5.1 Qu es un robot?

Imagen tomada de

www.creaturoides.com

La nocin popular de robot hace referencia a un dispositivo humanoide con cierto grado de inteligencia, que substituye a las personas en la realizacin de tareas tiles. Esta visin ha sido suscitada en gran medida por los numerosos relatos y ficciones cinematogrficas que mencionan a los robots. De hecho, la palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre. Los robots actuales no tienen mucho que ver con los humanoides, y la mayora de los expertos en robtica diran que es complicado ofrecer una definicin de robot universalmente aceptada. De hecho, distintas organizaciones y asociaciones internacionales ofrecen definiciones diferentes aunque, obviamente, prximas entre s. La definicin de robot que ofrece el Robot Institute of America, despus denominado Robot Industries Association (RIA), es: Manipulador funcional reprogramable, capaz de mover material, piezas, herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos variables programados, con el fin de realizar tareas diversas. Sin embrago, con esta definicin nos queda verdaderamente claro cules son aquellos aspectos que distinguen a un robot de otros automatismos y de otros elementos manipuladores, como mquinas herramientas y similares?. Destaquemos algunas de caractersticas en las que radica esta distincin:

Multifuncionalidad: versatilidad para llevar a cabo distintas tareas, incluso aqullas no previstas en principio por los diseadores, lo cual implica una considerable auto-adaptabilidad al entorno.

Programabilidad: capacidad para modificar la tarea mediante el cambio de programa, que propicia su adaptacin rpida y econmica a diferentes aplicaciones.

Se suele entender tambin que un robot goza de un elevado grado de autonoma y deautoplanificacin, de modo que es capaz de hacer su tarea sin intervencin del operador, tomando las decisiones oportunas a partir de la informacin que recaban sus sensores, gracias al programa almacenado en su memoria. Para describir la tecnologa de los robots, Isacc Asimov acu el trmino Robtica. l mismo predijo hace aos el aumento de una poderosa industria robtica, prediccin que ya se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosin en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolucin de los robots" y "era de los robots". Una definicin breve y realmente atinada de robtica es: La Robtica es la conexin inteligente de la percepcin a la accin [1] Cundo se originaron los robots tal como los concebimos hoy? Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al entorno y de fcil manejo, George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patent en 1948, un manipulador programable que fue el germen del robot industrial. En 1948 R.C. Goertz, del Argonne National Laboratory, desarroll, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele-manipulador. ste consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro reproduca fielmente los movimientos de ste. El operador, adems de poder observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entorno.

Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948)

Aos mas tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol sustituyendo la transmisin mecnica por elctrica y desarrollando as el primer tele-manipulador con servocontrol bilateral. Otro de los pioneros de la tele manipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos brazos mecnicos tele-operados mediante un maestro del tipo denominado

exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, a lo largo de los aos sesenta la industria submarina comenz a interesarse por el uso de los tele manipuladores. A este inters se sum la industria espacial en los aos setenta. La evolucin de lostele-manipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado (industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los investigadores y usuarios de robots. Por su propia concepcin, un tele-manipulador precisa el mando continuo de un operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control supervisado y la mejora de la tele presencia promovida hoy da por la realidad virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orgenes. La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot. La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, el que estableci las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibi la idea de un dispositivo de transferencia de artculos programada que se patent en Estados Unidos en 1961. En 1956 Joseph F. Engelberger es director de ingeniera de la divisin aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut. Juntos Devol y Engelberger comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus mquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation (Universal Automation), e instalando su primera mquina Unimate (1960), en la fbrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de fundicin por inyeccin. Devol predijo que el robot industrial "ayudara al trabajador de las fbricas del mismo modo en que las mquinas de ofimtica haban ayudado al oficinista". Se produjo un boom de la idea de la fbrica del futuro, aunque en un primer intento el resultado y la viabilidad econmica fueron desastrosos.

Devol- Engelberger fundan Unimation (1956). Primer robot industrial

En 1968 J.F. Engelberger visit Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robtica en Japn aventaja en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que form la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms tarde se form el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambi su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas. Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construy el primer robot con accionamiento totalmente elctrico.

Primer robot con accionamiento elctrico: IRb6 ASEA (1973)

La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso especialmente vlido para la manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un nmero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin orientada al ensamblado de piezas. La introduccin de los microprocesadores desde los aos 70 ha hecho posible que la tecnologa de los robots haya sufrido grandes avances, los modernos ordenadores han ofrecido un "cerebro" a los msculos de los robots mecnicos. Ha sido esta fusin de electrnica y mecnica la que ha hecho posible al moderno robot, los japoneses han acuado el trmino "mecatrnica" para describir esta fusin. El ao 1980 fue llamado "primer ao de la era robtica" porque la produccin de robots industriales aument ese ao un 80% respecto del ao anterior. Desde este ao los robots se han expandido por varios tipo de industrias. El principal factor responsable de este crecimiento han sido las mejoras tcnicas en los robots debidas al avance en Microelectrnica e Informtica. Los Estados Unidos han vendido muchas de sus empresas de robots a Europa y Japn o a sus filiales en otros pases. En 1987 se fund la Federacin Internacional de Robtica (International Federation of Robotics, IFR) con sede en Estocolmo, Suecia.

Se suelen distinguir tres generaciones en el desarrollo de la industria robtica:

Primera generacin: los robots primitivos tenan capacidad para almacenar trayectorias de movimiento descritas punto a punto. Esta primera generacin de robots era programable y de tipo brazo manipulador. Slo podan memorizar movimientos repetitivos, asistidos por sensores internos que les ayudaban a moverse con precisin. Segunda generacin. La segunda generacin de robots entra en escena a finales de los aos 70. Estos robots cuentan con sensores externos (tacto y visin por lo general) que dan al robot informacin (realimentacin) limitada del mundo exterior. Pueden hacer elecciones limitadas o tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo; se les conoce por ello como robots adaptativos. Tercera Generacin: La tercera generacin est surgiendo en estos aos, emplean la inteligencia artificial (IA) y hacen uso de los ordenadores ms avanzados. Estos ordenadores no slo trabajan con datos, sino que tambin lo hacen con los propios programas, realizan razonamientos lgicos y aprenden. La IA permite a los ordenadores resolver problemas inteligentemente e interpretar informacin compleja procedente de avanzados sensores.

Durante aos los robots han sido considerados tiles slo si se empleaban como manipuladores industriales. Recientemente han aparecido nuevos y variados papeles para los robots. A diferencia de los tradicionales robots fijos de manipulacin y fabricacin, estos nuevos robots mviles pueden realizar tareas en un gran nmero de entornos distintos y se les conoce como robots de servicio. Los robots de servicio se emplean en la investigacin cientfica, en la educacin, con fines de bienestar personal y social, etc. Son especialmente adecuados para el trabajo en reas demasiado peligrosas para la vida humana o para la exploracin de lugares anteriormente vetados al ser humano. Este crecimiento revolucionario en el empleo de robots como dispositivos prcticos es un indicador de que los robots desempearn un importante papel en el futuro. Los robots del futuro podrn relevar al hombre en mltiples tipos de trabajo fsico. Joseph Engelberg, padre de la robtica industrial, est investigando en una especie de robot mayordomo o sirviente domstico. Se piensa que los robots estn en ese momento crtico antes de la explosin del mercado, como lo estuvieron los PC,s en 1975. El campo de la robtica se desbordar cuando los robots sean de dominio pblico; esta revolucin exigir que la gente de la era de la informacin no sea "analfabeta robtica".

5.2 Clases de robots

Imgenes tomadas de
www.abb.com www.mtsn.tn.it asimo.honda.com

Es complicado establecer una clasificacin absolutamente general de los robots debido a la multitud de ellos que existe, algunos muy especficos. No obstante, se pueden clasificar atendiendo a su morfologa, al procedimiento de control que utilizan y a sus aplicaciones.

1. Morfologa
1. Manipuladores poliarticulados. Bsicamente se trata de brazos de robot sedentarios, configurados para mover sus elementos terminales (pinzas de sujecin, herramientas, elementos de soldadura...) en un determinado espacio de trabajo, segn uno o ms sistemas de coordenadas.

Robot manipulador poliarticulado ABB IRB-1000

2. Mviles. Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten desplazarse de acuerdo a la informacin que reciben a travs de sus

sistemas de sensores y a su programacin. Algunos, denominados zoomrficos, se caracterizan por sistemas de locomocin que imitan a diversos seres vivos. Se utilizan en experimentacin con vistas al desarrollo posterior de vehculos pilotados o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Los robots androides, de locomocin bpeda, intentan reproducir la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Estn relativamente poco evolucionados y se destinan fundamentalmente al estudio y la experimentacin.

3. Robots mviles: provisto de orugas, zoomrfico y androide (de izqda. a dcha.)

4. Hbridos. Robots de difcil clasificacin, cuya estructura consiste en la combinacin de alguna de las anteriores, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin.

2. Procedimiento de control
1. No servo-controlados. Son aqullos en los que cada parte mvil tiene un nmero fijo de posiciones con topes, normalmente dos, y slo se desplazan hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumtico y resultan considerablemente rpidos y precisos. 2. Servo-controlados. Cada elemento mvil cuenta con un sensor de posicin, lineal o angular. La seal de ste se enva al sistema de control, que genera la orden de movimiento adecuada para el motor. Pueden ser detenidos en cualquier punto. 3. Servo-controlados punto a punto. Para controlarlos nicamente se les indican las posiciones inicial y final de la trayectoria. El sistema de control calcula la trayectoria necesaria con unos algoritmos diseados a tal efecto. Son capaces de memorizar posiciones.

3. Aplicacin

1. De produccin industrial. Se usan para la manufactura de productos. Pueden ser de manipulacin (en fundicin, moldeado, forja, tratamientos trmicos, etc.), de soldadura, pintura, mecanizado, montaje, almacenamiento y control de calidad.

Robots de soldadura, corte, montaje y almacenamiento (de arriba a abajo y de izqda. a dcha.)

2. De servicio. Se trata de robots que operan autnoma o semiautnomamente para proporcionar servicios tiles a seres humanos o a otros equipamientos, excluyendo operaciones de manufactura. Se pueden clasificar a su vez en robots que proporcionan: o servicio a los humanos: medicina, seguridad, entretenimiento, etc. El uso de robots en ciruga descarga al cirujano de ciertas tareas mecnicas y aumenta la precisin de ciertas intervenciones. Tambin se usan robots en rehabilitacin, como ayuda a discapacitados. Pueden constituir una prolongacin de su anatoma o sustituir la funcin del rgano perdido.

servicio al equipamiento: mantenimiento, reparaciones, limpieza, etc.

Robots de abastecimiento de combustible, de limpieza de aviones, de limpieza de superficies y de construccin (de izqda. a dcha. y de arriba a abajo) .

otras funciones autnomas: investigacin y exploracin, vigilancia, transporte, adquisicin de datos, etc., y otros robots que no pueden ser clasificados en las dos categoras anteriores.

Robot de limpieza de grandes superficies

Los robots de investigacin y exploracin se usan para obtener datos acerca de zonas desconocidas, peligrosas o inaccesibles por medios tradicionales. Pueden ser de exploracin terrestre, ocenica, espacial, etc.

Robot "Rocky 7" de exploracin espacial

Robots subacuticos, escaladores, contra incendios y bombas, y robots para manejo de material nuclear

5.3 El sistema robtico

Imagen tomada de
www.nationalgeographic.com/.../ quiz2.html

Un robot es esencialmente un sistema organizado de forma tal que responde con una accin inteligente a los estmulos que es capaz de percibir . Se puede considerar como la sntesis de varios subsistemas, entre los que destacan:

el sistema sensorial, compuesto por los sensores que recogen informacin acerca del estado del propio robot y de su entorno; el sistema de accionamiento, compuesto por los elementos actuadores(motores, por ejemplo) que permiten llevar a cabo las acciones programadas; la unidad de control, formada por los elementos computacionales y elsoftware que regulan el comportamiento global del robot.

Adems, a los anteriores hay que aadir:

los elementos estructurales, que confieren rigidez y estabilidad al robot. los elementos de transmisin y conversin del movimiento . Cambios en el eje o la direccin de rotacin, ampliacin/reduccin de velocidad, etc. los elementos terminales, segn la aplicacin a la que se destine al robot (pinzas, electrodos de soldadura, inyectores de pintura, etc.). los dispositivos auxiliares de entrada/salida , que permiten la comunicacin del usuario con la unidad de control. los sistemas de alimentacin, de tipo elctrico, neumtico o hidrulico.

1. Sensores
Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la posicin final deseada en el instante preciso, deben conocerse la posicin, la velocidad y la aceleracin de los elementos que lo constituyen. Los sensores que proporcionan esta informacin y, en general, todos aqullos que producen informacin sobre el estado interno del robot, se denominan sensores internos. Por otra parte, en la mayora de las tareas es necesario conocer datos del mundo que rodea al robot: distancias a objetos (o contacto con ellos), fuerza ejercida en las operaciones de prensin o ejercida por objetos externos (peso), etc. Esta informacin puede obtenerse con dispositivos muy variados, desde los ms simples (microinterruptores) a los ms complejos (cmaras de TV). stos se denominansensores externos. Sin ellos, cualquier suceso inesperado podra bloquear o daar al robot. Asimismo, la imprecisin que afecta a las magnitudes que intervienen en cualquier tarea (por ejemplo, el posicionado de piezas) malograra todo intento de ejecucin fiable. En la siguiente tabla se recogen algunos de los principales sensores utilizados en robtica:

Elctricos: potencimetros, sincros y resolvers De posicin pticos: optointerruptores, codificadores absolutos e incrementales (encoders) Elctricos: dinamos tacomtricas De velocidad pticos: con encoder Acelermetros De contacto: microinterruptores De proximidad Sin contacto: resistivos, de efecto Hall, de fibra ptica, de ultrasonidos ... De fotodetectores, de presin neumtica, de polmeros (piel artificial) ... Por corriente en el motor, por deflexin de los dedos Cmaras de tubo, cmaras CCD

Sensores internos

Sensores externos De tacto

De fuerza De visin

Sensores Reed de proximidad (izqda.) y tctiles (dcha.)

2. Actuadores
Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos sobre las partes de un robot haciendo que stas se muevan. Transforman en energa mecnica algn otro tipo de energa y, para que sean tiles en Robtica, deben poder ser controlados con rapidez y precisin. Los actuadores que se utilizan actualmente son de tres tipos:

Hidrulicos, que aprovechan la circulacin de fluidos, normalmente aceite especial. Son controlados mediante servovlvulas que regulan el flujo de fluido, el cual provoca un desplazamiento lineal de un cilindro o pistn. Los actuadores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, y requieren una precisa regulacin de velocidad. Neumticos. Su principio de funcionamiento es similar al de los hidrulicos, pero emplean aire, altamente compresible, a diferencia de los aceites especiales. Losactuadores neumticos resultan muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada. Elctricos. Son los ms utilizados actualmente en robots comerciales y experimentales. Se trata, principalmente, de motores de corriente continua (c.c.) y de motores paso a paso. Ambos convierten energa elctrica en movimiento rotacional. Los motores c.c. controlados por armadura se comportan en s mismos como un sistema realimentado, lo que los hace especialmente tiles. Los motores paso a paso permiten realizar giros de paso definido, con precisiones de aproximadamente 1.8. Tienen un elevado momento a bajas velocidades y no necesitan codificadores de posicin (encoders), es decir, dispositivos que informen continuamente de la posicin instantnea.

Servomotores

Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son, entre otras:

Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad

Mantenimiento Coste

En el siguiente cuadro se proporciona un resumen comparativo de los actuadores utilizados en robtica: Neumticos
Energa Aire a presin (5-10 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistn

Hidrulicos
Aceite mineral (50-100 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales Rpidos Alta relacin potenciapeso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estticas Difcil mantenimiento Instalacin especial (filtros, eliminacin aire) Frecuentes fugas Caros

Elctricos
Corriente elctrica Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso Servomotor Precisos Fiables Fcil control Sencilla instalacin Silenciosos

Opciones

Ventajas

Baratos Rpidos Sencillos Robustos Dificultad de control continuo Instalacin especial (compresor, filtros) Ruidoso

Desventajas

Potencia limitada

3. Unidad de control
Se trata del "cerebro" del robot, el rgano de tratamiento de la informacin. Es el responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que el elemento terminal pueda ser movido a la posicin y orientacin requeridas en el espacio. Puede tratarse de un PLC (Programmable Logic Controller) en los modelos menos avanzados o de un sistema basado en microprocesadores en los ms avanzados. En su memoria contiene un modelo fsico del propio robot, un modelo de su entorno y los programas necesarios para desarrollar los algoritmos de control.

Unidad de control de robots

Los procedimientos de control que puede llevar a cabo esta unidad son los descritos con anterioridad en el tema 5.2. Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de unidades de control:

de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad; dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin.

Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto ycontrol en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle derealimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenido, de forma tal que la posicin real coincida con la que se haba establecido inicialmente.

4. Otros elementos
Por lo que se refiere a los elementos estructurales y a los elementos terminales del sistema robtico, nos referiremos con detalle a ellos en el tema 5.4, en el caso especfico de los robots industriales. Los dispositivos auxiliares de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos de la unidad de control. Para enviar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, habitualmente se utiliza una computadora adicional. Algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes: en estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones. Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).

En el siguiente dibujo se observa una unidad de control (computer module) que enva seales a los actuadores (motors) de un robot, y la caja de comandos (teach pendant) que sirve para "ensearle" las posiciones al manipulador del robot.

