CAPTULO 3

CARACTERISTICAS DE LOS SERVOMECANISMOS ESTRUCTURA DEL SERVOMOTOR DESCRIPCIN DEL BRUSHLESS COSMOS El COSMOS es un accionamiento para motor brushless a fuerza electromotora sinusoidal La !esti"n de la secci"n de potencia se conf#a en un m"dulo inteli!ente$ %ue inte!ra en su interior la protecci"n necesaria para %ue sea & sin duda & fiable ' e(tremadamente eficiente$ limitando$ entre otras cosas$ la l"!ica e(terior El coraz"n del sistema est) representado por un *nico procesador con ar%uitectura a +, bit$ pro-isto de un con.unto /set0 de comandos optimizado para la -elocidad$ ' adem)s Especializado e el co !"ol #o!o" de p"ecisi$ %

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Control de -elocidad mediante control anal"!ico En este modo$ unas se3ales presentes por encima del conector 45O se destinan para las funciones de habilitaci"n$ reposici"n /reset0$ estado de accionamiento$ etc Adem)s$ sobre el mismo conector$ la entrada anal"!ica 4n1 se utiliza como se3al de referencia para la -elocidad Tal modo est) presente en la -ersi"n b)sica del accionamiento$ ' est) pensada para a%uellas aplicaciones en las %ue el motor debe ser accionado en -elocidad o en las %ue la tar.eta de control es e(terior En ese *ltimo caso$ nos sir-e de a'uda tambi6n la salida para la repetici"n de las se3ales encoder$ por lo %ue las informaciones %ue lle!an desde el encoder pueden ser lle-adas tambi6n sobre la tar.eta de control para %ue ha!a posible el control en posici"n Control de -elocidad mediante control anal"!ico En este modo$ unas se3ales presentes por encima del conector 45O se destinan para las funciones de habilitaci"n$ reposici"n /reset0$ estado de accionamiento$ etc Adem)s$ sobre el mismo conector$ la entrada anal"!ica 4n1 se utiliza como se3al de referencia para la -elocidad Tal modo est) presente en la -ersi"n b)sica del accionamiento$ ' est) pensada para a%uellas aplicaciones en las %ue el motor debe ser accionado en -elocidad o en las %ue la tar.eta de control es e(terior En ese *ltimo caso$ nos sir-e de a'uda tambi6n la salida para la repetici"n de las se3ales encoder$ por lo %ue las informaciones %ue lle!an desde el encoder pueden ser lle-adas tambi6n sobre la tar.eta de control para %ue ha!a posible el control en posici"n

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En cual%uier caso$ esta operaci"n debe ser e.ecutada por personal especializado 'a %ue un error durante cual%uiera de las fases del proceso de pro!ramaci"n$ pro-ocar#a la cancelaci"n '5o da3o del fire8are$ con la consecuencia de de.ar inutilizable el accionamiento

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I s!alaci$ #ec& ica Los accionamientos COSMOS 1999 pueden ser instalados$ poni6ndolos uno al lado del otro$ sobre una pared preferiblemente met)lica ' conectada a la tierra Asimismo$ es aconse.able colocar el accionamiento en posici"n -ertical con el lado del -entilador as# mismo diri!ido hacia aba.o$ de modo %ue esto fa-orezca el enfriamiento por con-enci"n natural$ de.ando un espacio de alrededor de +7 cm por encima ' por aba.o del accionamiento El !rado de protecci"n certificado para este aparato es 4:19 ; por lo tanto$ es necesario poner particular atenci"n a las condiciones ambientales de traba.o$ %ue pueden causar da3os del accionamiento :ara la instalaci"n dentro del cuadro el6ctrico$ deben hacerse los a!u.eros en relaci"n a las medidas mostradas en la si!uiente fi!ura$ ' fi.ar el accionamiento a la pared apretando completamente los < tornillos Montar la placa del blo%ue del cable de alimentaci"n principal ' el desacoplamiento del cable de motor$ respetando las modalidades indicadas en el p)rrafo si!uiente

