ROBOTICA

ACTIVIDAD # 6 TRABAJO COLABORATIVO #1

Estudiante: JESUALDO GAMEZ BRITO GIANCARLOS MENDOZA SANCHES JOSUE FARLEY LOPEZ CARVAJAL RAFAEL ANGEL CASTILLA Cd. 5.164.394 Cd. 6394315 Cd. 6391335

GRUPO: 299011-2

TUTOR: FREDDY VALDERRAMA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS, TEGNOLOGIAS E INGENIERIAS INGENIERIA ELECTRONICA OCTUBRE 2012

INTRODUCCION

Este trabajo para su desarrollo consta de cuatro fases las cuales fueron realizadas por todos los integrantes del curso las fases de este trabajo se desarrollaron as: fase 1 construccin de un mapa conceptual utilizando la herramienta de Cmap tool, fase 2 Participar en el foro adjuntando un posible diseo del mapa. Fase 3 de forma individual se debe proponer una respuesta a los siguientes interrogantes y ejercicios. Y fase 4(Individual) Ingrese a la biblioteca virtual de la universidad y adems traducir el captulo del libro Build Your Own Combat Robot. Y contestar ciertas preguntas relacionadas con el tema.

TRABAJO COLABORATIVO UNIDAD UNO

Fase 1. Disear un mapa conceptual usando el software Cmap: El mapa debe involucrar mnimo los siguientes trminos (conceptos o enlaces):

Fase 3. De forma individual se debe proponer una respuesta a los siguientes interrogantes y ejercicios: 1- Defina cuales son las tres clases de automatizacin y mencione dos casos posibles de aplicacin de cada una de estas. Solucin a. Clases de automatizacin: b. Fija: Se utilizan componentes diseados especficamente para la tarea establecida. Al ser de diseo exclusivo se tienen las siguientes caractersticas: Ventajas 1. Mayor velocidad en los componentes de procesamiento al tener tareas claramente definidas, en lugar de las mltiples tareas adicionales que pueden encontrarse en equipos de propsito general. 2. Rendimientos mayores en la produccin como resultado del dinamismo de sus sistemas de control. Desventajas 3. Los equipos especializados tienen un mayor costo que los de propsito general. 4. Suelen estar enfocados a un slo tipo de productos por lo que su vida til finaliza cuando se termina la produccin del artculo. Ejemplos 5. Un ejemplo de automatizacin fija son las lneas de ensamblado de automviles donde se cuenta con largas lneas de produccin integradas por una serie de estaciones de trabajo automatizadas. 6. Los sistemas de control de equipajes en las grandes terminales areas internacionales cuentan con sistemas de redireccionamiento veloces que adems son rgidos y diseados especialmente para su arquitectura fsica.

c. Programable: La clase produccin es variable y se requiere que para cada

lote de productos pueda cambiarse la configuracin del sistema. i. Ventajas 1. Equipos de propsito general que aunque son de alto costo es menor que en la programacin fija. 2. No se requiere inversin en equipos cada que se cambia de producto. ii. Desventajas 1. Debido a los constantes cambios es posible que se requiera personal calificado permanente para la configuracin y supervisin de los sistemas. iii. Ejemplos: 1. Cmo ejemplo podemos citar una fbrica farmacutica, donde la produccin se realiza por lotes y se suelen utilizar los mismos equipos para varios productos modificando slo las recetas y configuraciones de los equipos de control. 2. Los centros de mecanizado son mquinas herramienta reconfigurables que pueden producir gran cantidad de piezas de distintas formas. Estos sistemas cuentan con un computador para disear la pieza y un PLC que recibe las instrucciones del anterior para colocar en funcionamiento la mquina.

d. Flexible: Estado intermedio entre la programacin fija y la variable. Los sistemas son programables pero las lneas de produccin estn integradas y manejan una cantidad limitada de productos. i. Ventajas: 1. Equipos de costo bajo comparados con los de la prog. fija. 2. Capacidad de modificar las condiciones de operacin de la planta bajo unas condiciones previas. ii. Desventajas:

1. Las velocidades de produccin no son tan elevadas como en la prog. fija. 2. Se requiere asistencia de personal calificado cuando se realizan cambios en los sistemas de control. iii. Ejemplos:

1. La industria cervecera, donde las lneas de produccin estn integradas y se requiere de algn grado de flexibilidad debido a que hay varias clases de

productos a obtener. 2. Los ingenios azucareros cuentan con sistemas programables (PLCs) que pueden interactuar entre s para la operacin en lneas integradas de produccin donde slo se maneja un producto (azcar).

