Simulacin de un Comportamiento Catico y Control para Supresin de Caos en un Circuito No Lineal

*Gilberto Snchez Mares,* Edgar Ivan Muoz Guevara, *Jorge Alberto Padilla Garca
*Universidad Politcnica de Aguascalientes, Prolongacin Mahatma Gandhi Km 2, Aguascalientes, Ags., Mxico, Tel:(449) 4421400, gilberto_gsm@hotmail.com.

Resumen El caos es un comportamiento estacionario de un sistema dinmico y tiene como caracterstica principal la sensibilidad a condiciones iniciales. ste tipo de sistemas es tema de estudio para varias reas del conocimiento tales como las Matemticas, la Fsica, Telecomunicaciones, Medicina, entre otras ms. Como resultados de investigacin se han encontrado aplicaciones relevantes en el rea de la Electrnica. Dentro de las ms importantes destaca el diseo de un circuito electrnico generador de caos, cuyo descubridor Julien Clinton Sprott demuestra que el sistema presenta un comportamiento no lineal y cuya construccin est conformada por resistores, capacitores y amplificadores operacionales inversores. El presente trabajo muestra una simulacin del circuito de Sprott cuya finalidad es probar su eficiencia como atractor catico. Adems, se realiz su modelado matemtico obteniendo una serie de funciones elementales (sistema no-lineal) teniendo como base los parmetros adimensionales B=1.2 y C=2.0 para G(x). Por ltimo, se realiz la simulacin del oscilador en el software en LabVIEWTM de National Instruments a la cual se integr un control no lineal para la supresin de caos. Los resultados obtenidos muestran un control eficiente para la supresin del caos el cual fue comprobado de manera satisfactoria en el software de LabVIEWTM. Palabras Clave: Atractor catico, Circuito catico de Sprott, Supresin de caos, Sistema no lineal, I. Introduccin
R1 C3 22nF
2

HB1
ES1 ES1

G(x) G(x) C1

ES2

ES2

El caos se puede definir como un comportamiento estacionario de un sistema dinmico, que no es un punto de equilibrio ni es peridico, adems de que una de sus principales caractersticas es la de que muestran una sensible dependencia a las condiciones iniciales [1]. Despus de tres dcadas de estudio, las condiciones suficientes del caos en un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs) siguen sin conocerse. Un ejemplo de sistema no lineal que representa un comportamiento de tipo catico es el de J. C. Sprott [2] el cual se puede implementar en un circuito electrnico como el que se muestra en la Fig. 1.

1k

10nF U3A R3
1

11

R2 1k

11

U1B
7

V2 9V

3 4

1k TL084ACD

5 4

C2 470nF

TL084ACD

V3 9V

Fig. 1. Circuito catico de Sprott que resuelve la Ecuacin (1) usando uno de los elementos no lineales para realimentarlo.

Este sistema est modelado por

x Ax x Gn ( x )

(1)

donde los puntos encima de la variable x significan el tiempo de derivacin (primero, segundo, tercero), A es una constante adimensional mayor a 0, y Gn(x) puede tomar una de las siguientes formas no lineales [2,3]

G1 ( x) B x C
G2 ( x) G3 ( x) G4 ( x) B max( x, 0) C Bx Csig ( x) Bx Csig ( x)
Fig. 3. Atractor catico producido por la funcin G4(x).

donde B y C son constantes adimensionales ideales seleccionadas para producir caos. Por otra parte, el control de caos consiste en el diseo de estrategias que permiten asignar dinmicas deseadas a sistemas caticos. En el control del caos uno de los problemas bsicos es el de la supresin de caos [4]. La supresin de caos consiste en estabilizar las trayectorias de un sistema catico alrededor de algn punto de equilibrio y su importancia se basa en que las oscilaciones de ste tipo de sistemas son impredecibles y pueden producir daos. II. Desarrollo Se simul el circuito de Sprott utilizando la forma de G4(x) la cual se muestra en la Fig. 2; sta funcin fue seleccionada debido al atractor catico que produce, ya que tiene una la forma peculiar mostrada en la Fig. 3
R6 R7 10k Key=A R4 45k 1k 90%
14 12 4 4 11

En la Ecuacin (1) se muestra la funcin que se introdujo en el programa implementado en el lenguaje de programacin de LabVIEW en el cual se simul el comportamiento del oscilador para as poder disear un control no lineal con la finalidad de suprimir el caos generado por este sistema. Para iniciar con el control se debe tomar en cuenta el sistema afn
x y f ( x ) g ( x)u h( x )

