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CINEMTICA DE LOS MECANISMOS DE LEVAS

Apuntes

Lic. Orestes Gonzlez Quintero.

Uni ersi!"! !e M"t"nz"s# $%%&.

Cinemtica de los Mecanismos de Levas.

Nociones generales.
El proceso de trabajo de muchas mquinas conduce a la necesidad de tener entre sus componentes mecanismos en los cuales el movimiento de sus eslabones finales deba ser ejecutado rigurosamente por una ley dada y coordinadamente con el movimiento de otros mecanismos. Para cumplir esta tarea los mecanismos ms sencillos, seguros y compactos resultan los de levas. Los mecanismos planos de leva contienen al menos un par cinemtico superior, de dos movimientos, este mecanismo consta de dos elementos mviles, la leva y el seguidor montados en un marco fijo, el bastidor, figura 1.

na caracter!stica inigualable de las levas es que pueden impartir movimientos bien distintos a su seguidor, de hecho las levas pueden ser usadas para obtener movimientos inusuales o irregulares que ser!an muy dif!ciles de obtener con otros mecanismos, siendo esta su principal ventaja. "o obstante los mecanismos de leva tienen imperfecciones relacionadas con la e#istencia de un par cinemtico superior, los elementos que forman el par de dos movimientos, tericamente entran en contacto por una l!nea, por lo que tericamente la presin espec!fica en el lugar de contacto deber ser indefinidamente grande. En la prctica debido a la deformacin

elstica de los elementos del mecanismo el contacto se reali$a en un rea muy peque%a, siendo la presin espec!fica debido a esto limitada, pero superior a la que se produce cuando el contacto se reali$a en un rea mayor, como sucede en los pares cinemticos inferiores. Es tambi&n una imperfeccin de los mecanismos de leva la necesidad de un cierre especial del par cinemtico superior.

'ipos de cierre en los mecanismos de leva.

El seguidor, o el empujador, necesita mantenerse en contacto con la superficie de la leva para alcan$ar el movimiento deseado. El contacto permanente del par cinemtico superior en el mecanismo de leva se puede garanti$ar por una cerradura geom&trica, cierre cinemtico, o por fuer$a con la ayuda de distintas cargas, en este caso los muelles son muy populares para este propsito. En los casos donde el seguidor est en el plano vertical, el peso del seguidor y de las partes unidas a el puede ser suficiente para mantener el contacto. (omo ejemplo de mecanismo con cierre cinemtico de un par superior puede servir el mecanismo representado en la figura ), aqu! en la leva se ha fresado una ranura que sirve de gu!a para mover al seguidor hacia uno u otro lado.

(on el objetivo de disminuir el roce entre los elementos de los pares cinemticos de dos movimientos, as! como para reducir los esfuer$os de contacto, en los mecanismos de leva, se introduce con frecuencia un elemento especial, el rodillo, *ver figura 1+ que gira libremente en un eje

fijado al bastidor, lo cual implica un ahorro de temperatura de operacin y alta capacidad de carga.

energ!a,

baja

,l determinar el n-mero de grados de libertad del mecanismo, el rodillo no debe ser tomado en cuenta porque la rotacin del mismo no ejerce influencia en el movimiento del seguidor. Las levas tienen una funcin muy importante en la operacin de muchas clases de mquinas, especialmente en las automticas, tales como imprentas, maquinarias de la industria te#til, mquinas herramientas talladoras de engranajes, etc. Las levas son una indispensable parte del mecanismo en cualquier clase de maquinaria en la que el control automtico y la e#actitud en el tiempo son imprescindibles. Las posibles aplicaciones de las levas son ilimitadas y e#isten en una gran cantidad de formas y surtidos. ,lgunas de las formas mas comunes sern consideradas en este art!culo.

.iferentes tipos de mecanismos de leva.

