AO DE LA INTEGRACIN NACIONAL Y EL RECONOCIMIENTO DE NUESTRA DIVERSIDAD UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL PER

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL Y DE SISTEMAS ESCUELA: INGENIERIA DE SISTEMAS

Curso

Proyecto de sistemas Inteligentes

Tema

Robtica Industrial

Participantes

LOAYZA REYES, Juan Wilfredo LEN SALCEDO, Mximo RAFAEL PALOMINO, Walter Antonio SOLANO MARAVI, Diana Elena Ing. ASMAT RAMON, Franklin Alfredo

Docente

Turno

Noche (martes 18:30 21:30)

LIMA PERU

2013

1. ANTECEDENTES
El robot industrial es el resultado de la unin de una estructura mecnica articulada (robot) y de un sistema electrnico de control, en el que se integra un procesador como cerebro del sistema. Esta disposicin, permite la programacin y el control de los movimientos, as como la memorizacin de diversas secuencias de trabajo, dotando al robot de una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a diversos trabajos o tareas.

Los robots han demostrado ser especialmente capaces de realizar actividades repetitivas, que para los seres humanos podran resultar tediosas. Son tambin ideales para manejar materiales peligrosos en ambientes nocivos.

La robtica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecanizacin y automatizacin de los procesos de produccin, ya que gracias a ella se ha podido sustituir mquinas o sistemas capaces de automatizar operaciones concretas, por dispositivos mecnicos de uso general dotados de varios grados de libertad que son capaces de adaptarse a la automatizacin de un nmero muy variado de procesos u operaciones

2. OBJETIVO
Aumento de la productividad industrial y mejora de la calidad. Aumento de la velocidad a travs de la repeticin automtica de los movimientos precisos del robot con optimizacin de la velocidad. Mantenimiento de elevadas horas de funcionamiento sin fallas y menor costo de produccin Acoplamiento ideal para producciones de series cortas y medias.

Introducir aspectos de programacin no slo apunta a un aprendizaje tcnico, sino que permitedesarrollar una serie de habilidades, como el pensamiento analtico o de solucin de problemas, queson muy requeridos en los trabajos que tienen que ver con tecnologa y ciencia, pero que tambin sepueden aplicar a otras reas.

2.1.

Objetivos Generales
Conocer los fundamentos de la robtica, estudiando el modelo dinmico del manipulador robtico como mecanismo rgido, los componentes electromecnicos de censado y actuacin, las tcnicas bsicas de control de manipuladores, y los principios de la robtica mvil.

2.2.

Objetivos Especficos
Conocer los antecedentes de la robtica, las definiciones esenciales y la clasificacin de los robots. Identificar las partes constitutivas de un robot manipulador y sus parmetros de seleccin. Manejar las herramientas matemticas de localizacin espacial utilizadas en la robtica, y conocer sus ventajas de cada una. Analizar la cinemtica de los parmetros bsicos para diferentes manipuladores. Analizar los modelos matemticos dinmicos de manipuladores y preparar su formulacin para su posterior control. Conocer las tcnicas bsicas de control de robots manipuladores en cada uno de sus articulaciones y en su conjunto.

3. JUSTIFICACION
Permite conocer los conceptos bsicos de la programacin de robots industriales a travs de sistemas inteligentes.

En la manufactura moderna existen muchas ventajas en el uso de robots, en lugar de la mano de obra humana o de la automatizacin fija. Las ventajas potenciales de la robotizacin se pueden maximizar efectuando elecciones de aplicacin sabias.

Los robots industriales obtienen todo su potencial econmico en aplicaciones donde el volumen de productos es suficientemente grande para recuperar el desembolso en costos de equipo, programacin e ingeniera, aunque lo suficientemente bajos para que no justifiquen un equipo dedicado de uso especial.

4. MARCO TEORICO
4.1.

Qu es la Robtica?

De forma general, la robtica se define como el conjunto de conocimientos tcnicos y prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecnicaspoli articuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la produccin Industrial y a la sustitucin del hombre en muy diversas tareas.

