RESUMEN DE TESIS DOCTORAL FUNDAMENTOS DE CONTROL INTELIGENTE DE LA MANUFACTURA FLEXIBLE Foundations of Intelligent Control in Flexible Manufacture Tiempo Real

en los Sistemas de Manufactura Flexible Flexible Manufacturing System in Real-Time

Graduado: Gabriel Hernndez Lpez Centro de Investigacin en Ciencia Aplicada y Tecnologa Avanzada IPN Legaria # 694, Col. Irrigacin Mxico D. F., C. P. 11500 gahlope@up.edu.mx Graduado en julio 25, 2008 Director de Tesis: Jos de Jess Medel Jurez Centro de Investigacin en Computacin IPN AV. Juan de Dios Btiz s/n, Col. Nueva Industrial Vallejo Mxico D. F., C. P. 07738 jjmedelj@yahoo.com.mx Resumen Este documento es un anlisis que define las propiedades que integran un sistema de de manufactura en tiempo real. Se desarrollan un conjunto de conceptos tericos de tiempo real aplicables a un proceso de manufactura flexible automatizado; considerando dos productos o ms productos. Estas actividades cuentan con operaciones atmicas o bsicas en comn: seal de entrada para iniciar la rutina, activacin de seales de salida, el tiempo de inicio de la operacin, el tiempo mximo de operacin, fallas de operacin, rutinas de reinicio y el tiempo final de operacin; que sirven para mantener las especificaciones de los productos y los requerimientos de la lnea de produccin. Palabras clave: Manufactura flexible, tiempo real, procesos, restricciones temporales. Abstract This document presents an analysis that defines several properties that integrate a manufacturing system in real time. It is developed a group of theoretical concepts applicable to a flexible manufacturing system considering the machining and assembly of two products. These activities have atomic or basic operations in common: input signal to start the routine, activation of the output signals, time to start the operation, maximum operation time, operation failures, restart routines and final operation time. These are useful to maintain the technical requirements of the products and the internal synchrony properties between the system components. Key Words: Manufacturing, Real Time, Operation, Processes, Temporary Restrictions. 1 Estado del arte de los Sistemas de Manufactura Flexible y Tiempo Real.

Un Sistema de Manufactura Flexible (SMF) est dinmicamente interactuando con su medio ambiente, lo cual afecta en la operacin general. Los cambios se deben: a) al nmero de productos a fabricar, b) el ciclo de vida del producto y, c) a la gama de productos a manufacturarse dentro del SMF. Esto trate como consecuencia la preparacin de los dispositivos de sujecin, la programacin de los diferentes elementos automticos (robots, actuadores, centros de maquinado, sistemas de inspeccin, etc.) y al registro de informacin.

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Requiriendo que el SMF este en sincrona con todos los elementos automticos que interactan con l y proporcione en los mbitos de informacin, programacin y operacin en tiempo real (TR). En este artculo se formalizan los conceptos de SMF y TR como un solo concepto expresndose como Sistema de Manufactura Flexible en Tiempo Real (SMFTR). 2 Sistema de Manufactura Flexible.

Es un sistema integrado por maquinas-herramientas enlazadas mediante un sistema de manejo de materiales automatizados y operados automticamente [1], [4], [5] y [6]. Un sistema de produccin de bienes constituido por celdas de produccin. Y una celda es una unidad de produccin con alta autonoma de operacin, integrada por mquinas para fabricar cabalmente una familia de piezas o productos [1]. En trminos generales un SMF est compuesto por: Una o varias mquinas-herramientas de control numrico computarizado (MHCNC); que desempea tareas de maquinado sobre la base de una lista de instrucciones en clave con el uso de una lgica digital. Ellas son vistas como los recursos compartidos, usados por varios subprocesos. El Diseo Asistido por Computadora (CAD); que se utiliza para el diseo de objetos por computadora con capacidades interactivas y de graficacin, por medio de las cuales las fases de diseo pueden hacerse visibles de una manera tridimensional [7]. Robot el cual es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas, colocando de una manera sincronizada los materiales a ser manufacturados en el lugar de trabajo de acuerdo al ciclo del proceso a desarrollar [2] y [10]. Dispositivos de salida (actuadores neumticos, electroneumticos e hidrulicos y electrohidrulicos), los cuales son los medios que habilitan o sujetan las partes que integran al producto. Dispositivos de entrada son todos aquellos sensores que alimentan al sistema con una seal digital, proveniente de la presencia de una parte del producto, el inicio y el final de una operacin. Finalmente esta el elemento de control que es llamado el Controlador Lgico Programable (PLC) y que se encarga de coordinar todas las operaciones del sistema flexible de manufactura registrando informacin del estado de la produccin. Las fallas que tiene un SMF en su actuar repercute en la calidad del producto y en los tiempos de entrega, tales como los problemas de ensamble, exceso de material, deformaciones dimensionales, tiempo de produccin entre otras; a los cuales se les llama fallas de informacin, programacin y operacin. La falla se define como el incumplimiento de una o varias de las especificaciones requeridas por el mundo fsico con el cual interacta por parte del SMF [3]. Utilizando esta definicin para el estudio de un SMF y considerando a la informacin en la programacin y a la operacin se tiene: Una falla de informacin es la variacin de resultados con respecto a lo establecido. Una falla en programacin es la falta de sincronizacin con el mundo fsico. Una falla en operacin es cualquier incumplimiento en las especificaciones del sistema y del producto.

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Bajo el respaldo de todo lo anterior, se procede a plantear el siguiente anlisis que fundamenta al tiempo real en los SMF. 3 Sistema de Tiempo Real (STR).

Definicin 0 (Sistema en Tiempo Real). Un STR es aquel sistema que interacta activamente con un entorno con dinmica conocida en relacin con sus entradas, salidas y restricciones temporales, para darle un correcto funcionamiento de acuerdo a los conceptos de estabilidad, controlabilidad y alcanzabilidad [3]. El entorno fsico est formado por un conjunto de parejas ordenada { k, k} salidas) y k son las restricciones con k N. , donde
k

son los datos (entradas y

Un Sistema en Tiempo Real es un conjunto S que interacta de alguna manera a travs de una relacin con el conjunto respetando sus restricciones temporales k y monitoreando o controlando los datos k para un correcto funcionamiento. Por tal motivo un sistema en tiempo real requiere sincrona con los medios del entorno, ajustar todas las variables que se encuentren para garantizar la eficiencia en: a) la emisin recepcin, as como en su transferencia de la informacin, b) de la programacin y de la operacin sincronizada de todas las operaciones que componen el proceso. Bajo el cumpliendo de las caractersticas del tiempo real tenemos: La interaccin con el mundo real est determinada por la demanda de los clientes de los productos que se pueden manufacturar en esta clase de sistemas. Pero en los casos de puesta en marcha de estos sistemas esta demanda se supone, exigiendo en calidad y tiempo de respuesta; probando la interaccin entre los cambios en los procesos de informacin de las instancias que forman las operaciones del SMF, considerando que esta interaccin restringe la complejidad de su programacin de cada uno de los subprocesos sin perder su operacin bsica de cada uno de ellos. 4 Sistema de manufactura flexible en tiempo real (SMFTR).

Un SMF que esta dinmicamente interactuando con su medio ambiente recibiendo e integrando tanto materia como un producto, respectivamente; se encuentra afectado por un grupo de estados y operaciones dentro de la cadena que compone su sistema ya sea esto en hardware o en software, o en una combinacin de ambos. Los cambios que se realizarn para obtener un grupo de productos dentro de un proceso de manufactura flexible se deben: a) al nmero de productos a fabricar por cada gama, b) el ciclo de vida del producto dentro del proceso de manufactura y, c) a la gama de productos a manufacturarse en un tiempo lmite. Esto trae como consecuencia la preparacin de los ciclos de trabajo dentro del SMF es decir, la programacin de los diferentes elementos automticos (robots, actuadores, centros de maquinado, sistemas de inspeccin, etc.), el registro de informacin en relacin a las tolerancias y tipo de calidad del producto, cumpliendo con especificaciones predeterminadas por el grupo de diseos a desarrollarse en el SMF. Considerando que adems este sistema requiere entregar cada uno de sus productos en forma concurrente dentro de un intervalo de tiempo predefinido por el proceso real con el cual esta el SMF interactuando y que permita cumplir la entrega total de los lotes que tienen que trabajarse dentro del SMF en un intervalo de tiempo preestablecido. A esta clase de sistemas se les conoce como SMFTR. Definicin 1 C ij , i, j Z , i (SMF- Componentes nmero de componente , j de trabajo). El conjunto de componentes de trabajo el ciclo del proceso del ciclo del proceso es finito y cada uno de ellos

opera localmente con sus respectivas (I/O) entradas (I=input) y salidas (O=output), pudiendo tener las siguientes relaciones: SISO, MISO, SIMO, MIMO (I= input, O= output, S= sinlge, M= multiple); cumpliendo en forma individual con las restricciones temporales impuestas por el ciclo del proceso sin que demerite en ello la calidad de su respuesta.

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Comentario 1: La cardinalidad del conjunto de componentes es finita, es decir, # C j , i, j infinito en

0.

, con el

Dentro del ciclo del proceso cada uno de los componentes cuenta con su entrada y su salida, as como un ciclo del proceso, cada uno de ellos queda descrito de manera sencilla a travs de la Figura 1.

Figura 1. Un ciclo del proceso , donde el conjunto de entradas u k , ck , y k indexadas por k para el ciclo de proceso j y el nmero de componente i , quedan acotadas por un plazo, al que se le De manera simblica tenemos para cada componente llamar plazo de entrada. El tiempo de proceso dentro del ciclo, descrito por el conjunto de operaciones que se requieren para realizar un trabajo especfico en cada componente, y finalmente el tiempo de entrega de resultados o de transformacin de la materia que entr al componente en un nuevo subproducto, el cual cuenta con una cota de tiempo para entregar el subproducto una vez verificada su calidad a la lnea de produccin. Dentro de este conjunto encontramos una serie de de tolerancias entre cada subconjunto, a las que llamaremos tiempo de atencin [ ]. Cada uno de los elementos del componente, cuenta con dos mtricas, una de tiempo y otra de calidad de la respuesta, ello conlleva considerar para una respuesta en Tiempo Real que su funcional de costo escrito por el segundo momento de probabilidad, de acuerdo a lo deseado nos permita obtener sus propiedades de Tiempo Real, las cuales pueden clasificarse como crticas, no crticas e inflexibles [ ]. En el proceso de manufactura flexible contamos con un grupo de operaciones atmicas y que son las mnimas a realizarse e indivisibles, y que de acuerdo a una secuencia preestablecida por el diseador se integran un grupo de ellas para formar un ciclo. La operacin atmica queda acotada por el componente C j en encontramos un grupo de operaciones atmicas c k
j

C ij

j i

c kj , y as dentro del proceso de manufactura flexible

dentro de un grupo de ciclos de dimensin finita; contando con

una dimensin de m n, m # (k ), n # ( j ) , indicando as, por medio de las cardinaliades tanto de los ciclos como de las operaciones, el nmero de operaciones atmicas a realizar dentro de este proceso.