E#iste una gran variedad de levas disponibles, &stas pueden ser clasificadas seg-n sus diferentes aplicaciones o configuraciones. /in embargo la mayor!a de las levas pueden ser separadas en los tres tipos generales siguientes, *figura 0+1

.ependiendo del carcter del movimiento de la leva y del seguidor se presentan los siguientes casos1 El movimiento giratorio de la leva se transforma en un movimiento rectil!neo alternativo del seguidor, como en la figura 1. El movimiento giratorio de la leva se transforma en un movimiento giratorio del seguidor, como en la figura 2. El movimiento rectil!neo alternativo de la leva se transforma en un movimiento oscilante del seguidor, figura 3. El movimiento rectil!neo alternativo de la leva se transforma en un movimiento rectil!neo alternativo del seguidor, como en la figura 0c.

Los mecanismos de leva ms utili$ados en la prctica son los de seguidor con movimiento rectil!neo y de balanc!n con rodillo *figuras 1 y 2+. El seguidor rectil!neo es ms compacto que el de balanc!n pero tiene mayores perdidas por friccin.

Los seguidores de aguja, figura 4, por su parte, al tener un menor n-mero de elementos mviles han alcan$ado aplicacin en instrumentos y otros equipos que necesitan una precisin de movimiento elevada, se utili$an sobre todo en aplicaciones donde las cargas son peque%as y el r&gimen de trabajo no es intenso debido a las grandes tensiones que se generan en el par superior.

Los seguidores planos, figura 5, son muy -tiles en los mecanismos rpidos dado a que la fuer$a ejercida por la leva es siempre perpendicular a la direccin del movimiento y la masa y dimensiones del seguidor son m!nimas, su desventaja principal que es el gran desli$amiento entre la leva y el seguidor puede reducirse despla$ando la leva del plano de movimiento y admitiendo el giro del elemento seguidor respecto a su eje cuando sea posible.

6ovimiento seguidor.

del

n ciclo de movimiento del seguidor se reali$a durante una vuelta de la leva, y pueden distinguirse cuatro fases, figura 71

1. El alejamiento del seguidor, es el movimiento del seguidor alejndose del centro de la leva. ). La parada en la posicin superior, es el movimiento de la leva durante el cual el seguidor est en reposo en la posicin indicada. 0. El acercamiento del seguidor es el movimiento del seguidor acercndose al centro de la leva. 3. La parada en la posicin inferior es el movimiento de la leva durante el cual el seguidor est en reposo en la posicin indicada.

El perfil de la leva se corresponde con los intervalos de despla$amiento del seguidor, por lo que en elle se distinguen el perfil de alejamiento con el ngulo al, el de parada superior, con el ngulo s, el perfil de acercamiento, con el ngulo ac y el perfil de parada en la posicin inferior, con el ngulo s.

Es que1

evidente "l ' s ' "c' o ( $ ( )*% t "l ' t s ' t "c ' t o ( t# tie+po !e un" re oluci,n. "l ( t"l s ( ts "c ( tac o ( to

,l perfil de corresponden1

trabajo

de

la

leva

le

el ngulo de trabajo 888888888 tr 9 "l ' s ' "c. y el tiempo de trabajo 8888888 ttr 9 t"l ' ts ' t"c (omo se mencion, el rasgo distintivo de los mecanismos de levas es que puede impartir un movimiento al seguidor seg-n una ley cualquiera. Por supuesto el movimiento del seguidor depende de la tarea deseada y puede prescribirse detalladamente.

El despla$amiento del seguidor puede representarse grficamente, es conveniente tra$ar el movimiento prescrito del seguidor contra el tiempo, aunque realmente puede e#presarse tambi&n en funcin del despla$amiento angular, el diagrama obtenido se nombra diagrama de desplazamiento del seguidor. , trav&s de este diagrama pueden e#plorarse el movimiento y la cinemtica del mecanismo sin tener en cuenta la forma de la propia leva. El eje vertical de este diagrama representa el despla$amiento lineal del seguidor *mm+, en el eje hori$ontal se despliega el tiempo *s o min.+ o el despla$amiento angular medido en grados o fragmentos de una revolucin. Este diagrama normalmente se construye a escala y es sumamente -til para el anlisis de la cinemtica del seguidor y para la determinacin de la forma de la leva. Para el anlisis cinemtico, la curva del despla$amiento del seguidor contra el tiempo es la preferida pero para la determinacin del perfil de la leva, la curva deseada es del despla$amiento del seguidor contra el despla$amiento angular. La siguiente ecuacin e#presa la relacin entre el ngulo de rotacin y el tiempo1