ROBOTICA es la DISCIPLINA que se encarga del estudio y desarrollo de los robots, y es una sntesis de la automtica y la informtica.

Es de hacer notar la importancia que tienen en la actualidad los mecanismos robotizados, los cuales son utilizados principalmente en la industria donde desarrollan tareas de difcilmanipulacin para el hombre e incluso trabajos en condiciones hostiles y peligrosas, tales comolas que se llevan a cabo en ambientes con temperaturas elevadas.

4.2.

Que es un Robot?

Para muchas personas un robot es cualquier mquina que fsicamente parece un ser humano o un animal. Este es el tipo de robots que aparece en la historia, como en las pelculas de ciencia ficcin. Algunas veces se consideran como robots a los autmatas, aunque estos en realidad solo son juguetes mecnicos.

En el mundo real de hoy en da, un robot es algo muy diferente. Los modernos robots industriales no tienen aspectos de seres humanos, pero con frecuencia realizan acciones muy humanas; sus "brazos" se mueven en formas semejantes a brazos humanos, por ejemplo.

Es una mquina capaz de realizar movimientos verstiles parecidos a los de nuestras extremidades superiores, con cierta capacidad sensorial y de reconocimiento y capaces de controlar su comportamiento.

Por el momento, un robot moderno "aprende" cuando se pone en su computadora un programa (que es un conjunto de instrucciones acerca de cmo hacer una tarea en particular).

a. Robots de primera generacin Dispositivos que actan como "esclavo" mecnico de un hombre, quien provee mediante su intervencin directa el control de los rganos de movimiento. Esta transmisin tiene lugar mediante servomecanismos actuados por las extremidades superiores del hombre, caso tpico manipulacin de materiales radiactivos, obtencin de muestras submarinas, etc. El sistema de control usado en la primera generacin de robots est basado en la paradas fijas mecnicamente. Esta estrategia es conocida como control de lazoabierto o control bangbang. b. Robots de segunda generacin El dispositivo acta automticamente sin intervencin humana frente a

posicionesfijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo, que obedecen a lgicas combinatorias, secuenciales, programadores paso a paso, neumticos o

Controladores Lgicos Programables. Utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en lugar deutilizar interruptores y botones mecnicos utiliza una secuencia numrica de control de movimientos almacenados en un disco o cinta magntica. El mayor nmero de aplicaciones en los que se utilizan los robots de esta generacin son de la industria automotriz, en soldadura, pintado, etc. c. Robots de tercera generacin La tercera generacin de robots utiliza las computadoras para su estrategia de control y tiene algn conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control, con esta generacin se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para escribir los programas de control. La estrategia de control utilizada se denomina de ciclo cerrado. d. Robots de cuarta generacin La cuarta generacin de robots, ya los califica de inteligentes con ms y mejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea. Incorpora un concepto de modelo del mundo de su propia conducta y del ambiente en el que operan. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido

por expectativas que mejoran el desempeo del sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a la supervisin del ambiente global, registrando los efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinacin de tareas y metas.

e. Robots de quinta generacin La quinta generacin, actualmente est en desarrollo esta nueva generacin de robots, que pretende que el control emerja de la adecuada organizacin y distribucinde mdulos conductuales, esta nueva arquitectura es denominada arquitectura de subsuncin, cuyo promotor es Rodney Brooks, donde la toma de decisiones del agente (funcin accin) se realiza mediante un conjunto de mdulos de comportamiento que realizan tareas.

Un mdulo de comportamiento suele implementarse como un autmata finito sin ningn tipo de representacin o razonamiento simblico. Casi siempre el comportamiento se implementa como reglas del tipo: Si (situacin) entonces (accin), donde situacin se toma directamente de la percepcin, sin ningn tipo de transformacin a representacin simblica.

