INTRODUCCION A LA IMPLEMENTACION DE CONTROLADORES PID ANALOGOS

Juan Antonio Contreras Montes

Armada Repblica de Colombia, Escuela Naval Almirante Padilla, Cartagena epcontrerasj@control-automatico.net epcontrerasj@ya oo.com epcontrerasj@ctgred.net.co

Resumen! este documento presenta los pasos a seguir para dise"ar el control de posici#n de un servomecanismo de corriente directa $cd% y construirlo empleando ampli&icadores operacionales y elementos electr#nicos de &'cil manejo y bajo costo. (e a elaborado asumiendo )ue el lector tiene muy pocos conocimientos en electr#nica pero tiene conocimientos b'sicos de Control Autom'tico. El controlador P*+ )ue se construir' al &inal del documento es aplicable a cual)uier proceso de una entrada , una salida, cuya se"al de salida est- en el rango de . a / voltios de cd y la se"al de entrada al proceso pueda ser una se"al de 012 a 312 voltios de cd, 4 amperios. Palabras claves! control P*+, 5ugar de las Ra6ces, polos, ceros, error en estado estacionario, ampli&icador operacional.

1. Intro ucci!n El control autom'tico desempe"a un papel importante en los procesos de manu&actura, industriales, navales, aeroespaciales, rob#tica, econ#micos, biol#gicos, etc. Como el control autom'tico va ligado a, pr'cticamente, todas las ingenier6as $el-ctrica, electr#nica, mec'nica, sistemas, industrial, )u6mica, etc.%, este documento a sido desarrollado sin pre&erencia acia alguna disciplina determinada, de tal manera )ue permita al lector construir un controlador P*+ an'logo sin )ue sea necesario tener conocimientos previos en electr#nica. El lector construir' un servosistema de posici#n con elementos de &'cil consecuci#n en el mercado local. Posteriormente, luego de &amiliari7arse

con el &uncionamiento del sistema, allar' el modelo matem'tico del mismo por m-todos e8perimentales. Con la ayuda del so&t9are :A;5A< allar' el 5ugar de las Ra6ces del sistema, el cual le dar' in&ormaci#n importante sobre la din'mica del mismo. El conocimiento del &uncionamiento del sistema junto con el an'lisis de la &unci#n de trans&erencia de la7o abierto y del 5ugar de las Ra6ces dar'n las bases necesarias para seleccionar el controlador, el cual se construir' con elementos igualmente de &'cil consecuci#n en el mercado local y de muy bajo costo. (e re)uiere, sin embargo, )ue el lector tenga conocimientos b'sicos en Control Autom'tico. Para continuar con el tema es necesario de&inir ciertos t-rminos b'sicos. Se"al e sali a# es la variable )ue se desea controlar $posici#n, velocidad, presi#n, temperatura, etc.%. ;ambi-n se denomina variable controla a. Se"al e re$erencia# es el valor )ue se desea )ue alcance la se"al de salida. Error# es la di&erencia entre la se"al de re&erencia y la se"al de salida real. Se"al e control# es la se"al )ue produce el controlador para modi&icar la variable controlada de tal &orma )ue se disminuya, o elimine, el error. Se"al an%lo&a# es una se"al continua en el tiempo. Se"al i&ital# es una se"al )ue solo toma valores de 1 y .. El PC solo env6a y,o recibe se"ales digitales. Conversor an%lo&o' i&ital# es un dispositivo )ue convierte una se"al anal#gica en una se"al digital $1 y .%. Conversor i&ital'an%lo&o# es un dispositivo )ue convierte una se"al digital en una se"al anal#gica $corriente o voltaje%. Planta# es el elemento &6sico )ue se desea controlar. Planta puede ser! un motor, un orno, un sistema de disparo, un sistema de navegaci#n, un tan)ue de combustible, etc. Proceso# operaci#n )ue conduce a un resultado determinado. Sistema# consiste en un conjunto de elementos )ue actan coordinadamente para reali7ar un objetivo determinado. Perturbaci!n# es una se"al )ue tiende a a&ectar la salida del sistema, desvi'ndola del valor deseado.

Sensor# es un dispositivo )ue convierte el valor de una magnitud &6sica $presi#n, &lujo, temperatura, etc.% en una se"al el-ctrica codi&icada ya sea en &orma anal#gica o digital. ;ambi-n es llamado trans uctor( 5os sensores, o transductores, anal#gicos env6an, por lo regular, se"ales normali7adas de . a / voltios, . a 1. voltios o 4 a 2. mA. Sistema e control en la)o cerra o# es a)uel en el cual continuamente se est' monitoreando la se"al de salida para compararla con la se"al de re&erencia y calcular la se"al de error, la cual a su ve7 es aplicada al controlador para generar la se"al de control y tratar de llevar la se"al de salida al valor deseado. ;ambi-n es llamado control realimenta o( Sistema e control en la)o abierto# en estos sistemas de control la se"al de salida no es monitoreada para generar una se"al de control. *( Planteamiento el +roblema (e re)uiere dise"ar y construir un controlador P*+ para regular la posici#n de un servomotor de corriente directa. 5a &igura 1 muestra el diagrama de blo)ues del sistema controlado, en donde! 5a se"al de salida, ,, corresponde a la salida del terminal m#vil del potenci#metro. (i -ste se alimenta con / voltios en sus terminales &ijos $a y b%, producir' un voltaje en su terminal m#vil $c% e)uivalente a su posici#n. Podemos decir entonces )ue cuando produce . voltios esta en la posici#n e)uivalente a . grados, 1.2/ voltios corresponder' a =. grados, 2./ voltios a 1>. grados, etc. 5a se"al de re&erencia, r, corresponde a la posici#n deseada. Es decir, si )ueremos )ue el motor alcance la posici#n 1>. grados debemos colocar una re&erencia de 2./ voltios, si )ueremos 2?. grados colocamos re&erencia de @.?/ voltios, etc. 5a se"al de error, e, corresponde a la di&erencia entre la se"al de re&erencia y la se"al de salida. Por ejemplo, si )ueremos )ue el motor alcance la posici#n de =. grados colocamos una se"al de re&erencia de 1.2/ voltios y esperamos d#nde se ubica e8actamente. (i se posiciona en A?./ grados el potenci#metro entregar' una se"al de salida de ..=@?/ voltios y la se"al de error, e, ser' de ..@12/ voltios $22./ grados%. 5a se"al de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error. (i la se"al de error es positiva indica )ue la re&erencia es mayor )ue la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para )ue contine girando asta minimi7ar o anular el error. (i por el contrario la se"al de error resulta negativa indica )ue la salida sobrepas# la re&erencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para )ue el motor gire en sentido contrario asta minimi7ar o anular el error.

Bigura 1. +iagrama de blo)ues del sistema controlado

-( Construcci!n el +rototi+o

5a &igura No. 2 muestra el sistema de posici#n al cual se le implementar' el controlador y consta, b'sicamente, de un motor de corriente directa $cd% de im'n permanente, al cual se le a acoplado en el eje un potenci#metro lineal de . a 1. C . El potenci#metro es alimentado con / voltios de cd en sus terminales &ijos para obtener, de su terminal m#vil, una se"al )ue var6a de . a / voltios durante todo el recorrido en sentido de8tr#giro $asumamos @A. grados%. -(. Elementos Dn motor de cd de im'n permanente de @,A = o 12 voltios )ue no consuma m's de 1 amperio con el potenci#metro acoplado. 5os motores de cd de im'n permanente comerciales normalmente no giran a la misma velocidad en sentido de8tr#giro )ue en sentido lev#giro por lo )ue el controlador no tendr' la misma respuesta en ambos sentidos. (i re)uiere un mejor &uncionamiento del controlador se recomienda conseguir de a)uellos motores empleados en rob#tica, aun)ue seguramente no ser' necesario teniendo en cuenta )ue se persigue un &in acad-mico. Potenci#metro lineal de 1. C , una sola vuelta. (e recomienda )ue sea estrictamente lineal para un mejor desempe"o. Acople mec'nico entre el eje del motor y el eje del potenci#metro. Buente de / voltios de corriente directa para alimentar los terminales &ijos del potenci#metro. Buente dual con voltajes de . a 1/ voltios de cd, 1 amperio m6nimo. Esta ltima &uente se emplear' para alimentar el ampli&icador operacional y el circuito de potencia $transistores% con voltajes 3E y 0E, de tal manera )ue el motor pueda girar en ambos sentidos.