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Definicin 2 (Espacio de Operaciones). El Espacio de las Operaciones atmicas esta descrito por el conjunto de combinaciones que dentro del SMF son posibles de realizar para un ciclo especfico; queda descrito simblicamente por EO [Ash]. Comentario 2: Dentro del Espacio de Operaciones contamos con una dimensin finita, dentro de la cual debemos utilizar las propiedades de maximizacin de recursos y la minimizacin de los tiempos del ciclo hasta llegar a los tiempos de recepcin y entrega lo ms adecuadamente posibles, o con los mnimos tiempos de espera. Definicin 3 (Espacio de Operaciones con restricciones de Tiempo). El espacio de operaciones con restricciones de tiempo, es una subclase dentro del espacio de operaciones atmicas posibles en relacin al ciclo que debe ser entregado en un tiempo especfico, dictado por el sistema con el que interacta. Proposicin 1: El espacio de Operaciones con restricciones de tiempo queda acotado por el espacio de operaciones atmicas. Prueba: El espacio de Operaciones de acuerdo a la Definicin 3, est formado por todas las combinaciones posibles del conjunto de operaciones atmicas a realizarse dentro del SMF, ahora si consideramos que cada una de ellas tiene asociado un tiempo de operacin; dentro del espacio de operaciones EO habr un subespacio dentro del conjunto de subespacios de operaciones que sean vlidas para el proceso a desarrollarse de acuerdo a los tiempos preestablecidos para el ciclo de produccin; este subespacio lo llamaremos EOT , y que est contenido en el espacio de operaciones, es decir
EOT EO

Proposicin 2: El SMF requiere cumplir condiciones de sincrona con el proceso que interacta y as entre cada una de sus operaciones atmicas. Prueba: Consideremos que cada una de las operaciones seleccionadas para el ciclo de un proceso tiene de acuerdo a la definicin 2 un componente asociado, as como una operacin atmica asociada, lo que significa que el ciclo tiene dentro del SMF, tiempos de interaccin entre cada una de sus componentes. En esta circunstancia tenemos que los tiempos de interaccin se encuentren en sincrona entre componentes consecuentes por pares, y que en caso contrario, se perder el ciclo del proceso y se tendr demoras en la entrega del ciclo, perdiendo de esa manera la sincrona con el proceso real del cual recibe materia prima y al cual le entrega un producto. Definicin 4 (SMFTR). Un SMFTR es un Sistema de Manufactura Flexible donde la sincrona entre cada uno de sus componentes C j permite que se cumpla en forma temporal la secuencia establecida en
i
EOT

y que se realice la

entrega del producto de acuerdo a las restricciones de tiempo impuestas por el proceso en la alimentacin al SMF y de la entrega del producto sin demerito de una calidad preestablecida. En forma ilustrativa lo podemos ver en la Figura 2. Proposicin 3: Es llamado SMFTR aquel sistema de manufactura en el que por pares de espacios de operaciones se cumpla que

j EOT

donde

j s el ciclo del proceso.

Prueba. De acuerdo al concepto de SMF visto en la seccin anterior, se puede ver que en esta clase de sistemas deben interactuar ms de dos ciclos o procesos, lo que significa que el conjunto de componentes y as de operaciones tiene que ser utilizada tanto por uno como por otro ciclo en diferentes tiempos, significando que

j EOT

se cumple.

En la siguiente seccin se presenta un ejemplo en el que el sistema de SMF cuenta con dos procesos a realizar, los cuales tienen interaccin dentro de las tareas atmicas pero en diferentes tiempos de uso. Lo que permite observar de una manera ilustrativa la sincrona temporal y las operaciones atmicas que componen el Espacio de Operaciones.

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Figura 2. Dos ciclos utilizando recursos compartidos 5 SMFTR para dos productos.

Consideramos que tenemos una celda de manufactura flexible en la cual se van a procesar dos productos y que al tener operaciones atmicas que utilizan los mismos recursos y que permiten dar una respuesta sin que se pierdan las propiedades temporales del sistema al cual entregan sus productos. En esta parte se analiza un ejemplo que sirve para especificar en concreto los puntos clave de lo que es un SMF en TR es decir un SMFTR [9]. Se utiliza para la experimentacin un SMF el cual est diseado con todas las variables pertinentes de la fundamentacin de estos equipos. Ver figura 3.1