La seleccin del comportamiento se basa en la jerarqua de subsuncin. Los comportamientos estn ordenados por capas y los de las capas ms bajas (mxima prioridad) inhiben a los de las capas superiores (comportamiento ms abstracto). Este proyecto final de carrera estara clasificado en esta generacin de robots, ya que siguela investigacin de la toma de decisiones por parte de uno o varios agentes, el cual se encarga de la activacin de los comportamientos necesarios.

4.3.

Las principales caractersticas de los robots

Las caractersticas tcnicas o especificaciones industriales, dan una idea muy aproximada de la capacidad y adecuacin de un determinado tipo de robot, para realizar una serie especifica de tareas o trabajos. No todos los fabricantes dan las mismas caractersticas, a continuacin se citan las ms comunes con una breve explicacin.

Grados de libertad.- Los robots, suelen tener entre 3 y 6 GDL sin contar los movimientospropios de la herramienta que se le acopla, ni los GDL redundantes. A ms GDL, mayorflexibilidad en el posicionamiento y orientacin del elemento terminal.

Zona de trabajo.- Es un volumen espacial con forma semejante entre los robots con lamisma configuracin de los ejes, por lo tanto depende fundamentalmente del tipo de robot ydel tamao de sus ejes.

Capacidad de carga.- Es la mxima carga que un determinado robot puede transportar a suvelocidad nominal considerando su configuracin ms desfavorable y garantizando elposicionado. En esta carga se incluye el peso de la pinza o herramienta que se le acopla al robot en su mueca-mano; puede variar entre 2 y 200 Kg. aproximadamente.

Resolucin.- Podemos decir que es el mnimo incremento o variacin de desplazamiento que puede realizar un robot en su elemento terminal; depende fundamentalmente de la unidad de control del robot.

Precisin.- Es la distancia que hay entre el punto programado y el punto realmente alcanzado por el robot; en una serie de movimientos repetidos, es el grado de ajuste del valor del punto medio de estos movimientos al valor programado. Repetibilidad.- Se entiende como el grado de exactitud en la repeticin de movimientos, una buena repetibilidad, da baja desviacin para el conjunto de estos movimientos, aunque su media se aleje del valor programado. Si se cogen los puntos de destino por aprendizaje, la repetibilidad es mucho ms importante que la resolucin y la precisin, pues lo importante en este caso es que el robot repita el posicionado en los puntos que el ha grabado. La repetibilidad en los robots varia aproximadamente desde 0,01 hasta 2 mm. Velocidad y Aceleracin.- La velocidad es importante sobre todo para movimientos largos y en aplicaciones de paletizado: insercin, manipulacin y montaje. La velocidad nominal puede darse para cada eje independientemente o bien para el movimiento de la mueca del robot que es la importante para el usuario, esta puede variar de 0.5 a 2 m/s segn el tipo de robot y la aplicacin.

La aceleracin es importante para movimientos cortos en los que se necesitan arranques y frenados rpidos. Hay controles que implementan perfiles de movimiento con rampas de aceleracin y frenado para optimizar los movimientos en funcin de las distancias, velocidades e inercias.

Armario o unidad de control.- Rene una serie de caractersticas que determinan lascomunicaciones con el entorno y la capacidad y potencia de control del brazo robot. Estas caractersticas estn evolucionando constantemente, entre ellas estn las siguientes: Memoria de almacenamiento y de programa. Lenguaje de programacin. Tipos de comunicaciones con el entorno; nmero y tipo de E/S. Perifricos conectables, y entre ellos tipo de mando manual (teachpendant) con sus posibilidades de programacin, movimientos manuales y otras funciones de que dispone. Posibilidades de ampliacin y de control de otros ejes externos al brazo robot; parmetros de control para aplicaciones de soldadura y de pintado etc.

4.4.

Tipos de Robot

Aqu lo que se pretende es describir las posibles categoras en las que se pueden clasificar los robots actuales. Aunque se pueden realizar distintas clasificaciones (por grado de autonoma, por tipo de propsito, por funcin, por medio, por tamao y peso, anatoma e inteligencia), aqu vamos a describir los principales tipos de robots que se utilizan en la actualidad.

a. Robots Industriales Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos, fcilmente programable para cumplir operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a sustituir la actividad fsica del hombre en las tareas repetitivas, montonas, desagradables o peligrosas. Por su parte, la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas

para realizar tareas diversas. Una clasificacin del grado de complejidad del Robot puede establecerse de la siguiente forma:

b. Robtica Mvil En el apartado anterior se ha realizado un desglose de los diferentes tipos de robots existentes atendiendo a su aplicacin, pero ms all de este aspecto prctico hay otro hecho caracterstico de los robots modernos que les confiere un mayor gradode libertad y utilidad. Esta caracterstica es el movimiento en el espacio fsico, es decir, la posibilidad de desplazarse por el entorno para observarlo e interactuar con l, y de esta forma emular con mayor fidelidad las funciones y capacidades de los seres vivos. Robots rodantes Son aquellos que, como su nombre indica, se desplazan haciendo uso de ruedas. Podemos encontrar varias configuraciones para la posicin y el nmero de ruedas. La primera de ellas sera la configuracin de Ackerman, la cual se usa casi exclusivamente en la industria del automvil. Es la configuracin que llevan los coches: dos ruedascon traccin traseras, y dos ruedas de direccin delanteras. Esta configuracinest diseada para que la rueda delantera interior en un giro tenga un ngulo ligeramente ms agudo que la exterior, y evitar as el derrape de las ruedas. Tambin es frecuente encontrar distribuciones de ruedas montadas en configuracin diferencial (triciclo) se presenta como la ms sencilla de todas.

Consta de dos ruedas situadas diametralmente opuestas en un eje perpendicular a la direccin del robot ms una rueda loca. Estas ruedas no llevan asociadas ningnmotor, giran libremente segn la velocidad del robot. Adems, pueden orientarse segn la direccin del movimiento, de forma anloga a como lo hacen las ruedastraseras de los carritos del supermercado Existen algunos casos especiales en los que se usan otras configuraciones que dotan al robot de mejor adaptacin a terrenos difciles. En estos casos los algoritmos de control de movimiento adquieren una mayor complejidad, proporcional al nmero de elementos direccionales de forma independiente. El ltimo grupo de robots que aqu convendra nombrar es el de los robots que se desplazan mediante la utilizacin de cadenas. Para la realizacin de los giros es necesario que ambas cadenas giren en sentidos opuestos dependiendo de cual sea el sentido de giro final del robot, de modo parecido al que se utiliza en la configuracin diferencial.

Robots andantes Los robots andantes son aquellos que basan su movilidad en la simulacin de los movimientos realizados por los seres humanos al andar. Estos robots estn provistos de dos patas con varios grados de libertad, a travs de las cuales son capaces de 26desplazarse manteniendo el equilibrio. No obstante, este tipo de robots son los ms inestables que se encuentran en la actualidad, y los esfuerzos se anan en intentar conseguir tcnicas de estabilidad y equilibro que eviten que el robot se desestabilice y vuelque en situaciones adversas, como al correr, subir una cuesta, sortear obstculos, etc. Sin embargo, podemos encontrar modelos avanzados de este tipo de robot que

son capaces de caminar, gatear, bailar e incluso trotar a velocidades de 5 kilmetros/hora.

Robots reptadores Las caractersticas que se buscan son: flexibilidad, versatilidad y adaptabilidad. Estn formados por mdulos en conexin de viraje-viraje (yaw-yaw) con ruedaspasivas, logrando una propulsin similar a la de las serpientes biolgicas.

 Robots nadadores Estos robots son capaces de desenvolverse en el medio acutico,

generalmenteenfocados a tareas de exploracin submarina en zonas donde no es posible llegar pos ser de difcil acceso o estar a profundidades que el cuerpo humano no tolera.

Robots voladores Este tipo de robots son capaces de desplazarse por el aire, del mismo modo que un avin o un helicptero. Para ello, incorporan una serie de hlices que se encargan de generar la fuerza necesaria para elevar el robot y de realizar los giros pertinentes para seguir una determinada trayectoria.

