Universidad Nacional noma de Me xico Auto

Facultad de Ingenier a

Laboratorio de Control de Robots Industriales

Grupo 1

Pr actica 6 Control PID para el robot A465

Franco de los Reyes Hugo Andr es

Fecha de realizaci on: 28 de Octubre Fecha de entrega: 4 de Noviembre

2013

Control PID para el robot A465

1. Introducci on
En las aplicaciones comunes de rob otica se utiliza control para que el brazo manipulador realice las tareas asignadas de forma adecuada con ciertos requerimientos de velocidad y desempe no en el cumplimiento de una trayectoria. por ejemplo se puede pedir que el robot llegue a un punto lo m as r apido que pueda, sabiendo que habr a un sobrepaso, o por el contrario se puede pedir que el robot llegue al punto sin sobrepaso pero esto implica una velocidad menor, el mejor desempe no ser a velocidad aceptable y el m nimo sobrepaso. Para lograr esto lo que se debe hacer es dise nar un controlador adecuado para los requerimientos de la tarea asignada. En esta pr actica aplicaremos un controlador PID para controlar el robot A465 por medio de algunas simulaciones en Matlab, esto con el objetivo ejemplicar como se realiza el dise no de un controlador sencillo para tener el desempe no deseado en la realizaci on de una trayectoria.

2.

Objetivos

Dise nar un controlador PID y sintonizarlo para minimizar el error en estado estacionario y obtener un sobrepaso m aximo del 5 % de la magnitud de la referencia.

2.1.

Objetivos Particulares
Dise nar un controlador para un robot manipulador. Repasar los conceptos del control PID y su sintonizaci on.

3.

Equipo y Material
Computadora personal con el software Matalb. Carpeta A465Alumno, con los archivos del modelo del robot A465.

Equipo

4.

Desarrollo

En esta pr actica se va a dise nar un control PID para el robot A465 de CRS Robotics, usando un simulador en el software Matlab, aunque el robot tiene 6 grados de libertad s olo se va a controlar la posici on del brazo articulado, esto es, s olo se van a controlar las primeras 3 articulaciones. En la Figura 1 se pueden observar las articulaciones y sus rangos de movimientos.

Actividad 1
En esta actividad se realiz o el dise no de una trayectoria que cumple con las siguientes restricciones, La velocidad y aceleraci on de los puntos inicial y nal son cero. 1

Figura 1: Articulaciones del Robot A465 de CRS Robotics. La trayectoria no pasa por ninguna singularidad y todos sus puntos pertenecen al espacio de trabajo. Para que la trayectoria sea suave, se debe usar una funci on continuamente derivable, un polinomio de grado n.

Adem as la trayectoria debe llevarse a cabo en 8 [s] y con los siguientes puntos inicial y nal: 0.538 0.2 Pi = 0 Pf = 0.3 0.634 0.4 De los resultados de la pr actica pasada, se sabe que el polinomio que describe el movimiento de la trayectoria del robot est a dado por: P (t) = Pi + a3 t3 + a4 t4 + a5 t5 en donde: a3 = 10 Pf Pi t3 f Pf pi t4 f

a4 = 15 a5 = 6

Pf Pi t5 f

A partir de la informaci on anterior se utiliz o el bloque de Simulink Matlab function, en el cual se introdujo el siguiente c odigo.

C alculo de los puntos de la trayectoria function Pd = fcn(t)

Pi=[0.538 0 0.634]; Pf=[0.2 0.3 0.4]; tf=8;

%posicion inicial %posicion final

a_3=10*(Pf-Pi)/(tf^3); %valor de a3 a_4=-15*(Pf-Pi)/(tf^4); %valor de a4 a_5=6*(Pf-Pi)/(tf^5); %valor de a5 if t<=tf Pd=Pi+a_3*t^3+a_4*t^4+a_5*t^5; else Pd=Pf; end

Actividad 2
La segunda actividad consiste en realizar una simulaci on de la trayectoria que se program o para el robot implementando un controlador PID para lograr que la trayectoria se realice en 8 [s] y que adem as se tenga un sobrepaso menor al 5 % y que el error en estado estacionario en cada una de las articulaciones sea menor a un grado.

Figura 2: Diagrama de bloques de la simulaci on del control del root. El diagrama de bloques de la simulaci on realizada se puede observar en la Figura 2, en la cual se observa en primer lugar el bloque llamado trayectoria que contiene el c odigo realizado en la actividad anterior. Luego se tiene el bloque Cinematica Inversa, el cual se nos fue proporcionado y recibe como entrada el valor de las coordenadas cartesianas de la posici on del efector nal con respecto a la base y da como salida el valor de las variables articulares correspondientes con la posici on deseada. Posteriormente se tiene un nodo de suma, en el cual se genera la se nal de error denida como la diferencia entre la posici on deseada (generada por la trayectoria dise nada y la cinem atica inversa) y la posici on medida de las articulaciones del robot, es decir, e = q qd 3