t /i la leva rota con una velocidad constante, lo que ocurre en la abrumadora mayor!a de las aplicaciones, el despla$amiento angular de la leva que se corresponde con cada segmento del tiempo puede ser determinado como1 . t

Eleccin de la ley de movimiento del mecanismo de leva.

.urante el dise%o de una leva, el objetivo es identificar un perfil adecuado. , trav&s de este proceso, el inter&s primario es asegurar que el seguidor logre el despla$amiento deseado. Por supuesto, estos despla$amientos son delineados en el diagrama de despla$amiento del seguidor. La forma de la leva es meramente un medio para obtener este movimiento. El movimiento del seguidor durante las secuencias de alejamiento y acercamiento no esta totalmente definido, por lo que es necesario tener en cuenta, por su importancia, las caracter!sticas dinmicas del seguidor. Las aceleraciones grandes causan grandes fuer$as y, por consiguiente, las altas tensiones. Los cambios rpidos de las aceleraciones provocan vibracin y, por consiguiente, ruido. .ebido a estos principios dinmicos fundamentales, los segmentos correspondientes al alejamiento y el acercamiento de un diagrama de despla$amiento de la leva son de vital importancia.

Para las levas con movimiento lento, las aceleraciones altas no son un factor a considerar, por consiguiente, la leva es dise%ada simplemente para rendir los despla$amientos dados en el momento especificado, la manera en que el seguidor llega al punto dado es irrelevante. En estos casos, la leva se fabrica de la manera ms conveniente, con tal de que el despla$amiento dado sea logrado. na leva de disco simplemente puede componerse de una combinacin de arcos y l!neas rectas que pueden fabricarse con facilidad. Para las aplicaciones de gran velocidad, no es suficiente con proporcionar un despla$amiento dado en un momento especificado. Las caracter!sticas dinmicas del seguidor durante las secuencias de alejamiento y acercamiento deben estudiarse en detalle para minimi$ar las fuer$as y vibraciones. E#iste una amplia variedad de esquemas de movimiento del seguidor, todos con el solo propsito de definir el movimiento del mismo durante las secuencias de alejamiento y acercamiento. El objetivo de estos esquemas es producir el movimiento con aceleraciones suaves. .urante el estudio de las caracter!sticas dinmicas del seguidor para los diferentes esquemas de movimiento, se ha usado la siguiente nomenclatura1 / 9 es el despla$amiento m#imo del seguidor. ' 9 es el periodo de tiempo para las secuencias de alejamiento y acercamiento del seguidor. t 9 intervalos de tiempo en que se divide el tiempo de trabajo de la leva, *tiempo donde las propiedades dinmicas instantneas son definidas+. 9 la velocidad angular de la leva. *rad:s+. s 9 el despla$amiento instantneo del seguidor en cualquier momento dado v 9 la velocidad instantnea del seguidor. a 9 la aceleracin instantnea del seguidor. (onsid&rense unas leyes t!picas para el movimiento del seguidor por el perfil de alejamiento, la funcin del movimiento del mismo durante el acercamiento puede ser anloga. (on frecuencia para este descenso se sigue la misma ley del movimiento que para el alejamiento del seguidor,

sin embargo, hay que tener presente que si al ac, entonces puede ser conservado slo el carcter general de la ley del movimiento. ,8 6ovimiento con velocidad constante.