5. METODOLOGA DE PROGRAMACIN
5.1.

Programacin por aprendizaje o guiado

Programar por guiado un robot, consiste en moverlos por la trayectoria que se desea que posteriormente describan. De esta manera el programador manipula el robot de forma que en la memoria del controlador se almacenan las posiciones para ser ms tarde repetidas. Una de las ventajas es que el programador no tiene que ser un experto en robots. Durante la programacin por guiado, el robot no est operando en la lnea de produccin. Dependiendo de si la trayectoria a aprender es indicada a travs de un dispositivo de enseanza o control de mandos (Paleta de programacin o TeachPendant) o de si es indicada manualmente, siendo llamados GUIADO ACTIVO y GUIADO PASIVO, respectivamente. a. Guiado Activo En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositivo de enseanza, cuya funcin es indicar al robot las acciones a realizar para describir la tarea deseada. A lo largo de la trayectoria, se seguir una serie de puntos que se almacenarn en la memoria del controlador. Es ms utilizado para programar trayectorias simples punto a punto, debido a la dificultad para utilizar el dispositivo de enseanza para programar trayectorias complejas. b. Guiado Pasivo Tambin llamado aprendizaje directo manual o pasivo. En este caso, el programador, mueve fsicamente el robot a lo largo de la trayectoria que se desea aprender. Este mtodo se utiliza para trayectorias complejas como en aplicaciones de moldeado o de pintura en spray. Cuando el robot no es manipulable fsicamente, se dispone de un dispositivo de enseanza de la misma geometra y caractersticas que el robot real, para su manipulacin, como puede ser una maqueta o modelo a escala del mismo. c. Guiado Extendido El guiado extendido, permite especificar, junto a los puntos por los que deber pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisin con la que se desea que se alcancen los puntos, control de flujo del programa, atencin a

entradas/salidas binarias, etc. La programacin por guiado extendido, aumenta notablemente la potencia del sistema de programacin. d. Programacin Textual La programacin textual utiliza lenguajes de programacin, para indicar la tarea al robot. Puede ser clasificada en tres niveles: nivel robot, objeto y tarea. Dependiendo de que las rdenes se refieran a los movimientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo a conseguir. Actualmente, la programacin de robots, se queda materialmente en el primer nivel (nivelrobot), existiendo una gran cantidad de lenguajes de programacin textual a este nivel, de entre los que se destacan: AL Universidad de Stanford-1974 AML IBM-1979 LM Universidad de Grenoble, SCEMI-1981 VAL II Unimation-1982 [STAUBLI] V+ ADEPT-1989 (ltima versin en 2003) RAPID ABB-1994

5.2.

Partes de un conjunto de Robot

5.3.

Programacin de Robots

2.4. Uso del entorno de programacin V+ El robot SCARA AdeptOne de Inser Robtica, S.A. posee un lenguaje propio, el lenguaje V/V+, basado en posiciones del espacio tridimensional. Inicio del sistema La sesin se inicia poniendo en marcha el controlador. Para ello, se debe situar la palanca de encendido de la derecha en la posicin ON y a continuacin el interruptor verde, SYSTEM POWER, que suministra energa al sistema, en la posicin 1. Una vez iniciado el sistema, en el terminal se visualizar el prompt que consiste en un punto. El primer comando a introducir debe ser: .ENABLE POWER para activar los circuitos del brazo robtico. Este comando tambin se utiliza para volver a reactivar el robot cuando pulsamos la seta de emergencia o se detiene debido a algn tipo de problema, como por ejemplo una colisin. Una vez activado el robot, se debe calibrar el mismo utilizando para ello el comando: .CALIBRATE El sistema pide confirmacin de la operacin de calibrado, ya que sta tarda un tiempo en llevarse a cabo. La pregunta que hace es: "ARE YOU SURE (Y/N)?", a la que se debe responder con Y. Es obligatorio realizar esta operacin slo una vez al encender la mquina. Estos dos comandos tambin se pueden sustituir por sus abreviaturas: .EN POW .CAL Comandos para ficheros Cada uno de los ficheros almacenados en el disco duro contiene un conjunto de datos y de

