Accin proporcional

Introduccin. Los sistemas controlados han estado evolucionando de forma acelerada en los ltimos das y hoy en da pasan desapercibidos para mucha gente pues presentan pocos o ningn problema, las tcnicas de control se han mejorado a travs de los aos, sin embargo es muy importante que se conozca la teora bsica de control. El control automtico desempea una funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia, ya que el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por lo cual la teora de control es un tema de inters para muchos cientficos e ingenieros que desean dar nuevas ideas para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos y disminuir tareas manuales o repetitivas.

 Acciones de Control. La forma en la cual el controlador automtico produce la seal de control se llama accin de control. Los controladores automticos comparan el valor real de la salida de la planta con la entrada de referencia, lo cual determina la desviacin con la que el controlador debe producir una seal de control que reduzca la desviacin. El siguiente diagrama a bloques muestra un sistema de control automtico general formado por un controlador, un actuador, una planta y un sensor. En el diagrama siguiente el controlador detecta la seal de error, el controlador amplifica la seal y la enva al actuador que produce la entrada a la planta; la salida de la planta es medida por un sensor que transforma la seal y la enva al controlador para que pueda ser comparada con la seal de referencia.

Figura 1 Diagrama a Bloques General de un Control Automtico.

Control Proporcional
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentacin lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula flotador de la cisterna del aseo y el regulador centrfugo.[] El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de control encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metlico, pero ms sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que se puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automvil. El sistema de control tipo encendido/apagado ser adecuado en situaciones donde el sistema en general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dar lugar a un comportamiento inestable si el sistema que est siendo controlado tiene un tiempo de respuesta breve. El control proporcional resuelve este problema de comportamiento mediante la modulacin de la salida del dispositivo de control, como por ejemplo con una vlvula cuyo paso se vara en forma continua.

 Una analoga con el control de encendido/apagado es conducir un automvil mediante la aplicacin de potencia y variando el ciclo de trabajo para controlar la velocidad. La potencia se aplica hasta que se alcanza la velocidad deseada, y luego se deja de alimentar con nafta el motor, as el automvil ira reduciendo su velocidad por efecto de la friccin de sus partes y el rozamiento con el aire. Cuando la velocidad cae por debajo del valor objetivo, con una cierta histresis, de nuevo se aplica plena potencia al motor alimentando con nafta. Se puede observar que esto se parece a la modulacin de ancho de pulso, pero obviamente como resultado da un control pobre con grandes variaciones en la velocidad. Cuanto ms potente es el motor, mayor es la inestabilidad y cuanto mayor sea la masa del automvil, mayor es la estabilidad. La estabilidad se puede expresar como una correlacin de la relacin potencia-peso del vehculo.

 El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora de los controladores que regulan la velocidad de un automvil. Si el automvil se encuentra movindose a la velocidad objetivo y la velocidad aumenta ligeramente, la potencia se reduce ligeramente, o en proporcin al error (la diferencia entre la velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el automvil reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad objetivo, por lo que el resultado es un control mucho ms suave que el control tipo encendido/apagado. Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudaran a compensar las variables adicionales como los picos, donde la cantidad de energa necesaria para un cambio de velocidad dada variara. Esto se explica por la funcin integral del control PID

 Teora del control proporcional. En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional a la seal de error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la variable de proceso. En otras palabras, la salida de un controlador proporcional es el producto de la multiplicacin de la seal de error y la ganancia proporcional. Esto puede ser expresado matemticamente como

donde

Accin de Control Proporcional.

El controlador Proporcional es en realidad un amplificador con ganancia ajustable. Este control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y reduce el error de estado estable. Para una accin de control Proporcional la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

donde Kp es la ganancia proporcional. Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

 Si se aplica la transformada Z se obtiene:

en este tipo de control se establece una relacin proporcional entre m y e: m(t) = kp . e(t) ; transformando

 el controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable, si expresamos los valores de m y e en %, se tendr para distintos valores de kp el siguiente diagrama:

 Donde BP1, BP2 y BP3 indican las correspondientes bandas proporcionales correspondientes a las ganancias kp La banda proporcional es la modificacin expresada en porcentaje de variacin de entrada al controlador e, requerida para producir un cambio del 100% en la salida m. Digamos entonces que:

La proporcional es la accin de control lineal ms importante. Como ventajas se pueden mencionar: La instantaneidad de aplicacin La facilidad de comprobar los resultados Como desventajas: La falta de inmunidad al ruido La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente. El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.

 Ejemplo de un controlador de accin proporcional:

El control de nivel por flotador que ves en la figura, es un ejemplo de regulacin proporcional (que esencialmente es cmo funciona la cisterna del bao de tu casa)

 La vlvula de control Ve consigue que el caudal de entrada de fluido en el depsito sea igual al flujo de salida, a base de mantener el nivel constante en el depsito. Regulando la posicin del tornillo T, ajustamos el nivel deseado. Si ocurre un aumento del caudal de salida (por abrir Vs), disminuye el nivel del depsito, que es detectado por el flotador, que por medio de una palanca, modifica la posicin la vlvula Ve, aumentando el caudal de entrada hasta conseguir que sea igual al de salida. Entonces, el flotador estar ms bajo que al principio, producindose un error permanente.

 En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema. Recuerda: La Seal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la seal de referencia y la seal realimentada. Es el ms sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La funcin de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real, denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinar el grado de amplificacin del elemento de control. Si y(t) es la seal de salida (salida del controlador) y e(t) la seal de error (entrada al controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:

 Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser: