I Seminario-Taller de Micro-Robots de Competicin

Montaje Micro-Robot Sumobot Seguidor de Lnea.

Departamento de Ingeniera de Software y Sistemas Informticos

ndice
Kit Sumobot de Parallax como Seguidor de Lnea. Material necesario para el montaje. Montaje de Micro - Robot. Comprobacin y ajustes iniciales. Programando en PBasic.
Primera Experiencia Segunda Experiencia

Bibliografa.

Kit Sumobot como Seguidor de Lnea.

Componentes:
Placa Microcontrolador CD Software Cable RS-232 a PC Porta-bateras Tornillos y Tuercas Separadores metlicos Separadores de Nylon Bastidor Sensores Servomotores rotacin continua Cables interconexin Resistencias y Diodos Led Fotodiodos IR Altavoz Piezoelctrico Micro Pulsador

Material necesario para el montaje.

Destornillador Destornillador + Pilas AA (4 Uds.) 6 Separadores 30 mm 3 Separadores 10 mm 3 Tornillos plstico 3 Sensores CNY70 3 Cables conexin

Montaje de Micro-Robot. Paso 1:

Atornillamos el porta-bateras a los separadores metlicos de 30 mm, con tornillos cnicos.
(Respetar posicin indicada).

Material: Porta-Bateras 2 Separadores 30 mm, H-M 2 Tronillos cabeza cnica 2 Tuercas

Montaje de Micro-Robot. Paso 2:

Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis.
(Respetar posicin y orientacin de los servos con respecto al chasis).

Material: 2 Servomotores 8 Tronillos cabeza estrella 8 Tuercas Bastidor

Montaje de Micro-Robot. Paso 3:

Atornillamos los separadores metlicos de 3 mm, al bastidor de aluminio, segn se indica en la imagen.
(Respetar posicin).

Material: 4 Separadores 30 mm, H-M 4 Tuercas

Montaje de Micro-Robot. Paso 4:

Atornillamos el porta-bateras con los separadores al bastidor, segn la imagen.
(Respetar posicin de salida de cables del porta-bateras).

Material: 2 Tuercas

Montaje de Micro-Robot. Paso 5:

Atornillamos la placa de control al conjunto, chasis, servos, portabateras.
(Respetar posicin y orientacin de la placa de control con respecto al chasis).

Material: 4 Tronillos cabeza plana

Montaje de Micro-Robot. Paso 6:

Atornillamos los separadores de 10 mm, al bastidor.
(Respetar posicin y orientacin de la placa de control con respecto al chasis).

Material: 3 Separadores 10 mm, H-M 3 Tuercas

Montaje de Micro-Robot. Paso 7:

Pasamos a travs del hueco indicado, los cales de conexin entre la placa de control y los sensores de lnea.

Material: 3 Cables conexin sensores

Montaje de Micro-Robot. Paso 8:

Colocamos las gomas antideslizantes en las ruedas y atornillamos las mismas a los servos .
(En algunos kit, dichas gomas). ya estarn montadas

Material: 2 Ruedas 2 Gomas antideslizantes 2 Tornillos servos

Montaje de Micro-Robot. Paso 9:

Atornillamos pletina al chasis por la parte exterior mediante tornillos cortos con tuerca.
(Ajustaremos la pletina, nivelando el microrobot para que el conjunto quede paralelo a la superficie en la que se apoya.

Material: Pletina parachoques 2 Tornillos cabeza estrella 2 Tuercas

Montaje de Micro-Robot. Paso 10:

Colocamos los sensores, (orientados hacia el suelo), atornillndolos a los separadores con los tornillos de plstico y conectndolos a los cables. (Ojo con la posicin de los cables, colocar segn el color, asocindolos a la serigrafa indicada en el sensor ).