La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.

Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas en el controlador del robot que le permiten tener comunicacin con otras mquinas-herramientas.

Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con mquinas de control numrico (torno, etc.). Estas tarjetas envan seales elctricas que son interpretadas en un programa de control. Estas seales nos permiten controlar cundo debe entrar el robot a cargar una pieza a la mquina, cuando deben empezar a funcionar la mquina o el robot, etc.

5.4 Robots industriales

proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/

Imagen tomada de

Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euroamericano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es

ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin. La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual: "Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas" Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como: "Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas" Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot: Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation of Robotics) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots: "Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden

posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento" En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas del robot. Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ultimo lo mas frecuente.

1. Estructura de los robots industriales

Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas oarticulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior. Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior.

a) b) Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper) herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.

Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo. El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento terminal.

2. Configuraciones morfolgicas y parmetros caractersticos de los robots industriales

Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones lineales. Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el movimiento en altura y en radio. Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal. Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales. Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes.

Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores de montaje. Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo . Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas configuraciones.

Capacidad de posicionamiento del punto terminal . Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine. Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Configuracin geomtrica cartesianos

Estructura cinemtica

Espacio de trabajo

Ejemplo

tipo cantilever

tipo prtico

cilndrico

polar

esfrico

SCARA

paralelo

Configuraciones geomtricas, estructura cinemtica, espacio de accesibilidad y ejemplos de robots industriales

5.5 Robots mviles

Imagen tomada de
omega2.inin.mx/publicaciones/documentospdf/ROBOTS.pdf

En los ltimos aos la investigacin sobre robots mviles est adquiriendo gran desarrollo. Ello se debe, en parte, al abaratamiento del hardware necesario para su construccin, y en parte a la nueva concepcin industrial de planta de fabricacin flexible, que requiere la reconfiguracin de la secuencia de acciones necesarias para una produccin variada, lo que a su vez exige facilidad de desplazamiento de los materiales entre cualesquiera puntos de la factora. Las soluciones a este problema de transporte de material en entornos "flexibles" son varias. La primera situar las mquinas cerca unas de otras, y organizadas de modo que uno o ms brazos robot puedan llevar las piezas entre ellas; esta configuracin, un caso particular de las llamadas clulas de fabricacin flexible, es slo apropiada para un nmero limitado de mquinas. Otra solucin vlida es el uso de vehculos autoguiados(denotados usualmente como AGV, Autonomous Guided Vehicles), los cuales recurren para el guiado a sistemas externos preprogramados, tales como un ral, cables elctricos enterrados que crean un campo magntico, etc. Finalmente, la mejor solucin sera disponer de vehculos autnomos (denotados como ALV, Autonomous Land Vehicles) que se mueven de un punto a otro sin necesidad de ayudas externas (al menos, no en todo momento), lo que los hace capaces de navegacin genrica en un entorno dado a partir de rdenes de alto nivel; a la secuencia de tales rdenes se la suele llamar el plan de la misin.

Imagen tomada de http://www.investigacion.frc.utn.edu.ar/agv/

Sistema autnomo robot mvil + brazo robtico

Por otra parte, la construccin experimental de (normalmente) pequeos robots mviles en laboratorios universitarios y a nivel de aficionado (microbots) est haciendo surgir un tipo de investigacin que aborda los aspectos de conexin senso-motora (el aspecto ms fundamental de la Robtica) desde un punto de vista diferente a aproximaciones anteriores, y que conlleva tambin un cambio de visin en la concepcin clsica de la Inteligencia Artificial, la cual se aborda intentando construir vida artificial. Existen diferencias bastante importantes entre los robots manipuladores industrialesy los mviles. Para que un robot manipulador sea til y capaz de evolucionar en el espacio 3D, debe poseer varios grados de movilidad (grados de libertad), sin embargo, un robot mvil con solamente dos grados de libertad puede realizar cosas bastante interesantes sobre una superficie de trabajo. Por otro lado, dado que los robots manipuladores generalmente trabajan en espacios altamente estructurados (fijos y adecuados a las tareas a desarrollar), requieren de un sistema de percepcin mucho menos sofisticado.

1. Navegacin
Se llama navegacin al conjunto de mtodos y tcnicas usados para dirigir el curso de un robot mvil a medida que ste atraviesa su entorno. Se supone que se debe llegar a algn destino pedido, sin perderse y sin chocar ni con obstculos fijos, ni con otros mviles que eventualmente puedan aparecer en el camino. Para efectuar navegacin lo ms comn es disponer de un mapa, aunque no necesariamente. Mapa es cualquier tipo de representacin del entorno en la memoria del robot. A partir de un mapa, se puede determinar un camino apropiado entre dos puntos deseados, lo cual ser ms o menos complejo segn haya sido la representacin escogida. Por ltimo, habr que seguir ese camino. Veamos en primer lugar los tipos de mapas que se usan normalmente. Primeramente estn los basados en informacin sensorial, con dos tipos:

Mapas de marcas en el terreno (landmarks): son localizaciones particulares fcilmente identificables por el sistema sensorial del robot (cierta esquina, un grupo de objetos bien visibles o tubos de nen, etc.) que actan como marcas relevantes (landmarks). Se representan como nodos de un grafo (que pueden tener caractersticas asociadas, para garantizar su identificacin unvoca), los cuales se unen por los arcos que normalmente representan la accesibilidad (si existe arco entre dos nodos, el robot puede desplazarse directamente de uno a otro de los landmarks a los que los nodos representan). Estos arcos pueden tambin estar

etiquetados con caractersticas del recorrido como distancia, direccin, tiempo de trnsito, etc. Mapas de ocupacin: se basan en representar el terreno como una retcula, regular o no, cada una de cuyas casillas contiene un valor til para el robot, que suele ser la certitud de ocupacin, es decir, qu grado de creencia tiene el robot sobre el estado de una determinada casilla, desde -1 (es seguro que est libre) hasta +1 (es seguro que est ocupada) pasando por 0 (no hay evidencia en ningn sentido). Estos mapas se pueden construir por mtodos visuales, mediante la toma de imgenes por un par estreo de cmaras (o una sola que va a bordo del robot y se sita en varias posiciones), a partir de las proyecciones de puntos lmite de un objeto, como se ve en la siguiente figura:

Imagen tomada de http://ingenieroseninformatica.org (recursos/tutoriales/aprob)

Construccin visual de un mapa de ocupacin

Los mapas tambin se pueden clasificar de acuerdo a lo que almacenan:

Mapas de espacio libre: al igual que en los mapas de marcas, la estructura de almacenamiento elegida es tambin el grafo, pero esta vez cada nodo representa un punto de parada donde el robot pueda detenerse para explorar el entorno mediante sus sensores. Los arcos son lneas rectas que el robot pueda recorrer entre estos puntos sin encontrar obstculos; evidentemente, limitarn a los posibles obstculos. Observa la figura:

Imagen tomada de http://ingenieroseninformatica.org (recursos/tutoriales/aprob)

Mapas de objetos: Como su nombre indica, lo que se almacena en ellos son los objetos (obstculos) que el robot puede encontrar en su trayectoria, de varios modos; los ms normales son considerar al objeto como un polgono, y almacenar su punto central y la extensin mxima en una serie de direcciones desde l; otro modo es caracterizarlo como una de entre un conjunto de figuras geomtricas dadas, y dar su posicin y la orientacin de un eje propio de esa figura Mapas compuestos: almacenan tanto informacin de objetos como de espacio libre. Una posibilidad es dividir el espacio en regiones arbitrarias, pero conocidas, e indicar en cada una de ellas si est totalmente libre, totalmente ocupada, o parcialmente ocupada. Otra alternativa es una retcula de puntos con un indicador de estado en cada punto, y una lista de a cules de los puntos adyacentes se puede acceder directamente; la retcula puede hacerse ms o menos densa, en funcin del tamao del robot. Quadtrees: Dividen el espacio mediante una retcula, y proceden por subdivisin recursiva de la misma, mientras la celda resultante sea subdividible, siendo el criterio el que no tenga toda ella el mismo carcter de ocupacin.

Una vez se tienen los mapas, el siguiente paso consiste en definir cmo un robot mvil es capaz de saber en qu punto del mapa se encuentra. Para ello, se puede recurrir a la informacin aportada por los dos tipos posibles de sensores: internos y externos. Los principales procedimientos para la autolocalizacin (dead reckroning) son:

Odometra: a partir del conocimiento de la velocidad de las ruedas resulta posible conocer la velocidad instantnea del robot respecto a un sistema externo. Para ello se pueden instalar sensores de posicin angular (normalmente, codificadores pticos) en cada rueda. Conocido el vector velocidad, la posicin en un instante puede obtenerse mediante integracin.

Balizas: son marcas de fcil localizacin instaladas en lugares conocidos, que el robot es capaz de detectar con sus sensores, y respecto a las cules se sita. Pueden ser marcas visuales (tubos de nen, o bandas de colores), o emisores de infrarrojos, cada uno emitiendo una seal modulada con un cdigo conocido. Estas seales pueden ser recogidas por una ptica apropiada y proyectadas sobre una cmara CCD o un array de fotodiodos, que sirve para determinar la direccin de la que proceden. Conociendo al menos dos de stas direcciones (aunque pueden ser ms) y las posiciones absolutas de las balizas es posible determinar por triangulacin la posicin del robot:

Imagen tomada de http://ingenieroseninformatica.org (recursos/tutoriales/aprob)

El problema ahora es, dados un punto inicial y un punto final (meta) especificados sobre el modelo de mapa propuesto, encontrar en dicho mapa un camino libre de colisin que el robot pueda seguir. Para hacerlo fsicamente, comprobar continua o intermitentemente que se encuentra sobre los puntos del camino, usando alguna de las tcnicas de autolocalizacin. A este proceso se le denomina planificacin y seguimiento de caminos. Los requerimientos que deber cumplir un planificador de caminos son:

Encontrar un camino que el robot pueda atravesar sin colisin. Manejar la incertidumbre en la informacin sobre el entorno derivada de la imprecisin de los sensores. Mantener el robot lo ms lejos posible de los objetos, para que los sensores enven menos datos y as se requiera menos proceso. Encontrar el camino ptimo (el mejor entre los posibles) y seguirlo de un modo suave.

Veamos ahora los modos de planificar un camino:

Por guiado: consiste en llevar al robot fsicamente a una serie de lugares preestablecidos y almacenar las impresiones sensoriales que se reciben en

cada uno de ellos, as como la direccin o direcciones de desplazamiento posterior hacia el/los siguiente(s) punto(s) importantes(s). Para alcanzar el punto deseado se pueden implantar lazos de realimentacin que operen tomando directamente como entrada las seales sensoriales, y que generen seales de control para los actuadores, evitando el clculo de la posicin absoluta, no til en este caso. Automticamente: Aqu entran en juego algoritmos que dependen fuertemente de la representacin usada para el mapa. En mapas de tipo grafo, siendo los nodos posiciones de referencia a comprobar con los sensores, la planificacin consiste en encontrar el camino de mnima distancia en el grafo. La distancia se define en funcin de los costes de cada arco, que pueden ser, bien distancias fsicas, bien algn otro tipo de penalizacin asociada a ese desplazamiento (por ejemplo, debida a la estrechez de un pasillo que obliga a reducir la velocidad, etc.). En mapas que contienen los objetos, los planificadores tratan de encontrar caminos por el espacio libre lo ms alejados posible de los objetos. Esto es bueno en pasillos estrechos, pero puede ser ineficiente en zonas anchas, por elegir caminos ms largos. Observa la parte izquierda de la siguiente figura, en la que se elegira el camino A antes que el B, pese a ser ms largo.

