ESCUELA DE COMPUTACIN Y ELECTRNICA

TESIS PROTOTIPO DE UN SISTEMA DE DISEO Y MANUFACTURA ASISTIDO POR COMPUTADORA, CONTROLADA POR ARCHIVOS DE INTERCAMBIO DE DATOS
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:

LICENCIATURA EN INGENIERA EN ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES

PRESENTA:

DIEGO ZAVALA TRUJILLO

ACUERDO N 2002189

LEN, GUANJUATO

2005

Agradecimientos

Agradezco al Creador por darme vida, por tener y crecer en una familia que ha permanecido unida. Hace un cuarto de siglo, m mam y m pap me trajeron al mundo, regalndome amor y comprensin. Apoyndome en mis proyectos de vida y de crecimiento personal. A mis padres, les quiero agradecer, por el cario con el que me han educado, por estar siempre a mi lado, por las enseanzas que me han dado, por todas las cosas que han sacrificado para la realizacin de sus hijos, por permitirnos crecer junto con ellos y dejarnos volar, volar a un destino. Ahora, el bebe que amamantaron, el nio con quien jugaron, el adolescente que escapo, el soador que realiz, es un joven adulto que junto y gracias a ustedes estamos concluyendo una etapa ms de mi existencia. A mi hermana Barbara, que me ha apoyado, que me ha enseado a ver las situaciones desde otras perspectivas, que ha colocado la estrella del norte. Gracias hermana porque has permitido que naveguemos juntos por los mares que cubren la superficie y con cario hemos logrado muchas cosas. A mi asesor, el Ing. Chuy, quiero agradecer por su apoyo

incondicional en este proyecto y dems situaciones, por despertarme cuando cabeceaba a la luz del da. Por su amistad, estima y cario que ha demostrado. A mi amiga Erandi, con quien he vivido situaciones de alegra y tristeza, de xito y fracaso, que a pesar de que nuestra amistad comenz con un dedazo, creci y se convirti en algo muy especial, te agradezco.

A mi amigo Alfredo, le agradezco el que no me halla vuelto ms loco al invitarme y despejarme en paralelo con mi formacin universitaria. Por los momentos y aventuras que hemos pasado ya aos atrs. Por el tiempo que ha pasado y que vendr. A Margarita, que me ha enseado otras perspectivas de la vida que son importantes en mi realizacin, por escucharme y entablar una conversacin, por compartir instantes, reacciones y emociones. Gracias Margarita. A Lizbeth, quiero agradecer por su apoyo que me dio durante los aos universitarios. Por su cario que me radi, sus conocimientos que me transmiti y por haberme inducido a la danza flamenca. Agradezco a Industrias Scalini, por el apoyo que me otorg durante mi poca de estudiante, por la confianza que se me ha tenido y por las oportunidades que me han dado. En especial a mi to Lalo que tiene plena confianza en m, regalndome su apoyo y energa. Agradezco y comparto este trabajo a toda mi familia, Zavala Vargas, Trujillo Padilla, abuelos, tos, primos, sobrinos y ahijado, ya que cada uno a colocado de una manera muy especial varias piezas en mi ser y mi sentir. A mis compaeros de la carrera le agradezco, Aaron, Abraham, Aldo, Alfredo, AlmaSara, Coco, Chuy, Erandi, Filiberto, Giselle, Hector, Hugo, Israel, Jonathan, Jorge, Juventino, Lizbeth, Marco, Marcochio, Moreliano, Nadia, Perla, Paco, Rodolfo, Victor, Xochitl y Juanito, ya que cada uno me enseo a conectar de manera distinta un diodo.

A todos mis profesores les agradezco por haber compartido sus conocimientos para mi crecimiento profesional, en especial al Profe Ricardo, la Maestra Conchita, Ing. Jose Antonio, Ing. Araiza, Lus Garca, Ing. Palacios. A todas las personas que colocaron un tornillo, una resistencia en este trabajo de tesis, que me impulsaron a continuar, a despertar, a tomar otras opciones, en especial al Ing. David, Ing. Marrufo, Jimy. Agradezco a mi maestra de flamenco Mara y a mi profesor de capoeria Poncho por haber compartido sentimientos artsticos que utilic como un mtodo de relajacin y de dispersin de mi mente, cuerpo y alma. A mi Universidad y Escuela por su formacin dada, INDIVISA MANENT.

ndice

Prlogo __________________________________________ i Justificacin _____________________________________ iv Objetivo ________________________________________ vi

Objetivo general______________________________________ vii Objetivos particulares _________________________________ vii

Metodologa _____________________________________ ix Captulo 1 ________________________________________ 1 Introduccin ______________________________________ 1

1.1 1.2 Sistema CAD CAM _______________________________2 Control Numrico _________________________________3

1.2.1 Definicin de control numrico ___________________________ 3 1.2.2 Elementos de un sistema de CN __________________________ 4 1.2.3 Sistema de control ____________________________________ 5

Captulo 2 ________________________________________ 6 Comunicacin serial ________________________________ 6

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Comunicacin Serial Asncrona_______________________7 Comunicacin Serial Sncrona________________________7 Comunicacin Serial Isocrnica ______________________8 Caractersticas de los medios de transmisin ____________8 Interfaz RS-232 __________________________________9

Capitulo 3 _______________________________________ 15 Archivos de intercambio estndar ____________________ 15

3.1 3.2 Archivos IGES Initial Graphics Exchange Specification- __17 STEP __________________________________________20

3.3

Archivo DXF Data eXchange Format- ________________21

3.3.1 Descripcin del rango del cdigo de grupo _________________ 23 3.3.2 Descripcin de la seccin de entidades____________________ 23

Captulo 4 _______________________________________ 28 Motores de pasos _________________________________ 28

4.1 4.2 4.3 4.4 Confiabilidad ___________________________________30 Par de giro _____________________________________31 Cableado y construccin interna_____________________34 Tipos de motores de pasos _________________________35

4.4.1 De reluctancia variable ________________________________ 35 4.4.2 De imn permanente _________________________________ 36 4.4.3 Hbrido ____________________________________________ 37 4.4.4 Disco magntico _____________________________________ 38 4.5 4.6 Operacin inicial y amortiguamiento _________________38 Modos de control ________________________________40

4.6.1 Excitacin de una sola bobina___________________________ 41 4.6.2 Excitacin de dos bobinas______________________________ 42 4.6.3 Excitacin de una y dos bobinas_________________________ 43 4.7 4.8 Limitaciones ____________________________________45 Ventajas _______________________________________45

Captulo 5 _______________________________________ 46 El microcontrolador MC68HC908GP32 _________________ 46

5.1 5.2 5.3 Descripcin general ______________________________47 Reinicio e interrupciones __________________________48 Reinicio _______________________________________48

5.3.1 Efectos ____________________________________________ 49 5.3.2 Reinicio externo _____________________________________ 49 5.3.3 Reinicio interno______________________________________ 49 5.3.4 Registro ___________________________________________ 52 5.4 Interrupciones __________________________________54
b

5.4.1 Proceso____________________________________________ 54 5.5 Interrupcin externa _____________________________57

5.5.1 Registro ___________________________________________ 59 5.6 Puertos de entrada / salida ________________________59

5.6.1 Registros __________________________________________ 61 5.7 Mdulo de Interfaz de Comunicacin Serial ____________62

5.7.1 Caractersticas ______________________________________ 62 5.7.2 Descripcin del funcionamiento _________________________ 63 5.7.3 Registros __________________________________________ 71 5.8 Mdulo de Interfaz del Temporizador ________________74

5.8.1 Caractersticas ______________________________________ 75 5.8.2 Nombres de las terminales _____________________________ 75 5.8.3 Descripcin de las funciones del TIM _____________________ 76 5.8.4 Interrupciones ______________________________________ 80 5.8.5 Registros __________________________________________ 81

Captulo 6 _______________________________________ 86 Algoritmos de programacin_________________________ 86

6.1 6.2 Algoritmo de la computadora _______________________88 Algoritmo del microcontrolador _____________________98

Captulo 7 ______________________________________ 114 Componentes del diseo___________________________ 114

7.1 7.2 Diseo electrnico ______________________________115 Diseo mecnico________________________________131

Captulo 8 ______________________________________ 142 Resultados y Conclusiones _________________________ 142

8.1 8.2 Conclusiones __________________________________155 Mejoras ______________________________________156

Bibliografa _____________________________________ 157

Anexo 1 _________________________________________ I Caractersticas tcnicas del Prototipo___________________ I

Datos tcnicos del microcontrolador ______________________ II Datos tcnicos de la Comunicacin Serial___________________ II Datos tcnicos de la varilla roscada _______________________ II Datos tcnicos de los motores de pasos ____________________ II

Anexo 2 _______________________________________ III Circuitos integrados ______________________________ III

ST232 5V Powered Multi-Channel RS-232 Drivers and Receivers _ IV L6506 Current Controller for Stepping Motors _______________ IV L298 Dual Full Bridge Driver _____________________________V H21A1 Phototransistor Optical Interruptor Switch_____________V SN74LS14 Schimtt Trigger Hex Inverter ___________________ VI MC68HC908GP32 _____________________________________ VI Rangos mximos de operacin _______________________________VII Rangos de operacin funcional _______________________________VII Caractersticas elctricas 5 V- _____________________________ VIII Control de tiempo 5 V- ___________________________________ VIII Componentes del Mdulo Generador de Reloj ___________________ IX

ndice de figuras
Figura 1.1.- Control numrico........................................................................... 5 Figura 2.1.- Comunicacin Serial Asncrona........................................................ 7 Figura 2.2.- Comunicacin Serial Sncrona ......................................................... 8 Figura 2.3.- Conector DB9 ............................................................................. 12 Figura 2.4.- Conexin Null Modem .................................................................. 12 Figura 3.1 Intercambio de archivos .............................................................. 16 Figura 3.2 Ejemplo de un archivo IGES ......................................................... 20 Figura 4.1.- Respuesta a baja y alta frecuencia ................................................ 31 Figura 4.2.- Respuesta a alta frecuencia con fuente de corriente......................... 32 Figura 4.3.- Par Velocidad ........................................................................... 32 Figura 4.4.- Motor de pasos bipolar unipolar.................................................. 34 Figura 4.5.- Motor de pasos de reluctancia variable........................................... 36 Figura 4.6.- Motor de pasos de imn permanente ............................................. 36 Figura 4.7.- Motor de pasos hbrido................................................................. 37 Figura 4.8.- Circuito amortiguamiento resistivo ................................................ 39 Figura 4.9.- Circuito amortiguamiento capacitivo .............................................. 40 Figura 4.10.- Posicionamiento del rotor al excitar una bobina ............................. 42 Figura 4.11.- Posicionamiento del rotor al excitar dos bobinas ............................ 43 Figura 4.12.- Posicionamiento del rotor al excitar una y dos bobinas ................... 44 Figura 5.1.- Tiempos de la reiniciointerno ........................................................ 50 Figura 5.2.- Tiempos del reinicializacin al inicializar el sistema .......................... 51 Figura 5.3.- Registro de estado del Reinicio SIM SRSR -................................... 53 Figura 5.4.- Orden de almacenamiento al tener una interrupcin ........................ 54 Figura 5.5.- Diagrama a bloques del mdulo de IRQ.......................................... 58 Figura 5.6.- Registro de Estado y Control de la Interrupcin Externa ................... 59 Figura 5.7.- Diagrama de un puerto con pull up (A, C y D una sola E/S) ........... 60 Figura 5.8.- Diagrama de un puerto (B y E una sola E/S) ................................ 60 Figura 5.9.- Registro Datos del Puerto ............................................................. 62 Figura 5.10.- Registro de Direccin de los Datos ............................................... 62 Figura 5.11.- Registro de Habilitacin de Resistencias de PullUp ......................... 62 Figura 5.12.- Diagrama a bloques del mdulo de comunicacin serial.................. 64

Figura 5.13.- Formato del dato ....................................................................... 65 Figura 5.14.- Transmisor de la Interfaz de Comunicacin Serial .......................... 67 Figura 5.15.- Receptor de la Interfaz de Comunicacin Serial ............................. 69 Figura 5.16.- Muestreo de recepcin de datos .................................................. 70 Figura 5.17.- Registro de Control de la Interfaz de Comunicacin Serial............... 71 Figura 5.18.- Registro de Control de la Interfaz de Comunicacin Serial............... 72 Figura 5.19.- Registro de Datos de la Interfaz de Comunicacin Serial................. 72 Figura 5.20.- Registro de Control de la Interfaz de Comunicacin Serial............... 73 Figura 5.21.-Diagrama a bloques del Mdulo de Interfaz de Temporizado, TIM ..... 77 Figura 5.22.- Periodo y ancho del pulso del PWM .............................................. 80 Figura 5.23.- Registro de estado y control del TIM ............................................ 82 Figura 5.24.- Registro de la parte alta del contador del TIM ............................... 82 Figura 5.25.- Registro de la parte baja del contador del TIM............................... 83 Figura 5.26.- Registro del modulo del contador del TIM parte alta....................... 83 Figura 5.27.- Registro del modulo del contador del TIM parte baja ...................... 83 Figura 5.28.- Registro del estado y control del TIM del canal 0 ........................... 84 Figura 5.29.- Registro del estado y control del TIM del canal 1 ........................... 84 Figura 5.30.- Registro de la parte alta del TIM del canal 0.................................. 85 Figura 5.31.- Registro de la parte baja del TIM del canal 0................................. 85 Figura 7.1.- Distribucin de componentes en el circuito impreso ....................... 127 Figura 7.2.- Cara de soldadura del circuito impreso......................................... 128 Figura 7.3.- Medidas reales del prototipo ....................................................... 132 Figura 7.4.- Plano de doblez de la estructura.................................................. 133 Figura 7.5.- Mecanismos del eje X y Y ...................................................... 135 Figura 7.6.- Parte A .................................................................................... 136 Figura 7.7.- Parte B .................................................................................... 137 Figura 7.8.- Parte C .................................................................................... 138 Figura 7.9.- Parte D .................................................................................... 139 Figura 7.10.- Mecanismo del cabezal ............................................................. 140 Figura 7.11.- Parte E y F.............................................................................. 141 Figura 8.1.- Interfaz.................................................................................... 143 Figura 8.2.- Tarjeta madre........................................................................... 144 Figura 8.3.- Mesa TKGogh-079 .................................................................. 144 Figura 8.4.- Archivo DXF realizado en AutoCAD .............................................. 145

Figura 8.5.- Fotografa de los trazos realizado por el sistema............................ 146 Figura 8.6.- Acotacin del rectngulo (mm) ................................................... 147 Figura 8.7.- Medicin del rectngulo lado 1 (cm) ............................................ 147 Figura 8.8.- Medicin del rectngulo lado 2 (cm) ............................................ 148 Figura 8.9.- Acotacin del heptgono (mm) ................................................... 149 Figura 8.10.- Medicin del heptgono (cm) .................................................... 149 Figura 8.11.- Acotacin de la lnea 1 (mm) .................................................... 150 Figura 8.12.- Medicin de la lnea 1 (cm) ....................................................... 150 Figura 8.13.- Acotacin de la lnea 2 (mm) .................................................... 150 Figura 8.14.- Medicin de la lnea 2 (cm) ....................................................... 150 Figura 8.15.- Acotacin de la lnea 3 (mm) .................................................... 151 Figura 8.16.- Medicin de la lnea 3 (cm) ....................................................... 151 Figura 8.17.- Acotacin del tringulo (mm) .................................................... 152 Figura 8.18.- Medicin del tringulo lado 1 (cm) ............................................. 152 Figura 8.19.- Medicin del tringulo lado 2 (cm) ............................................. 153 Figura 8.20.- Medicin del tringulo lado 3 (cm) ............................................. 154

ndice de tablas
Tabla 2.1.- Especificaciones del RS-232 ........................................................... 11 Tabla 2.2.- Asignacin de terminales............................................................... 12 Tabla 2.3.- Descripcin de las terminales......................................................... 13 Tabla 3.1 - Tipos de datos IGES...................................................................... 18 Tabla 4.1.- Excitacin de una sola bobina ........................................................ 41 Tabla 4.2.- Excitacin de dos bobinas.............................................................. 42 Tabla 4.3.- Excitacin de una y dos bobinas ..................................................... 44 Tabla 5.1.- Registro de Estado de Reinicio SIM, SRSR ....................................... 52 Tabla 5.2.- Fuentes de interrupcin................................................................. 55 Tabla 5.3.- Registro de interrupcin externa..................................................... 59 Tabla 5.4.- Registros de puertos de entrada / salida.......................................... 61 Tabla 5.5.- Registros de la Interfaz de Comunicacin Serial................................ 71 Tabla 5.6.- Preescaladores de la taza de baudios .............................................. 73 Tabla 5.7.- Seleccin de la taza de baudios ...................................................... 74 Tabla 5.8 .- Nombre del las terminales ............................................................ 75 Tabla 5.9.- Registros del Mdulo de Interfaz de Temporizado ............................. 81

ndice de diagramas de flujo

Diagrama de flujo 6.1.- Lectura del archivo DXF ............................................... 89 Diagrama de flujo 6.2.- Captura de cordenadas ................................................ 91 Diagrama de flujo 6.3.- Clculos de distancias, frecuencias y direccin ................ 95 Diagrama de flujo 6.4.- Transmisin serial ....................................................... 97 Diagrama de flujo 6.5.- Rutinas del algoritmo de control.................................... 99 Diagrama de flujo 6.6.- Inicializacin de los mdulos ...................................... 100 Diagrama de flujo 6.7.- Asignacin de puertos ............................................... 102 Diagrama de flujo 6.8.- Configuracin del SCI ................................................ 103 Diagrama de flujo 6.9.- Configuracin del IRQ ................................................ 104 Diagrama de flujo 6.10.- Configuracin del TIM .............................................. 105 Diagrama de flujo 6.11.- Deteccin de lmites ................................................ 106 Diagrama de flujo 6.12.- Activacin del motor en Z......................................... 107 Diagrama de flujo 6.13.- Interrupcin de recepcin 1 ...................................... 108 Diagrama de flujo 6.14.- Interrupcin de recepcin 2 ...................................... 109 Diagrama de flujo 6.15.- Interrupcin de transmisin...................................... 110 Diagrama de flujo 6.16.- Interrupcin del TIM 1 ............................................. 111 Diagrama de flujo 6.17.- Interrupcin del TIM 2 ............................................. 112 Diagrama de flujo 6.18.- Interrupcin del IRQ ................................................ 113

ndice de diagramas esquemticos

Diagrama esquemtico 7.1.- Fuente de voltaje............................................... 116 Diagrama esquemtico 7.2.- Microcontrolador MC68HC908GP32 ...................... 118 Diagrama esquemtico 7.3.- Etapa de potencia del motor de pasos en X ........... 119 Diagrama esquemtico 7.4.- Etapa de potencia del motor de pasos en Y ........... 120 Diagrama esquemtico 7.5.- Etapa de potencia para el motor de CD en Z.......... 122 Diagrama esquemtico 7.6.- Detector de origen y fin de rea........................... 123 Diagrama esquemtico 7.7.- Etapa de la comunicacin serial con la PC ............. 125 Diagrama esquemtico 7.8.- Monitoreo del sistema ........................................ 126

Prlogo

Siempre que caigas debers de levantarte para la desesperacin de los malvados Dale Wasserman

La tecnologa hoy en da est abarcando ms y ms en nuestra vida diaria. Al despertarnos para empezar un nuevo da, al prepararnos algo de comer, al transportarnos a nuestro destino, al comunicarnos con una cierta persona, al realizar alguna tarea o reporte, al apagar la luz y acostarnos a descansar por el da que ha terminado, entre otras actividades. Cuando uno menos lo espera, ya est en el mercado algn dispositivo esperando ser utilizado por nosotros para la realizacin de una tarea, ya sea laboral, de entretenimiento, de aprendizaje, de relajacin, o para tener mayor comodidad. Aprovechando el avance tecnolgico, con una visin y un espritu de desarrollo ingenieril, universitario, profesional y social, se propone el desarrollo mecnico, electrnico e informtico, de un sistema en el cual involucre el diseo y la manufactura asistida por computadora, controlada por archivos de intercambio de datos, tomando el mayor aprovechamiento de las mquinas que se han ido incorporando a nuestras vidas da con da. El sistema propuesto, realiza la tarea de trazar lneas rectas en un rea no mayor a 122,500 mm2 (350 mm x 350 mm), a partir de un archivo tipo vector, Data eXchange File, diseado en el programa AutoCAD, que ser ledo, entendido, procesado y codificado por un programa que diseado sobre un lenguaje visual llamado Borland C++ Builder 5. Este programa se encuentra hospedado en una computadora con plataforma de Windows 98 segunda edicin.

ii

Por otra parte se tiene un microcontrolador de la familia HC908 de FreeScale, que estar en comunicacin con el programa que se hospeda en la computadora mediante la interfaz RS-232. Recibiendo una serie de datos que ayudar a la mquina a realizar el trazado de las lneas rectas, controlando los motores de pasos sobre los ejes X y Y, el motor de corriente directa en el eje Z y monitoreando los lmites del rea de trabajo.

iii

Justificacin

"Nadie ha hecho jams las cosas que yo he hecho, ni ha soado mis sueos. La mitad de lo que hacemos, est determinada por los recuerdos que llevamos dentro" John Powel

En la actualidad al asociar los trminos Tecnologa - Mxico, nos damos cuenta, que Mxico es una nacin en la cual se ensambla o se importa tecnologa ajena. Poco a poco, la tecnologa mexicana, se ha ido introduciendo a la industria nacional e internacional, compitiendo con otros pases desarrollados. En cuanto a los Sistemas de Diseo y Manufactura Asistido por Computadora en la industria nacional, tienden a ser maquinaria importada de Estados Unidos de Norteamrica, Francia, Italia, Alemania y Japn. Por tal motivo, se presenta una propuesta en donde basada en los productos que existen en el mercado, se desarrollar e implementar una tecnologa ideada y realizada por mexicanos. Lo cual dar un impulso a futuros desarrollos tecnolgicos dando una baja en el estado monetario de su produccin y adquisicin. Industrias en Mxico quisieran invertir en estos sistemas, pero no todas estn en un nivel econmico para poder adquirirlos, dndole ventaja a la industria extranjera en cuanto a tiempo, productividad, calidad, competitividad y precio. Este prototipo propuesto como tema de tesis, puede llegar a un desarrollo ms exhaustivo e innovador para realizar tareas ms especficas y de mayor precisin, que la industria mexicana o extranjera requiera.

Objetivo

Adoro en todo la voluntad de Dios para conmigo San Juan Bautista de la Salle

Objetivo general Desarrollo de un sistema en el que se involucren las reas abarcadas dentro de la Licenciatura de Ingeniera en Electrnica y Telecomunicaciones, tomndolas como base y tratndolas a profundidad. Este sistema se inclina al diseo y la manufactura asistida por computadora, donde se entender y codificar un archivo de intercambio de datos a dos dimensiones, encontrando solo lneas rectas y trazar el diseo a pluma sobre una cartulina a una escala 1 a 1 teniendo un error casi nulo. Objetivos particulares 1. Investigar patrones de archivos de intercambio de datos que existen hoy en da y que sean comunes entre los programas de diseo asistido por computadora, seleccionando el ms conveniente. 2. Desarrollar un algoritmo que sea capaz de leer, entender y codificar el archivo de intercambio de datos generado por programas de diseo asistido por computadora, hospedado en un ordenador. 3. Formular una codificacin que sea entendida por el microcontrolador MC68HC908GP32. 4. Establecer una interfaz serial entre la computadora y el

microcontrolador MC68HC908GP32 basada en el estndar RS-232. 5. Disear y fabricar un mecanismo con tres grados de libertad, una mesa XYZ, con un rea aproximada de 200,000 mm2 (400 mm x 500 mm), utilizando piezas recicladas o al alcance de un estudiante de licenciatura.

vii

6. Investigar el funcionamiento de motores de pasos, su frecuencia, su potencia, el par de giro, el consumo de corriente. 7. Elaborar un diseo electrnico con su esquemtico y su circuito impreso; etapa de comunicacin serial, etapa digital, etapa de potencia y etapa de monitoreo.

viii

Metodologa

"Al tener un PORQUE vivir, no nos importar el COMO vivir" Friedrich Nietzsche

Al realizar una investigacin bibliogrfica y cientfica, se obtuvo la siguiente metodologa para el desarrollo de la tesis: Se buscaron archivos estndar para el traslado de informacin entre distintos programas de diseo; lo cual se revis en libros, manuales e Internet para confirmar la existencia de dichos archivos. Seleccionando el archivo ms conveniente para este proceso, tomndose en cuenta que tan amigable y popular es el programa que lo genera, facilitando el diseo a los usuarios. Se dise un algoritmo capaz de leer el archivo seleccionado, entendindolo y codificndolo. Apoyndose en frmulas de geometra para la obtencin de los datos que sern codificados. Se estableci una comunicacin serial entre la computadora y el microcontrolador, siendo ste la cabecilla del sistema. Se control y monitore los mecanismos de la mesa TKGogh-079, mediante el microcontrolador en conjunto con el sistema digital y la etapa de potencia.

Tomando los siguientes cuatro puntos, como los ms importantes para el funcionamiento del Prototipo de un Sistema de Diseo y Manufactura Asistida por Computadora: 1. Algoritmo hospedado en la computadora. 2. Algoritmo hospedado en el microcontrolador. 3. Diseo mecnico del sistema, con tres ejes de libertad. 4. Diseo electrnico del sistema.

Captulo 1 1 Introduccin Introduccin

Cuando te falte un amigo o alguien con quien hablar, mira hacia dentro y contigo has de poder conversar Alberto Corts

1.1 Sistema CAD CAM CAD/CAM son las siglas para Computer Aided Design / Computer Aided Manufacturing, que en espaol significa Diseo Asistido por Computadora / Manufactura Asistido por Computadora. Simplifica las operaciones de los dibujantes y los diseadores en el clculo de ecuaciones matemticas para hallar tangencias, intersecciones, posiciones de centro o complicadas superficies; permitiendo rpidos resultados y cambios inmediatos por medio de herramientas de edicin. Son sistemas que han revolucionado a la industria desde las fases de diseo y anlisis hasta los procesos de produccin. El uso de estos sistemas ahorra tiempo, recursos de produccin y costos, con un aumento de la eficiencia y de la exactitud dimensional. Abarca el diseo grfico, el manejo de bases de datos para el diseo y la fabricacin, control numrico de mquinas - herramientas, simulacin de procesos y robtica. El desarrollo de los sistemas CAD/CAM, dotan a la programacin de control numrico de la capacidad de tomar informacin directamente de la geometra de la pieza. Generar toda la geometra de la pieza mediante un mdulo de diseo o dibujo, siguindole, para definir el recorrido de la herramienta mediante un mdulo de Control Numrico. Todo ello con las facilidades de visualizacin en pantalla de colores y desde diversos puntos de vista de las piezas y de las trayectorias de mecanizado.

Captulo 1 2

1.2 Control Numrico El control numrico, CN, es una forma de automatizacin programable en la cual el equipo de procesado se controla a travs de nmeros, letras y otros smbolos. Estos nmeros, letras y smbolos estn codificados en un formato apropiado para definir un programa de instrucciones y desarrollar una tarea concreta. El primer desarrollo en el rea del control numrico se le atribuye a John Parsons. El concepto de control numrico implicaba el uso de datos en un sistema de referencia para definir las superficies de contorno de las hlices de un helicptero. 1.2.1 Definicin de control numrico Existen diversas definiciones de lo que es un control numrico, CN, entre las que se pueden citar las siguientes: 1) Es todo dispositivo capaz de dirigir posicionamientos de un mecanismo, en el que las rdenes relativas a los desplazamientos del mvil son elaboradas a partir de las instrucciones codificadas en un programa. 2) Es todo dispositivo que realiza un mando mediante nmeros, haciendo que las mquinas desarrollen su trabajo automticamente mediante la introduccin en su memoria de un programa en el que se definen las operaciones a realizar por medio de combinaciones de letras y nmeros. 3) Es un sistema que en base a una serie de instrucciones codificadas, programa y gobierna todas las acciones de una mquina o mecanismo al
Captulo 1 3

que le ha sido aplicado, haciendo que ste desarrolle una secuencia de operaciones y movimientos en el orden previamente establecido por el programador. 4) "Sistema que aplicado a una mquina herramienta, automatiza y controla todas las acciones de la misma, entre las que se encuentran: a. Los movimientos de los carros y del cabezal. b. El valor y el sentido de las velocidades de avance y de corte o de dibujo. c. Los cambios de herramientas y de piezas a mecanizar. d. Las condiciones de funcionamiento de la mquina (bloqueos, refrigerantes, lubricacin, etctera). e. El estado de funcionamiento de la mquina (averas, funcionamiento defectuoso y de ms). f. La coordinacin y el control de las propias acciones del CN (flujos de informacin, sintaxis de programacin, diagnstico de su funcionamiento, comunicacin con otros dispositivos)." 1.2.2 Elementos de un sistema de CN Los elementos bsicos de un sistema de control numrico son: 1) El programa, que contiene la informacin precisa para que se desarrollen las tareas. El programa se escribe en un lenguaje especial, un cdigo, compuesto por letras y nmeros.

Captulo 1 4

2) El control

numrico CN, que debe interpretar las instrucciones

contenidas en el programa, convertirlas en seales que accionen los dispositivos de las mquinas y comprobar su resultado. 3) El equipo de procesado, es el componente que realiza el trabajo til. Lo forman la mesa de trabajo, las mquinas herramienta as como los motores y controles para moverlas. 1.2.3 Sistema de control La arquitectura del sistema de control de un Control Numrico comprende los siguientes elementos: 1) Unidad de entrada-salida de datos. 2) Unidades de memoria fija, ROM, y voltil, RAM. 3) Uno o varios microprocesadores. 4) Visualizador de datos. 5) Unidad de enlace con la mquina.

Figura 1.1.- Control numrico

Captulo 1 5

Captulo 2 2 Comunicacin serial Comunicacin serial

La diferencia entre lo ordinario y lo extraordinario, es un pequeo esfuerzo Jim Rohn

En la comunicacin serial, la transmisin del carcter se da de un punto A a un punto B por medio de una lnea de transmisin. Por lo que solo un bit del carcter puede ser transmitido durante un pulso de reloj; tambin es llamada transmisin serial por bit. 2.1 Comunicacin Serial Asncrona En la comunicacin asncrona, cada carcter se entrama entre un bit de arranque y uno de final. El primer bit transmitido es el bit de inicio, que siempre es un 0 lgico. Los bits del cdigo de caracteres se transmiten a continuacin comenzando con el bit de menor significancia, LSB, continuando hasta el bit de mayor significancia, MSB. El bit de paridad, si se usa, se transmite despus del bit de mayor significancia, MSB, del carcter. El ltimo bit transmitido es el bit de parada, el cual siempre es un 1 lgico.

Figura 2.1.- Comunicacin Serial Asncrona

2.2 Comunicacin Serial Sncrona En la comunicacin sncrona, un carcter de sincronizacin nico llamado carcter SYN se transmite al comienzo de cada mensaje. Posteriormente se envan los caracteres deseados, de 8 bits de longitud, y un carcter que se usa para significar el final de una transmisin, este depender del protocolo.
Captulo 2 7

Figura 2.2.- Comunicacin Serial Sncrona

2.3 Comunicacin Serial Isocrnica Esta comunicacin es cuando los datos asncronos son usados con dispositivos sncronos. Por otro lado los datos sncronos nunca se usan con los dispositivos asncronos. 2.4 Caractersticas de los medios de transmisin Velocidad.- Las ondas viajan a distintas velocidades, dependiendo del tipo de onda y de las caractersticas del medio de propagacin. Frecuencia.- Las oscilaciones de una onda electromagntica son peridicas y repetitivas. Por lo que se caracterizan por una frecuencia. La proporcin en la que la onda peridica se repite es su frecuencia. Taza de transferencia.- La capacidad de informacin de un sistema de comunicacin representa el nmero de smbolos independientes que pueden pasarse, a travs del sistema, en una unidad de tiempo determinada. A lo que llamamos bits por segundo, bps.

Captulo 2 8

Half duplex.- La transmisin de datos es posible en ambas direcciones, pero no al mismo tiempo. Tambin llamado de dos sentidos alternados o lneas de cualquier sentido. Un ejemplo es la banda civil. Full duplex.- Las transmisiones son posibles en ambas direcciones simultneamente, pero deben estar entre las mismas dos estaciones. Tambin llamadas de dos sentidos simultneas, o lneas de dos sentidos. Un ejemplo es el sistema telefnico. 2.5 Interfaz RS-232 RS-232 son las siglas para Recommended Standard232, que en espaol significa Estndar Recomendado232, un estndar de interfase que fue aprobado por Electronic Industries Alliance, EIA, para conectar dispositivos serialmente. En 1987 la EIA lanz una versin del estndar y le llam EIA-232-D. En 1991 se uni con Telecommunications Industry Association, TIA, desarrollando una nueva versin, a la cual le llamaron EIA/TIA-232-E. Actualmente es conocido solamente como RS-232. En una interfase serial se tiene al dispositivo que se conecta a la interfase llamado Equipo de Comunicacin de Datos DCE, y otro dispositivo al cual se conecta la interfaz llamado Equipo de Terminal de Datos, DTE, que se encarga de controlar el flujo de informacin. Existe un comn entre el Equipo de Terminal de Datos y el Equipo de Comunicacin de Datos. Adems contiene datos bipolares, lo que significa que el nivel de la seal de salida oscila entre +12 volteos y -12 volteos. Al tener una seal entre +3 y +12 volteos indica un estado de encendido o espacio0 lgico, mientras que de -3 a -12 volteos indica un estado de
Captulo 2 9

apagado o marca1 lgico. Algunos dispositivos ignoran el nivel negativo y aceptan el voltaje de cero como un estado apagado. Existe un rea muerta entre +3 volteos y -3 volteos, la cual est diseada para absorber el ruido de la lnea. Las seales del RS-232 son representadas por niveles de voltaje con respecto a un comn, lo que llamamos tierra. El estado no activo contiene el nivel da la seal negativa con respecto al comn y el estado activo nos indica el nivel del estado positivo con respecto al comn. El estndar RS-232 es un estndar para la comunicacin serial que marca las siguientes especificaciones: voltajes de la seal, tiempos de la seal, funciones de la seal, protocolo para un intercambio de informacin y los conectores. En la tabla 2.1 se describen las especificaciones mencionadas anteriormente. En la interfaz serial RS-232 se tiene varios tipos de conectores, como son el RJ-45, el DB-9 y el DB-25, donde solo se maneja comunicacin asncrona, debido a la falta de una terminal de reloj. En la tabla 2.2 se muestra la correspondencia del conector DB-9.

Captulo 2 10

Tabla 2.1.- Especificaciones del RS-232

Especificaciones Modo de operacin Nodos Longitud mxima del cable Velocidad mxima de transferencia Voltaje mximo de transmisin Nivel de la seal de salida de transmisin, con carga Nivel de la seal de salida de transmisin, sin carga Impedancia de la carga de transmisin Corriente mxima de transmisin en estado de alta impedancia, encendido Corriente mxima de transmisin en estado de alta impedancia, apagado Velocidad mxima de picos Voltaje mximo de entrada en recepcin Sensibilidad de entrada en recepcin Resistencia de entrada en recepcin

RS-232 Un solo destino 1 receptor 1transmisor 15.24 m 20 kbs 25 volteos 5 volteos a 15 volteos

25 volteos 3 k a 7 k N/A

6 mA @ 2 volteos 30 volteos por 1 Seg 15 volteos 3 volteos 3 k a 7 k

Captulo 2 11

Tabla 2.2.- Asignacin de terminales

Nmero de terminal Pin 1 Pin 2 Pin 3 Pin 4 Pin 5 Pin 6 Pin 7 Pin 8 Pin 9

Descripcin Data Carrier Detect Receive Data Transmitted Data Data Terminal Ready Signal Ground Data Set Ready Request To Send Clear To Send Ring Indicator

Abreviatura CD RD o RX o RXD TD o TX o TXD DTR GND DSR RTS CTS RI

Figura 2.3.- Conector DB9

Figura 2.4.- Conexin Null Modem

Captulo 2 12

A continuacin se menciona la funcin de cada terminal:

Tabla 2.3.- Descripcin de las terminales

Descripcin

Funcin Seal que manda el Equipo de Comunicacin de Datos

Data Carrier Detect

al Equipo de Terminal de Datos para indicar que se ha recibido una seal portadora desde el Equipo de Comunicacin de Datos.

Receive Data Transmitted Data Data Terminal Ready

Datos enviados por el Equipo de Comunicacin de Datos. Datos enviados por el Equipo de Terminal de Datos. Originado por el Equipo de Terminal de Datos para que el Equipo de Comunicacin de Datos prepare y configure una conexin. Tierra de referencia entre el Equipo de Comunicacin de

Signal Ground

Datos y el Equipo de Terminal de Datos. Tiene un valor de cero volteos. Es originado por el Equipo de Comunicacin de Datos,

Data Set Ready

nos indica que est operando adecuadamente y que el canal de comunicacin esta habilitado..

Request To Send

Originado por el Equipo de Comunicacin de Datos para inicializar la transmisin por el Equipo de Comunicacin de Datos.

Captulo 2 13

(Continuacin) Tabla 2.3.- Descripcin de las terminales Descripcin Funcin Enviado por el Equipo de Comunicacin de Datos como Clear To Send una peticin hacia el pin de peticin para mandar, para informar al Equipo de Terminal de Datos que puede empezar la transmisin. Es una seal que va desde el Equipo de Comunicacin Ring Indicator de Datos hasta el Equipo de Terminal de Datos para indicarnos que existe una llamada telefnica. Los conectores de la comunicacin serial RS-232, manejan distintas conexiones. Una de ellas es la conexin Null Modem, que se describe en la figura 2.4. Este tipo de conexin es usualmente utilizada entre dos Equipo de Terminal de Datos, en comunicaciones asncronas. Puede solo utilizar tres cables, Transmisin de Datos, Recepcin de Datos y la Seal de Tierra. Esta conexin hace pensar a la computadora que est conectada a otra por medio de un MODEM, por eso la terminal DTR est en lazo cerrado con las terminales DSR y CD. As cuando el DTR da luz verde, las otras dos terminales DSR y CD se activan, la computadora recibe la seal en la que recibe el mensaje de que el MODEM virtual al cual esta conectado esta listo y que ha detectado la portadora del otro MODEM. Mientras que las terminales RTS y CTS no son necesarias, ya que las dos computadoras se encuentran en una misma taza de transferencia, por lo que el control de flujo no es necesario, y estas dos terminales, tambin se encuentran en lazo cerrado.

Captulo 2 14

Capitulo 3 3 Archivos de intercambio estndar Archivos de intercambio estndar

"La formulacin de un problema, es ms importante que su solucin" Albert Einstein

Debido al rpido crecimiento de programas CAD-CAM se tuvo que llegar a un acuerdo para estandarizar la informacin, ya que hubo una poca en la que existan N ( N 1) formatos de archivos; entonces se tenan que utilizar traductores especiales de un tipo de archivo que manejaba el programa X al tipo de archivo que manejaba el programa Y, la solucin del intercambio de datos fue el pasar de un tipo de archivo que maneja un programa A, a un archivo de formato neutral y despus de este formato traducirlo al archivo que maneja el programa B.

Figura 3.1 Intercambio de archivos

El archivo de formato neutral debe de ser un estndar internacional. Obviamente tendr sus variaciones como en algunos sistemas, limitarn las descripciones de las superficies en un polinomio cbico mientras otros sistemas utilizarn un polinomio de mayor grado.

Captulo 3 16

3.1 Archivos IGES Initial Graphics Exchange SpecificationEl archivo IGES, es un estndar que especifica la estructura y la sintaxis de un archivo neutral ASCII, un ASCII comprimido o un archivo con formato binario. Se divide en cinco secciones: 1) Seccin de Inicio (Start Section): se programa manualmente por la persona que esta inicializando el archivo IGES, contiene informacin que ayudar al usuario que utilizar el archivo en el destino. 2) Seccin Global (Global Section): aqu encontraremos los parmetros necesarios para la traduccin del archivo en veinticuatro campos. [3] identificador del origen, [4] nombre del archivo, [5] identificacin del programa que produce el archivo, [6] versin del procesador de IGES. [7 al 11] precisin del entero, del punto flotante, [12] identificacin del destino, [13] escala del modelo, [14] unidades, [15] nombre de las unidades, [16] nmero mximo del grosor de lnea, [17] grosor mximo de lnea, [18] archivo de tiempo generado, [19] distancia mas pequea, [20] valor mas largo en coordenadas, [21 y 22] persona y organizacin que crearon el archivo, [23] versin del IGES, [24] estndares. 3) Seccin de Directorio (Directory Section): la cual es generada por el ante proceso del IGES, que contiene una entrada para cada entidad, un cdigo representativo del tipo y subtipo de entidad. 4) Seccin de Parmetros de Datos (Parameter Data Section): contiene las especificaciones de las entidades como son las coordenadas, anotaciones de texto, etctera.

Captulo 3 17

5) Seccin Terminal (Terminal Section): marca el final del archivo y contiene el subtotal de datos para la revisin al ser transmitidos. Cada registro tiene un identificador en las columnas 73 a 80. El primer carcter del identificador nos menciona la seccin y el resto es un nmero entero que inicia con 1 al principio de cada seccin, el cual es usado para referencias cruzadas.

Tabla 3.1 - Tipos de datos IGES

Entidades Geomtricas 100 102 104 106 108 110 112 114 spline 116 134 Punto Nodo Arco circular Curva Arco cnico Datos largos Plano Lnea Curva spline Superficie

Entidades de anotacin 202 206 208 210 212 214 216 218 220 punto 222 radio 230 rea seccionada Dimensiones del Dimensiones Dimensiones Bandera Etiqueta general Nota general Flecha Dimensiones lineales Dimensiones Dimensiones del 302 304 306 310 314 404 406 416

Entidades de estructura Definicin Definicin de letra Definicin del Definicin de letra Definicin del color Dibujo Propiedades Referencia externa Instancia del

angulares dimetro

asociativa de lnea macro

ordinarias

600 699 macro

Captulo 3 18

Ejemplo de un archivo IGES EXAMPLE IGES FILE 1H,,1H;,,,9HMASTERCAM,1H1,16,8,24,8,56,,1.,1,4HINCH,1,0.01. 13H850101.010000,0.,100.,,,; 116 116 124 124 100 100 110 110 1 0 2 0 3 0 4 0 1 3 1 3 1 3 1 3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 S0000001 G0000001 G0000002 0 00000000D0000001 D0000002 0 00000000D0000003 D0000004 0 00000000D0000005 D0000006 0 00000000D0000007 D0000008 116,100.,-100.,0; 124,1.,0.,0.,0.,0.,1.,0.,0.,0.,0.,1.,0 100,0.,100.,-100.,150.,-100.,150.,-99.99999; 110,135.3553,-135.3553,0.,206.066,-64.64465,0.; S0000001G0000002D0000008P0000004 1P0000001 3P0000002 5P0000003 7P0000004 TP0000001

Captulo 3 19

Figura 3.2 Ejemplo de un archivo IGES

3.2 STEP Usa un modelo formal para el intercambio de datos, el cual es descrito usando el lenguaje EXPRESS, un lenguaje de modelaje de informacin que fue desarrollado exclusivamente para STEP. El lenguaje EXPRESS puede ser ledo por nosotros y procesado por computadoras, es usado para especificar los modelos de informacin para el STEP. En STEP la informacin geomtrica y de entidades es expresada en el lenguaje EXPRESS y con l, mapas del archivo fsico. El archivo fsico no necesita tener la definicin de cmo se representa una cierta entidad, como lo hara un archivo IGES, sino que los modelos EXPRESS estn representados en el archivo mismo. Est compuesta de tres capas, que permiten aplicaciones mltiples e implementaciones.

Captulo 3 20

1ra. Capa: 2da. Capa:

Aqu se hospedan las tcnicas de implementacin del STEP, como es la relacin de los modelos con el lenguaje EXPRESS y el archivo fsico. En esta capa se tiene el origen de la informacin de los modelos que contienen informacin independiente, como son las descripciones geomtricas, la topologa o la estructura del producto.

3ra. Capa:

En la ltima capa se encuentra lo que son los protocolos de aplicacin, que contienen informacin relacionada a aplicaciones particulares como son el modo de dibujo, el modelaje del producto elctrico, etc.

3.3 Archivo DXF Data eXchange FormatEl formato DXF, Archivo de Intercambio de Dibujo fue desarrollado por AutoDesk para describir de manera precisa un archivo de dibujo AuntoCAD en un formato de archivo de texto. Es un formato con una representacin de informacin de datos, en donde cada dato en el archivo est precedido por un nmero entero que es llamado cdigo de grupo. El cdigo de grupo indica que tipo de datos del elemento ser mostrado. Se puede tener cdigos de objetos o de entidades. Un objeto no tiene representacin grafica mientras que una entidad si.

Captulo 3 21

El archivo DXF se divide en 7 secciones: 1) Seccin de Cabecera (Header Section): aqu se tiene informacin general del dibujo. Cada parmetro tiene un nombre y un valor asociado. 2) Seccin de clases. 3) Seccin de Tablas (Tables Section): aqu se encontrar la descripcin de los siguientes parmetros. Tablas de tipo de lnea, tabla de capas, tabla de tipo de letra, tabla de vistas, tabla de UCS, tabla VPORT, tabla de DWGMGR. 4) Seccin de Bloques (Blocks Section): contiene la definicin de los bloques como entidades, describindolos individualmente. 5) Seccin de Entidades (Entities Section): en esta seccin encontraremos informacin de las figuras como entidades, objetos grficos, incluyendo cualquier referencia a un bloque. 6) Seccin de Objetos (Objects Section): contiene la informacin de objetos no grficos del dibujo. 7) Seccin de Imagen del dedo gordo (Thumbnailimage Section): contiene informacin previa de las imgenes del dibujo. 8) Fin de archivo (End of file). de Clase (Classes Section): posee la informacin de aplicaciones definidas, la cual esta permanentemente fija en la jerarqua

Captulo 3 22

3.3.1 Descripcin del rango del cdigo de grupo Rango del cdigo de grupo 09 10 59 60 79 210 239 999 Valor Cadena Flotante Entero Flotante Comentario, cadena. 3.3.2 Descripcin de la seccin de entidades En esta seccin tendremos el cdigo de grupo para objetos grficos. A continuacin se describirn algunos cdigos, que son los utilizados en el proyecto. LNEA (Line) Cdigo de grupo 100 39 10 20, 30 11 21, 31 210 220, 230 Descripcin Subdass marker.(AcDbCircle) Grosor. Punto inicial en X. Punto inicial en Y - Z. Punto final en X. Punto final en Y Z. Direccin de extrusin en X. (3D) Direccin de extrusin en Y Z.
Captulo 3 23

POLILNEA LW (LwPolyline) Cdigo de grupo 100 90 70 43 38 39 10 20 40 41 42 210 220, 230 Descripcin Subdass marker.(AcDbCircle) Nmero de vrtices. Bandera polilnea. Definido 0; Cerrada 1; Plinegen 128. Ancho constante. Elevacin. Grosor. Punto inicial en X. Punto inicial en Y - Z. Inicio de ancho. Final de ancho. Bulge. Direccin de extrusin en X. (3D) Direccin de extrusin en Y Z.

Captulo 3 24

MULTI LNEA (MLine) Cdigo de grupo 100 2 340 40 70 71 72 73 10 20, 30 210 220, 230 11 21, 31 12 22, 32 13 23, 33 74 41 75 42 Descripcin Subdass marker.(AcDbCircle) Cadena. El estilo usado para la mline. Puntero / ID del objeto MLINESTYLE. Factor de escala. Justificacin. Arriba = 0; Zero = 1; Abajo = 2. Bandera. 1 = tiene al menos 1 vrtice; 2 = Cerrado; 4 = Inicio suprimido caps; 8 = Final suprimido caps. Nmero de vrtices. Nmero de elementos en la definicin de MLINESTYLE. Punto inicial en X. Punto inicial en Y - Z. Direccin de extrusin en X. (3D) Direccin de extrusin en Y Z. Coordenada del vrtice en X. Coordenada del vertice en Y Z. Direccin del vector del segmento empezando en este vrtice. X Direccin del vector del segmento empezando en este vrtice. Y Z Direccin del vector del miter en este vrtice. X Direccin del vector del miter en este vrtice. Y Z Nmero de parmetros para este elemento. Parmetros del elemento. Nmero de los parmetros del rea llenada. Parmetros del rea llenada.
Captulo 3 25

PUNTO (Point) Cdigo de grupo 100 39 10 20, 30 50 210 220, 230 Descripcin Subdass marker.(AcDbPoint) Grosor. Posicin del punto en X. Posicin del punto en Y - Z. Angulo del eje X para UCS . Direccin de extrusin en X. (3D) Direccin de extrusin en Y Z.

Captulo 3 26

POLILNEA (Polyline) Cdigo de grupo 100 66 10 20 30 39 70 Descripcin Subdass marker.(AcDbCircle) Una bandera de seguimiento. Siempre 0. Siempre 0. Elevacin de la polilnea. Grosor. Bandera de la polilnea. Predefinido 0. 1 = Polilnea cerrada; 2 = Se ha adherido acoplamiento de curvas e vrtices; 4 = Se ha adherido acoplamiento de spline e vrtices; 8 = Una polilnea en 3D; 16 = Un polgono en 3D; 32 = El polgono esta cerrado en direccin N; 64 = La polilnea es un policaras; 128 = El patrn de tipo de lnea es generado continuamente alrededor de los vrtices. 40 41 71 72 73 74 75 210 220, 230 Ancho predefinido inicial. Ancho predefinido final. Polgono mesh M vrtices contados. Polgono mesh N vrtices contados. Smooth surface M density. Smooth surface N density. Curves and smooth surface type. Direccin de extrusin en X. (3D) Direccin de extrusin en Y Z.

Captulo 3 27

Captulo 4 4 Motores de pasos Motores de pasos

"Un momento antes de escribir, el corazn no sabe lo que va a dictar la inteligencia, un momento despus de haber escrito, la inteligencia no sabe lo que ha escrito el corazn" Ernesto Espinoza

Los motores de pasos consisten de un eje rotatorio magnetizado permanentemente, llamado rotor, y otra parte fija electromagnetizada que rodea al rotor, llamado estator. Para mover el rotor, los campos electromagnticos en el motor deben ser activados en el orden correcto. Cada cambio en este proceso mueve al motor un paso; en el orden en que son activadas, ser la direccin. Los motores de pasos son dispositivos que convierten pulsos elctricos en movimientos mecnicos rotativos discretos. En otras palabras movimientos angulares discretos cada vez que se cambie la polaridad de un embobinado. Se aplica una serie de pulsos a los embobinados del motor. Cada pulso hace que el rotor gire un grado exacto; a estos pulsos se les llama pasos. Se usan en aplicaciones donde la posicin del rotor del motor es crtica adems de que se necesite medir con precisin. La velocidad del rotor est limitada aproximadamente 2000 revoluciones por minuto. La resolucin de un motor paso a paso viene determinada por el nmero de polos en el estator y el rotor. Se le conoce como el nmero de pasos que se necesitan para dar una vuelta completa. La relacin entre el movimiento angular de un motor de pasos y el nmero de pasos viene dada por:

A=

360 N

(4.1)

N A

Nmero de pasos por vuelta ngulo de paso

Captulo 4 29

El par es una funcin del ngulo entre los polos del estator y del rotor. El par del motor es ms grande cuando los polos estn alineados. El par mximo, se le conoce como el par de retencin del motor. Al aumentar la resolucin mediante micropasos se reducir el par de retencin. 4.1 Confiabilidad Los motores de pasos tienen una confiabilidad de 5% por movimiento angular sin que sea acumulable. Es a lo que llamamos repetibilidad de paso a paso. Esta confiabilidad va a depender mucho del funcionamiento mecnico y de la precisin de sus partes ensambladas. La confiabilidad en cuanto a posicionamiento va a depender tanto de la repetibilidad como de la friccin e inercia que tenga la carga del motor de pasos, creando un error de posicionamiento, posicin verdadera posicin real. La friccin es una fuerza tangencial, paralela a la superficie que se encuentra en contacto, en otras palabras una resistencia al movimiento debido a que dos superficies se encuentran rozando. La inercia es la oposicin que presentan los cuerpos al variar su estado, ya sea de reposo o de movimiento. En otras palabras una resistencia a cambios en la velocidad angular del motor de pasos.

Captulo 4 30

4.2 Par de giro Los factores que harn depender el par en los motores de pasos son: a) La frecuencia de los pasos. b) La corriente en los embobinados. c) El diseo del controlador. En los motores de pasos el par es desarrollado cuando se desplaza el flujo magntico del rotor y del estator de un lugar a otro. El par de salida es proporcional a la intensidad del flujo magntico generado al energizar los embobinados. Puede ser aumentado al incrementar la corriente el embobinado. El par disminuye al aumentar la frecuencia debido a que no alcanza a recuperarse de los cambios rpidos, figura 4.1.

Figura 4.1.- Respuesta a baja y alta frecuencia

Captulo 4 31

Para que trabaje a una frecuencia mayor se debe tener una resistencia limitadora de corriente y un generador de corriente limitante, figura 4.2. En esta figura se puede observar la recuperacin de la corriente de la carga, IL, gracias a la resistencia limitadora y la fuente de corriente constante.

Figura 4.2.- Respuesta a alta frecuencia con fuente de corriente

En la figura 4.3 Se muestra la grfica velocidad / par de giro. Esta grfica es muy significativa para la seleccin de los motores de pasos, de su etapa de potencia y de su control.

Figura 4.3.- Par Velocidad Captulo 4 32

Par de detencin, (Holding torque): es el par mximo que tiene un motor de pasos al estar en estado de reposo. Curva del par interno, (Pull in curve): es la curva que define una regin de inicio y paro. Indica la frecuencia mxima en la cual un motor de pasos puede iniciar y parar con una carga, instantneamente sin perder la sincrona. Curva del par externo, (Pull out curve): es la curva que define la regin de cambio brusco de un motor de pasos. Indica la frecuencia mxima a la cual el motor de pasos puede operar con carga sin perder la sincrona, se aplica una seal rampa, incrementando y decrementando en esta regin. Frecuencia mxima de cambio, (Maximum slew rate): es la frecuencia mxima de operacin de un motor de pasos sin carga. Frecuencia mxima de inicio, (Maximum start rate): es la

frecuencia mxima de inicio de un motor de pasos sin carga. Par de fbrica, (Residual torque): es el par que se tiene cuando un motor de pasos se encuentra desenergizado. Normalmente solo lo poseen los motores de pasos de imn permanente y posee un valor aproximado de 1/10 del par de detencin. Par dinmico, (Dynamic torque): es la relacin del par con la razn de pasos, frecuencia. En otras palabras el par que tiene un motor de pasos al estar en funcionamiento.

Captulo 4 33

4.3 Cableado y construccin interna Existen motores de pasos bipolares con dos fases, una fase por embobinado, y motores de pasos unipolares, que tienen una fase por embobinado, con un punto de referencia central. En la figura 4.4, se muestra la diferencia en porcentaje del par que se tiene en un motor bipolar y un motor unipolar, observando que los motores bipolares tienen un 40 % ms de rendimiento en el par.

Figura 4.4.- Motor de pasos bipolar unipolar

El estator y el rotor de un motor de pasos poseen una serie de polos, en otras palabras, una regin donde la densidad del flujo magntico es concentrada dentro de un cuerpo magnetizado. Como ya se menciono, segn sea el nmero de polos que tenga tanto el rotor como el estator, nuestra resolucin de pasos aumentar por cada revolucin, disminuyendo el ngulo de giro. En los motores de pasos de imn permanente tienen el mismo nmero de polos en el estator y en el rotor. En los motores de pasos hbridos, tiene un rotor dentado, el cual, est dividido por un imn
Captulo 4 34

permanente en dos partes, una mitad es la parte del polo sur y la otra mitad es la parte del polo norte. El estator tambin posee un dentado para construir un nmero mucho mayor de polos equivalentes. La relacin entre el nmero de polos en el rotor, el nmero de polos equivalentes del estator y el nmero de fases, determina el ngulo de giro del motor por paso: Nmero de lo que polos es el

360 360 = ngulo de giro = N Ph F N

(4.2)

NPh

equivalentes por fase en el estator, nmero de polos en el rotor

F N

Nmero de fases Nmero total de polos

4.4 Tipos de motores de pasos 4.4.1 De reluctancia variable El rotor est formado por un material ferromagntico con dientes que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generado por la bobinas del estator. La rotacin ocurrir cuando los dientes del rotor sean atrados por los polos del estator. Debido a que no esta magnetizado, el rotor puede ser girado libremente y su par solo existir si las bobinas se encuentran energizadas.

Captulo 4 35

Figura 4.5.- Motor de pasos de reluctancia variable

4.4.2 De imn permanente El rotor, que posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos, Norte / Sur, de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator. El rotor no tiene dientes y los polos magnetizados del rotor nos proporciona una intensidad de cambio magntico mucho mayor, lo que nos provocar un mayor par, esto al ser comparado con un motor de pasos de reluctancia variable. El motor de pasos de imn permanente trabaja a bajas velocidades y con una resolucin angular que puede variar entre 15 y 7.5.

Figura 4.6.- Motor de pasos de imn permanente

Captulo 4 36

4.4.3 Hbrido El motor de pasos hbrido, combina las mejores caractersticas tanto del motor de pasos de reluctancia variable como el motor de pasos de imn permanente. Consiste en un rotor dentado con un eje concntrico magnetizado y un estator dentado. Los dientes generan un camino que ayuda a guiar el flujo magntico entre el estator y el rotor. Incrementando el par de paro, el par dinmico y el par de detencin. El motor de pasos hbrido tiene una resolucin angular que puede variar entre 3.6 y 0.9. Lo que equivale de 100 a 400 pasos por vuelta. Pueden ser utilizados a velocidades un poco ms altas que los motores de reluctancia variable y de imn permanente. Otras ventajas de este tipo de motores son el bajo ruido acstico y la baja resonancia.

Figura 4.7.- Motor de pasos hbrido

Captulo 4 37

4.4.4 Disco magntico El motor de disco magntico esta diseado con un rotor en forma de disco. Tiene la ventaja de poseer una baja inercia y un camino optimizado de la corriente magnetizada sin ningn cople entre los dos embobinados del estator. El nmero de polos pueden ser grandes, debido a que no son salientes. Cada segmento de imn permanente es norte en un lado del disco y sur en el lado opuesto. Cuando un segmento de disco est alineado con el polo A del estator en la parte superior, un espacio neutral est alineado con el polo B del estator en la parte inferior. Por lo que al apagar un devanado de polo del estator y al encender el otro devanado de polo del estator simultneamente, el rotor de disco pasa la distancia entre el rea neutral y un polo del rotor. Si el nmero de segmentos del rotor es de cien, la distancia angular entre los polos es de 3.6. 4.5 Operacin inicial y amortiguamiento Cuando el motor arranca, teniendo en cuenta el razonamiento mecnico mximo, ser necesario un control progresivo de la aceleracin. Del mismo modo, en una parada brusca, a fin de no sobrepasar en uno o varios pasos la posicin deseada como consecuencia de la inercia del motor, ser necesario prever una desaceleracin progresiva algunos pasos antes de llegar a la posicin deseada. Hay que definir una velocidad mxima del motor y separar cada paso mediante una temporizacin que corresponda a esta velocidad. A esto se le llama impulso rampa.

Captulo 4 38

El

amortiguamiento

es

necesario

para

evitar

que

existan

sobrepasos, minimizndolos y suprimiendo la resonancia del motor de pasos. Puede realizarse mecnicamente o electrnicamente. Un amortiguamiento mecnico no es el recomendado, ya que se tiene que agregar una carga con friccin, lo que dar un mayor consumo de energa en el sistema. Un amortiguamiento electrnico es mas efectivo. Existen varios tipos de amortiguamientos electrnicos. Amortiguamiento resistivo.se conecta una resistencia al

embobinado del motor de pasos, permitiendo una corriente mxima en el embobinado activo y reduciendo la corriente en el embobinado inactivo. Reduce la velocidad del motor y aumenta la prdida de energa.

Vcc L1 A
2 3 1

Fase A

Q1 R1 L2 Fase B

3 2 1

Q2 R3 R2 L3 Fase C

3 1

Q3

Figura 4.8.- Circuito amortiguamiento resistivo

Captulo 4 39

Amortiguamiento capacitivo.- se coloca un capacitor en paralelo a los embobinados del motor de pasos, los cuales controlan la desenergizacin en la fase que acaba de ser apagada y en la fase que ha sido prendida se pone en cortocircuito momentneamente, suprimiendo el par directo al principio del movimiento de paso.

Vcc L1 A
2 3 1

Fase A

Q1

C1 L2 Fase B

3 1

Q2

C2

L3 C
2 3 1

Fase C

Q3

C3

Figura 4.9.- Circuito amortiguamiento capacitivo

4.6 Modos de control Los controles tpicos de un motor de pasos son: 1. Excitacin de una sola bobina. 2. Excitacin de dos bobinas. 3. Excitacin de una y dos bobinas. 4. Micropasos

Captulo 4 40

4.6.1 Excitacin de una sola bobina En este modo de control se energiza solamente una bobina por paso, siguiendo una secuencia, A C B D, tabla 4.1, y en la figura 4.11, se muestra la posicin del rotor 8 2 4 - 6.

Tabla 4.1.- Excitacin de una sola bobina

No. Paso 1 2 3 4

A 1 0 0 0

B 0 0 1 0

C 0 1 0 0

D 0 0 0 1

Tiene la desventaja que en motores de pasos unipolares solo utiliza el 25% y en motores de pasos bipolares ocupa el 50% del total del embobinado del motor de pasos por cada paso. Lo que significa que no se esta utilizando el par mximo de salida del motor de pasos. Estos porcentajes son en condiciones similares de los embobinados, tanto en el unipolar como en el bipolar.

Captulo 4 41

Figura 4.10.- Posicionamiento del rotor al excitar una bobina

4.6.2 Excitacin de dos bobinas En este modo de control se energiza dos bobinas por paso, siguiendo la secuencia: AC CB BD DA, tabla 4.2, y en la figura 4.12, se muestra la posicin del rotor 1 3 5 - 7.

Tabla 4.2.- Excitacin de dos bobinas

No. Paso 1 2 3 4

A 1 0 0 1

B 0 1 1 0

C 1 1 0 0

D 0 0 1 1

Tiene el mismo movimiento angular que la excitacin de una sola bobina, pero su posicin mecnica se encuentra medio paso delante de lo que es un paso completo.
Captulo 4 42

En condiciones similares de embobinado, los motores de paso unipolares utilizan un 50% del embobinado, mientras que los motores de paso bipolares utilizan el 100% del embobinado. Por lo que el par ser mayor en los motores de pasos bipolares.

Figura 4.11.- Posicionamiento del rotor al excitar dos bobinas

4.6.3 Excitacin de una y dos bobinas En este modo de control se energiza una o dos bobinas por paso, siguiendo la secuencia, A AC C CB B BD D DA, tabla 4.3, y en la figura 4.13, se muestra la posicin del rotor 8 1 - 2 - 3 - 4 - 5 6 - 7.

Captulo 4 43

Tabla 4.3.- Excitacin de una y dos bobinas

No. Paso 1 2 3 4 5 6 7 8

A 1 1 0 0 0 0 0 1

B 0 0 0 1 1 1 0 0

C 0 1 1 1 0 0 0 0

D 0 0 0 0 0 1 1 1

Tambin es llamado polarizacin de medios pasos. Y tiene un movimiento angular de un medio paso que el de los otros dos modos de control. Se tiene un paso con un par fuerte, al energizar las dos bobinas, siguindole de un paso dbil, al energizar una sola bobina.

Figura 4.12.- Posicionamiento del rotor al excitar una y dos bobinas

Captulo 4 44

4.7 Limitaciones 1. Limitados en potencia, menos de 1 caballo de fuerza. 2. Limitados en la velocidad de rotacin, mxima velocidad 200 rpm. 3. Tienen una baja eficiencia en energa. 4. Producen resonancia. 4.8 Ventajas 1. Tienen la ventaja de detener el par, lo que me permite mantener la posicin. 2. Tienen un par externo, que significa la habilidad de mover a la siguiente posicin. 3. El ngulo rotacional del motor es proporcional a la entrada de un pulso. 4. Posicionamiento preciso y una repetibilidad confiable, si el motor tiene una exactitud entre el 3 y el 5%. 5. Una respuesta buena para comenzar, parar y revertir. 6. Se tiene un control de lazo cerrado.

Captulo 4 45

Captulo 5 5 microcontrolador MC68HC908GP32 El microcontrolador MC68HC908GP32

Todos los das, Dios nos da un momento en que nos es posible cambiar todo los que nos hace infelices. El instante mgico es el momento en que un SI o un NO pueden cambiar toda nuestra existencia Paulo Coehlo

5.1 Descripcin general El MC68HC908GP32 es un miembro de bajo costo y alto rendimiento de la familia M68HC08 de 8 bits de Motorota. Caractersticas: 1. Arquitectura M68HC08 de alto en cdigo con rendimiento las familias y optimizada M6805, para y

compiladores de C. 2. Compatibilidad M68HC05. 3. Frecuencia de bus interno de 8 MHz. 4. Seguridad del programa en memoria Flash. 5. Programacin dentro del sistema. 6. Reinicializacin por medio del mdulo de Operacin Apropiada de la Computadora, COP. 7. Reinicializacin por medio de una Direccin Ilegal o un Cdigo Operativo Ilegal. 8. Modos de operacin en el estndar de bajo consumo, modo de espera y modo de paro. 9. Terminal de Reinicio Maestro y Reinicio al Encender el Sistema, POR. 10.Programacin en memoria Flash, memoria flash de 32 Kbytes. 11.Memoria de Acceso Aleatorio, RAM, de 512 bytes. 12.Mdulo de Interfaz Serial Perifrico, SPI. 13.Mdulo de Interfaz de Comunicacin Serial, SCI. 14.Mdulo de Interfaz del Temporizador, TIM, 2 canales de 16 bits. 15.Ocho canales de 8 bits de Convertidor Analgico Digital, ADC, por el mtodo de aproximaciones sucesivas.
Captulo 5 47

M14805

16.Mdulo de Rompimiento, BRK. 17.Resistencias Internas de pullup en terminal de Interrupcin Externa, IRQ y terminal de Reinicio, RST. 18.Mdulo Generador de Reloj, compatible con cristal de 32 KHz. 19.Treinta y tres terminales de propsito general, entradas / salidas en combinacin con 26 funciones compartidas. 20.Resistencias internas de pullup en los puertos A, C y D. 21.Corriente mxima de 10 mA. 22.Corriente mxima en puerto C de 15 mA. 23.Diecisis modos de direccionamiento. 24.Registro indexado de 16 bits y apuntador de pila, SP. 25.Transferencia de datos de memoria a memoria. 26.Instruccin de multiplicacin rpida de 8 x 8 bits. 27.Instruccin de divisin rpida de 16 entre 8 bits. 28.Instrucciones de Cdigo Binario Decimal, BCD. 5.2 Reinicio e interrupciones El reinicio y las interrupciones responden a eventos durante la ejecucin del programa. Un reinicio coloca la unidad del microcontrolador a sus condiciones de inicio. Un vector de interrupcin lleva al contador del programa a un servicio de rutina. 5.3 Reinicio El reinicio provoca a la unidad del microcontrolador regresar a las condiciones conocidas iniciales y empezar la ejecucin del programa en la localidad predeterminada.
Captulo 5 48

5.3.1 Efectos a) Paro inmediato de la ejecucin de instrucciones. b) Inicializa ciertos bits de control y de estado. c) Carga el contador de programa con la direccin definida en el vector de reinicio en la localidad $FFFE y $FFFF. d) Selecciona la frecuencia del cristal dividido entre cuatro CGMXCLK, como el reloj de bus interno. 5.3.2 Reinicio externo Un cero lgico aplicado a la terminal de reinicio, RST, por un tiempo, tIRL, genera un reinicio externo. El reinicio externo coloca en alto el bit PIN en Registro de Estado SIM, SRSR. 5.3.3 Reinicio interno Es ejecutado por: a) Reinicio al Inicializar el Sistema, POR. b) Operacin Apropiada de la Computadora, COP. c) Reinicio por bajo nivel de poder. d) Cdigo operativo ilegal. e) Direccin ilegal.

Captulo 5 49

Figura 5.1.- Tiempos de la reiniciointerno

Un reinicio interna manda a la terminal de RST, a un nivel lgico bajo, por 32 ciclos de la frecuencia de bus interna, CGMXCLK, para permitir el reinicio en componentes externos. La unidad del microcontrolador se mantiene reinicializada por otros 32 ciclos de la frecuencia de bus interna, CGMXCLK, despus de haber liberado la terminal de RST.. Reinicio al Inicializar el Sistema, POR: es un reinicio interno provocado por una transicin positiva en la terminal de VDD. Al inicializar el sistema debe colocarse completamente en 0 V para reiniciar la unidad del microprocesador. El POR sigue la siguiente secuencia: a) Detiene el reloj de la unidad central de procesamiento y mdulos inactivos, para una oscilacin estabilizando con un retardo de 4096 ciclos del CGMXCLK. b) Lleva a un nivel lgico bajo, la terminal de RST durante el retardo de estabilizacin. c) Libera la terminal de RST despus de haberse estabilizado el retardo, 32 ciclos del CGMXCLK. d) Coloca en alto el bit del POR.

Captulo 5 50

Figura 5.2.- Tiempos del reinicializacin al inicializar el sistema

Reinicio

por

el

mdulo

de

Operacin

Apropiada

de

la

Computadora, COP: es un reinicio interno causado por un sobreflujo del contador del COP. Coloca un alto en el mdulo de integracin del sistema SIM, en el Registro de Estado de Reinicio SIM, SRSR. Para limpiar el contador del COP y prevenir una reinicializacin, se debe escribir cualquier valor al control de registro del COP, $FFFF. Reinicio por Bajo Voltaje, LVI: es un reinicio interno provocado por tener un voltaje de LVItripf en la fuente de poder. a) Detiene el reloj a la unidad central de procesamiento y a los mdulos inactivos por el retardo del oscilador estabilizador con 4096 ciclos del CGMXCLK, despus de que la fuente de poder alcanz el voltaje de LVItripf.
Captulo 5 51

b) Mantiene la terminal de RST en bajo mientras VDD se mantenga por debajo de LVItripa. c) Libera la terminal de RST 32 ciclos del CGMXCLK, despus de haberse estabilizado. d) Libera a la unidad central de procesamiento para seguir con la secuencia del vector de reinicio al haber pasado 64 ciclos del CGMXCLK. e) Coloca un alto en el bit de LVI en el Registro de Estado de Reinicio. Reinicio por un Cdigo Operativo Ilegal: es un reinicio interno causada por un cdigo operativo que no se encuentra dentro de las instrucciones del microcontrolador. Este tipo de reinicializacin coloca un alto en el bit del ILOP, en el Registro de Estado de Reinicio SIM, SRSR. Reinicio por Direccin Ilegal ILAD: una reinicializacin de este tipo es causada por un cdigo operativo proveniente de una direccin que no se encuentra dentro del mapa de memoria. Coloca un alto en el bit del ILAD, en el Registro de Estado de Reinicio SIM, SRSR. 5.3.4 Registro
Tabla 5.1.- Registro de Estado de Reinicio SIM, SRSR

$FE01

SRSR

Registro de Estado de Reinicio SIM

Este registro es de solo lectura y contiene las banderas que muestran las fuentes de reinicializacin. Todas las banderas son limpiadas automticamente al leer el registro. El servicio de reinicio puede leer el Registro de Estado de Reinicio SIM, SRSR, para limpiar el registro despus
Captulo 5 52

de un POR, o para determinar la fuente de cualquier reinicializacin subsecuente. El registro es inicializado al ser encendida la fuente. Durante un POR, o cualquier reinicio interno, la terminal de RST es forzada a bajo. Despus de que sta ha sido liberada, ser muestreado por 32 ciclos del CGMXCLK. Si la terminal no se encuentra por encima de VIH en ese tiempo, entonces el bit de la bandera de PIN, en el Registro de Estado de Reinicio SIM, SRSR ser colocado en alto.

POR PIN COP IFOP ILAD LVI -

Bandera de Reinicio por Inicializacin del Sistema Bandera de Reinicio Externo Bandera de Reinicio por el mdulo de Operacin Apropiada de la Computadora. Bandera de Reinicio por Cdigo Operativo Ilegal Bandera de Reinicio por Direccin Ilegal Bandera de Reinicio por Bajo Voltaje

Figura 5.3.- Registro de estado del Reinicio SIM SRSR -

Captulo 5 53

5.4 Interrupciones Una interrupcin cambia temporalmente la secuencia del programa en ejecucin para responder a un evento en particular. Una interrupcin no para, la operacin de una instruccin que se esta ejecutando, pero empieza cuando la instruccin en proceso es terminada. 5.4.1 Proceso

Figura 5.4.- Orden de almacenamiento al tener una interrupcin

a) Guarda los registros de la Unidad Central de Procesamiento, CPU, en el apuntador de pila, SP. Al final de la interrupcin la instruccin RTI recupera los registros de la Unidad Central de Procesamiento del SP de modo que el proceso normal puede continuar. b) Posiciona la mascara de interrupcin, para prevenir interrupciones adicionales. Una vez que la interrupcin es amarrada, ninguna otra interrupcin puede tomar procedencia sin importar su prioridad.
Captulo 5 54

c) Carga el contador del programa con una direccin de vector definida por el usuario. Despus de cada instruccin la Unidad Central de Procesamiento verifica todas las interrupciones en ejecucin, si el bit I no se encuentra en alto. Si ms de una interrupcin est en llamado cuando una instruccin ha sido ejecutada, la interrupcin de mayor prioridad es la primera en ejecutarse.

Tabla 5.2.- Fuentes de interrupcin Bandera del Fuente Bandera Mascara registro INT Reinicializacin Instruccin SWI Terminal IRQ CGM PLL TIM1CH0 TIM1CH1 Sobreflujo TIM1 TIM2CH0 TIM2CH1 Sobreflujo TIM2 Receptor lleno SPI Sobreflujo SPI Falla SPI Transmisor vaco SPI IRQF PLLF CH0F CH1F TOF CH0F CH1F TOF SPRF OVRF MODF SPTE IMASK PLLIE CH0IE CH1IE TOIE CH0IE CH1IE TOIE SPRIE ERRIE ERRIE SPTIE IF10 10 $FFE8-$FFE9 IF9 9 $FFEA-FFEB IF1 IF2 IF3 IF4 IF5 IF6 IF7 IF8 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Prioridad Vector de direcciones $FFFE-$FFFF $FFFC-$FFFD $FFFA-$FFFB $FFF8-$FFF9 $FFF6-$FFF7 $FFF4-$FFF5 $FFF2-$FFF3 $FFF0-$FFF1 $FFEE-$FFEF $FFEC-$FFED

Captulo 5 55

(Continuacin) Tabla 5.2.- Fuentes de interrupcin Bandera del Fuente Bandera Mascara registro INT Receptor SCI Bandera de ruido SCI Error de correccin SCI Error de paridad SCI Receptor lleno SCI Entrada no funcionando SCI Transmisor vaco SCI Transmisin completa SCI Terminal de teclado Conversin completa ADC Tiembo base TBM OR NF ORIE NEIE IF11 11 $FFE6-$FFE7 Prioridad Vector de direcciones

FE

FEIE

PE

PEIE

SCAF

SCRIE IF12 12 $FFE4-$FFE5

IDLE

ILIE

SCTE

SCTIE IF13 13 $FFE2-$FFE3

TC

TCIE

KEYF

IMASKK

IF14

14

$FFE0-$FFE1

COCO

AIEN

IF15

15

$FFDE-$FFDF

TAIF

TBIE

IF16

16

$FFDC-$FFDD

Captulo 5 56

5.5 Interrupcin externa Al tener un bajo en la terminal de interrupcin externa, IRQ, puede amarrar una peticin de interrupcin en la Unidad Central de Procesamiento. Esta se mantendr hasta que sea limpiada, que sucede al escribir un alto en el bit de ACK del Registro de Estrado y Control de la Interrupcin, INTSCR. Esta interrupcin externa puede ser tanto de flanco negativo como de flanco negativo y de nivel bajo.

Captulo 5 57

Figura 5.5.- Diagrama a bloques del mdulo de IRQ

Captulo 5 58

5.5.1 Registro
Tabla 5.3.- Registro de interrupcin externa

$001D INTSCR

Registro de Control y Estado del IRQ

IRQF ACK IMASK MODE -

Bandera de la Interrupcin Externa Peticin a limpiar la Interrupcin Externa Mascara de interrupcin Seleccin del modo de interrupcin

Figura 5.6.- Registro de Estado y Control de la Interrupcin Externa

5.6 Puertos de entrada / salida El microcontrolador posee 33 entradas / salidas en cinco puertos. Estos pueden ser programados como entradas o como salidas individualmente y los puertos A, C y D poseen resistencias de pull up internas y programables.

Captulo 5 59

Figura 5.7.- Diagrama de un puerto con pull up (A, C y D una sola E/S)

Figura 5.8.- Diagrama de un puerto (B y E una sola E/S)

Captulo 5 60

5.6.1 Registros
Tabla 5.4.- Registros de puertos de entrada / salida

$0000 $0001 $0002 $0003 $0004

PTA PTB PTC PTD DDRA

Registro de Datos del Puerto A Registro de Datos del Puerto B Registro de Datos del Puerto C Registro de Datos del Puerto D Registro de Direccin de los Datos del PTA Registro de Direccin de los Datos del PTB Registro de Direccin de los Datos del PTC Registro de Direccin de los Datos del PTD Registro de Datos del Puerto E Registro de Direccin de los Datos del PTE Registro de Habilitacin de Resistencias de PullUp del PTA Registro de Habilitacin de Resistencias de PullUp del PTC Registro de Habilitacin de Resistencias de PullUp del PTD

$0005

DDRB

$0006

DDRC

$0007 $0008 $000C

DDRD PTE DDRE

$000D PTAPUE

$000E PTCPUE

$000F PTDPUE

Captulo 5 61

Figura 5.9.- Registro Datos del Puerto

Figura 5.10.- Registro de Direccin de los Datos

Figura 5.11.- Registro de Habilitacin de Resistencias de PullUp

5.7 Mdulo de Interfaz de Comunicacin Serial Este mdulo nos permite una comunicacin asncrona de alta velocidad con otros dispositivos o unidades de microcontrolador. 5.7.1 Caractersticas a) Operacin full-duplex. b) Formato NRZ. c) 32 tasas de transferencias programables. d) Longitud de carcter programable, 8 o 9 bit.
Captulo 5 62

e) Habilitacin por separado de transmisin y recepcin. f) Peticiones de interrupcin por separado de transmisin y recepcin. g) Polaridad de salida de transmisor programable. h) 2 mtodos de reactivacin de recepcin. a. Reactivacin por lnea IDLE. b. Reactivacin por marca de direccin. i) 8 banderas de interrupcin para encaminarla. a. Transmisor vaco. b. Transmisin completa. c. Receptor lleno. d. Entrada por receptor IDLE. e. Error de ruido. f. Error de correccin. g. Error de paridad. j) Deteccin de error en el receptor de correccin. k) Chequeo de paridad de hardware. l) Deteccin de ruido 1/16 bit-tiempo. m) Bit de configuracin del registro, SCIBDSRC, que nos permite la seleccin de la fuente de reloj. 5.7.2 Descripcin del funcionamiento El transmisor y el receptor trabajan independientemente, aunque usen el mismo generador de tasa de baudios. La Unidad Central de Procesamiento, monitorea el estado de la Interfaz de Comunicacin Serial, SCI, escribe los datos a transmitir y los datos de procesos recibidos.

Captulo 5 63

Figura 5.12.- Diagrama a bloques del mdulo de comunicacin serial

Captulo 5 64

El generador de la tasa de transferencia puede ser seleccionado en el bit de configuracin SCIBDSRC, del registro CONFG2. Formato del dato La Interfaz de Comunicacin Serial, SCI, usa el formato de dato del estndar no regresa a cero, NRZ, marca / espaci.

Figura 5.13.- Formato del dato

Transmisor Longitud de carcter: el transmisor puede acomodar datos de 8 9 bits. El estado de bit M en el Registro de Control 1, SCC1, determina la longitud del carcter. Cuando se transmiten datos de 9 bits, el bit T8 en el Registro de Control 3, SCC3, es el noveno bit, bit 8. Transmisin de carcter: durante la transmisin el registro de corrimiento del transmisor, recorre un carcter fuera a travs de la terminal PTE0 / TxD. El Registro de Datos SCDR, es de solo escritura y acta como
Captulo 5 65

un buffer entre el bus de datos interno y el registro de corrimiento de la transmisin. Para inicializar una transmisin: a) Habilita la Interfaz de Comunicacin Serial, escribiendo un 1 en el bit de habilitacin de sta, ENSCI, en el Registro de Control 1 del SCI, SCC1. b) Habilita la transmisin al escribir un 1 en el bit de habilitacin de transmisin TE, en el Registro de Control 2 del SCI, SCC2. c) Limpia el bit de transmisor vaco, al leer el Registro de Estado 1 del SCI, SCC1 y al escribir en el Registro de Datos de la Interfaz de Comunicacin Serial SCDR. Al iniciar la transmisin, el control lgico del trasmisor carga automticamente con puros altos el registro de corrimiento. Al ser enviados, el control lgico transfiere los datos del Registro de Datos de la Interfaz de Comunicacin Serial, SCDR, en el registro de corrimiento. Al igual que un bajo, que indica inicio de transmisin, en el bit de menor significancia; y un alto, que indica fin de transmisin, al de mayor significancia. Cuando el registro de corrimiento no esta transmitiendo un carcter, la terminal de transmisin TxD, se pone en condicin IDLE, un alto lgico.