Material: 3 Sensores CNY70 3 Tornillos plstico

Negro, (B) Rojo, (R) Blanco, (W)

Montaje de Micro-Robot. Paso 11:

en 0, hasta el final del montaje). (Ojo con la posicin de los cables, colocar segn el color, asocindolos, a la serigrafa indicada en el la placa del microcontrolador, (B=negro) ).

Conectaremos los cables de los servomotores y sensores de lnea CNY70 a la placa del microcontrolador . (El interruptor de la placa lo posicionaremos

Conexionado: Servo IZQ a puerto X7 Servo DCH a puerto X6 Sensor IQZ CNY70 a X5 Sensor CENTRO CNY70 a X4 Sensor DCH QTI a X3

X7 X6 X5 X4 X3

Montaje de Micro-Robot. Paso 12:

Conectaremos, prestando muchsima atencin a la polaridad, el cable de alimentacin que viene del porta-bateras a la placa del microcontrolador, conector X1.
(El positivo viene marcado con una franja blanca discontinua sobre fondo negro )

Conexionado: Positivo porta bateras a Negativo porta bateras a

Positivo +

Montaje de Micro-Robot. Paso 13:

Un vez conexionados los cables, insertaremos las bateras en el portabateras, prestando muchsima atencin a la polaridad de las mismas. Para ello retiraremos la placa de control, quitando los tornillos.

Montaje de Micro-Robot. Paso 14:

Previo al la finalizacin de montaje, repasaremos y comprobaremos todas las conexiones y sus polaridades, as como, la de los distintos sensores y servos, incluida la alimentacin a la placa del microcontrolador.

Rueda Derecha

Sensor Derecho Sensor Central Sensor Izquierdo

Rueda Izquierda

Montaje de Micro-Robot. Paso 15:

Para terminar, y como verificacin del montaje, pasa el interruptor de la posicin 0 a la 1, debindose encender un led de luz verde, prximo al interruptor.
(Si esto no ocurre, ponte en contacto con el profesor del seminario y coloca el interruptor a la posicin 0, rpidamente).

Modos funcionamiento: Posicin 0 = Apagado. Posicin 1 = Placa control C Alimentada. Posicin 2 = Placa y Servos Alimentados.

Comprobacin y ajustes iniciales.

Calibrado de los servos I:
Ejecutar el entono de programacin Basic Stamp. Carga en el editor el programa Test_Servo_Derecho.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posicin 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Observa, si el servo derecho vibra emite algn ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gralo a derechas a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibracin.
Orificio de ajuste del servo derecho

Comprobacin y ajustes iniciales.

Calibrado de los servos II:
Ejecutar el entono de programacin Basic Stamp. Carga en el editor el programa Test_Servo_Izquierdo.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posicin 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Observa, si el servo izquierdo, vibra emite algn ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gralo a derechas a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibracin.
Orificio de ajuste del servo izquierdo

Comprobacin y ajustes iniciales.

Verificando lectura de sensores de lnea:

Ejecutar el entono de programacin Basic Stamp. Carga en el editor el programa Test_Sensores3CNY.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posicin 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Comprueba mediante la ventana Terminal del entorno de programacin Basic Stamp que todos los sensores detectan el color negro, (toma valor 1), y el color banco, (toma el valor 0), y estos valores corresponden con lo deseado.

Programando en Pbasic.
Ejecutaremos el entorno de programacin Basic Stamp

Primera experiencia.
Carga en el editor el programa Seguidor_3CNY70_Negro.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posicin 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Analiza, modifica y amplia este programa para superar el circuito propuesto, en el menor tiempo posible. EL objetivo es, partiendo de uno de los orgenes, llegar hasta el destino.
Origen/Destino Destino/Origen

Segunda Experiencia.
Adapta el programa anterior para fondo negro- lnea blanca

Intenta superar el circuito propuesto, en el menor tiempo posible. EL objetivo es, partiendo de uno de los orgenes, llegar hasta el destino.

Origen/Destino

Destino/Origen

Bibliografa.
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