Imagen tomada de http://ingenieroseninformatica.org (recursos/tutoriales/aprob)

2. Tecnologas de construccin y conexin senso-motora

Un robot mvil, como otros tipos de robot, puede considerarse esencialmente como un sistema (una coleccin de sensores, actuadores, y elementos computacionales) organizados de tal modo que exhiban una accin inteligente en respuesta aciertos estmulos. Tal sistema no tiene por qu ser complejo. De hecho, algunos de los robots mviles ms sencillos responden al siguiente esquema. Estn constituidos por dos motores que hacen girar sendas ruedas independientemente. No llevan procesador, todo su hardware consiste en los drivers de potencia de los motores, y en dos contadores programables que comienzan a contar al recibir una seal externa, y durante el tiempo que dure su

cuenta, hasta un valor predefinido generan una seal que indica al motor que se mueva en sentido opuesto (B). El resto del tiempo cada motor se mueve hacia adelante (F). Los contadores estn conectados a los sensores de choque S1 y S2, como muestra la siguiente figura:

Imagen adaptada de http://ingenieroseninformatica.org (recursos/tutoriales/aprob)

Al moverse ambos motores a la misma velocidad y en el mismo sentido (F) el robot avanza. Al chocar con un obstculo, ambos motores invierten su sentido, y el robot retrocede. Pero el contador de uno de ellos est ajustado a un tiempo menor que el del otro, con lo cual al invertirse ambos giran en distinto sentido durante un instante, lo que hace que el robot gire sobre su propio eje, con lo que es posible que ya no apunte hacia el obstculo. A continuacin ambos motores vuelven a girar hacia adelante, y se contina el avance en lnea recta. Si el tiempo (ngulo) de giro no hubiese sido suficiente, el robot volvera a chocar con el obstculo, y repetira la misma maniobra. Observa el recuadro izquierdo de la siguiente figura:

Imagen tomada de http://ingenieroseninformatica.org (recursos/tutoriales/aprob)

Si, adems, a uno de los motores se le hiciera girar un poco ms lento en el sentido B, tendramos que el robot retrocedera describiendo un arco. Esto hara que siguiese aproximadamente las paredes, como se observa en el recuadro derecho de la figura anterior. En ese caso, el observador externo asignara un propsito al robot, cuando en realidad el "programa" no lo establece explcitamente. De hecho, ni siquiera se puede decir que haya un programa en sentido tradicional: todo esto se puede implantar con circuitera analgica, aunque sea mejor hacerlo digitalmente, siempre que se conserve el espritu de simplicidad. Este ejemplo sirve para ilustrar una conexin directa y de bajo nivel entre percepcin y accin, pero esta no es la nica manera. Tambin se puede (usando sensores ms sofisticados) tratar de localizar aspectos fsicos externos conocidos por el mapa prealmacenado, realizar una planificacin del camino por los medios antes vistos, y seguirlo usando landmakrs u odometra. Respecto a la tecnologa usada, debemos referirnos a los sensores y a los actuadores. Entre los sensores que ms habituales se encuentran:

Fotoresistencias o fototransistores, que se usan para implementar fototaxias (seguimiento de fuentes de luz). Su salida se conecta a un conversor A/D, o a un simple comparador, dependiendo del uso que se quiera hacer (si importa el valor de la seal, o slo si sta es superior a un umbral). Sensores de proximidad por infrarrojos: Son sensibles a radiacin alrededor de los 880 nm. Existen detectores encapsulados que contienen emisor y receptor; modulan la emisin, y responden slo a ese patrn de modulacin, con lo que evitan interferencias de fuentes externas de infrarrojos. El hardware que necesitan es un oscilador (de cuarzo, o astable) para el emisor, y un conversor A/D o comparador para el receptor. Sensores piroelctricos: son resistencias variables con la temperatura. Se usan para seguir fuentes de calor. Sensores de contacto por doblez: constan de un eje metlico con una capa de pintura conductora que vara su resistencia al doblarse. Se conectan a un conversor A/D. Microinterruptores de choque (bumpers): se usan con una palanca que los activa al chocar el robot con algn obstculo. Se conectan directamente a entradas digitales del microcontrolador del robot. Sonares: El modelo ms usado es el Polaroid TM. El hardware que usan es un contador, para saber el tiempo transcurrido entre la ida yla vuelta del impulso ultrasnico, y circuitos especiales para generar el pulso. Codificadores pticos: normalmente de tipo incremental, se instalan en todas o algunas de las ruedas, tanto en el eje de giro como en el de

guiado. Como ya se vio, requieren un hardware especfico para la cuenta de pulsos, aunque sta se pueda hacer tambin por sofwtare, conectado las seales de cada canal a puertos de entrada, y manteniendo un proceso dedicado a monitorizarlos.

Girscopos: son anlogos a los usados en los sistemas de navegacin inercial de los aviones, pero algo ms simples. Son raramente usados por su precio. Existen versiones electrnicas baratas basadas en sensores de estado slido que slo miden la velocidad de giro, pero no la orientacin absoluta. Inclinmetros: se basan en un codificador ptico en posicin vertical con un pndulo colgado de l, o bien en una gota de mercurio sobre un platillo horizontal con contactos repartidos regularmente alrededor de ella. Brjulas: deberan dar la orientacin absoluta usando el campo magntico terrestre. No son muy usadas, porque aunque en exteriores dan medidas aceptables, en interiores y sobre todo con campos magnticos provocados por la circuitera o maquinaria circundante no son fiables. Cmaras de TV: se suelen usar modelos en miniatura, de tipo CCD. Tienen los inconvenientes de requerir un hardware ms complicado (una placa digital de imagen) y generar un volumen de informacin difcilmente tratable en tiempo real sin hardware especfico.