Figura 3. SMF para la experimentacin de los fundamentos de TR. El caso de anlisis son dos productos; 1. Fabricacin y ensamble de un cronometro y 2. Fabricacin y ensamble de un sistema de rodamiento. Estos dos productos se desglosan por operaciones individuales de cada producto y adems requieren de un tiempo determinado para su ejecucin el cual est determinado por la complejidad de la misma operacin. En la figura 4 se observan el flujo del proceso y su interaccin con cada parte del sistema, este diagrama es un inicio para de anlisis de
1

SMF, Laboratorio de Automatizacin de la Escuela de Ingeniera de la Universidad Panamericana, Augusto Rodin, Col. Insurgentes Mixcoac. Mxico D. F., C. P. 03920

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un sistema de flujo equivalente a una valoracin de una red de Petri que sirve para la optimizacin del sistema en trminos de produccin.

Materia prima y sub-productos

Robot 1 Inspeccin
Banda transportadora

Robot 2

Torneado

Fresado

Robot 3 Ensamble Producto terminado

Figura 4. Diagrama de flujo de las operaciones realizadas en el SMF. En este SMF, el cual est integrado por tres estaciones de trabajo; Almacn, Maquinados, inspeccin y Ensamble dotadas de dispositivos automticos, donde se comprueba cualitativamente y cuantitativamente la teora fundamentada en esta investigacin [6], [11], [12] y [13], esto es: Para la definicin 1. El SMF cuenta con sus componentes independientes y comunicados entre ellos a travs de una red local CC-Link, en sincrona con el entorno gracias a sus I/O cumpliendo con respuestas aleatorias y temporales impuestas por el ciclo del proceso. Para la definicin 2. Las operaciones realizadas en el SMF tienen principio y fin, es decir estn en un ciclo especfico y combinado dentro del SMF.

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Para la definicin 3. Complementando la definicin anterior, se tiene que por ser un ciclo especifico tambin debe cumplir con un tiempo especifico y dentro de la manufactura esto es vital para lograr cumplir con los tiempos estndar de produccin. Finalmente, todas las proposiciones conducen a decir que el SMFTR est en sincrona en sus operaciones gracias a la respuesta de las I/O en forma aleatoria y temporales que se tienen cuando el sistema est en operacin. Con esta fundamentacin se dice que el sistema se comporta de la siguiente manera: Interaccin con el mundo real. Se est aplicando en un sistema de produccin real y adems en una operacin cotidiana de la industria. Respuestas correctas. La operacin debe cumplir con las especificaciones tcnicas y el sistema registra informacin verdica de lo sucedido en la operacin. Respuesta acotada en tiempo. Ya que cumple con un tiempo acotado; y esto se ejemplifica en la ecuacin siguiente:

TTO
Donde: TTp = Tiempo total de operacin. Ti = Tiempo de inicio. Te = Tiempo de ejecucin. TRf1 = Tiempo de recuperacin de falla 1. TRf2 = Tiempo de recuperacin de falla 2. TRf6 = Tiempo de recuperacin de falla 6. tp : Tiempo del ciclo del proceso

Ti

Te

TRF 1

TRF 1

TRF 6

tp

Con lo anterior contamos con la siguiente definicin. Definicin 4 (SMFTR). La Manufactura Flexible en Tiempo Real es la sincrona de la informacin, la programacin y la operacin para obtener un tiempo acotado y excelentes especificaciones de calidad. 6 Conclusiones.

En la ejecucin de las operaciones del SMF se observa que las actividades realizadas son procesos reales emitiendo respuestas correctas y en sincrona con los procesos, adems que todos los valores estn acotados por un valor predefinido a fin de seguir la dinmica del proceso. Se estableci un modelo de optimizacin de las tareas a realizar en referencia a los recursos disponibles del SMF, y que mediante mtodos de control y programacin se logro la funcionalidad del SMF en funcin de tareas en TR. Se fundamento la teora de TR aplicado a un SMF, estableciendo el concepto de SMFTR; definicin que muestra las tareas que se deben realizar en un SMF que optimice sus funciones de programacin y las tareas de ejecucin adems de limitar claramente lo que es un sistema en TR y no un sistema en tiempo en lnea (TL). Esta investigacin provee datos para continuar con estudios aplicables a la optimizacin de SMF en TR utilizando mtodos de control que permitan obtener un modelo de programacin en TR que a travs del apoyo de aplicaciones tecnolgicas (MatLab o LabVIEW) se logre simular un numero mayor de variables en funcin a los diferentes productos a fabricar.