2- Investigue y documente dos aplicaciones de robots autnomos. Solucin. Los robots autnomos son entidades fsicas con capacidad de percepcin sobre un entorno y que actan sobre el mismo en base a dichas percepciones, sin supervisin directa de otros agentes. a. HELICPTERO AUTNOMO ROBOT MVIL TERRESTRE PARA APLICACIONES DE BSQUEDA Y LOCALIZACIN. La arquitectura global del sistema est constituida por tres bloques fundamentales: el centro de control, la red de comunicacin, el equipo de robots. El centro de control proporciona medios para el envo de misiones, preparacin de planes de manera centralizada, y monitorizacin de la ejecucin de las tareas por parte de los robots. Tambin incluye la estacin de monitorizacin de alarmas, la cual se ocupa del procesado de la percepcin cooperativa, y el procesado especifico de las actividades asociadas al tratamiento de imgenes (por ejemplo, la deteccin de fuego). Finalmente hay una base de datos en la que se guarda toda la informacin relacionada con la ejecucin de cada misin. La red de comunicacin da soporte a todas las comunicaciones entre los distintos componentes del sistema. Esta red soporta las transmisiones de peticin/estado de tareas, y el envo de datos, tales como imgenes o telemetra procedente de los robots. Hasta la capa de red, todos los componentes del sistema usan comunicaciones homogneas (protocolo 802.11b). Sin embargo, las capas superiores pueden ser heterogneas, de modo que en cada robot las comunicaciones puedan estar programadas de forma distinta (empleando BBCS, sockets, ect.). Concretamente, los robots HERO2 y Romero-4R emplean para sus comunicaciones el denominado BBCS (Black-Board Communication System), que es un sistema reciente desarrollado por la universidad tcnica de Berln. Se trata de un sistema robusto de comunicaciones implementado por medio de una memoria compartida de forma distribuida, llamada BlackBoard (Pizarra), en la que cada nodo de red tiene una copia local de la parte de la pizarra a la que esta accediendo.

b. ROBOT MOVIL AUTONOMO. Este robot realiza tareas coordinadas entre grupos de robots trabajando colaborativamente. El escenario natural de esta clase de dispositivos est en ambientes industriales altamente automatizados o en lugares inaccesibles para operadores humanos. El conjunto de aplicaciones abarca: sistemas de produccin altamente flexibles, manipulacin de explosivos, desactivacin de bombas, inspeccin visual y sensado de zonas con gases txicos o bajo peligro de derrumbes, y en general cualquier tipo de tareas donde la presencia de seres humanos implique un riesgo.

3- Investigue y documente el tema control en lazo cerrado para robots industriales Solucin. La mayora de los sistemas de robots industriales poseen un control en lazo cerrado, el cual emplea un transductor o sensor para determinar la posicin real de la articulacin o del elemento terminal, cuya informacin se compara

con el valor deseado, haciendo que el efector final actu en base a dicho parmetro. El error entre estas dos magnitudes, se trata de diversas formas para obtener una seal final, que, aplicada a los elementos motrices, hace que se vari la posicin real hasta hacerla coincidir con la deseada. En la siguiente imagen se muestra un diagrama de bloques de un controlador en lazo cerrado, en el que la seal que acta sobre el motor es proporcional a la seal de error (posicin deseada menos posicin real), de forma que la relacin entre la salida del controlador y la seal de error es constante.

4- Desde el punto de vista de software, entre un robot de soldadura por puntos y uno de soldadura por arco continua Cul de los dos anteriores, considera es el ms sencillo de modelar (matemticamente y por qu? Solucin. Soldadura por puntos. Como el termino lo sugiere, la soldadura por puntos es un proceso en el que dos piezas de metal se soldn en puntos localizados al hacer pasar una gran corriente elctrica a travs de las piezas donde se efecta la soldadura. Los robots de soldadura por puntos son los ms sencillos de modelar, ya que el sistema funciona en lazo abierto y la posicin actual de cada elemento se consigue con topes mecnicos, finales de carrera o motores PAP en los que la posicin del eje se conoce por la secuencia de impulsos que se les aplica.

Soldadura por arco contina. La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposicin a la soldadura por punto que podra llamarse en proceso discontinuo. La soldadura de arco continua se utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita una cierre hermtico entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un

electrodo en forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente elctrica de 100 a 300 amperes.