Imagen tomada de http://omega2.inin.mx/publicaciones/documentospdf/ROBOTS.pdf

Navegacin de robots en convoy utilizando visin artificial

En cuanto a los actuadores, se suelen usar siempre motores elctricos de CC, por su facilidad de control. Se conectan a engranajes reductores para disminuir la velocidad y aumentar la potencia. Si la corriente que necesitan no es muy alta (robots pequeos no muy pesados con dos motores pueden consumir de 0.5 a 2 A

por motor), existen reguladores encapsulados que pueden proporcionarla, los cuales se controlan por modulacin en anchura de pulso (PWM). Los lazos de realimentacin para el control de las ruedas se suelen realizar porsoftware, que va leyendo los registros asociados a los codificadores, y enva una seal digital que luego se convierte en analgica y activa los dispositivos de potencia. El control es, por supuesto, siempre discreto. Los sistemas de locomocin son variados. El modelo ms comn consiste en usar dos ruedas motrices independientes con sus ejes alineados perpendicularmente a la direccin de avance. La forma del robot suele ser compacta, mejor circular, para ganar maniobrabilidad. La alimentacin es un punto muy problemtico. Hasta ahora, las bateras que podan dar suficiente corriente eran muy pesadas; hoy da existen modelos recargables de Ni-Cd ms ligeros.

5.6 Lenguajes de programacin de robots

Cuando se programa un manipulador lo que se necesita usualmente es situar su punto terminal en una localizacin determinada del espacio, haciendo adems que la direccin de aproximacin a la misma est tambin definida. Pero no slo es importante que el manipulador alcance determinados puntos del espacio, sino que lo haga en el momento adecuado. As, es preciso distinguir entre:

Camino, sucesin de puntos del espacio. Trayectoria, camino sujeto a condiciones temporales.

Generalmente, es necesario disear y programar trayectorias, rectas o curvas arbitrarias en el espacio cartesiano, para lo cual es importante conocer la relacin entre la trayectoria cartesiana del punto terminal y la de las articulaciones. En el diseo de las trayectorias hay que tener en cuenta factores como:

La prevencin de posibles colisiones con objetos del entorno.

El mantenimiento de una orientacin fija del elemento terminal (transporte de lquidos, soldadura, etc.). La utilizacin de aceleraciones moderadas, de forma que se eviten fuerzas de inercia elevadas que resulten inadecuadas para los motores.

Existen determinadas circunstancias que hacen que los lenguajes de programacin de robots resulten relativamente diferentes al resto :

El entorno en el que acta el robot no puede describirse normalmente en trminos puramente cuantitativos. Se necesitan incluir condiciones no usuales, como la comentada prevencin de colisiones. Las acciones del robot estn sujetas a imprecisiones que pueden dar lugar a incidentes que el programa debe ser capaz de procesar. Ciertas informaciones de los sensores del sistema pueden ser no slo difciles de procesar en tiempo real, sino tambin ambiguas.

1. Caractersticas de los lenguajes

Habitualmente, la programacin de un robot resulta un proceso continuo de ensayo y error. Por ello, la mayora de los entornos de programacin son interpretados, pudindose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado y evitar el ciclo editar-compilar-ejecutar-reprogramar, costoso en tiempo. Es deseable una buena capacidad de depuracin y ejecucin paso a paso. Un lenguaje de programacin de robots se podra considerar ideal o universal si cumpliese los siguientes requisitos:

Proporcionar tipos de datos convencionales (enteros, reales ...) pero tambin otros especficos para: o El posicionamiento y orientacin espacial de los elementos actuadores.
o

La comprobacin de sucesos, es decir, la recogida puntual o continua de la informacin de las seales generadas por los sensores y su almacenamiento en variables sensoriales. Estas variables son de alcance global y no se inicializan explcitamente en el programa, como las variables convencionales. Asimismo, debe incorporar elementos de priorizacin de sucesos en caso de activacin simultnea de varios sensores.

Incorporar rdenes de movimiento de los actuadores en el espacio cartesiano, sencillas y con posibilidad de elegir la trayectoria del punto

terminal entre la posicin actual y la final. Asimismo, debe ser posible memorizar la posicin actual para continuar un movimiento en caso de interrupcin anormal. Tambin, debe contar con rdenes especficas para la realizacin de retardos (esperas hasta que se concluya la ejecucin de un movimiento).

Proporcionar mecanismos especficos de inicializacin y terminacin de las acciones del robot, como pueden ser el auto-test y el calibrado inicial, o el posicionamiento en algunas coordenadas especficas al principio o al final de la operacin. Incorporar medios de sincronizacin de sucesos, que modifiquen la tarea normal en funcin de la ocurrencia de ciertos hechos o la llegada de ciertas seales. Las acciones de un robot se sincronizan normalmente para atender a cuatro tipos de sucesos:
o o o

Activacin. Comenzar la accin al recibir una seal. Terminacin. Finalizar la accin al recibir una seal. Error. Comenzar una secuencia de recuperacin ante una seal de error. Anulacin. Finalizar una accin ante la ausencia de seal de terminacin en un tiempo establecido.

Proporcionar concurrencia o paralelismo, de modo que se puedan controlar simultneamente todas sus articulaciones y permitir el funcionamiento simultneo con otros robots. Esto se puede conseguir mediante:
o o

Un lenguaje que permita concurrencia. Un software que simule paralelismo mediante el reparto del tiempo del procesador. Usando varios elementos de computacin (varios microcontroladores)

Posibilitar la comunicacin entre procesos cuando varios coexisten simultneamente. Esto se puede llevar a cabo mediante:
o o o

El uso de la memoria compartida. La llamada remota a procedimientos. El envo de mensajes.

Gozar de portabilidad a cualquier tipo de equipamiento del que se disponga, con independencia del tipo de robot, de sensores, de actuadores y de elementos terminales.

Puesto que estos lenguajes deben poder modificar en tiempo real el flujo del programa dependiendo del estado de las seales de los sensores, el sistema operativo que soporte tales lenguajes debe ser de tiempo real, entendiendo por tal aqul que pueda responder a cualquier suceso externo, es decir, a la peticin de un programa, en un tiempo acotado suficientemente breve-, sin posibilidad de que dicha peticin pueda quedar bloqueada indefinidamente. Por ejemplo, el mantenimiento de la estabilidad en el movimiento de las articulaciones del robot exige el muestreo de los sensores de posicin con un perodo definido y corto, y el envo de la accin de control calculada en ese mismo perodo. Los lenguajes de programacin actuales no verifican estrictamente todos los requisitos detallados, pero existen varios que resultan de utilidad dependiendo de la tarea especfica a la que se les destina.