Captulo 5 66

Figura 5.14.- Transmisor de la Interfaz de Comunicacin Serial

Interrupcin de transmisin: una interrupcin de transmisin es provocada por las siguientes fuentes: a) Transmisor Vaco, SCTE, lo cual indica que el Registro de Datos de la Interfaz de Comunicacin Serial, SCDR, ha sido transferida al registro de corrimiento del transmisor.
Captulo 5 67

b) Transmisin Terminada, TC, lo cual indica que el registro de corrimiento del transmisor y el Registro de Datos de la Interfaz de Comunicacin Serial, SCDR, se encuentran vacos. Receptor Longitud de carcter: el receptor puede acomodar datos de 8 o 9 bits. El estado de bit M en el Registro de Control 1 del SCI, SCC1, determina la longitud del carcter. Cuando se reciben datos de 9 bits, el bit R8 en el Registro de Control 2 del SCI, SCC2, es el noveno bit. Cuando recibe un dato de 8 bits, es una copia del bit 7. Recepcin de carcter: durante la recepcin, el registro de

corrimiento del receptor, coloca los caracteres de la terminal PTE1 / RxD, en el Registro de Datos de la Interfaz Serial, SCDR, al haber tenido el dato completo. Este registro es de solo lectura y acta como un buffer entre el bus de datos interno y el registro de corrimiento del receptor.

Captulo 5 68

Figura 5.15.- Receptor de la Interfaz de Comunicacin Serial

Muestreo del dato: el receptor muestrea la terminal de recepcin, RxD, a una taza de reloj RT. Esta taza de reloj es una seal interna con una frecuencia de 16 veces la taza de baudios.
Captulo 5 69

Figura 5.16.- Muestreo de recepcin de datos

Tolerancia de la taza de baudios: el Equipo de Terminal de Datos puede operar por encima o por debajo de la taza de baudios del receptor. Los bits acumulados fuera de tiempo pueden causar uno de los tres paros de bit en el muestreo que se coloque fuera del bit de paro actual. A esto se le llama error de ruido. Si ms de uno de los bits de paro del muestreo se encuentran fuera, entonces ocurre un error de ajuste. Interrupcin de muestreo: se tiene la siguiente fuente de

interrupcin en la recepcin de la comunicacin serial: a) Lleno el receptor de la Interfaz de Comunicacin Serial, el bit SCRF, que se encuentra en Registro de Estado de la Interfaz de Comunicacin Serial, SCS1, indica que el registro de corrimiento del receptor ha transferido el carcter al Registro de Datos de la Interfaz de Comunicacin Serial, SCDR.

Captulo 5 70

5.7.3 Registros
Tabla 5.5.- Registros de la Interfaz de Comunicacin Serial

$0013 $0014 $0015 $0016 $0017 $0018 $0019

SCC1 SCC2 SCC3 SCS1 SCS2 SCDR SCBR

Registro de Control 1 del SCI Registro de Control 2 del SCI Registro de Control 3 del SCI Registro de Estado 1 del SCI Registro de Estado 2 del SCI Registro de Datos del SCI Registro de la Taza de Baudios del SCI

SCTIE TCIE SCRIE ILIE TE RE RWU SBK -

Habilitacin para la interrupcin de transmisin Habilitacin para la interrupcin de transmisin terminada Habilitacin para la interrupcin de recepcin Habilitacin para la interrupcin de lnea de Idle Habilitacin para transmisin Habilitacin para la recepcin Levanta a la recepcin Manda rompimiento

Figura 5.17.- Registro de Control de la Interfaz de Comunicacin Serial

Captulo 5 71

SCTE TC SCRF IDLE OR NF FE PE -

Transmisin vaca Transmisin terminada Receptor lleno Receptor idle Sobreflujo en recepcin Bandera de ruido en receptor Error de ajuste en receptor Error de paridad en recetor

Figura 5.18.- Registro de Control de la Interfaz de Comunicacin Serial

R7 / T7 R0 / T0 -

Datos de Recepcin y Transmisin

Figura 5.19.- Registro de Datos de la Interfaz de Comunicacin Serial

Captulo 5 72

SCP1 SCP2 RSCR2 SCR1 SCR0 -

Prescalador de la taza de baudios Reservado Seleccin de la taza de baudios

Figura 5.20.- Registro de Control de la Interfaz de Comunicacin Serial

Tabla 5.6.- Preescaladores de la taza de baudios

SCP1 y SCP0

Divisor preescalador DP-

00 01 10 11

1 3 4 13

Captulo 5 73

Tabla 5.7.- Seleccin de la taza de baudios

SCR2, SCR1 y SCP0 000 001 010 011 100 101 110 111

Divisor de la taza de baudios BD1 2 4 8 16 32 64 128

Donde:

taza baudios =

fuente de reloj del SCI (5.1) 64 x PD x BD

fuente de reloj del SCI = f BUS o CGMX PD = divisor preescalador BD = divisor de la taza de baudios

5.8 Mdulo de Interfaz del Temporizador Este mdulo es un temporizador de dos canales que provee un tiempo de referencia con entrada de captura, una salida de comparacin y funciones de modulacin por ancho de pulso. Este procesador en particular tiene dos Mdulos de Temporizador que son llamados: TIM1 y TIM2.
Captulo 5 74

Interfaz del

5.8.1 Caractersticas 1) Dos canales de comparacin de captura de entrada / salida. a) Entradas de captura con histresis, transicin positiva, transicin negativa, o ambas. b) Salidas de accin de comparacin, coloca en alto, en bajo o realiza complemento. 2) Generacin de seales por modulacin de ancho de pulso. 3) Reloj de entrada programable con 7 frecuencias, seleccin de preescalar en el reloj del bus interno. 4) Mdulo de operacin de conteo hacia arriba. 5) Complemento en cualquier terminal de canal en sobreflujo. 6) Bits de paro y reinicializacin del contador de TIM. 7) Arquitectura modular expandible a ocho canales. 5.8.2 Nombres de las terminales Los nombres de las terminales de entrada / salida son T[1,2]CH0, temporizador del canal 0, y T[1,2]CH1, temporizador del canal 1, donde 1 es utilizado para indicar TIM1 y 2 es utilizado para indicar TIM2. Los dos TIMs comparten cuatro terminales de entrada / salida con cuatro terminales de entrada / salida del puerto D. Los nombres completos de las terminales del Mdulo de Interfaz del Temporizador, TIM, son:

Tabla 5.8 .- Nombre del las terminales

Nombre genrico de la terminal del TIM Nombre completo de la terminal del TIM TIM1 TIM2

T[1,2]CH0 PTD4 / T1CH0 PTD6 / T2CH0

T[1,2]CH1 PTD5 / T1CH1 PTD7 / T2CH1

Captulo 5

75

5.8.3 Descripcin de las funciones del TIM La figura 5.21 muestra la estructura del Mdulo de la Interfaz del Temporizador, TIM. El componente principal de ste mdulo, es el contador de 16 bits del TIM que puede operar como un contador de corrido libre o como un mdulo de conteo hacia arriba. El contador del Temporizador, provee una referencia para las funciones de entrada de captura y la salida de comparacin. Los registros del contador del Temporizador, TMODH: TMODL, controla el mdulo de valor del contador del TIM. El programa puede leer el valor del contador del Mdulo de Interfaz de Temporizado, TIM, en cualquier momento sin afectar la secuencia de conteo. Los dos canales del Mdulo de Interfaz de Temporizado, TIM, son independientemente programables como entradas de captura o canales de salida de comparacin. Si un canal es considerado como entrada de captura, entonces la resistencia interna de pullup puede ser habilitada para ese canal.

Captulo 5 76

Figura 5.21.-Diagrama a bloques del Mdulo de Interfaz de Temporizado, TIM

Preescalador del contador del TIM El reloj del Mdulo de Interfaz del Temporizador, puede ser uno de las siete salidas del preescalador. Este genera siete rangos del reloj del bus interno. Los bits de seleccin, PS[2:0], en el Registro de Estado y Control del TIM, TxSC, selecciona el recurso del reloj del Modulo de Interfaz del Temporizador.

Captulo 5 77

Captura de entrada Con la funcin de captura de entrada, el TIM puede capturar el tiempo en el cual un evento externo ocurre. Cuando existe una transicin en un canal de captura de entrada, el Mdulo de Interfaz de Temporizado, captura el contenido del contador del TIM en el Registro de Canal del TIM, TCHxH:TCHxL. El tipo de transicin es programable. Las entradas de captura pueden generar una peticin de interrupcin del TIM en la Unidad Central de Procesamiento, CPU. Salida de comparacin Con la funcin de salida de comparacin, el TIM puede generar un pulso peridico con una polaridad, duracin y frecuencia programable. Cuando el contador alcanza el valor en el registro de un canal de comparacin de salida, el Mdulo de Interfaz de Temporizado, TIM, puede tener un uno lgico, un cero o el complemento en la terminal del canal. Las comparaciones de salida pueden generar una peticin de interrupcin del Mdulo de Interfaz de Temporizado, en la Unidad Central de Procesamiento, CPU. Salida de comparacin con buffer Los canales 1 y 0 pueden ser ligados para formar un canal de salida de comparacin con buffer cuyas salidas sern las terminales correspondientes a TCH0. Los registros del canal TIM del par ligado

controlan alternamente las salidas.

Captulo 5 78

Dando un alto en el bit MS0B en el Registro de Estado y Control del canal 0 del TIM, TSC0, liga el canal 0 con el canal 1. El valor de comparacin de salida del los registros iniciales del canal 0 controla la salida en la terminal TCH0. Escribir en el registro del canal 1 del TIM habilita los registros del canal 1 para sincronizar el control de salida despus de que exista un sobreflujo en el contador. El Registro de Estado y Control del Canal 0, TSC0, controla y monitorea la funcin de salida de comparacin. Modulacin de ancho de pulso, PWM Usando el complemento en sofreflujo con un canal de salida de comparacin, el Mdulo de Interfaz de Temporizado, puede generar una seal PWM. El valor en los registros del contador del TIM determina el periodo de la seal PWM. En la figura 5.22, se muestra el valor de la salida de comparacin en los registros del canal TIM que determinan el ancho de pulso de la seal PWM. El tiempo entre sobreflujo y salida de comparacin es el ancho de pulso. Si el estado del PWM es un alto se debe programar limpiar la terminal del TIM, si el estado del PWM es un bajo se debe programar a que active la terminal del TIM. El valor en los Registros del Modulo del Contador del TIM y la salida preescaladora seleccionada determina la frecuencia del PWM. La frecuencia en una seal PWM de 8 bits es variable en 256 incrementos. Escribiendo 00FF h en el Registro del Mdulo del Contador del TIM, TMODH/L, produce una seal PWM de 256 periodos. Escribiendo un 0080 h en el Registro del Canal del TIM, TCHH/L, produce un ciclo de trabajo del 50%.
Captulo 5 79

Figura 5.22.- Periodo y ancho del pulso del PWM

5.8.4 Interrupciones Con las siguientes condiciones, el Mdulo de Interfaz de Temporizado, puede generar una peticin de interrupcin a la Unidad Central de Procesamiento: a) Bandera de sobreflujo del TIM, TOF, el bit TOF se coloca en alto cuando el valor del contador del TIM, pasa por encima de 0000 h, sobre el valor en el Registro del Mdulo de Contador del TIM. La interrupcin de sobreflujo del Mdulo de Interfaz de Temporizado, TIM, es habilitada por el bit TOIE. b) Bandera del canal del TIM, CH1F:CH0F, cuando se encuentra en modo de captura de entrada o en modo de salida comparada, el bit CHxF es puesto en alto cuando curre alguna transicin o comparacin en el canal x. Esta interrupcin es activada al habilitar el bit de interrupcin del canal x CHx1E. CHx1E=1. CHxF y CHxIE se encuentran en el Registro de Control y Estado del Canal x, TSCx.

Captulo 5 80

5.8.5 Registros
Tabla 5.9.- Registros del Mdulo de Interfaz de Temporizado

$0020 $002B

T1SC T2SC

Registro de Estado y Control del TIM

$0021 T1CNTH $002C T2CNTH $0022 T1CNTL $002D T2CNTL $0023 T1MODH $002E T2MODH $0024 T1MODL $002F T2MODL $0025 $0030 $0028 $0033 T1SC0 T2SC0 T1SC1 T2SC1

Registro Alto del Contador del TIM

Registro Bajo del Contador del TIM Registro Alto del Mdulo del Contador del TIM Registro Bajo del Mdulo del Contador del TIM Registro de Estado y Control Canal 0 del TIM Registro de Estado y Control Canal 1 del TIM Registro Alto del Canal 0 del TIM

$0026 T1CH0H $0031 T2CH0H $0027 T1CH0L $0032 T2CH0L $0029 T1CH1H $0034 T2CH1H $002A T1CH1L $0035 T2CH1L

Registro Bajo del Canal 0 del TIM

Registro Alto del Canal 1 del TIM

Registro Bajo del Canal 1 del TIM

Captulo 5 81

Registro de estado y control, TSC Habilita la interrupcin de sobreflujo Banderas de sobreflujo Para el contador Reinicializacin del contador Preescalador del contador del reloj

Figura 5.23.- Registro de estado y control del TIM

Registro del contador, TCNTH TCNTL Los dos registros de lectura del contador del TIM contienen la parte alta y la parte baja del valor del contador del TIM. Al leer la parte alta amarra tambin el contenido de la parte baja en un buffer.

Figura 5.24.- Registro de la parte alta del contador del TIM

Captulo 5 82

Figura 5.25.- Registro de la parte baja del contador del TIM

Registro del mdulo del contador, TMODH TMODL Este mdulo de escritura y lectura contiene el valor para el contador. Cuando el contador alcance ese valor, la bandera de sobreflujo se pondr en alto, reiniciando el contador a ceros en el siguiente pulso de reloj. Al escribir en la parte alta deshabilita la interrupcin de sobreflujo y ser liberada hasta que se escriba e la parte baja de ste mdulo.

Figura 5.26.- Registro del modulo del contador del TIM parte alta

Figura 5.27.- Registro del modulo del contador del TIM parte baja

Captulo 5 83

Registro del estado y control del canal, TSC0 TSC1 a) Banderas de captura de entrada y comparativa de salida b) Habilita interrupciones de E/S c) Selecciona la operacin captura, compara o PWM d) Selecciona alto, bajo o complemento en la salida e) Selecciona si es de transicin positiva o negativo en la captura f) Selecciona la salida de complemento en el sobreflujo g) Seleccin del 100% del PWM h) Selecciona de la salida con o sin buffer

Figura 5.28.- Registro del estado y control del TIM del canal 0

Figura 5.29.- Registro del estado y control del TIM del canal 1

Captulo 5 84

Registros del canal, TCHH TCHL Contiene el valor del contador de captura de las entradas en el modo de captura o el valor de la salida de comparacin en el modo de salida. Al leer la parte alta del registro deshabilita cualquier accin sobre la entrada o salida segn sea el caso, hasta que sea ledo la parte baja del mismo.

Figura 5.30.- Registro de la parte alta del TIM del canal 0

Figura 5.31.- Registro de la parte baja del TIM del canal 0

Captulo 5 85

Captulo 6 6 Algoritmos de programacin Algoritmos de programacin

Nunca ser un obstculo para m mismo Agripino Alfredo

Tomando los primeros dos puntos importantes que se menciono en la metodologa, el Prototipo de un Sistema de Diseo y Manufactura Asistido por Computadora, controlado por un archivo de intercambio de datos, consta de dos algoritmos: 1. El algoritmo que se hospeda en la computadora 2. El algoritmo que se hospeda en el microcontrolador El algoritmo que se hospeda en la computadora se desarroll en un lenguaje C visual llamado Borland C++ Builder 5. Se seleccion este lenguaje debido a que posee una interfaz ms amigable con el usuario final de una manera mucho mas sencilla que el lenguaje tradicional C, ganando tiempo y diseo para realizar otros puntos ms importantes en el algoritmo, como fue la lectura y codificacin del archivo DXF, los clculos de las distancias, frecuencias y direcciones, y la comunicacin serial. El algoritmo que se hospeda en el microcontrolador MC68HC908GP32 de FreeScale, fue desarrollado en un lenguaje de bajo nivel llamado PeMicro. Este programa cuenta con un simulador que fue de mucha utilidad para el desarrollo del proyecto. En el algoritmo del microcontrolador se encuentra el monitoreo de los lmites de la mesa, el control de los motores de pasos y del motor de corriente directa, y establece la comunicacin serial con la computadora.

Captulo 6 87

6.1 Algoritmo de la computadora Al ejecutar el programa que se encuentra en la computadora lo primero que realiza es la inicializacin del puerto serial. Configurando el puerto de la siguiente manera: Nmero de Bits y paridad 8 Bits sin paridad

Puerto Serial COM 1

Taza de transferencia 9600 Baudios

Donde el puerto de comunicacin ser el que corresponda a COM 1, se puede cambiar al COM 2 en caso que sea necesario; con una velocidad de 9600 baudios, ya que el microcontrolador se configura tambin a esa taza de transferencia; con 8 bits de transmisin y sin paridad. Posteriormente el programa estar esperando a capturar un archivo DXF; en el momento que sea introducido, el programa verificar que haya sido en verdad un archivo DXF, dando pie a la lectura del mismo (diagrama de flujo 6.1).

