SISTEMAS DE COORDENADAS EN 3D

GEOMETRA ANALTICA: Tema 1

Profesor Antonio Herrera Escudero
Universidad Veracruzana
Antes de comenzar, observemos el siguiente dibujo, e identifiquemos los parmetros
x, y, z, r, , ,





Podemos observar que:
1. 'x', 'y' y 'z', son las coordenadas rectangulares que ya conocemos y que
representan longitudes medidas sobre cada uno de los ejes 'X', 'Y' y 'Z'
respectivamente.
2. '' es la longitud de la proyeccin del radio vector 'r' sobre el plano 'X-Y.
3. '|' es el ngulo azimutal y est descrito sobre el plano 'X-Y', se mide desde eje
'X' positivo y hasta la lnea '', siempre en sentido positivo (es decir, en contra
de las manecillas del reloj). | puede tomar valores desde 0 y hasta 2t, es decir,
0 2n (Cuestin de fuentes: ser indistinto poner u o ).

4. 'x', 'y', '' forman un tringulo rectngulo, donde '' es la hipotenusa, 'x' el
cateto adyacente a '|' y 'y' el cateto opuesto a '|'.


De donde:

x =p Cos()

y =p Scn()
p =x
2
+y
2


=

Ion
-1

y
x
cn cl 1cr cuoJrontc
n Ion
-1

y
x
cn cl 2Jo cuoJrontc
n +Ion
-1

y
x
cn cl 3cr cuoJrontc
2n Ion
-1

y
x
cn cl 4to cuoJrontc




o
|
x
y


5. 'u' es el ngulo polar, el cual se forma en el plano 'Z-', a partir del eje 'Z'
positivo y hasta la lnea 'r'. u puede tomar valores que van de 0 a t, es decir,
0 0 n.
6. 'z', '' y 'r' forman un tringulo rectngulo, donde 'r' es la hipotenusa, 'z' es el
cateto adyacente al ngulo 'u' y '' es el cateto opuesto al ngulo 'u'



De donde:


p =r Scn(0)
z =r Cos(0)
r =p
2
+z
2
=x
2
+y
2
+z
2


0 =

Ion
-1

p
z
poro z >0
n Ion
-1

p
x
poro z <0
0 poro z =0


r

z

x
y
Ahora, tenemos tres formas geomtricas de llegar al punto que est en la punta del
radio vector r, cada una de estas formas usa tres de los seis parmetros sealados
ms arriba, estas ternas constituyen tres sistemas de coordenadas


Coordenadas rectangulares: (x,y,z)

Coordenadas Esfricas: (r,0,q)

Coordenadas Cilndricas (p,q,z)

SISTEMA DE COORDENADAS RECTANGULARES

Observe el dibujo de abajo para entender este sistema




SISTEMA DE COORDENADAS CILNDRICAS

Observe el dibujo de abajo para entender este sistema


SISTEMA DE COORDENADAS ESFRICAS

Observe el dibujo de abajo para entender este sistema



TRANSFORMACIN DE COORDENADAS EN 3D

Siempre que se expresa analticamente, un punto, un vector, la ecuacin de una
curva o de una superficie, o simplemente alguna expresin o ecuacin cualquiera,
cada variable representa una coordenada, de tal forma que el conjunto de variables
estar en algn sistema de coordenadas, este sistema puede ser cualquiera, de
hecho podra no obedecer a alguna geometra en especial, es decir, las coordenadas
pueden ser generalizadas. por ejemplo, las ecuaciones de movimiento del sistema

u

0(t) =0
0
Scn(
1
t +
0
)

x(t) =I
0
+ACos(
2
t +
0
)

Con

1
=
_
g
L
0
y
2
=_
k
m


no representan coordenadas cartesianas, ni cilndricas o esfricas, simplemente son
las coordenadas naturales del movimiento, es decir son las coordenadas
generalizadas ms convenientes, dado que hay dos grados de libertad para el
movimiento del pndulo: a lo largo del resorte (coordenada x) y en movimiento
angular alrededor de la vertical (coordenada u).
Sin embargo gran parte de los anlisis de muchos sistemas, caen en la conveniencia
de utilizar coordenadas, ya sea rectangulares o cilndricas o esfricas, por lo cual vale
la pena seguir el anlisis de este tema y mostrar como pasar la representacin de un
punto, un radio vector o una ecuacin, que est en alguno de estos sistemas de
coordenadas, a otro de estos sistemas de coordenadas. cabe notar que solo hay seis
posibles transformaciones:
Cilndricas a Rectangulares
Rectangulares a Cilndricas
Esfricas a Rectangulares
Rectangulares a Esfricas
Cilndricas a Esfricas
Esfricas a Cilndricas
Si Utilizamos las relaciones y tringulos rectngulos de los puntos 4 y 6 anteriores:


De donde:

x =p Cos()

y =p Scn()
p =x
2
+y
2


=

Ion
-1

y
x
cn cl 1cr cuoJrontc
n Ion
-1

y
x
cn cl 2Jo cuoJrontc
n +Ion
-1

y
x
cn cl 3cr cuoJrontc
2n Ion
-1

y
x
cn cl 4to cuoJrontc



o
|
x
y


De donde:


p =r Scn(0)
z =r Cos(0)
r =p
2
+z
2
=x
2
+y
2
+z
2


0 =

Ion
-1

p
z
=Ion
-1
_
x
2
+y
2
z
_ poro z >0
n Ion
-1

p
x
=n Ion
-1
_
x
2
+y
2
x
_ poro z <0
0 poro z =0


Tendremos las ecuaciones de transformacin requeridas:


r
z



x
y
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS ESFRICAS A RECTANGULARES:

x =pCos y =pScn z =rCos0
x =rSen0Cux y =rSen0Sen z =rCux0
Con p =rScn0

TRANSFORMACIN DE COORDENADAS RECTANGULARES A ESFRICAS:
r =x
2
+y
2
+z
2
0 =Ion
-1
_
x
2
+
2
z
] q =
Ion
-1

180 Ion
-1

180+Ion
-1

360 Ion
-1

Con p =rScn0

TRANSFORMACIN DE COORDENADAS CILNDRICAS A RECTANGULARES:
x =pCux y =pSen z =z

TRANSFORMACIN DE COORDENADAS RECTANGULARES A CILNDRICAS:
p =x
2
+y
2
q =
Ion
1

y
x

180 Ion
1

y
x

180 +Ion
1

y
x

360 Ion
1

y
x

z =z

TRANSFORMACIN DE COORDENADAS CILNDRICAS A ESFRICAS:
r =p
2
+z
2
0 =

Ion
-1

p
z
poro z >0
n Ion
-1

p
z
poro z <0
0 poro z =0
=


TRANSFORMACIN DE COORDENADAS ESFRICAS A CILNDRICAS :
p =rScn0 = z =rCos(0)