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I s!alaci$ el'c!"ica Todos los conectores del accionamiento se encuentran en el lado inferior ' sobre la chapa de matricula frontal del contenedor E(aminando su disposici"n es posible identificar < secciones> + Po!e cia> Est) constituida por 7 conectores utilizados para las cone(iones de las alimentaciones del motor$ de la resistencia de frenado$ de la tensi"n de barra ' de la alimentaci"n principal trif)sica? lo *ltimo pertenece a la alimentaci"n au(iliar a 12V Todos est)n situados sobre el lado inferior del accionamiento 1 Se(al) Est) constituida por < conectores situados sobre la chapa de matricula$ utilizados para la !esti"n del E@CODER ' de los 45O di!itales ' anal"!icos 3% M$d*los de e+pa si$ ) Los conectores presentes en esta secci"n$ %ue de todas formas est)n en el lado inferior del accionamiento$ dependen de la tipolo!#a de los m"dulos de e(pansi"n instalados :ara el modulo de retroalimentaci"n /feedbacA0 de motor est) contemplado un *nico conector$ mientras %ue a%u6llos relati-os a los buses de campo$ dependen de los est)ndar utilizados ;a tenemos los cl)sicos conectores a B polos como los transmisores ' receptores "pticos del SERCOS La descripci"n detallada de las modalidades de empleo$ ' de las caracter#sticas el6ctricas de los conectores est) e(plicada en los p)rrafos si!uientes En la fi!ura %ue si!ue$ es posible -er su distribuci"n sobre la mec)nica del accionamiento Conector C<:D L4@EE Es utilizado para pro-eer la alimentaci"n trif)sica para el accionamiento se!*n el orden de las fases indicado por la seri!raf#a Adem)s$ es necesario %ue este conector ten!a conectada su tierra
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Conector CMOTORE Es el conector de cone(i"n del motor Esta cone(i"n debe ser efectuada mediante un cable blindado$ para as# e-itar emisiones de ruido electroma!n6tico La malla debe ser fijada al especfico pasa cable, el cual en su momento debe ser aplicado de manera adecuada sobre la parte mecnica perpendicular al panel inferior del accionamiento. Y por lo tanto es necesario, durante la fase de preparacin de los cables B y C, reducir oportunamente la goma protectora y la malla A, de modo que pueda ser fijada al pasa cable. La malla no debe estar absolutamente conectada al motor para e itar la formacin de anillos de tierra. Conector CE@CODER 4@E Es un conector hembra de +7 polos$ empleado para el interfazamiento de las se3ales de control %ue pro-ienen del motor> se3ales de encoder$ @TC ' sensores de DALL Tales cone(iones deben ser e.ecutadas adecuadamente$ con la finalidad de e-itar funcionamientos defectuosos$ cu'o ori!en puede ser dif#cil de identificar Durante la fase de prueba de la aplicaci"n El cable a emplear debe ser multipolar blindado$ con pare.as entrelazadas El s#mbolo en la fi!ura indica la pare.a de cables entrelazados La malla debe estar conectada tanto en el lado del accionamiento como en el lado del motor$ de tal modo %ue se ampl#e el blinda.e tambi6n del cable interior al motor

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Las se3ales de posici"n %ue pro-ienen de los sensores de DALL$ tienen el colector abierto> la resistencia de pull&up cerca de los 7V es de +9 GH

Conector CE@CODER OUTE Las se3ales del encoder est)n disponibles$ repetidas en modo balanceado$ sobre el conector macho de +7 polos$ situado a mano derecha del conector CE@CODER 4@E

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P"ocedi#ie !o de "eposici$ ,"ese!-

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CON.I/URACIN La confi!uraci"n del accionamiento consiste en la introducci"n de todos los par)metros ' en la confi!uraci"n fundamental para su correcto funcionamiento La operaci"n debe ser e.ecutada alimentando el accionamiento mediante los 12V de la tensi"n au(iliar$ sin %ue se sea necesario efectuar nin!una otra cone(i"n @o todos los par)metros -isualizados son modificables por el usuario Al!unos de ellos$ %ue est)n estrechamente correlacionados con las caracter#sticas del accionamiento ' del motor$ ' adem)s est)n confi!urados directamente por el constructor