Bigura No.1 (ervosistema de posici#n de cd. -(* Estu io e los elementos constitutivos Antes de iniciar con el dise"o de un controlador es necesario )ue el ingeniero cono7ca muy bien la din'mica del proceso a controlar. A continuaci#n aremos un estudio de los componentes del sistema. -(*(. Motor e corriente irecta e im%n +ermanente( 5os motores de cd de im'n permanente tienen, en teor6a, un comportamiento lineal, es decir )ue la velocidad desarrollada ser' proporcional al voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si el motor )ue se emplear' en esta e8periencia gira a /.. r.p.m. cuando se le aplican / voltios muy posiblemente girar' a 2/. r.p.m. si se le aplican 2./ voltios. Pero, si se le aplican ../ voltios seguramente ni si)uiera alcan7ar6a a arrancar $debido a )ue con ese voltaje no logra vencer la inercia% cuando deber6a girar a /. r.p.m., aplicando el principio de (uperposici#n, si &uese lineal en todo su rango. Es recomendable )ue se veri&i)ue el rango de voltajes en )ue el motor tiene un comportamiento lineal aplic'ndole voltajes $con el potenci#metro desacoplado% desde . voltios y midiendo la velocidad desarrollada para cada voltaje. (i no dispone de medidores para sensar la velocidad del motor puede solamente medir la magnitud del voltaje m6nimo )ue necesita para arrancar el motor en ambos sentidos y asumir )ue a partir de a 6 su comportamiento es lineal. Esta asunci#n es v'lida teniendo en cuenta )ue perseguimos un &in netamente acad-mico. -(*(* Potenci!metro lineal

(e debe aplicar / voltios de corriente directa entre sus terminales &ijos a y b )ue se muestran en la &igura 2. En &orma manual y gradual comience a girar, desde la posici#n inicial, en sentido de8tr#giro $o lev#giro% y mida el voltaje en el terminal c para cada incremento de la posici#n. El incremento $o decremento% del voltaje debe ser proporcional al incremento o decremento de la posici#n del potenci#metro. (i se toman los datos de voltaje para cada posici#n del potenci#metro la gra&icaci#n de -stos ser6a similar a la mostrada en la &igura @.

Bigura @. Curva caracter6stica de un potenci#metro lineal. -(*(- Aco+le mec%nico +el acople mec'nico entre el eje del motor y el eje del potenci#metro se debe veri&icar )ue no e8ista desli7amiento. .( Mo elamiento matem%tico Para obtener un buen modelo matem'tico empleando t-cnicas de identi&icaci#n, se debe alimentar el sistema con una se"al de entrada de &recuencia variable )ue lo e8cite en todo su anc o de banda y, posteriormente, con la ayuda de erramientas computacionales $por ej.! (ystem *denti&ication ;oolbo8 de :A;5A<%, se procesan las se"ales entrada y salida asta obtener el modelo )ue represente en mejor &orma la din'mica del sistema.

(in embargo, no siempre el interesado dispone de las erramientas computacionales ni de tarjetas de ad)uisici#n de datos indispensable para la toma de las variables de entrada y salida, por lo )ue recurriremos a &ormas manuales no muy precisas pero v'lidas para lograr un modelo aceptable. 5a &unci#n de trans&erencia de un sistema se de&ine como la relaci#n entre la salida y la entrada del sistema en el dominio de 5aplace asumiendo condiciones iniciales nulas. <as'ndonos en la de&inici#n de la &unci#n de trans&erencia, aplicaremos una se"al escal#n al sistema, gra&icaremos la salida, allaremos las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, las llevamos al dominio de 5aplace, y la relaci#n salida-entrada ser' el modelo matem'tico del mismo. (i el interesado no dispone de tarjeta de ad)uisici#n de datos para monitorear y almacenar en medios magn-ticos las se"ales de entrada y salida de manera tal )ue se puedan anali7ar posteriormente con la ayuda de un PC, )ue ser6a lo m's recomendable, puede montar la e8periencia enunciada a continuaci#n para lo cual necesita los siguientes elementos! Conjunto motor-potenci#metro Buente de voltaje variable de cd para alimentaci#n del motor Buente de / voltios de cd para alimentar el potenci#metro. Eolt6metro digital Cron#metro digital Cables y conectores 5a e8periencia consiste b'sicamente en aplicar un voltaje de cd $se"al escal#n% al motor, detenerlo antes de dar el giro completo y medir el tiempo y el voltaje &inal del potenci#metro, as6! Alimente el potenci#metro con / voltios de cd entre los terminales a y b. Conecte un volt6metro con su terminal positivo al terminal c del potenci#metro y el negativo a tierra $re&erencia%. Colo)ue el potenci#metro en la posici#n inicial $. voltios%. Ponga el cron#metro en cero. Apli)ue un voltaje de cd $se"al escal#n% al motor y simult'neamente active el cron#metro. +etenga el cron#metro cuando el volt6metro mar)ue un voltaje cercano a @ voltios $o cual)uier voltaje entre . y / voltios%. +esenergice el motor. Con la in&ormaci#n obtenida aga una gr'&ica $recta% del voltaje medido en el terminal c del potenci#metro contra el tiempo de duraci#n de la prueba, tomando como punto de partida el origen.