(2)

donde f(x) y g(x) son los campos a ser evaluados y h(x) es el vector de salidas que se pueden medir del sistema a controlar. De las consideraciones mostradas en la igualdad (2), se debe tomar en cuenta que para el diseo de nuestra estrategia de control debemos seleccionar la variable que habr de inducir la dinmica deseada y con ello definir el campo vectorial g(x), con la finalidad de ver si dicho campo podr influir en el resto de la planta dado por el campo vectorial f(x) y si la salida elegida de h(x) como realimentacin al sistema permite lograr el objetivo de control deseado. Para ello es necesario obtener un valor escalar de la proyeccin de la salida de h(x) sobre f(x) para as poder obtener la influencia de dicha salida sobre la parte sealada de la planta, para despus obtener la proyeccin del campo vectorial g(x) y as verificar si se puede llevar el control de la planta [5]. Dichas proyecciones se efectan por medio de la aplicacin de gradientes ( h( x) / x ) y derivadas direccionales de las funciones h(x) a lo largo del

U2D
13 8

11

U4C
9

R5 1k

V4 9V

10

TL084ACD

TL084ACD V1 9V

Fig. 2. Circuito electrnico que genera el caos para G(x).

campo vectorial f(x) bajo las reglas de algebra de Lie [6] Una vez definido lo anterior se pasa a hacer la prueba de controlabilidad de grado relativo (r), la cual puede ser efectuada de manera grfica y analtica. a) Prueba grfica Para la prueba grfica se debe considerar, que nuestro sistema puede verse como un dibujo dado por un conjunto de nodos y un conjunto de conexiones tal y como se muestra en la Fig. 4
u x x

Despejando u de (5), obtenemos que nuestra ley de control se define como se muestra en la Ecuacin (6)
n 1

Lnf h( x) u
i 0

ki [ Lif h( x)]
(6)

Lg Lnf 1h( x)

III. Resultados 1. Simulacin del Circuito Tomando como base el valor prctico de A=0.6, se producen salidas similares de los amplificadores operacionales a bifurcaciones y caos; adems B=1.2 y C=2 son los valores ptimos para poder realizar el atractor catico. De forma fsica podemos decir que A es el valor utilizado para obtener la capacitancia de C3 utilizando la Igualacin (7) y de C2 usando (8)
C3 C2 A/3 3/ A

Fig. 4. Diagrama representativo de la prueba grfica

Este tipo de representacin sigue la equivalencia (3) para as indicar la longitud de la ruta (n), la cual es el nmero mnimo de nodos que la ruta tiene.

(7) (8)

r
b) Prueba analtica

n 1

(3)

Para sta prueba se tiene que r es el nmero entero ms pequeo tal que el efecto de salida se ve reflejado en los campos vectoriales f(x) y g(x)[6] y se expresa tal y como se ve en (4).

Obteniendo as que C3=0.02F y C2=0.5F como se muestra en la Fig. 5, sin embargo para fines prcticos C2 se sustituye por un capacitor de 0.47F dando as los mismos resultados del atractor.

Lg Lkf h( x) 0 Lg Lnf 1h( x) 0

(4)

C3

donde n es el nmero de estados en el vector Lf. Bajo sta consideracin, el sistema afn cambia en (5):
z1 . . . z (n zn
1)

C2

Fig. 5. Valores de capacitores C3 y C2 para el oscilador catico de Sprott.

L f h( x ),

(5)
Lg Lnf 1h( x) Lnf h( x) Lg Lnf 1h( x )u

Al igual que A; B y C pueden ser vistos como los valores ptimos para obtener la resistencia necesaria para producir el atractor deseado; adems se debe considerar la entrada de voltaje (Vs) como 9 volts, teniendo en cuenta estas consideraciones los valores de los resistores R7 y R4 se calculan como se muestra en (9) y (10)

R7 R4

1/ B Vs / C

(9)
R7

(10)

Teniendo como resultado que R7=8333 y R4=45k tal y como se representa en la Fig. 6, para el caso de R7 se utiliz un potencimetro de 10k el cual se posicion en el valor. En la Fig. 7 se muestra la simulacin del circuito de Sprott as como los puntos a medir en el osciloscopio.
R6 R7 10k Key=A R4 45k 1k 90%
14 12 4 4 11

R4 Fig. 6. Valores de resistores R7 y R2 para el atractor catico de Sprott.

U2D
13 8

11

U4C
9

R5 1k

V4 9V

10

TL084ACD

TL084ACD V1 9V C1
Tektronix

R1 C3 22nF
2

1k

XSC1

10nF U3A R3
1

11

R2 1k

11

U1B
7

V2 9V

P G

1 2 3 4

3 4

1k TL084ACD

5 4

C2 470nF

TL084ACD

V3 9V

Fig. 7. Circuito catico de Sprott simulado con la G(x) elegida para ver el funcionamiento del atractor.