2. Clasificacin de los lenguajes. Mtodos de programacin

En funcin de la sintaxis del lenguaje y de su complejidad se pueden distinguir tres tipos: 1. Secuenciadores de instrucciones. Almacenan una secuencia de posiciones y de acciones (por ejemplo, la apertura o cierre de la pinza de un manipulador), para repetirla posteriormente en un orden prcticamente fijo. El robot aprendedichas posiciones y acciones mediante: o El movimiento del robot gracias a un teclado especial denominado teach pendant, a un ratn o a un joystic.
o

El movimiento manual del mismo y el almacenamiento de las posiciones de los encoders.

2. Lenguajes especficos para robots. Diseados normalmente por cada firma comercial para sus robots, teniendo en cuenta nicamente sus propios sensores y actuadores. Generalmente incorporan, adems, descripcin y razonamiento en trminos geomtricos e interfaces a sistemas de CAD/CAM. 3. Extensiones de lenguajes clsicos. Se trata de mdulos de ampliacin especficos para el manejo de sensores y actuadores, desarrollados para lenguajes de propsito general como C, PASCAL o BASIC, que conservan la sintaxis general y los mtodos de control de flujo de los mismos.

Por otra parte, en funcin del nivel de abstraccin que permiten a la hora de especificar la tarea, los lenguajes pueden ser:

Orientados al robot. Orientados a la tarea.

Las instrucciones de los lenguajes orientados al robot son rdenes para la lectura del estado de los sensores y para el movimiento de los actuadores. El programador debe establecer de modo secuencial cul ser el comportamiento de los actuadores en funcin de las seales de los sensores. Estos lenguajes se pueden subdividir en tres niveles:

De aprendizaje. Se trata de secuenciadores de instrucciones ampliados. Permiten la lectura automtica de variables de posicin y su modificacin en modo texto. Cuentan con estructuras de control simples e instrucciones de comprobacin de sensores que son insertables en la secuencia de movimientos aprendida mediante interfaces con mens. Ejemplos de este tipo de lenguajes son APT (Automatically Programmed Tools) y MCL (Macintosh Common LISP). Estructurados. Con estructuras flexibles para la definicin de posiciones, orientaciones y manipulacin. Permiten la comprobacin puntual o continua de las seales sensoriales, y la realizacin de movimientos de aproximacin en cualquier direccin del espacio cartesiano. Ejemplos de este tipo de lenguajes son los denominados KAREL (lenguaje para el robot Karel), SRL (Structured Robot Language), AL (Assembly Language), AML (A manufacturing Language), VAL (Variable Assembly Language) y VAL-II. Experimentales o prototipos de investigacin . Se trata de lenguajes similares a los de aprendizaje:
o

Cuyo resultado no es una mera repeticin de las acciones, sino la generacin de programas con instrucciones de movimiento y variables libres, que puede ser editado con posterioridad para modificar las posiciones absolutas y aadir instrucciones de comprobacin de las seales sensoriales; un ejemplo es el lenguaje LM (Language Model). O bien, ensean al robot estrategias sensoriales mediante la extraccin de valores clave de entre todos los valores sensoriales almacenados gracias a la deteccin de las situaciones en las que se ha modificado o interrumpido el movimiento-. Un ejemplo de ello lo constituye el lenguaje XPROBE.

En los lenguajes orientados a la tarea el programador debe establecer cules son las acciones que debe ejecutar el robot pero no tiene necesariamente que detallar cmo hacerlo. Es el sistema el que decide qu movimientos y

comprobaciones sensoriales debe realizar, y en qu orden. Las decisiones se toman en funcin de:

Los objetivos propuestos. El estado en cada momento del mundo del robot.

Lo anterior exime al programador de la realizacin de un buen nmero de tareas laboriosas que son obligatorias en los lenguajes orientados al robot. La tarea se describe en lenguaje de alto nivel, mediante instrucciones en forma textual o utilizando una interfaz grfica (un simulador del mundo del robot). Un mdulo planificador consulta una base de datos, denominada el modelo del mundo, y transforma las especificaciones de la tarea en un programa orientado al robot. Esto est directamente relacionado con las tcnicas de Inteligencia Artificial para la generacin automtica de programas. Como ejemplo, supn que se debe coger un bloque de una determinada posicin y apilarlo sobre un segundo bloque situado en otra posicin diferente. Esta tarea podra descomponerse en varias subtareas:

Situar la pinza sobre el primer bloque. Sujetar el bloque. Llevar el primer bloque sobre el segundo. Soltar el primer bloque sobre el segundo.

A su vez, cada subtarea podra ser divida en otras. Por ejemplo, la primera subtarea podra ser fraccionada en las siguientes:

Determinar dnde se hallan actualmente el robot y el primer bloque. Determinar dnde se encuentran el resto de objetos del mundo, para no tropezar con ellos. Calcular una trayectoria de desplazamiento libre de colisin.

Para determinar dnde se encuentra el robot, nicamente hay que leer los sensores internos (normalmente codificadores pticos). Sin embargo, determinar dnde se encuentra el segundo bloque resulta una cuestin ms compleja. La respuesta ms usual a este problema consiste en almacenar modelos geomtricos de objetos, y tratar de obtener mediante los sensores externos descripciones geomtricas de los objetos reales que encajen con los objetos almacenados. Son los sistemas de CAD los que permiten el modelado geomtrico, almacenamiento y posterior consulta de los modelos. Ejemplos de lenguajes orientados a la tarea son AUTOPASS (Automatic Programming System for Computer- Controlled Mechanical Assembly), RAPT (Robot Automatically Programmed Tool) y LAMA (Language For AutomaticMechanical Assembly).