5a se"al de salida corresponder' a una se"al rampa con pendiente m

cuya trans&ormada de 5aplace ser'

5a se"al de entrada corresponde a una se"al escal#n de amplitud igual a la del voltaje de cd aplicado

cuya trans&ormada de 5aplace es

El modelo matem'tico ser' la &unci#n de trans&erencia del sistema, es decir

Realice la prueba con di&erentes voltajes aplicados al motor, para un mismo tiempo de duraci#n de la e8periencia, y veri&i)ue )ue la relaci#n m,E permane7ca apro8imadamente constante.

.(

An%lisis el mo elo matem%tico el sistema

Antes de iniciar con el dise"o del controlador es necesario acer un an'lisis del modelo matem'tico obtenido.

/(. +olos , ceros

El modelo obtenido no tiene ceros y tiene un polo en el origen. Dn polo en el origen representa un sistema tipo 1.

5a &igura 4 muestra nuestro sistema en la7o cerrado sin controlador, donde F$s% es la &unci#n de tras&erencia del conjunto motorpotenci#metro y G$s% es la &unci#n de trans&erencia del la7o de retroalimentaci#n, )ue en nuestro caso es unitaria. 5a salida del sistema, y$t%, es la se"al de voltaje del potenci#metro y, por lo tanto, la se"al de re&erencia debe ser una se"al de voltaje de . a / voltios. As6, si se desea un giro desde . a 1>. grados se debe aplicar una re&erencia de 2./ voltios.

Bigura 4. +iagrama de blo)ue del sistema en la7o cerrado sin controlador

5a ecuaci#n de error es

donde

Por lo tanto

Aplicando el teorema del valor &inal allamos )ue el error en estado estacionario tiene la &orma

Es decir, si la entrada es un escal#n de amplitud E $la trans&ormada de 5aplace de la &unci#n escal#n es E , s%, el error en estado estacionario ser'

o sea,

5o anterior )uiere decir )ue nuestro sistema en la7o cerrado responder6a ante una orden de ubicaci#n en cual)uier posici#n angular, con gran e8actitud. En la pr'ctica no ser6a as6 por lo siguiente! imaginemos )ue )ueremos cambiar la posici#n del potenci#metro, )ue est' en . grados, a la posici#n correspondiente a 1>. gradosH aplicamos entonces un voltaje de re&erencia de 2./ voltios. El sumador resta de 2./ voltios, de la se"al de re&erencia, la se"al de voltaje de salida, proveniente del potenci#metro, produciendo la se"al de error )ue ser' el voltaje )ue se aplicar' al motor. 5a tabla 1 muestra la &orma como var6a el error $y por lo tanto el voltaje aplicado al motor% a medida )ue el potenci#metro se mueve acia la posici#n de 1>. grados.

Re&erencia $voltios% 2./ 2./ 2./ 2./ 2./ 2./ 2./ 2./ 2./

Posici#n angular del Eoltaje producido por el potenci#metro $grados% potenci#metro y$t% 2. 4. A. >. 1.. 12. 14. 1A. 1>. ..2?> ..//A ..>@@ 1.111 1.@>= 1.AA? 1.=44 2.222 2./..

(e"al de error Eoltaje aplicado motor. 2.22 1.=44 1.AA? 1.@>= 1.111 ..>@@ ..//A ..2?> .....

