Alternativas de Implementacin y Evaluacin de Sistemas de Tiempo Real

F. Tinetti, A. De Giusti, F. Romero, D. Encinas, D. Montezanti, E. Frati, . I!lesias Instituto de Investi!acin en In"orm#tica IDI $III IDI%& Facultad de In"orm#tica ' () *
+"tinetti, de!iusti, "romero, dencinas, dmontezanti, e"rati, li,-lidi.in"o.unlp.edu.ar,

RES(ME) El objetivo de esta lnea de investigacin es el estudio y desarrollo de sistemas de software que poseen restricciones temporales, sobre todo en lo referente a las plataformas donde aplicaciones de este tipo pueden ejecutarse. Se trabaja experimentalmente con diferentes sistemas operativos que soportan las caractersticas de tiempo real. ./)TE0T/ Esta lnea de nvestigacin forma parte del proyecto "!rquitecturas multiproce- sador distribuidas. "odelos, Software de #ase y !plicaciones$ del nstituto de nvestigacin en nform%tica & ' acre- ditado por la ()&*. El planteo que se presenta constituye una lnea incipiente en el -& ' Palabras Claves: +iempo ,eal, -ardware, Sistemas .perativos, Sistemas Embebidos, *osix. &. I)TR/D(..I/) &os sistemas de tiempo real /S+,0 123 143 153 1663 1673 son sistemas de tiempo crtico, es decir, se trata de aplicaciones
6

para las cuales las restricciones de tiempo de cada tarea a llevar a cabo son un requerimiento esencial. Esto conlleva a un cuidadoso dise8o de los sistemas operativos empleados, en particular al planificador del mismo, que ser% en gran parte responsable del cumplimiento de dic9os pla:os. *or lo general, un S+, incluye un conjunto de dispositivos relativamente independientes /9ardware y software0 que operan a diferentes velocidades. 'eben satisfacer requerimientos de rendimiento. ;omparando con un sistema tradicional, se debe tener especial control sobre la utili:acin de recursos, tiempos de respuesta m%s estrictos, manejo de prioridades y de fallos. Existen algunas diferencias importantes entre un sistema de software tradicional y uno de tiempo real 1431<3 principalmente debido al peso de los siguientes tpicos= *lanificacin de tareas dirigida al cumplimiento de las restricciones de tiempo en ve: de al rendimiento. ;ontrol de dispositivos externos. "ayor uso de la E>S, ya que por lo general controla un proceso fsico o qumico, lo que implica interactuar con sensores, detectores y actuadores.

*rocesamiento de mensajes que pueden llegar en intervalos irregulares, algunos peridicos y otros aleatorios. Seguridad y confiabilidad son conjuntas en sistemas de este tipo, debe 9aber deteccin y control de condiciones de falla a fin de evitar da8os y un funcionamiento sin interrupciones. 'ebido a que muc9as veces estos sistemas no cuentan con supervisin 9umana /autnomos0 el manejo de excepciones es crtico. Se espera que un S+, se ejecute en forma continua, autom%tica y segura, teniendo un impacto en los costos de desarrollo y la seguridad. "odeli:acin de condiciones concurrentes, ya que al me:clarse gran n?mero de eventos peridicos y espor%dicos es frecuente su concurrencia como la de los procesos cuya ejecucin desencadenen dic9os eventos, con lo que se debe tratar la alocacin y control de procesos concurrentes. "anejo de las comunicaciones entre procesos. *roteccin de datos compartidos. "anejo de requerimientos de tiempos y rendimiento. +esteo y debug de procesos concurrentes. 'ise8o de simuladores del 9ardware que no se encuentra disponible durante la fase de pruebas. Seleccin del 9ardware adecuado para soportar el dise8o del software, frecuentemente estos sistemas utili:an 9ardware especialmente dise8ado.

'istribucin de tareas /Sistemas 'istribuidos de +iempo ,eal0. *or lo general se trata de Sistemas Embebidos, o sea sistemas que forman parte de un sistema >entorno mayor dentro del cual est%n insertados y que controlan. 1.