Despu es se cuenta con el bloque PID controller de Simulink, en el cual se tiene programado un controlador PID que puede elegirse en conguraci on est andar o paralelo, el que se eligi o es el paralelo, el cual tiene la siguiente estructura: 1 s en donde P es la ganancia proporcional, I es la ganancia de la parte integral, D es la ganancia de la parte derivativa y N es la constante del ltro para eliminar ruido generado por la acci on derivativa. 1+N Luego, a la salida del controlador PID se tiene una ganancia, la cual es la constante de conversi on de par a voltaje, puesto que la se nal de control se dise na como una par que se genera con los motores de cada articulaci on, sin embargo la se nal que se introduce a los motores es de voltaje, esta ganancia es de V 14.24 = 16.9524 . Esta ganancia fue encontrada en el articulo indicado. Finalmente se tiene el k = 0.84 Nm bloque del robot A465 en el cual est a programada la din amica del robot y otro bloque de funci on con la cinem atica directa para generar los valores de las coordenadas cartesianas del efector nal. Se utilizaron cuatro scopes para observar las se nales de control, las articulaciones, las coordenadas cartesianas del efector nal y el error en grados. Por medio de la simulaci on se determinaron los valores de las constantes del controlador PID de manera que se cumplieran los requisitos de dise no, los valores utilizados son los siguientes: P = 100 I = 10 D=5 N = 50 La acci on proporcional es la que realiza la mayor parte del trabajo y tiene que ser grande para poder compensar los efectos de la gravedad en las articulaciones, el valor de la ganancia de la acci on integral es relativamente grande para disminuir el error en estado estable y la ganancia derivativa es para suavizar el esfuerzo de control. La constante N es para ltrar el ruido amplicado por la acci on derivativa. Para sintonizar el PID como se mencion o anteriormente se utiliz o prueba y error en la simulaci on, adem as de que tambi en se utilizo la herramienta PID Tuner de Matlab. Los resultados del desempe no del robot con el controlador dise nado se pueden observar en las Figuras 3 a 6, que son el comportamiento de las variables articulares en radianes, la trayectoria en coordenadas cartesianas, las se nales de error y las se nales de control respectivamente. En las Figuras 3 y 4 se puede observar que las variables articulares logran llegar desde el punto inicial hasta el punto nal de la trayectoria en los 8 segundos deseados para despu es quedarse ah en estado estacionario, la u nica articulaci on con sobrepaso es la segunda y este menor al 5 % como se deseaba. En la Figura 5 se puede observar el error en grados de cada una de las articulaciones, para la primera el error en estado estacionario es de apenas del orden de mil esimas por lo que es aceptable, para la segunda articulaci on el error es de 0.05 grados y para la u ltima articulaci on el error es de 0.1 grados, con esto se cumple con las condiciones impuestas. P +I 1 +D s N

Por otro lado, en la Figura 6 se aprecian la se nal de control de cada articulaci on, el esfuerzo inicial es considerable en las articulaciones que tienen que vencer a la gravedad y al nal se quedan en un valor jo puesto que tienen que seguir contrarrestando los efectos de la gravedad, mientras que la articulaci on de cintura se va a cero pues no se necesita m as energ a para mantener esa articulaci on en ese valor. Despu es de analizar los resultados en las gr acas y en la animaci on de la simulaci on se puede concluir que se cumpli o con la tarea de control pedida.

1 q1 [rad] 0.5 0 0 2.2 q2 [rad] 2 1.8 1.6 0 1.5 q3 [rad] 5 Tiempo [s] 10 15 5 Tiempo [s] 10 15

2.5

5 Tiempo [s]

10

15

Figura 3: Variables articulares en radianes.

5.

Conclusiones

En esta pr actica reforc e los conocimientos adquiridos para el dise no de trayectorias por medio de la t ecnica del polinomio, adem as de que logr e sintoniza un controlador PID para poder realizar la trayectoria dise nada con el mejor desempe no posible y cumpliendo con las restricciones pedidas para el dise no del controlador. Tambi en en esta pr actica record e aspectos importantes para la sintonizaci on de un controlador PID.

6.

Bibliograf a
Mark W. Spong, Robot Modeling and Control, John Wiley and Sons (1989). Primera Edici on. Apuntes personales de la materia Control de Robots Industriales. Peter Corke, Robotics Toolbox for Matlab. Release 9. Users Manual, 2013.

0.6 x [cm] 0.4 0.2 0 0 5 Tiempo [s] 0.4 y [cm] 0.2 0 0.2 0 5 Tiempo [s] 0.8 z [cm] 0.6 0.4 0.2 0 5 Tiempo [s] 10 15 10 15 10 15

Figura 4: Coordenadas cartesianas del efector nal.

0.02 error q1 [cm] 0.01 0 0.01 0 5 Tiempo [s] 0.5 error q2 [cm] 10 15

0.5

5 Tiempo [s]

10

15

0.5 error q3 [cm]

0.5

5 Tiempo [s]

10

15

Figura 5: Se nales de error en ada articulaci on.

0.5 u1 [V]

0.5

5 Tiempo [s]

10

15

20 u2 [V] 10 0 10 0 5 Tiempo [s] 20 u3 [V] 10 15

20

5 Tiempo [s]

10

15

Figura 6: Se nales de control para cada articulaci on.