programas. Cada vez que se carga un fichero del disco, se produce un volcado de su contenido a la memoria activa del sistema, de tal manera que se pueden ejecutar los programas que contiene. Los siguientes comandos permiten manejar ficheros: .FDIRECTORY C: Este comando muestra el contenido del disco C: .LOAD C:<FICHERO>.V2 Carga en memoria el contenido del fichero especificado siempre y cuando se encuentre en C: .FLIST C:<FICHERO> Lista el contenido del fichero especificado. En el caso de que queramos interrumpir el listado, lo podremos hacer pulsando Ctrl+C. .STORE C:<FICHERO>.V2 - 31 - Jaume Yebra Prez Nria Lagos Fdez. K50 ROBT EL LENGUAJE V+ Almacena en el fichero especificado todos los programas y datos activos que se encuentren en memoria. .FRENAME C:<NONBRE_ANTIGUO>.V2=<NONBRE_NUEVO>.v2 Permite cambiar el nombre a un fichero almacenado en disco. Actualizacin de ficheros en disco No se puede actualizar un fichero ya existente en disco. Para ello es necesario realizar tres pasos: grabar la memoria actual en otro fichero, borrar el anterior y cambiar el nombre del nuevo. Por ejemplo, si queremos guardar nuestro trabajo en un fichero que se llama ANTIGUO.V2 que ya existe en el disco, deberemos hacer lo siguiente: .STORE C:NUEVO.V2 .FDELETE C:ANTIGUO.V2

.FRENAME C:ANTIGUO.V2=NUEVO.V2 Comandos para programas .DIRECTORY Muestra todos los programas que hay en la memoria activa. .SEE <PROGRAMA> Es el editor de textos. Con l podremos editar y crear programas. En el caso de que <PROGRAMA> no exista, nos preguntar si queremos crearlo. Teclas importantes del SEE: - I: Permite insertar lneas. Es el INSERT MODE. - F4: Sale del editor. El editor SEE, adems de permitir la edicin de programas, realiza una labor de interprete el cdigo a la vez que ste se va escribiendo. Cualquier error en una lnea del programa se indica con una interrogacin, ?. Una vez creado un programa con SEE, si no contiene errores, no es necesario compilarlo. El programa que se haya creado nuevo se mantiene en la memoria del sistema. .EXECUTE <PROGRAMA> Ejecuta el programa que le pasemos como <PROGRAMA>. Otros comandos .HERE <NOMBRE_DE_VARIABLE> Guarda en la variable las coordenadas de la posicin actual del robot. .WHERE Muestra las coordenadas de la posicin actual de robot. - 32 - Jaume Yebra Prez Nria Lagos Fdez. K50 ROBT EL LENGUAJE V+ .DISABLE POWER Desactiva el robot (DIS POW). .STATUS 0 Muestra en pantalla el estado actual del manipulador. Formato de las posiciones. Sentencia SET-TRANS

Una posicin en V/V+ consta de una tupla de seis parmetros (X, Y, Z, y, p, r), donde X, Y, Z representan las coordenadas cartesianas absolutas en milmetros; y (yaw) representa un deslizamiento o rotacin de la garra en el eje X (siempre vale 0); p (pitch) representa el cabeceo o rotacin de la garra en el eje Y (siempre vale 180); y r (roll) representa el balanceo o rotacin de la garra, en grados, en el eje Z. Este ltimo parmetro puede tomar cualquier valor, ya que se corresponde con uno de los grados de libertad del robot. La sentencia SET-TRANS se utiliza para definir una variable, dentro de la memoria activa del sistema, en la que se almacenar las coordenadas absolutas del espacio de operaciones del brazo robtico. Por ejemplo, una posicin a la que llamaremos garra1 se define en un programa de la siguiente manera: SET garra1 = TRANS (123.789, -488.511, 755, 0, 180, -61.87) Sentencias e instrucciones de V/V+ A continuacin se comenta el conjunto de sentencias bsicas del lenguaje de programacin V/V+. Cada una de estas instrucciones debe ir en una lnea del programa. Si se quiere incluir comentarios, se deben poner detrs del carcter punto y coma, ";". SPEED <VALOR> [ALWAYS] Establece la velocidad a la que queremos que se mueva el robot. <VALOR> indica un porcentaje de la velocidad mxima. Si se especifica el trmino ALWAYS, entonces mantendr la velocidad hasta el final del programa o hasta que encuentre otra sentencia SPEED. Generalmente, cuando se hacen pruebas, se suele establecer la velocidad siempre al 25%: SPEED 25 ALWAYS

