Teora de Control II

Ing. Ricardo Cajo Daz

DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL EN ESPACIO DE ESTADOS

Control por realimentacin de estados
En este captulo se va a estudiar el control de un sistema mediante la realimentacin de sus variables de estado, poniendo de manifiesto la potencia de esta estructura de control para fijar las caractersticas del comportamiento dinmico de un sistema. Primeramente se realiza un anlisis de la dinmica del sistema cuando se efecta la realimentacin de sus variables de estado, mediante una matriz constante, para actuar sobre las variables de entrada del sistema. A continuacin, se aborda el diseo de la matriz de realimentacin del estado con objeto de fijar el comportamiento dinmico del sistema, justificndose la asignacin directa de todos los polos de la parte controlable del sistema

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Control por realimentacin de estados
Para proceder a la aplicacin de un control por realimentacin del estado, se parte en este captulo del conocimiento de las variables de estado del sistema, que se suponen directamente medibles. En el captulo siguiente se aborda el hecho de que las variables de estado no sean directamente medibles, en cuyo caso se disean unas estructuras denominadas observadores , que permiten. estimar el verdadero valor de las variables de estado de la parte observable, a partir del conocimiento de la evolucin de las variables de entrada y de salida del sistema, que constituyen la informacin accesible de ste.

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Realimentacin de estados

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Realimentacin de estados
Dada la realizacin mnima de un sistema, representada en la Figura anterior: se cumple:

ecuaciones ya conocidas para un sistema lineal invariante. Sin embargo, la inclusin del lazo de realimentacin, a travs de la matriz constante K, hace que se cumplan tambin las relaciones:

Donde v(t)=r(t)

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Realimentacin de estados
Con lo que la dinmica del sistema viene ahora expresada por la matriz:

Se puede cambiar la matriz que representa la dinmica del sistema realimentado mediante la libre eleccin de la matriz K, por lo tanto se pueden cambiar las propiedades del sistema, en particular sus polos, eligiendo adecuadamente y despejando K de la ecuacin.

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Realimentacin de estados

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Control de Sistemas Monovariables
Realimentacin de estados -Mtodo de Ubicacin de Polos
Sea la ecuacin diferencial que define la relacin entre la entrada y la salida de un sistema:

siendo sta su expresin ms general, con el mximo orden de derivacin de la entrada igual al de la salida. No obstante, podra darse el caso en que no fuese as, siendo:
es decir, que puede haber casos en los que el mayor orden de derivacin de la entrada sea inferior a n.

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Control de Sistemas Monovariables
Realimentacin de estados -Mtodo de Ubicacin de Polos
Transformando por Laplace:

de donde se puede extraer la funcin de transferencia:

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Control de Sistemas Monovariables
Realimentacin de estados -Mtodo de Ubicacin de Polos
Este sistema puede ser representado mediante variables de estado. Entre las infinitas posibles representaciones que admite, se elige la de variables de fase:

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Control de Sistemas Monovariables
Realimentacin de estados -Mtodo de Ubicacin de Polos
Si se realimenta como se ha indicado, el sistema resultante tendra una matriz de la forma:

y la matriz C de salida permanece sin cambios.

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Control de Sistemas Monovariables
Realimentacin de estados -Mtodo de Ubicacin de Polos
Denominando al polinomio caracterstico del sistema en cadena cerrada que se desea obtener con la realimentacin del estado (y cuya expresin vendr originada al traducir las especificaciones formuladas para el sistema realimentado en las posiciones que deben ocupar sus polos):

los valores de los coeficientes de la matriz K de realimentacin se obtienen despejando de la ltima fila de la matriz que resulta con la realimentacin de estados:

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Control de Sistemas Monovariables
Realimentacin de estados -Mtodo de Ubicacin de Polos
Falta por determinar la forma de las matrices y , que forman la ecuacin de salida del sistema tras la realimentacin, sabiendo que la matriz B va a permanecer sin modificaciones al estar representado el sistema realimentado en su forma cannica controlable. De la forma de estas dos matrices depende la posicin que tomen los ceros del sistema realimentado. Para calcularlas, se toma la Ecuacin u(t)=v(t)+Kx(t) y se introduce en la ecuacin de salida del sistema sin realimentar:

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Control de Sistemas Monovariables
Realimentacin de estados -Mtodo de Ubicacin de Polos
con lo que se comprueba que, aunque se produce un cambio en la ecuacin de salida del sistema al pasar de C a , los coeficientes del numerador de la funcin de transferencia siguen siendo los mismos que para el sistema sin realimentar; por tanto, los ceros del sistema no se modifican al realizar una realimentacin del estado en un sistema monovariable. La funcin de transferencia del sistema realimentado queda entonces:

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Control de Sistemas Monovariables
Realimentacin de estados -Mtodo de Ubicacin de Polos Ejercicio

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Realimentacin de estados
Obtencin de la matriz de transformacin a variables de fase
En este apartado se va a ver cmo se obtiene la matriz de cambio de una representacin de estado cualquiera a la representacin del estado en variables de fase. Partiendo de la matriz de controlabilidad de un sistema monovariable:

se supone que el sistema es controlable, as que rango(Q) = n. Por tanto, la matriz Q es invertible, por lo que existir 1 :

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Realimentacin de estados
Obtencin de la matriz de transformacin a variables de fase
a partir de la ltima fila, , se construye una matriz que se denominar 1 , y que es la inversa de la matriz de transformacin, de la siguiente manera:

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Realimentacin de estados
Obtencin de la matriz de transformacin a variables de fase
La matriz de cambio es , la inversa de sta (se demuestra que 1 es invertible) . Si con esta matriz se hace una transformacin de estado, se obtiene el estado representado en variables de fase a partir de cualquier otra representacin.

C C *T C
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Realimentacin de estados
Obtencin de la matriz de transformacin a variables de fase
Con la matriz se pasa de la representacin mediante las variables de estado elegidas inicialmente a la representacin mediante variables de fase, caracterizada por las matrices y . Si se aplica a estas matrices el procedimiento descrito en el apartado anterior, se obtiene una matriz de realimentacin , correspondiente a las variables de fase, que se han de convertir a las variables accesibles del sistema

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Realimentacin de estados
Obtencin de la matriz de transformacin a variables de fase

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Realimentacin de estados
Obtencin de la matriz de transformacin a variables de fase

Ejercicio
Realizar la transformacin de las matrices de estados a variables de fases.

0 = 3 0

4 0 0 0 2 + 0 0 2 2

y= 1 0

1 0 2 3

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Realimentacin de estados
Problema de la Ganancia
Tal como se ha indicado, el control por realimentacin del estado permite la localizacin de los polos del sistema en los puntos que se desee, mediante la modificacin de los parmetros del polinomio caracterstico. En cambio, el polinomio numerador y, por tanto, los ceros del sistema permanecen invariantes. La consecuencia de este hecho es que la ganancia del sistema en cadena cerrada:

puede tomar cualquier valor arbitrario, posiblemente no deseado.

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Realimentacin de estados
Problema de la Ganancia
Una primera solucin a este problema es sacrificar el posicionamiento de un polo, que queda libre, para fijar el trmino independiente del polinomio caracterstico. ste ser un proceso de prueba y error, ya que a su vez, al fijar la ganancia y el resto de los polos, el polo libre se puede posicionar en un punto no deseado. Una segunda opcin consiste en aadir al esquema anterior un parmetro adicional, 0 , para fijar la ganancia, tal como se indica en la Figura.

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Realimentacin de estados
Problema de la Ganancia
v(t) + + u(t)

x(t)

y(t)

B
+

k
Obsrvese que, si el sistema est expresado en variables de fase, la funcin de transferencia del sistema realimentado ser:

es decir, se pueden elegir la ganancia y los polos arbitrariamente.

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Realimentacin de estados
Problema de la Ganancia Ejercicio

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Realimentacin de estados
Problema de la Ganancia Ejercicio

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Realimentacin de estados
Problema de la Ganancia Ejercicio
por lo que la matriz del sistema tras la realimentacin es:

Con esto se cumple con las especificaciones relativas a posiciones de los polos. pero no con la que hace referencia al valor de la ganancia esttica del sistema realimentado. Para ello se aade una constante. como se muestra en la Figura , cuyo valor se calcula a continuacin:

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Realimentacin de estados
Problema de la Ganancia Ejercicio
Conocidos todos los datos. ya se puede plantear la resolucin de la realimentacin ,es decir. el clculo de la matriz K.

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