Estado del accionamiento y condiciones de error

Sobre la placa, estn presentes ocho LED empleados para proveer al usuario las indicaciones relativas al estado del funcionamiento y de la configuracin actual del accionamiento Adems, los led S2 y S3 parpadean de modo ue el primero se!ale las decenas, mientras ue el segundo indi ue las unidades del n"mero del error# Esta tipolog$a de indicacin resulta indispensable en caso de ue no sea disponible el %&S&'# A cada instante, es de cual uier modo posible ver el estado del accionamiento situndose en la seccin del L(D, colocada en %&S)AL*DA+AS+A+)S*E,,',# Adems, en la panormica ue aparece puede encontrarse el listado de los "ltimos - errores ocurridos# Configuracin del motor Antes de poder utili.ar el accionamiento, hay ue proceder a la configuracin del motor conectado# La operacin consiste en la seleccin del motor correcto de la lista de los ue estn disponibles, teniendo cuidado de calibrar los parmetros ue seguidamente sern descritos# La operacin puede ser e/ecutada del men"0 %&S)AL*DA+A SE+*D,&%E A(+&%E*1'+', ,(%)L234 %n334
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Cuando se enciende el accionamiento$ la l"!ica de control se ocupar) de las inicializaciones del disco duro /hard8are0 ' del pro!rama /soft8are0$ e.ecutando unas pruebas /test0 dia!n"sticas de -erificaci"n sobre la fiabilidad del sistema En esta fase$ es efectuado un control de inte!ridad de la memoria ROM ' RAM En caso de %ue la prueba /Tes 0 produzca un 6(ito ne!ati-o$ ser) se3alado un error mediante el encendido del LED CDI JAULTE ' el parpadeo del LED$ situado sobre la placa ' denominado CERROR :RESE@CEE$ se!*n la tabla si!uiente>

Pa"&#e!"os del sis!e#a de co !"ol K :ara una correcta confi!uraci"n del sistema de control$ adem)s ha' %ue e.ecutar la pro!ramaci"n de unos par)metros disponibles en el men* SET&DR4VE ' SET& DATA&DR4VE En caso de %ue se %uiera utilizar el controlador SERCOS$ la pro!ramaci"n de los si!uientes par)metros no se precisa necesariamente$ 'a %ue es la unidad de control %ue se ocupa directamente de esta operaci"n mediante el en-#e de oportunos mensa.es Los datos modificados por el usuario ' de competencia de la interfaz SERCOS ser)n sobrescritos
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Co 0i1*"aci$ de la salida a al$1ica El accionamiento dispone de una salida anal"!ica %ue asume el -alor de una ma!nitud %ue se puede ele!ir de forma precisa mediante la pro!ramaci"n del LCD Es siempre posible pro!ramar el -alor de esta salida$ prescindiendo del controlador seleccionado :ara establecer la correcta definici"n de sus caracter#sticas de !anancia ' de offset$ ha' %ue pro-eer la inserci"n de oportunos par)metros en las relati-as -oces del LCD
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Da' %ue subra'ar %ue tales formulaciones pueden ser e.ecutadas e(clusi-amente mediante el LCD$ ' por lo %ue respecta al controlador SERCOS$ s"lo despu6s del intercambio con la unidad de control de unos espec#ficos mensa.es ' unos comandos de procedimiento Referirse a la tabla de los 4D@ en la secci"n CLista 4D@E :ara acceder a las confi!uraciones$ ha' %ue seleccionar del men* principal la -oz V4SUAL DATA $ presionando la flecha $ lue!o ho.ear las -oces listadas$ ' cuando se alcance la inscripci"n SET&45O $ ha' %ue presionar otra -ez la fecha

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Los par)metros si!uientes representan las constantes de proporcionalidad entre la tensi"n de la salida anal"!ica ' la ma!nitud de referencia seleccionada se!*n la relaci"n !en6rica>

donde Vout L tensi"n de la salida anal"!ica? MRif L ma!nitud de referencia /4N$ VEL e AOS&VEL$ ERR&VEL$ ERR&:OS0? PG&VOUT5MRif0Q L cortante de proporcionalidad?

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POJJSET PVQQ L -alor del offset sumado a la salida anal"!ica La pro!ramaci"n de estas constantes .unto al offset$ permite la definici"n de la din)mica de la salida anal"!ica '$ en consecuencia$ el -alor m)s ba.o de la escala

Los par)metros si!uientes representan las constantes de proporcionalidad entre la corriente de salida$ ' la ma!nitud de referencia seleccionada se!*n la relaci"n
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!en6rica>

donde$ 4out L corriente de la salida anal"!ica? MRif L ma!nitud de referencia /4N$ VEL e AOS&VEL$ ERR&VEL$ ERR&:OS0? PG&4OUT5Mris0Q L cortante de proporcionalidad? POJJSET PMAQQ L -alor del offset sumado a la salida anal"!ica La pro!ramaci"n de estas constantes .unto al offset$ permite la definici"n de la din)mica de la salida anal"!ica '$ en consecuencia$ el -alor m)s ba.o de la escala

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