Captulo 6 88

Diagrama de flujo 6.1.- Lectura del archivo DXF

En la lectura del archivo se estarn buscando puntos iniciales y puntos finales de las entidades que posee el archivo DXF, indagando si existe alguna lnea o polilnea. Al encontrar la existencia de una lnea tomar el punto inicial en X, el punto inicial en Y, el punto final en X y el punto final en Y, guardando los valores en un arreglo.

Captulo 6 89

Si encuentra la existencia de una polilnea, revisa de cuantos vrtices est constituida y si es una entidad cerrada o abierta. Estos parmetros afectarn a los clculos de las distancias y la direccin. Despus tomar el primer punto de la entidad en X y en Y, guardando los valores en el mismo arreglo que el de las lneas. Repitiendo este procedimiento hasta que haya terminado con todos los puntos de la entidad. Repitiendo el procedimiento de bsqueda de lneas o polilneas hasta que el archivo haya sido ledo por completo, encontrando un fin de archivo en el mismo (diagrama de flujo 6.2). Al ser capturados todos los puntos que el archivo DXF contiene, se llevan a cabo los siguientes clculos: a. Distancia en X. b. Frecuencia en X. c. Direccin en X. d. Distancia en Y. e. Frecuencia en Y. f. Direccin en Y. En el clculo de la distancia en X y en Y se utiliza la frmula geomtrica de la lnea a partir de dos puntos en el espacio:

d x = x 2 x1

(6.1)

d y = y 2 y1

(6.2)

Captulo 6 90

Diagrama de flujo 6.2.- Captura de cordenadas

Donde x2 y y2 forman la coordenada del punto final de la lnea y x1 y y1 forman la coordenada del punto inicial de la lnea. En el caso de que se haya encontrado la entidad lnea solo existen dos puntos los cuales son los que tomamos para realizar el clculo de la distancia.
Captulo 6 91

Si se halla la entidad polilnea se encontrarn varias coordenadas, utilizando la siguiente frmula para calcular la distancia de cada lnea que la forma:

d = p ( n +1) p n

(6.3)

Incrementando n y repitiendo la frmula, hasta que n sea igual al nmero de vrtices que compone a la entidad. Si result que la polilnea es una figura cerrada, entonces se realiza un ltimo clculo de distancia con el primer y ltimo punto de sta. El microcontrolador no trabaja con estas distancias directamente; el programa despus de haberlas obtenido, las codifica a un nmero de pasos, siendo este dato el que se enva serialmente al microcontrolador. Teniendo una resolucin por paso de 9.76923 micrmetros se utiliza la siguiente frmula para calcular el nmero de pasos:

No. pasos = d * 9.76923 m

(6.4)

Por otra parte se cuenta con una bandera que indicar si la lnea debe o no ser dibujada. En el caso de que la lnea deba ser dibujada, se activar

Captulo 6 92

la bandera para bajar el motor que se encuentra en el eje Z. De lo contrario se desactiva dicha bandera para que el motor suba (diagrama de flujo 6.3). Los clculos de frecuencia son muy importantes, ya que junto con el nmero de pasos nos dar la exactitud del sistema. La lnea es un vector que est conformada por su componente en X y su componente en Y. Para realizar el clculo de la frecuencia, es necesario detectar cual de las dos componentes es mayor, obteniendo un factor de escalamiento (6.5).

Factor escalamiento =

dist mayor dist menor

(6.5)

Al tener el factor de escalamiento, la frecuencia de la distancia mayor toma la frecuencia de 400 Hz (frecuencia mxima de trabajo) y la frecuencia de la distancia menor toma el resultado de la divisin de 400 entre el factor de escalamiento, obteniendo una frecuencia menor a 400 Hz. Estas frecuencias obtenidas se codifican para que el microcontrolador las pueda entender, utilizando la siguiente formula:

tiempo =

1 frecuencia * 813.802 nSeg

(6.6)

Captulo 6 93

Esta variable es la enviada serialmente al microcontrolador. La direccin se obtiene en el momento que se realizan los clculos para obtener la distancia en X y en Y, al detectar si fue una distancia negativa o positiva, que ser una direccin hacia la izquierda / abajo o hacia la derecha / arriba respectivamente. En el diagrama de flujo 6.3 se observa el procedimiento que realiza el programa despus de haber obtenido los datos del archivo DXF.

Captulo 6 94

Diagrama de flujo 6.3.- Clculos de distancias, frecuencias y direccin

Despus de haber calculado las distancias, las frecuencias y la direccin, el programa realiza su ltima etapa que es la comunicacin serial.

Captulo 6 95

En esta etapa, el programa hospedado en la computadora establece una comunicacin serial con el microcontrolador. Si el microcontrolador se encuentra ocupado realizando alguna tarea, entonces la computadora no manda ningn dato. Cuando el microcontrolador se haya desocupado, entonces da luz verde a la computadora para que le mande los datos restantes, direccin, frecuencia en X, frecuencia en Y, nmero de pasos en X y nmero de pasos en Y. Repitiendo este procedimiento hasta que se halla concluido de enviar todos los datos obtenidos (diagrama de flujo 6.4).

Captulo 6 96

Diagrama de flujo 6.4.- Transmisin serial

Al terminar de trazar el archivo DXF por completo, el programa mostrar una leyenda de Proceso terminado. Por lo que el usuario podr realizar el trazado de otro archivo.

Captulo 6 97

6.2 Algoritmo del microcontrolador El programa del microcontrolador realiza el control del sistema, con los datos que se obtuvieron del archivo DXF. Constando de varias rutinas (diagrama de flujo 6.5): 1. Inicializacin de mdulos y variables. 2. El monitoreo del funcionamiento apropiado de la computadora del microcontrolador. 3. El monitoreo de los lmites en los ejes X, Y y Z. 4. El accionamiento del motor para subir o bajar la pluma. 5. La comunicacin serial con la computadora personal. 6. El accionamiento y control de los motores en X y en Y. 7. El retorno al origen, para empezar a trazar el diseo.

Captulo 6 98

Diagrama de flujo 6.5.- Rutinas del algoritmo de control

Se inicializan los distintos mdulos que se utilizan en el programa del microcontrolador, para el uso apropiado (diagrama de flujo 6.6).

Captulo 6 99

Diagrama de flujo 6.6.- Inicializacin de los mdulos

Captulo 6 100

Se ocupan 20 terminales del microcontrolador, teniendo la siguiente asignacin (diagrama de flujo 6.7): Nmero de Bits: 4 bits 4 bits 2 bits 2 bits Destinado a: Control del motor sobre el eje X. Control del motor sobre el eje Y. Control del motor sobre el eje Z. Monitoreo de los lmites sobre el eje X. 2 bits Monitoreo de los lmites sobre el eje Y. 1 bit Monitoreo del lmite sobre el eje Z. Monitoreo de los tres motores y del 5 bits trazado de la lnea, si es dibujada o no.

Captulo 6 101

Diagrama de flujo 6.7.- Asignacin de puertos

Se programa el mdulo de la Interfaz de Comunicacin Serial a una taza de 9600 baudios, con 8 bits sin paridad. Tambin se habilitan las interrupciones tanto de recepcin como de transmisin (diagrama de flujo 6.8).

Captulo 6 102

Diagrama de flujo 6.8.- Configuracin del SCI

Se

habilita

la

interrupcin

por

terminal

del

microcontrolador,

programndolo como un suceso de transicin negativa. La terminal del IRQ permite regresar al origen para que el sistema este listo a realizar los trazos de un nuevo archivo DXF (diagrama de flujo 6.9).

Captulo 6 103

Diagrama de flujo 6.9.- Configuracin del IRQ

El Mdulo de Interfaz de Temporizado del microcontrolador es el corazn del control. En este mdulo se programa la interrupcin de sobreflujo del contador del TIM con un preescalador de 1, teniendo una base de tiempo de 813.802 nanoSegundos, (diagrama de flujo 6.10).

Captulo 6 104

Diagrama de flujo 6.10.- Configuracin del TIM

Al

haber

declarado

las

variables,

constantes

mdulos,

el

microcontrolador se coloca en modo de realizar tarea. El microcontrolador siempre se encuentra monitoreando los lmites sobre los ejes X y Y. En el cual se ayuda del circuito H21A1 que es un Interruptor ptico de Fototransistor. Estos circuitos se encuentran en cada orilla de la mesa, delimitando el rea de trabajo. Al detectar la activacin de cualquier lmite, hace que el microcontrolador pare el motor sobre el eje en que se halla detectado, (diagrama de flujo 6.11).

Captulo 6 105

Diagrama de flujo 6.11.- Deteccin de lmites

El proceso para dibujar una lnea, esta dado por una bandera que es mandada desde la computadora hasta el microcontrolador. Si esa bandera se encuentra activa entonces el microcontrolador dar la orden de bajar el mecanismo para que se trace la lnea, si la bandera no se encuentra activa entonces dar la orden para subir el mecanismo para que se coloque en el siguiente punto de la siguiente lnea a trazar.
Captulo 6 106

El

subir

bajar

el

mecanismo

est

monitoreado

por

el

microcontrolador con ayuda del circuito H21A1, donde detecta la presencia o ausencia de la pluma, (diagrama de flujo 6.12).

Diagrama de flujo 6.12.- Activacin del motor en Z

Cuando

la

computadora

realiza

la

transmisin

serial,

el

microcontrolador esta al pendiente mediante el servicio de interrupcin del SCI, capturando el byte que fue enviado. Si es el primer dato de la serie de informacin que recibir el microcontrolador entonces realiza varias comparaciones para detectar el estado del microcontrolador, (diagrama de flujo 6.13), dando una respuesta a la computadora, (diagrama de flujo 6.14).

Captulo 6 107

Diagrama de flujo 6.13.- Interrupcin de recepcin 1

En caso de que el sistema se encontrara ejecutando alguna operacin, entonces el microcontrolador dar una respuesta negativa para recibir datos. De lo contrario dar una respuesta afirmativa para que la
Captulo 6 108

computadora mande los datos restantes, (diagrama de flujo 6.13), guardndolos en la memoria RAM del microcontrolador.

Diagrama de flujo 6.14.- Interrupcin de recepcin 2

La transmisin serial del microcontrolador, esta dada tambin por una interrupcin del SCI, siendo habilitada en el momento que recibi el primer dato, transmitiendo una respuesta hacia la computadora, (diagrama de flujo 6.15).
Captulo 6 109

Diagrama de flujo 6.15.- Interrupcin de transmisin

En la rutina de interrupcin del TIM, se realiza la seleccin de la tabla donde se encuentran los datos para realizar el corrimiento de los motores dependiendo de la direccin que deba tomar el cabezal del sistema. Teniendo una excitacin de dos bobinas en el motor de pasos (diagrama de flujo 6.16).

Captulo 6 110

Diagrama de flujo 6.16.- Interrupcin del TIM 1

Posteriormente se incrementa una variable en donde se lleva el conteo de pasos que realiza el motor, comparndolo con el nmero de pasos que fue enviado por la computadora, hasta que lleguen a ser iguales para
Captulo 6 111

terminar el proceso de trazado o de posicionamiento, parando el o los motores de paso, (diagrama de flujo 6.17).

Diagrama de flujo 6.17.- Interrupcin del TIM 2

La rutina de interrupcin por la terminal IRQ, es la que hace que el cabezal del sistema regrese a su punto de origen. Programando una frecuencia y un nmero de pasos para su retorno, (diagrama de flujo 6.18).

Captulo 6 112

Diagrama de flujo 6.18.- Interrupcin del IRQ

Estas rutinas descritas anteriormente se encuentran en constante funcionamiento, microcontrolador. dependiendo en que proceso se encuentra el

Captulo 6 113

Captulo 7 7 Componentes del diseo Componentes del diseo

"La felicidad de amar est en el aire, sobrevolando nuestras vidas" Annimo

La parte fsica del prototipo cuenta de un diseo electrnico, y de un diseo mecnico. 7.1 Diseo electrnico El diseo electrnico cuenta con: 1. Fuente de voltaje a 5 votls. 2. El microcontrolador MC68HC908GP32. 3. Etapa de potencia para los motores de pasos. 4. Etapa de potencia para el motor de corriente directa. 5. Etapa de deteccin de lmites del rea de trabajo. 6. Etapa de comunicacin serial. 7. Etapa de monitoreo del sistema. Se diseo una fuente de voltaje a 5 V, obteniendo una buena estabilidad con el regulador de voltaje fijo LM2940 que alimenta la etapa digital y el regulador de voltaje variable LM317 para la etapa de potencia. Utilizando un transformador de 127 V a 24 V con 5 Amp, debido a la demanda de corriente de los motores de pasos (diagrama esquemtico 7.1).

Captulo 7 115

Diagrama esquemtico 7.1.- Fuente de voltaje

Captulo 7 116

En la etapa del microcontrolador debe llevar capacitores en las tres alimentaciones que posee, para su operacin adecuada y disminucin de ruido. Se coloc un cristal externo de 4.9152 MHz teniendo un bus interno de 1.2288 MHz, generando una taza de transferencia de 9600 baudios para la comunicacin serial con la computadora (diagrama esquemtico 7.2). Para la etapa de potencia de los motores de paso se utiliz, como ya se mencion, una alimentacin independiente del sistema digital. Se adoptaron dos circuitos integrados para el diseo de esta etapa, un puente completo dual (L298), que manda la polarizacin a los motores de pasos, y un controlador de corriente para motores de pasos (L6506), que recibe la secuencia del microcontrolador y la manda al puente completo dual, sensando la corriente que esta fluyendo por los motores de pasos. Estos dos circuitos integrados son de la marca SGS-Thomson (diagrama esquemtico 7.3 y 7.4). La resistencia Rs est influenciada por el voltaje de referencia y la corriente pico. Los diodos que se ocupan a la salida del circuito integrado L298 sirven para evitar el retorno de corriente generada por las bobinas de los motores de paso evitando el posible dao hacia el circuito integrado (diagrama esquemtico 7.3 y 7.4).

Captulo 7 117

Diagrama esquemtico 7.2.- Microcontrolador MC68HC908GP32

Captulo 7 118

Diagrama esquemtico 7.3.- Etapa de potencia del motor de pasos en X

Captulo 7 119

Diagrama esquemtico 7.4.- Etapa de potencia del motor de pasos en Y

Captulo 7 120

La etapa de potencia del motor de corriente directa utiliz un circuito integrado conocido como un controlador de motor bidireccional (LB1641) de la marca Sanyo, en conjunto con un arreglo resistivo y capacitivo para su configuracin y un diodo zener de 6 V como proteccin del motor de corriente directa. Para activar este circuito, es necesario que reciba 2 bits enviados por el microcontrolador, dependiendo de su combinacin el motor girar hacia la derecha, izquierda o se quedar sin movimiento alguno. Mandando la polarizacin al motor de corriente directa (diagrama esquemtico 7.5). Se utilizaron cinco interruptores pticos de fototransistor (H21A1) de la marca FairChild y un circuito integrado inversor tipo schmitt trigger (74LS14) de la marca Motorota, para el diseo de la etapa de deteccin de lmites del rea de trabajo. Estos fototransistores estn configurados para proporcionar un estado lgico en bajo al estar no obstruidos, cuando el sistema llega al lmite este circuito deja de conducir por medio del fototransistor, por lo que manda un alto al circuito integrado inverso y este a su vez proporciona un bajo al microcontrolador, existiendo una transicin negativa (diagrama esquemtico 7.6).

Captulo 7 121

Diagrama esquemtico 7.5.- Etapa de potencia para el motor de CD en Z

Captulo 7 122

Diagrama esquemtico 7.6.- Detector de origen y fin de rea

Captulo 7 123

La comunicacin serial entre la computadora y el microcontrolador estn acoplados por el controlador y receptor RS-232 (ST232) de la marca SGS-Thomson. Teniendo las terminales TxD y RxD del microcontrolador conectadas al las terminales de transmisin de entrada y recepcin de salida del ST232 respectivamente. Mientras que las terminales de recepcin de entrada y transmisin de salida van al conector DB9, utilizando una conexin Null Modem (ver figura 2.4 del captulo 2), entre la computadora y el microcontrolador (diagrama esquemtico 7.7). La etapa de monitoreo esta conectada a cinco puertos de salida del microcontrolador, cada led esta dirigido a monitorear una parte del sistema (diagrama esquemtico 7.8). 1. Motor de pasos en X funcionando. 2. Motor de pasos en Y funcionando. 3. Bajando motor de corriente directa en Z. 4. Subiendo motor de corriente directa en Z. 5. El movimiento debe de ser trazado.