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Bibliografa

[1] Gerard K. Boon, Alfonso Mercado. Automatizacin flexible en la industria; Difusin y produccin de mquinas herramientas de control numrico en Amrica Latina. LIMUSA NORIEGA. Mxico 1990. [2] The International Federation of Robotics. World Robotics 2001, Statistics, Market Analysis, Forecasts, Case Studies and Profitability of Robot Investment. United Nations. [3] Pedro Guevara. Jos de Jesus Medel. Introduccin a los Sistemas en Tiempo Real. Instituto Politcnico Nacional. Mxico, 2003. [4] Eduardo Oliva Lpez. Sistemas Celulares de Produccin. Instituto Politcnico Nacional. Mxico. 2001. [5] Gerard K. Boon, Alfonso Mercado. Automatizacin Flexible en la Industria; Difusin y produccin de mquinas herramientas de control numrico en Amrica Latina. LIMUSA NORIEGA. Mxico 1990. [6] Lee R. Nyman. Making Manufacturing Cells Work. Mc Graw Hill. USA 1992. [7] Flix Sanz Adn, Julio Blanco Fernndez. CAD/CAM, Grficos, animaciones y simulacin por computadora. THOMSON, Espaa 2002. [8] C Ray Asfahl. Robots and Manufacturing Automation. John Wiley and Sons, USA 1995. [9] Geoffrey Boothroyd. Assembly Automation and Product Design. DEKKER, USA 1992. [10] Tien-Chien Chang, Richard A. Wysk, "Computer-Aided Manufacturing", Segunda edicin, Prentice Hall lnternationaI.1998. [11] Paul G. Ranky. The design and operation of FMS : flexible manufacturing systems, January 1984. [12] MengChu Zhou. Modeling, Simulation, and control of flexible manufacturing systems, World Scientific, New Jersey Institute of Technology, USA 1999. [13] Nigel R. Greenwood. Implementing flexible manufacturing systems, USA 1988.

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Sobre los autores.

Gabriel Hernndez Lpez. Es Doctor en Tecnologa Avanzada (2008) por el Centro de Investigacin en Ciencia Aplicada y Tecnologa Avanzada del Instituto Politcnico Nacional, Maestro en Ciencias (2003) en Ingeniera (Manufactura Avanzada) Ingeniero Industrial (1998) (Automatizacin y Robtica), egresado de la Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingenieras Ciencias Sociales y Administrativas (UPIICSA) del Instituto Politcnico Nacional. Actualmente es profesor investigador en la Escuela de Ingeniera de la Universidad Panamericana. Sus areas de inters son: Manufactura Flexible Automatizada, Optimizacin de procesos de manufactura empleando tcnicas de control (Redes de Petri, algoritmos genticos, redes neuronales, maquinas de soporte vectorial y estadstica avanzada).

Jos de Jess Medel Jurez. Es Doctor (1998) y Maestro en Ciencias (1996) en Ingeniera Elctrica (Control Automtico) egresado del Centro de Investigacin y Estudios Avanzados, es Ingeniero Aeronutico egresado de la Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, del Instituto Politcnico Nacional en Mxico, Actualmente es Profesor Investigador del Centro de Investigacin en Computacin y Profesor Invitado del Centro de Investigacin en Ciencia Aplicada y Tecnologa Avanzada. Investigador Nacional Nivel I (SNI I). sus reas de investigacin son: Filtrado Digital, Teora de Control y Sistemas en Tiempo Real.

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