;abla 1. Eariaci#n de la se"al de error en el sistema en la7o cerrado sin controlador Como sabemos )ue e8iste un voltaje m6nimo, superior a cero, al cual el motor no continuar' girando por)ue no es capa7 de vencer su propia inercia, -ste se detendr' sin lograr alcan7ar el objetivo deseado, es decir sin lograr un error nulo. ;ampoco podemos decir )ue el sistema de posici#n no es un sistema tipo 1 sino un sistema tipo ., ya )ue en este ltimo el error en ante una se"al de re&erencia escal#n, es igual a

donde C es la ganancia del sistema en la7o abierto, lo )ue signi&ica )ue el error en estado estacionario ser6a un porcentaje constante de la se"al de re&erencia. Apoy'ndonos en la tabla 1 podemos apreciar )ue en nuestro sistema esto no ocurre ya )ue si la se"al de re&erencia es alta el voltaje inicial aplicado al motor tambi-n ser6a alto $asumiendo error inicial alto% de tal manera )ue podr6a desarrollar una gran velocidad inicial y, cuando alcance valores de error cercanos a cero $y por lo tanto valores de voltajes, aplicados al motor, muy bajos%, no se detendr6a inmediatamente, alcan7ando valores de error menores a lo esperado o valores de error negativos. 5o mismo no ocurrir6a a valores de re&erencia de magnitud media o baja. /(* Lu&ar e las Ra0ces Con la ayuda del so&t9are :A;5A< podemos allar r'pidamente el 5ugar de las Ra6ces de nuestro sistema en la7o cerrado, conociendo el modelo matem'tico del proceso, con las siguientes instrucciones! num I Jm,EKH den I J1 .KH rlocus $num,den% grid

Bigura /. 5ugar de las Ra6ces del sistema en la7o cerrado

5a &igura A nos muestra el 5ugar de las Ra6ces, donde podemos apreciar )ue el polo del sistema en la7o cerrado se traslada desde el origen asta - , sobre el eje real negativo, a medida )ue se aumenta la ganancia del sistema. Esto )uiere decir )ue el sistema responde m's r'pido a ganancias altas lo cual es correcto ya )ue la velocidad del motor de cd de im'n permanente es proporcional al voltaje aplicado.

1( Dise"o el controla or Dn controlador P*+ dispone de un componente proporcional $Cp%, un componente integrativo $;i% y un componente derivativo $;d%, de tal manera )ue produce una se"al de control igual a

donde la acci#n integrativa del controlador tiene su mayor e&ecto sobre la respuesta estacionaria del sistema $tratando de minimi7ar el valor de e ss% y la acci#n derivativa tiene su mayor e&ecto sobre la parte transitoria de la respuesta. +e la in&ormaci#n obtenida de la ubicaci#n de los polos y ceros del sistema y del 5ugar de las Ra6ces del mismo podemos concluir! Por ser un sistema tipo 1, )ue e)uivale a decir )ue el modelo matem'tico del sistema incluye un integrador, el error en estado estacionario ante una se"al escal#n ser' nulo por lo )ue no necesitar' la parte integrativa del controlador. Esta conclusi#n se tomar' como un punto de partida en el dise"o del controlador ya )ue se mencion# )ue en la pr'ctica este error no ser' completamente nulo. El 5ugar de las Ra6ces nos muestra )ue con solo un controlador proporcional nosotros podemos variar la rapide7 de la respuesta del sistema, por lo cual la parte derivativa tampoco ser' indispensable. Podemos entonces decir )ue con un controlador proporcional ser' su&iciente para obtener la respuesta deseada en el sistema controlado, por lo )ue procederemos inicialmente a la implementaci#n del mismo. ?. Im+lementaci!n el controla or *niciaremos con la implementaci#n de un controlador proporcional an'logo para lo cual nos guiaremos del diagrama de blo)ues mostrado en la &igura A.

Bigura A. +iagrama de blo)ues del sistema de posici#n en la7o cerrado

El primer elemento )ue debemos construir es el sumador, el cual estar' compuesto por un ampli&icador operacional y resistencias el-ctricas, elementos de &'cil consecuci#n y bajo costo. Como este documento se a elaborado pensado en )ue el lector tiene muy poco o ningn conocimiento de electr#nica, describiremos en &orma muy sencilla cada elemento constitutivo.

2(. Am+li$ica or o+eracional (e utili7ar' el ampli&icador operacional 5:?41 por su bajo costo y &acilidad de consecuci#n en el mercado local. 5a &igura ? muestra el diagrama de cone8ionado de este integrado.

Bigura ?. Ampli&icador Lperacional 5: ?41 5os terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos desde la parte superior, en sentido anti orario. El integrado 5:?41, ampli&icador operacional, se debe alimentar, para su &uncionamiento, a los terminales 4 y ? con voltajes )ue no superen los 01> y 31> voltios de cd respectivamente. 5os terminales 1, / y > no ser'n utili7ados. 2(.(. Suma or El sumador, o comparador, se puede construir con el ampli&icador operacional 5:?41 conectado como muestra la &igura >, en la cual se puede apreciar )ue el voltaje de salida $terminal A% es igual a la di&erencia de los voltajes de entradas $aplicados a los terminales @ y 2%, )ue en nuestro caso ser'n la re&erencia, r, y la salida del potenci#metro ,. Conecte y pruebe el circuito del sumador aplicando di&erentes voltajes de cd $entre . y / voltios% a los terminales @ y 2 y veri&icando )ue el voltaje de salida, terminal A, es igual a la di&erencia entre los voltajes aplicados. Emplee resistencias, R, de 2?. C .

Bigura >. Ampli&icador 5:?41 conectado como sumador 2(.(* Am+li$ica or 3control +ro+orcional4 El circuito mostrado en la &igura = muestra el 5:?41 conectado como ampli&icador inversor.

Bigura =. El 5:?41 como ampli&icador inversor (e puede apreciar )ue el voltaje de salida, Eo, es igual al voltaje de entrada, Ei, ampli&icado R2,R1 veces, pero con polaridad inversa. Para corregir la polaridad se debe emplear otro ampli&icador inversor, en cascada, con ganancia igual a 1, es decir, con R2 I R1, como muestra la &igura 1.. (e recomienda utili7ar para R1 resistencias de valor @= C , para R2 de 1C y para R@ una resistencia variable $potenci#metro% linealmente de . a 1.. C , para conseguir variar la ganancia del controlador desde . asta 1.. apro8imadamente.

Bigura 1.. Controlador proporcional an'logo con ampli&icadores 5:?41 *( Am+li$ica or e +otencia El controlador proporcional an'logo, basado en ampli&icadores proporcionales, genera un voltaje proporcional al error, e, en la relaci#n

donde, la ganancia del controlador es

Esta se"al de control generada, u, ser' una se"al de voltaje )ue puede variar entre 0E y 3E dependiendo de la magnitud y polaridad del error. (in embargo, esta se"al no tendr' la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo )ue se ace necesario colocar un ampli&icador de potencia, )ue en nuestro caso se implementar' con dos transistores PNP y NPN. Eale la pena aclarar tambi-n )ue la salida de voltaje del ampli&icador operacional no podr' ser mayor )ue el de la &uente )ue los alimenta. 5a &igura 11 muestra el circuito ampli&icador de potencia conectado a la salida del conjunto de ampli&icadores operacionales, y se detalla la numeraci#n de los terminales de los integrados y transistores. 5os transistores empleados son el C2.?@ y el A1.11 $o e)uivalentes%, cuya numeraci#n de terminales se muestra en la &igura 12.

Bigura 11. Controlador proporcional an'logo 5a salida de voltaje del ampli&icador ser', en realidad, ligeramente in&erior a $R@,R2%MEi, debido a las caracter6sticas de &uncionamiento de los transistores en su regi#n activa.

Bigura 12. Numeraci#n de terminales de los transistores C2.?@ y A1.11 -( Sistema en la)o cerra o con controla or +ro+orcional ;eniendo el sumador, el controlador proporcional y el sistema de posici#n $proceso% solo debemos proceder a conectarlos entre s6 como muestra el diagrama de blo)ues de la &igura A. Para poder variar la re&erencia se debe emplear otro potenci#metro lineal, el cual se alimenta con / voltios en sus terminales &ijos $a y b% y el terminal c producir' el voltaje de re&erencia. +e esta &orma, el sistema motor-potenci#metro debe seguir &ielmente el movimiento del otro potenci#metro empleado para generar la re&erencia. A continuaci#n se entrega una lista de elementos indispensables para el montaje del controlador proporcional y el proceso Lista e elementos Dn $1% :otor de cd de im'n permanente de @,A,= o 12 voltios, 2 amperios ma8. +os $2% potenci#metros lineales de 1. C , 1 vuelta. Dn $1% acople mec'nico para acoplar el eje del motor con el eje de un

potenci#metro. Dna $1% tabla de cone8ionado o protoboard ;res $@% ampli&icadores operacionales 5:?41 Cuatro $4% resistencias de 2?. C +os $2% resistencias de @= C Dna $1% resistencia de 1 C Dn $1% potenci#metro lineal de 1.. C Dn $1% transistor C2.?@ Dn $1% transistor A1.11 Cables de cone8i#n 5a &igura 1@ muestra el circuito completo del proceso con controlador proporcional. (i desea implementar un controlador P*+ debe adicionar el control integral $ui% y el control derivativo $ud% mostrado en las &iguras 14 y 1/ respectivamente. Estos circuitos deben conectarse entre el terminal i7)uierdo de la resistencia de @=C y el terminal derec o de la resistencia de 1 C . Bigura 1@. Control proporcional an'logo para regular sistema de posici#n

5os valores de R y C para el control integral y el control derivativo depender'n de los par'metros ;i y ;d calculados por el alumno. Para el circuito mostrado en la &igura 14, el valor de ;i es apro8imadamente igual a RMC y para el circuito mostrado en la &igura 1/, el valor de ;d es tambi-n apro8imadamente igual a RMC.

Bigura 14. Control integral

Bigura 1/. Control derivativo Este controlador P*+ an'logo construido con ampli&icadores operacionales, resistencias y transistores no solo es aplicable al sistema de posici#n tratado en este documento sino a cual)uier sistema cuyos valores de entrada y salida se encuentren dentro de las magnitudes de voltaje y corriente NnominalesN del controlador. Es decir, se puede aplicar a cual)uier sistema cuya variable de salida sea sensada por un elemento )ue transmita una se"al entre . y / voltios $se"al muy comn en los procesos industriales o &'cilmente trans&ormable desde una se"al de 4 a 2. mA% y cuyo actuador trabaje con voltajes entre 012 y 312 voltios de cd y 4 amperios. El objetivo de este documento es despertar el inter-s en el estudiante de manera tal )ue construya y controle procesos creados por el mismo )ue le permitan enri)uecer o aclarar los conceptos )ue sobre teor6a de Control Autom'tico a ad)uirido, o est' ad)uiriendo, en el aula de clases. Es as6 como el alumno podr6a construir sistemas o procesos como!

Control de velocidad de un motor de cd! para esto solo necesitar6a desacoplar el potenci#metro y acoplar otro motor de cd de im'n permanente )ue aga las veces de tac#metro. Control de nivel de l6)uidos! para esto necesita, adem's de un recipiente de acumulaci#n de l6)uido, un sensor de nivel, )ue el alumno puede construir con un potenci#metro lineal acoplado a un &lotador, y una electrov'lvula proporcional. Esta electrov'lvula podr6a ser un inconveniente debido a su alto costo $una electrov'lvula proporcional de . a 12 voltios de cd, ON cuesta alrededor de P D( A....%, pero si el alumno es recursivo la puede construir con el controlador P*+ de posici#n acoplado a una v'lvula manual. etc. 5iblio&ra$0a (mit , Carlos A. Corripio $1==A%. Control Autom'tico de Procesos. ;eor6a y Pr'ctica. 5imusa Noriega Editores. Lgata, Catsu iQo $1==>%. *ngenier6a de Control :oderna. ;ercera Edici#n. Prentice-Gall ispanoamericana, (.A. BranQlin, Fene. Po9ell, +avid. Emami-Naeine, Abbas $1==1%. Control de (istemas +in'micos con Retroalimentaci#n. Addison-Resley *beroamericana. C en,C i-;song $1==@%. Analog S +igital. Control (ystem +esign. (aunders College Publis ing. Gartcourt <race Tovanovic College Publis ers.

A&ra ecimientos A mis padres por su invaluable y constante sacri&icio en pos de mi &ormaci#n y educaci#n. A mi esposa y a mi ija por el apoyo brindado y por el tiempo )ue les e robado.