Captulo 7 124

Diagrama esquemtico 7.7.- Etapa de la comunicacin serial con la PC

Captulo 7 125

Diagrama esquemtico 7.8.- Monitoreo del sistema

Captulo 7 126

El diseo del circuito impreso se realiz en el programa OrCAD. Un programa especializado en el rea de diseo electrnico, como son esquemticos, circuitos impresos, simulacin electrnica, programacin en VHDL.

Figura 7.1.- Distribucin de componentes en el circuito impreso

El diseo del circuito impreso est pensado en una sola tarjeta para evitar el uso de cables y conectores entre cada etapa. Separando la tarjeta,
Captulo 7 127

del lado izquierdo la etapa de potencia, en la parte inferior derecha la etapa digital, la etapa de comunicacin serial en la parte derecha media, el microcontrolador en la parte central y la fuente de voltaje en la parte superior (figura 7.1).

Figura 7.2.- Cara de soldadura del circuito impreso

Captulo 7 128

Los componentes que se utilizaron fueron los siguientes: Cantidad 1 2 3 4 2 2 1 2 Referencia C12, C13 C23, C27 C11 C10, C29 C4, C5, C7, C9, C15, 5 19 C17, C19, C20, C21, C22, C24, C25, C26 C28, C30, C31, C32, C33, C34 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1 1 1 1 1 1 3 C2 C14, C16, C18 C6 C8 C1 C3 R19 R5 R21 R1, R2, R3, R23, R26, 15 10 R27, R28, R29, R30, R31, R32 16 1 R22 2.2 Kohms / Watt
Captulo 7 129

Valor 22 pF / 50 V 3.9 nF / 50 V 0.033 uF / 50 V 0.01 uF / 50 v

0.1 uF / 50 V

0.1 uF / 250 V 1 uF / 63 V 10 uF / 25 V 100 uF / 25 V 1000 uF / 25 V 2200 uF / 25 V 10 ohms / 1 Watt 220 ohms / Watt 680 ohms / Watt 1 Kohm / Watt

Cantidad 17 18 19 20 21 22 23 1 4 4 1 1 4 2

Referencia R4 R6,R20,R24,R25 R9,R10,R14,R15 R7 R8 R11, R12, R16, R17 R13, R18 D1, D2, D3, D4, D7, D8, D9, D10, D11, D12, D13, D14, D15, D16, D17, D18, D19, D20, D21, D22 D5, D24, D25, D26, D27, D28 D6 T2 U1 U2 U3 U4, U6 U5, U7 U8 U9

Valor 5 Kohms / Watt 10 Kohms / Watt 22 Kohms / Watt 330 Kohms / Watt 10 Mohms / Watt Rs Rr

24

20

1N4001

25 26 27 28 29 30 31 32 33 34

6 1 1 1 1 1 2 2 1 1

LED 3 mm 1N4735 2N3055 LM2940oct-5.0 LM117 MC68HC908GP32P L298 L6506 LB1641 74LS14
Captulo 7

130

Cantidad 35 36 37 38 39 40 4 1 1 1 1 1

Referencia U10, U11, U12, U13 U14 Y1 RV T1 F1

Valor H21A1 MAX232 4.9152 MHz 70 J / 250 V 5 Amp / 12.6 V 1 Amp / 220 V

7.2 Diseo mecnico Como ya se mencion, uno de los objetivos particulares era la construccin de la mesa XYZ con materiales reciclados o al alcance de estudiantes de nivel de licenciatura. La estructura esta construida por un pedazo de lmina negra calibre 22 con dimensiones de 465 mm x 923 mm. Las guas que se ocuparon para el eje Y y los soportes (Parte E), fueron tomadas de impresoras de matriz de puntos que ya estaban fuera de uso, teniendo una perfecta rectificacin sobre las guas.

Captulo 7 131

Figura 7.3.- Medidas reales del prototipo

Captulo 7 132

Figura 7.4.- Plano de doblez de la estructura

Captulo 7 133

El mecanismo del eje X y Y (figura 7.5), fue diseado para que el cabezal se pudiera desplazar hacia delante, atrs, derecha e izquierda. Se ocuparon dos varillas roscadas con una cuerda de 1/13 de pulgada que van acopladas a los motores de pasos tanto del eje X como del eje Y respectivamente. La parte A del mecanismo es la que une las tres partes B, moviendo el cabezal hacia delante o hacia atrs. Las dos partes externas B, son el soporte para el mecanismo en X. En donde se colocan las dos parte C, una de cada lado, sobre las cuales van soportadas las guas y la varilla roscada del eje X. La parte D es un soporte para que d firmeza a los soportes del mecanismo del eje X.

Captulo 7 134

Figura 7.5.- Mecanismos del eje X y Y

Captulo 7 135

Figura 7.6.- Parte A

Captulo 7 136

Figura 7.7.- Parte B

Captulo 7 137

Figura 7.8.- Parte C

Captulo 7 138

Figura 7.9.- Parte D

Captulo 7 139

El cabezal est compuesto por el motor de pasos de corriente directa, la parte E y la parte F. La parte E, es donde se encuentran embonados el motor de corriente directa, las guas y la varilla roscada del eje Z. Tambin pasan las guas del eje X y posee una rosca para que gire la varilla roscada de este mismo eje. La parte F, es la parte mvil del cabezal, en donde se encuentra colocada la pluma que realizar los trazos.

Figura 7.10.- Mecanismo del cabezal

Captulo 7 140

Figura 7.11.- Parte E y F

Captulo 7 141

Captulo 8 8 Resultados y Conclusiones Resultados y Conclusiones

Dichoso el hombre que da con la sabidura; feliz el hombre que adquiere inteligencia; porque tal ganancia es mejor que la ganancia que da la plata; porque ese lucho es ms valioso que el oro Proverbios 3,13-14

La realizacin de este prototipo fue algo muy satisfactorio. Obteniendo un buen resultado al involucrar varias ramas de la ingeniera: el diseo de la interfaz, el diseo mecnico y el diseo electrnico, alcanzando los objetivos propuestos. El resultado del Prototipo de un Sistema de Diseo y Manufactura Asistido por Computadora, controlada por Archivos de Intercambio de Datos, fue la elaboracin de un programa de interfaz y codificacin de archivos DXF (figura 8.1) que establece una comunicacin serial con la tarjeta madre (figura 8.2), la cual realiza el control de la mesa TKGogh-079 (figura 8.3) para el trazado de las lneas.

Figura 8.1.- Interfaz

Captulo 8 143

Figura 8.2.- Tarjeta madre

Figura 8.3.- Mesa TKGogh-079

Captulo 8 144

En las siguientes figuras se podrn observar el dibujo diseado en AutoCAD y su trazado mediante la mesa TKGogh-079.

Figura 8.4.- Archivo DXF realizado en AutoCAD

Captulo 8 145

Figura 8.5.- Fotografa de los trazos realizado por el sistema

Captulo 8 146

Rectngulo:

Figura 8.6.- Acotacin del rectngulo (mm)

Figura 8.7.- Medicin del rectngulo lado 1 (cm)

Captulo 8 147

Figura 8.8.- Medicin del rectngulo lado 2 (cm)

Captulo 8 148

Heptgono:

Figura 8.9.- Acotacin del heptgono (mm)

Figura 8.10.- Medicin del heptgono (cm)

Captulo 8 149

Lnea 1:

Figura 8.11.- Acotacin de la lnea 1 (mm)

Figura 8.12.- Medicin de la lnea 1 (cm)

Lnea 2

Figura 8.13.- Acotacin de la lnea 2 (mm)

Figura 8.14.- Medicin de la lnea 2 (cm) Captulo 8 150

Lnea 3:

Figura 8.15.- Acotacin de la lnea 3 (mm)

Figura 8.16.- Medicin de la lnea 3 (cm)

Captulo 8 151

Tringulo:

Figura 8.17.- Acotacin del tringulo (mm)

Figura 8.18.- Medicin del tringulo lado 1 (cm)

Captulo 8 152

Figura 8.19.- Medicin del tringulo lado 2 (cm)

Captulo 8 153

Figura 8.20.- Medicin del tringulo lado 3 (cm)

Captulo 8 154

8.1 Conclusiones En este trabajo se logr realizar un sistema donde se involucraron las reas pertenecientes a la Licenciatura de Ingeniera en Electrnica y Telecomunicaciones. Se encontr que el programa AutoCAD permite disear con un formato de Archivos de Intercambio de Datos, DXF, resultando ser el ms conveniente y popular en el rea ingenieril. Se logr una codificacin que fue entendida por el microcontrolador MC68HC908GP32, estableciendo una interfaz serial entre la computadora y el microcontrolador con el estndar RS-232. Se diseo y construy un mecanismo con tres grados de libertad, una mesa XYZ, utilizando materiales reciclados y que se encuentran al alcance de un estudiante de licenciatura.

Captulo 8 155

8.2 Mejoras Para futuros proyectos relacionados con el tema se podran tomar las siguientes mejoras: 1. El ordenamiento de las lneas a trazar empezando del origen (0,0) terminando al final del rea de trabajo (300,300), ganando tiempo al proceso. 2. Diseo de un nuevo mecanismo para el eje X, utilizando una varrilla roscada rectificada, evitando el movimiento ondulatorio que produce pequeas olas en el resultado final. 3. Sustitucin de los motores de pasos, por otros de mayor velocidad, ya que se tiene una frecuencia mxima de trabajo de 400 Hz. 4. Aumentar la capacidad del sistema para el trazo de lneas curvas. 5. Ampliacin del rea de trabajo.

Captulo 8 156

Bibliografa

"Vive el presente plenamente de tal manera que el pasado sea una gran leccin y el futuro una gran esperanza" Annimo

(1992) Handbook of design components, Sterling Instrument. (1995) RS232 Characteristics,

http://www2.rad.com/networks/1995/rs232/pins.htm BARRIENTOS, Pein, Balaguer, Aracil (1997) Fundamentos de robtica, Ed. McGraw Hill. Madrid, Espaa. 326 p.

Controlling Stepper Motors with a PIC microcontroller,

http://www.imagesco.com/articles/picstepper/02.html CRAIG, Peacock Interfacing the serial/RS232, http://www.beyondlogic.org/serial/serial.htm CROQUET M. (1994) PC y robtica, tcnicas de interfaz, Ed. Paraninfo. Madrid, Espaa. 224 p. Diccionario Porra de la Lengua Espaola DOUGLAS, W.J, (2004) Stepping Motor Types, The University of Iowa Department of Computer Science. http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/types.html.

Enciclopedia Encarta FU, K.S., R.C. Gonzlez, C.S.G. Lee (1930) Robtica, control, deteccin, visin e inteligencia, Ed. McGraw Hill. Madrid, Espaa. 599 p.

GIANCOLI, Douglas C. (1988) Fsica general, Ed. Prentice may. Volumen I. GROOVER, Weiss, Nagel y Odrev (1993) Robtica industrial: tecnologa, programacin y aplicaciones, Ed. McGraw Hill. Mxico. 600 p.

HERNNDEZ Miguel, Tecnologa de Fabricacin y Tecnologa de Mquinas. http://www.epanorama.net/links/motorcontrol.html http://www.pin-outs.com/ LONGMAN Group Uk Limited (1992) Dictionary of Contemporary English, Longman Group UK England.
158

MACHOVER, Carl, (1980) The CAD/CAM handbook Massachisetts, 306 p. MONTIEL, P. H. Mxico. 627 p. PRAMO Jaime Gabriel, Aplicaciones de los sistemas CAD/CAM en la Manufactura Moderna. RENTERA, A., M. Rivas (2000) Robtica industrial: fundamentos y aplicaciones, Ed. McGraw Hill. Madrid, Espaa. 309 p. RS232 Data Interface, a tutorial on data interface and cables, ARC Electronics, http://www.arcelect.com/rs232.htm Stepper motor driving, SGS-Thomson microelectronics. Stepper motor system basics, Advanced micro systems, Inc. Stepper Motor Technology, Thomson airpax mechatronics. Stepper motors and drive methods, William Sheets. (2000) Fsica general, Publicaciones culturales.

159

Anexo 1

Caractersticas tcnicas del Prototipo

Creo que el mejor regalo que pudo recibir de alguien es que me vea, que me escuche, que me entienda y que me toque. El mejor regalo que puedo dar es ver, escuchar, entender y tocar a otra persona. Y entonces se establece un contacto Virginia Satir

Datos tcnicos del microcontrolador Descripcin Cristal Bus interno Interrupcin del TIM Valor 4.9152 Mhz 1.2288 Mhz 813.802083 nSeg

Datos tcnicos de la Comunicacin Serial Descripcin Velocidad Comunicacin Datos tcnicos de la varilla roscada Descripcin Cuerda Valor 1 / 31 pulgada 1.9538 milmetros 200 pasos Resolucin por paso 9.76923 micrmetros Valor 9600 Baudios Asncrona

Datos tcnicos de los motores de pasos Descripcin Frecuencia mxima Nmero de fases Tipo de motor Valor 400 Hz 2 Hbrido

II

Anexo 2

Circuitos integrados

Some times, I just feel, Whats going on me ...? I say to myself, come on, lets live with all your energy, every day, every single second. Some times I want to break all the ruls and go to fly in the space of my mind and my spirit. just me and my soul, just me...

III

ST232 5V Powered Multi-Channel RS-232 Drivers and Receivers

Fuente de voltaje 4.5 a 5.5 V. Fuente de corriente tpica 5 mAmp. Voltaje de salida del transmisor 7.8 V. Voltaje de entrada del receptor 30 V. Taza de transferencia tpica 220 kbps.

L6506 Current Controller for Stepping Motors

Circuito integrado lineal diseado para sensar y controlar la corriente en los motores corriente de pasos. Al utilizarlo para en conjunto con el L298 forma una fuente de constante cargas inductivas mejorando el funcionamiento de la interface con el sistema digital.

IV

L298 Dual Full Bridge Driver

Circuito integrado monoltico que opera con una fuente de voltaje no mayor a 50 V. con proteccin al sobrecalentamiento. Acepta niveles de TTL y maneja cargas inductivas como relevadores, solenoides, motores de DC, y motores de paso. H21A1 Phototransistor Optical Interruptor Switch

Par acoplado infrarrojo por diodo emisor de arseniuro de galio con un fototransistor de silicio.

Su encapsulado esta diseado para optimizar la resolucin mecnica, eficientizar el acoplamiento e invulnerabilidad a la luz ambiental.

SN74LS14 Schimtt Trigger Hex Inverter

Contiene seis inversores que aceptan seales de entrada TTL y da una salida a TTL. Cada circuito contiene un Schmitt Trigger para el amortiguamiento de posibles pulsos en falso.

MC68HC908GP32

VI

Rangos mximos de operacin Descripcin Fuente de voltaje Voltaje de entrada Corriente mxima por pin Smbolo VDD VIN I Valor -0.3 a +6.0 VSS-0.3 a VDD+0.3 15 Unidad V V mA

(excepto VDD, VSS, y puerto C) Corriente mxima para el puerto C Corriente mxima en VDD Corriente mxima en VSS Temperatura

IPTC IMVDD IMVDSS TSTG

25 150 150 -55 a + 150

mA mA mA C

Rangos de operacin funcional Descripcin Rango de voltaje ptimo Smbolo VDD TA Valor 3.0 10 % 5.0 10 % -40 a +85 Unidad V C

Rango de temperatura ptima

VII

Caractersticas elctricas 5 VDescripcin Voltaje de salida en alto Voltaje de salida en bajo Voltaje de entrada en alto Voltaje de entada en bajo Fuente de corriente en VDD Corriente de los puertos en alta impedancia Corriente de entrada Resistencias de pull up Capacitancia en puertos Smbolo VOH VOL VIH VIL IDD IIL IIN RPU COUT CIN Voltaje en modo monitor Reset por bajo voltaje VTST VPORRST Valor VDD-0.8 0.4 0.7 x VDD a VDD VSS 15 a 20 10 1 20 a 65 12 8 9 0 a 800 Unidad V V V V mA A A k pF V mV

Control de tiempo 5 VDescripcin Frecuencia de operacin, cristal Frec. externo Frecuencia de operacin interna Ancho de pulso en bajo del RST Ancho de pulso en bajo del IRQ fOP tIRL tILIH de operacin, Reloj fOSC Smbolo Valor 32 a 100 < 32.8 < 8.2 50 50 Unidad kHz MHz MHz ns ns

VIII

Componentes del Mdulo Generador de Reloj Descripcin Reloj externo Capacitancia cristal Capacitancia fija del cristal Capacitanica variable del cristal Resistencia de retroalimentacin Resistencia en serie de la carga del Smbolo fCLK CL C1 C2 RB RS Valor 30 k a 1.5 M 6 a 40 6 a 40 10 a 22 330 a 470 Unidad Hz pF pF pF M k

IX