I)EAS DE I)2ESTIGA.I/) 3 DESARR/ / Se plantea como temas de estudio= #enc9mar@ing de Sistemas .perativos de +iempo ,eal 1A3, determinando bajo quB restricciones son aptos. En este tema se est%n desarrollando experimentos a fin de medir la latencia en la respuesta a una interrupcin, o sea el tiempo transcurrido desde que se produce dic9a interrupcin 9asta que se ejecuta la primera instruccin del programa que la atiende. Se reali:an pruebas sobre "a,+E.S 163, ,+&inux, ,+! , &inux C.5 y &inux C.5 preemtive. 'ispositivos de +iempo ,eal. Entre otras cosas, se est% experi mentando la implementacin de sistemas sobre plataforma de microcontroladores. *olticas de planificacin de ;*( 1C3 163 1D3 1673= en S+,Se trabaja en simulaciones de diferentes algoritmos de planificacin de uso de la ;*(, utili:ando la 9erramienta ;9eddar 1E3. ;on esta 9erramienta es posible simular procesos con diferentes restricciones temporales y de procesamiento, con diversas prioridades, empleando planificadores que emplean diferentes polticas. +ambiBn es posible emplear planificacin a nivel de aplicacin. En base a estas simula ciones, se intentar% implementar planificadores

experimentales tanto en "arte.S como en &inux preemptive1663. ,ecursos compartidos= nversin de prioridades /simple e ilimitada0= Se llevan a cabo experimentos sobre los mismos S.+, mencionados, a fin de evaluar ventajas y desventajas de los mecanismos implementados en los mismos para evitar los efectos desfavorables de este fenmeno, en el cual un proceso de menor prioridad, bloquea a uno de mayor prioridad. 4. RES( TAD/S /5TE)ID/S6ES*ERAD/S Se estudian los sistemas operativos "a,+e.S, ,+-&inux, ,+! y &inux @ernel C.5 con parc9e-preemtive, explorando sus posibilidades para el desarrollo de aplicaciones en tiempo real, reali:ando ejemplos concretos. Se reali:an benc9mar@ sobre sistemas operativos tradicionales para evaluar la posibilidad de ejecutar sistemas con restricciones blandas. Se investigan Estrategias en *lanificadores y su impacto en los sistemas en S+,, ensayando las mismas en la 9erramienta ;9eddar. Se reali:an experiencia reales en ,+.S, en cuanto al desarrollo de aplicaciones, an%lisis de sobrecarga y planificadores. (so de robots y simuladores de robots Fep9era. En

7. F/RMA.I/) DE RE.(RS/S 8(MA)/S base a estos temas se est%n desarrollando un doctorado y dos posibles tesinas de grado. +ambiBn aportan trabajos de alumnos de la materia 'ise8o de Sistemas de +iempo ,eal.

9. 5I5 I/GRAFIA &. "ario !ldea ,ivas and "ic9ael Gon:%le: -arbour. H"a,+E .S= .verview and &inux IersionJ. +al@ for t9e ,eal-+ime Systems Group, Kor@, )ovember C772. 1. ).;. !udsley , !. #urns , ". L. ,ic9ardson , !. M. Nellings. H-ard ,eal-+ime Sc9eduling= +9e 'eadline"onotonic !pproac9J. 6<<6. *roc. EEE Nor@s9op on ,eal-+ime .perating Systems and Software. 4. #arba- lace, !.O &uc9etta, !.O "anduc9i, G.O "oro, ".O Soppelsa, !.O +aliercio, ;. H*erformance ;omparison of IxNor@s, &inux, ,+! , and Penomai in a -ard ,eal-+ime !pplicationJ. C77E. ,eal-+ime ;onference, 64t9 EEE-)*SS 7. &. #u9r. H!n ntroduction to ,eal +ime Sys temsJ. *rentice -all, 6<<<. 9. !. #urns, !. M. Nellings. H'esigning 9ard real-time systemsJ. 6<<C. *roceedings of t9e 66t9 !da-Europe international conference on !da. S#)=7-ADE-444D4-2 :. !. #urns Q !. Nellings. H,eal-+ime Systems and *rogramming &anguagesJ. !ddison Nesley, S#) <7C76-27A54-x ;. H+9e ;9eddar project= a free real time sc9eduling analy:erJ 9ttp=>>beru.univbrest.fr>Rsing9off>c9eddar>

<. ;oulouris G., 'ollimore M., Findberg +. H'istributed Systems ;oncepts and 'esignJ, !ddison Nesley 6<<2 =. S. Ellison, H'eveloping ,eal-+ime Embedded SoftwareJ. Niley, 6<<2 &>. !. Silbersc9at:, M. *eterson, *. Galvin, HSistemas .perativos. ;onceptos LundamentalesJ, Ard Ed. !ddison-Nesley beroamericana, 6<<2. &&. Siro !rt9ur. ;arsten Emde. )ic9olas "c Guire. H!ssessment of t9e ,ealtime *reemption *atc9es /,+*reempt0 and t9eir impact on t9e general purpose performance of t9e systemJ. C7 nov C77E. <t9 ,+& Nor@s9op.