controlador;se;conoce;como;control;en; cascada&

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'as caracter-sticas dinmicas de la mayor-a de los sistemas de control no son constantes por diversas ra1ones: +l deterioro de los componentes al paso del tiempo. 'as modificaciones en los parmetros o en el medio ambiente. +n un sistema de control retroalimentado se aten*an los efectos de peque,os cambios en las caracter-sticas dinmicas.

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/n sistema para ser satisfactorio a de tener capacidad de adaptacin (capacidad de auto a#ustarse o auto modificarse de acuerdo con las modificaciones imprevisibles del medio o estructura). /n sistema de control adaptable detecta cambios en los parmetros de planta y reali1a los a#ustes necesarios en los parmetros del controlador, para mantener un comportamiento ptimo.

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<uc os sistemas de control de la1o abierto, pueden convertirse en sistemas de la1o cerrado o si un operador umano se considera como un controlador, que compara la entrada y la salida , y reali1a las acciones correctivas basadas en la diferencia o error. 'a capacidad de aprendi1a#e del ser umano, es un factor que complica el anlisis de este tipo de control. 5 medida que este va adquiriendo e.periencia, me#ora como elemento de control, y esto debe tomarse en cuenta al anali1ar el sistema.

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'os sistema de control pueden clasificarse de diversos modos: Sistemas de control lineales versus no lineales: 'a mayor-a de los sistemas f-sicos no son lineales en varios sentidos. )ero si la e.tensin de variaciones de las variables del sistema no es amplia, el sistema se puede lineali1ar dentro de un ran$o estrec o de valores de las variables.

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Sistemas de control invariante en el tiempo versus control variable en el tiempo: Sistemas de control de tiempo continuo versus tiempo discreto: +n un sistema de control de tiempo continuo, todas las variables son funciones de un tiempo continuo t. /n sistema de control de tiempo discreto abarca una o ms variables que son conocidas slo en instantes discretos de tiempo. Sistemas de control con una entrada y una salida versus con m*ltiples entradas y m*ltiples salidas:

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Sistemas de control con parmetros a$rupados versus parmetros distribuidos: 'os sistemas de control que pueden describirse mediante +cuaciones 7iferenciales =rdinarias (+7=) son sistemas de control de parmetros a$rupados. 'os que pueden describirse mediante +cuaciones 7iferenciales )arciales (+7)) son sistemas de control con parmetros distribuidos. Sistemas de control determin-sticos versus estocsticos: +s determin-stico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible. 7e no serlo el sistema de control es estocstico.

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