RIGHTY Hace que el robot se comporte como un brazo derecho. LEFTY Hace que el robot se comporte como un brazo izquierdo. Generlmente se utiliza siempre esta disposicin del brazo para evitar colisiones. MOVE <VARIABLE_DE_POSICIN> Desplaza la garra del robot hasta la posicin indicada por la variable de posicin. Para realizar este movimiento utiliza una interpolacin que implique el menor movimiento de ejes, es decir, que para llegar al punto de destino no se mueve en lnea recta, sino que se desplaza de forma que las rotaciones de las articulaciones del brazo se muevan lo mnimo. MOVES <VARIABLE_DE_POSICIN> Desplaza la garra del robot hasta la posicin indicada por la variable de posicin. - 33 - Jaume Yebra Prez Nria Lagos Fdez. K50 ROBT EL LENGUAJE V+ Para realizar este movimiento utiliza una interpolacin lineal, es decir, que para llegar al punto de destino va a obligar a la garra a desplazarse en lnea recta. Esto es muy til para sacar las garras de su plataforma. APPRO <VARIABLE_DE_POSICIN>, <VALOR> Mueve el robot a la posicin indicada por la variable de posicin, pero aumentando o disminuyendo la coordenada Z con el valor especificado. El movimiento se realiza mediante interpolacin lineal. DEPARTS <VALOR> Incrementa o decrementa la coordenada Z con el valor especificado. OPENI Abre los enganches para coger o dejar la garra.

CLOSEI Cierra los enganches para coger la garra, si no la tiene cogida, o cierra la garra, si la tiene cogida. RELAXI Abre la garra que debe tener cogida. DELAY(<VALOR) Establece un retardo de tiempo medio en segundos. CALL <NOMBRE_DE_PROGRAMA> Permite desde un programa llamar a otro, <NOMBRE_DE_PROGRAMA>, de modo que se desva el flujo de ejecucin al programa indicado, retornando cuando haya finalizado. Comando DO ste es un comando especial que nos permite utilizar las instrucciones del lenguaje de programacin anteriores desde fuera de un programa, como si fuesen comandos. Por ejemplo, si queremos desde el prompt definir una posicin llamada SAFE y mover el brazo del terminal hasta ella, se escribira .DO SET SAFE=TRANS(560, -560, 855, 0, 180, -124) .DO MOVE SAFE

6. CASOS REALES
6.1. 6.2. 6.3. Definiciones previas para el caso Explicacin del mtodo Adquisicin de la imagen y procesamiento

7. CONCLUSIONES
En todo desarrollo de robtica se tienen elementos generales que incluyen el estudio deestmulo respuesta mediante el agregado de sentidos (sensores) al robot, una comunicacin remota, y toma de datos y decisiones.

8. BIBLIOGRAFIA
8.1. 8.2. 8.3. 8.4. 8.5. 8.6. 8.7.

http://ocw.upc.edu/sites/default/files/materials/15012628/40469-3452.pdf Wikipedia. http://es.wikipedia.org/wiki/Wikipedia:Portada OPENCV: Processing and Java Library. http://www.ubaa.net/shared/processing/opencv/ JADE. http://jade.tilab.com/ Wikispaces: Programacin JADE. http://www.etitudela.com/profesores/rpm/rpm/downloads/robotica.pdf