5- Cuntos grados de libertad necesita un robot manipulador para que pueda alcanzar y orientar su pinza en un ambiente 3D? Explique. Solucin. Un manipulador con menos de seis grados de libertad, no puede situar y orientar el efector final, en una posicin cualquiera del espacio 3D. 6- Defina si la siguiente afirmacin es falsa o verdadera y explique. Despus de programar la primera vez a un robot manipulador para que llegue exactamente a cierto punto, esta labor no se requiere repetir puesto que se considera que el robot realizar la tarea siempre con la misma exactitud y precisin. Solucin. La siguiente afirmacin es verdadera, ya que despus de programar por primera vez el robot manipulador no es necesario volverla a realizar para mantener su exactitud y su precisin. Existen ciertas condiciones como los errores de calibracin del robot, los de redondeo y los que hay entre las dimensiones tericas manejadas y las reales, que originan que el punto que verdaderamente alcanza el elemento terminal no coincida con el punto geomtrico final calculado. 7- Defina si la siguiente afirmacin es falsa o verdadera y explique. Para un robot usado en manipulacin de elementos de un laboratorio es ms importante la exactitud que la repetibilidad. Solucin. La afirmacin es falsa, porque la repetibilidad establece el grado de exactitud en la repeticin de movimientos del manipulador y su valor coincide con el del radio de la esfera que engloba a todos los puntos alcanzados en repetidas ocasiones. Por esta razn debe ser ms importante la repetibilidad que la exactitud en un robot usado para la manipulacin de elementos de un laboratorio. Fase 4. Ingrese a la biblioteca virtual de la universidad: 1. Descargue el siguiente documento: capitulo de: Build Your Own Combat Robot.

2. Basndose en la seccin del libro responda los siguientes interrogantes: a. Cules son las secciones de Power Transmission Basic? Solucin. Las secciones de Power Transmission basic son: 1. Fundamentos de la transmisin de potencia. 2. Sistemas de transmisin a travs de cadena. 3. Sistemas de transmisin a travs de correa. 4. Reductores. b. Cul es el objetivo principal de una transmisin? Solucin. El objetivo principal de una transmisin es cambiar la velocidad de rotacin de un eje de entrada, lo que resulta en una velocidad de salida diferente. Las transmisiones reducen una rotacin inadecuada, de alta velocidad y bajo par motor, del eje de salida del impulsor primario a una velocidad ms baja con par de giro ms alto, o a la inversa. c. Usando la ecuacin 6.2, si cierto robot tiene ruedas de 10 pulgadas de dimetro y requiere moverse a una velocidad de 10 Km/H cul debe ser la velocidad rotacional de las ruedas del robot? Solucin.

Las ruedas deben girar a 208.85 rpm para que el vehculo se desplace a 10 km/h.

d. En la figura 6.1 esquema de la izquierda, es cierto que este permite reducir la velocidad? qu sucede con el torque? Justifique. Solucin.

De acuerdo al esquema, el sistema s permite reducir la velocidad porque el dimetro del engranaje de accionamiento es ms pequeo que el dimetro del engranaje de salida. El torque es el par de salida que se relaciona con la transmisin, donde los coeficientes de par y engranajes tienen una relacin inversa, en este caso se est reduciendo la velocidad, entonces el par en el eje de salida se incrementara. e. Si el motor de cierto Robot entrega 3600 rpm, y usted desea que las ruedas de su robot giren a 36 rpm Cul esquema de transmisin usara? Justifique. Solucin.

El esquema de transmisin que se usara es la de tren de engranaje, ya que utiliza una combinacin de diferentes dimetros en sus poleas para poder determinar la velocidad que uno desee; en este caso 36 rpm. f. Para qu sirve la ecuacin 6.6? explique detalladamente. Solucin. La ecuacin 6.6 (N4=D3/D4*D1/D2*N1) sirve para cuando se necesitan grandes relaciones de transmisin montadas en trenes de poleas, que son una sucesin de transmisiones, es decir, pares de poleas enlazadas sucesivamente. La relacin entre las velocidades de la rueda motriz y conducida depende del tamao relativo de las ruedas del sistema.

CONCLUCION Despus de haber desarrollado las cuatro fases del trabajo colaborativo, podemos decir que hemos aclarado dudas y hemos adquiridos nuevos conocimientos acerca de este curso tan interesante y entretenido como es la robtica, ya que en un futuro como profesionales en la ingeniera electrnica nos encontraremos con estos tipos de herramientas de trabajo, y dependiendo de lo que aprendamos en este curso se nos har mas fcil el entendimiento de cmo estn formados y el funcionamiento de estos mismos. Tambin nos llevamos como aprendizaje que cuando se trabaja en equipo las tares que empre3ndemos se hacen ms fcil

BIBLIOGRAFIA

1. Automata, Kefamare.net, http://kefamare.galeon.com/automata.htm 2. Automatizacin de Sistemas de Produccin, Fabio Gomez-Estern, Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla. http://www.esi2.us.es/~fabio/TransASP.pdf 3. Centro de Mecanizado, Wikipedia. http://es.wikipedia.org/wiki/Centro_de_mecanizado