St T v S T

.e los grficos se ve que el movimiento del seguidor seg-n esta ley trae consigo una variacin momentnea de la velocidad cuando t 9 ; y t 9 ', adems, la aceleracin del seguidor tiende tericamente a infinito. En la prctica, debido a la deformacin elstica de los elementos del mecanismo, las aceleraciones y las fuer$as de inercia tienen magnitudes finitas pero muy grandes, este fenmeno se llama golpe seco, lo que no es deseable, ya que puede provocar un gasto rpido del mecanismo, esa es la ra$n por la que esta ley de movimiento se recomienda solamente para los mecanismos de baja velocidad.

10

=8 6ovimiento con aceleracin constante. *Para o < t < ;.2'+ s v a t 2S T 4 St T2 4S T

2 2

*Para ;.2' < t < '+ s v t S 2S 1 T 4 St t 1 T2 a 4S T

2

(omo se ve en la grfica, en la primera mitad del recorrido tiene lugar un movimiento uniformemente acelerado mientras que en la segunda mitad del recorrido el movimiento es uniformemente retardado.

(8 6ovimiento seg-n la ley del coseno Este esquema de movimiento es un claro mejoramiento de los esquemas precedentes, se deriva de las funciones trigonom&tricas, presenta una aceleracin continua suave, sin embargo tiene cambios repentinos de

aceleracin en los finales del movimiento. Este cambio repentino puede ser inaceptable a las ms altas velocidades.

0.5S 1 0.5S T 0.5S T

2 2

cos t T sen t T t T

cos

(omparando las leyes = y (, se observa que ocurren cambios momentneos de la aceleracin hasta cierta magnitud, esto trae consigo los cambios correspondientes de las fuer$as de inercia, este fenmeno se llama golpe ligero. (on este golpe en los mecanismos surgen vibraciones elsticas que conduce a que la aceleracin m#ima ser mayor que la calculada tericamente. .8 6ovimiento seg-n la ley del seno El de movimiento del seguidor seg-n la ley del seno es otro esquema de movimiento derivado de las funciones trigonom&tricas. Este esquema tambi&n e#hibe curvas de movimiento muy suaves y no tiene los cambios repentinos de aceleracin en los finales del movimiento lo que lo hace muy popular para aplicaciones de alta velocidad. En el sentido f!sico,

representa el movimiento de un punto sobre el disco rodando sobre una l!nea recta.

t T

sen 2 t 2 T cos 2 t T 2 t T

S 1 T 2 S T
2

sen

Perfilacin de levas planas.

El dise%o de las levas tiene por objeto la formacin de un perfil tal, que garantice el movimiento pedido por el seguidor. El diagrama de despla$amiento tra$ado a escala es necesario para construir la forma real del perfil de la leva. Las ecuaciones presentadas arriba pueden ser usadas en conjuncin con una hoja de clculo, y aunque este m&todo anal!tico es preciso se debe ser cuidadoso al plotear el diagrama a escala

(onsid&rese el ejemplo siguiente1 es necesario construir el perfil de la leva del mecanismo e#c&ntrico, con seguidor de rodillo, e#c&ntrico y movimiento rectil!neo, si estn dados1

.onde1 velocidad angular de la leva ro ------- r"!io !e l" circun.erenci" /sic" e -------- e0centrici!"! !el se1ui!or "l ----- n1ulo !e "le2"+iento s ------ n1ulo !e l" p"r"!" superior "c ---- n1ulo !e "cerc"+iento S -------- !espl"z"+iento +0i+o !el se1ui!or

(on el au#ilio de una hoja de clculo de E#cel se determinan los parmetros necesarios para la construccin a escala del diagrama de aceleracin.