En la Fig. 8 se muestra la respuesta del circuito en el osciloscopio, demostrando as el funcionamiento y su similitud con la Fig. 3; en a) tenemos la forma que se despliega en XY y en b) la que se obtiene en el formato YT. a)

2. Control no lineal Definiremos el estado que queremos controlar como x1, teniendo en cuenta esto, decimos que f(x) y g(x) son equivalentes a (12)

x2 f ( x) 0 0 x1 x3 Csig ( x1 ) x2 g ( x) Ax3
(12)

b)
Fig. 8. Respuesta del atractor catico.

Iniciaremos usando la prueba de control grfica, nuestro grafo se puede ver en la Fig. 9, donde nuestra longitud de ruta est indicada de color rojo.

Si n=2

x2 L h( x )
2 f

0,1, 0 Csig x1

x3 x2
0 0 x1

x3 Ax3

Lg L2f h( x)
Fig. 9. Prueba de controlabilidad grfica para nuestra funcin afn [1].

0, 0,1

x1

Cuando n=3 Utilizando (3) y tomando en consideracin que n=4 (nmero de flechas indicadas en rojo), ya que es la ruta ms corta para llegar a controlar x1 decimos que r=3; por lo tanto tenemos tres estados para analizar. Una vez definidos los estados pasamos a la prueba analtica y procedemos a calcular cada uno. Cuando n=0
x2 L h( x )
0 f

0, 0,1 Csig x1

x3 x2 Ax3 x2 Ax3

L0f h( x) Csig x1

Una vez que se obtuvieron los estados proseguimos a obtener nuestra ley de control como se define en (6), resultando como nuestro control no lineal
u Csig x1 Ax3 x2 k0 x1 xref x1 k1 x2 k2 x3

L0f h( x) x1
0 0 x1

Lg L0f h( x)
Para n=1

1, 0, 0

donde k0, k1 y k2 son constantes a determinar. En la Fig. 10 se muestra el programa con un nodo de frmula en el cual se ingresa nuestra funcin de control u y en la Fig. 11 se observa la interfaz grfica de usuario donde se obtiene la respuesta del sistema y de la accin de control, la cual se puede ver que no es muy brusca y por lo tanto se puede implementar de manera fsica sin ningn problema.

x2 L h( x )
1 f

1, 0, 0

x3 Csig x1 x2
0 0 x1

x2 Ax3

L L h( x )

1 g f

1, 0, 0

Fig. 10. Programa en LabVIEW para simular la funcin (1) con su control no lineal.

Fig. 11. Interfaz grfica para simular el sistema catico y el control no lineal.

IV.

Conclusiones

V. [1]

Referencias J. G. Fernndez, Caracterizacin y filtrado de seales inmersas en ruido catico y estocstico, DR.I. Tesis, Universidad Nacional del Mar de Plata, Mar de Plata, Argentina 2005. J. C. Sprot, A new Class of Chaotic Circuit, ELSEVIER, 2000, pp.19-23. X. Xiao-dong, Y, Wan-li, Z, Su-wen, Finite Time syncronization of Sprott Circuits whit Uncertain Parameters,

En este trabajo se present, cmo mediante una funcin no lineal se puede disear un circuito catico de aplicacin experimental as como una simulacin ptima que tomaba el comportamiento deseado. Adems de disearse una estrategia de control de caos (mediante control no lineal). La importancia del estudio de la supresin de caos, radica en que es de gran utilidad en tratamientos de desrdenes cardiacos y epilepsias, en sistemas laser, entre otros.

[2] [3]

[4]

[5]

[6]

International Conference on Advanced Computer Control, 2009, pp. 693-696. J. A. Rodriguez, J De Len, Control de Sistemas Caticos, Ciencia UANL, vol. XI, nmero 001, 2008, pp. 29-35. J. F. Briones de la Torre, M. A. Paz Ramos, J. I. O. Rodrguez Martnez, M. O. Aguilar, Justo, Tutorial para el Diseo y Aplicacin de Estrategias de Control No Lineal, Cuarto Congreso Nacional de Ingeniera Mecatrnica, Aguascalientes, Mxico, 2010, pp. 134-147. A. Isidori, NonLinear Control Systems: An Introduction, Springer, Germany, 1985. Autores

VI.

Gilberto Snchez Mares es actualmente estudiante de la carrera de Ingeniera Electrnica por la Universidad Politcnica de Aguascalientes (UPA). Edgar Ivan Muoz Guevara es actualmente estudiante de la carrera de Ingeniera Electrnica por la Universidad Politcnica de Aguascalientes (UPA). Jorge Alberto Padilla Garca es actualmente estudiante de la carrera de Ingeniera Electrnica por la Universidad Politcnica de Aguascalientes (UPA).