(omo puede observarse el ngulo de trabajo se dividi en intervalos de 2 , calculndose el tiempo para cada despla$amiento angular, la aceleracin solamente se calcul para el tiempo de alejamiento, la eleccin de la ley del movimiento del seguidor durante el retorno *acercamiento+ se hace considerando e#igencias anlogas que para la elevacin, alejamiento. .e modo que slo debemos multiplicar por * 81+ los resultados anteriores. (on el au#ilio de ,uto(,., u otro paquete (,., se construye el diagrama de aceleraciones a escala, utili$ando las escalas calculadas arriba, as! como los valores de la aceleracin para cada intervalo en que se dividi el ngulo de alejamiento *aceleracin instantnea, mm+, dada la simetr!a del diagrama que se anali$a basta con plotear los valores de las aceleraciones instantneas para la mitad del alejamiento, obteniendo el resto del diagrama con el comando simetr!a *mirror+ de ,uto(,.. Luego utili$ando el m&todo de integracin grfica, del grfico de aceleracin se obtiene el de velocidad y de &ste, el de despla$amiento como se ilustra en las siguientes figuras.

.el diagrama de despla$amiento se toman las longitudes de los despla$amientos para cada intervalo del ngulo de alejamiento, incluyendo el despla$amiento m#imo, con estas dimensiones se regresa a la hoja de clculo de E#cel, para determinar los despla$amientos reales del seguidor, a partir de los datos antes mencionados, se determina el factor de escala, >s1 Ks donde1 S S S

?alor del despla$amiento m#imo real.

S ?alor del despla$amiento m#imo en el diagrama de despla$amientos del seguidor, mm.

(alculados los despla$amientos reales del seguidor, se obtiene el perfil de la leva en ,uto(,., a partir de los despla$amientos reales del seguidor. Para construir el perfil de la leva, del centro de rotacin se tra$an las circunferencias de radio *ro @ r+ y *e+, *a una escala apropiada+, se tra$a verticalmente una l!nea tangente a la circunferencia de radio *e+. La posicin del centro del rodillo correspondiente al principio de la elevacin del seguidor, se determina por la interseccin de esta l!nea con la circunferencia de radio *ro @ r+, se unen el centro de las circunferencias con la interseccin antes mencionada. , partir de esta recta se construyen los ngulos bsicos "l# s 3 "c# !i i!i4n!olos en l"s p"rtes correspon!ientes 3 +"rcn!olos so/re l" circun.erenci". 5or los puntos 6"ll"!os se tr"z"n t"n1entes " l" circun.erenci" !e r"!io 7e8. Est"s l9ne"s se e0tien!en en el "lor !e l"s or!en"!"s correspon!ientes "l !espl"z"+iento !el se1ui!or p"r" c"!" inter "lo. Unien!o los e0tre+os !e l"s l9ne"s "s9 e0ten!i!"s se o/tiene el per.il te,rico !e l" le ". Este per.il !e/e con ertise en un" poli-l9ne" 3 con el co+"n!o o..set repetir este per.il " un" !ist"nci" i1u"l "l r"!io !el ro!illo 6"ci" !entro !el per.il te,rico. 5"r" este e2e+plo el r"!io !el ro!illo# r# se to+, i1u"l " %#&ro.

Los diagramas de velocidad y aceleracin como se dijo pueden tra$arse a partir de los clculos de dichos parmetros con las ecuaciones presentadas durante el anlisis de las leyes de movimiento del seguidor, utili$ando las escalas necesarias para ello, como se hi$o en el ejemplo con la aceleracin.

=ibliograf!a.
=aranov, A.A. (urso de la 'eor!a de 6ecanismos y 6quinas. Editorial 6BC. 6osc-.1D5D. 253 Pg. Aolubev, Euri. 'eor!a de mquinas y mecanismos. Editorial Pueblo y Educacin. FLa GabanaH. 1D57. )47 Pg. 6ys$Ia, .avid G. 6achines and mechanisms1,pplied Iinematic ,nalysis. Prentice Gall, Bnc, 1DDD. B/="1 ;81082D5D1280. Jhang Ei, Kinger /usan, =ehrens /tephannie. Bntroduction to 6echanisms. (arnegie 6ellon niversity.);;1. .isponible en la Lorld Lide Leb en http://www-2.cs.cmu.edu/People/rap dproto/mechan sms/chpt6.html