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con
) (
) (
) (
) ( ; ) (
1
1
) (
) 1 ( ) ( , 1 ) (
1
1
1
1 1 1
t u
z A
z B
t x t e
z
t n
z z D z C
=
= =
Por consiguiente, para cualquier t:
) 2 ( ) ( ) 1 (
) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) ( 1 ( ) (
1
1
1 1
b n
a n
n t u b t u b
n t x a t x a
t u z B t x z A t x
b
a
+ + +
=
+ =
L
L
Siendo su expresin genrica predictiva:
) 3 ( ) / (
) / 1 ( ) / (
) / 1 ( ) / (
1
1
t n k t u b
t k t u b t n k t x a
t k t x a t k t x
b n
a n
b
a
+ +
+ + + +
+ = +
L
L
La expresin genrica predictiva para la perturbacin es:
) 4 ( ) / ( ) / 1 ( ) / ( t k t e t k t n t k t n + + + = +
El Modelo Serie/Paralelo
El modelo serie-paralelo puede ser usado en procesos estables e inestables. En este caso, la
perturbacin n(t) se escoge diferente al del modelo paralelo como sigue:
) 5 ( ) (
1
) (
) ( ) ( ) ( ) (
1
1
1 1
t e
z
z A
t u z B t y z A
+ =
siendo
) 1 ( ) ( ), ( ) (
1 1 1 1
= = z z D z A z C
La salida sin perturbacin x(t) toma entonces la forma:
) 6 ( ) ( ) 1 (
) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) ( 1 ( ) (
1
1
1 1
b n
a n
n t u b t u b
n t y a t y a
t u z B t y z A t x
b
a
+ + +
=
+ =
L
L
Por consiguiente su expresin genrica predictiva del modelo serie/paralelo es:
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) 7 ( ) / (
) / 1 ( ) / ( ) / 1 ( ) / (
1 1
t n k t u b
t k t u b t n k t y a t k t y a t k t x
b n
a n
b
a
+ +
+ + + + + = + L L
La diferencia entre los dos modelos puede deducirse de la figura 3.
y
+
-
x
y
u
u
PROCESO
MODELO
S/P
+
-
y
x
x u
u
PROCESO
MODELO
PARALELO
Figura 6.3: Implementacin de los
modelos Paralelo y Serie/Paralelo.
6.2 El Controlador Predictivo
6.2.1 Objetivo del Controlador
El objetivo del controlador predictivo es determinar el vector de control u(t+k/t), con k = 0, ..., N
2
-1,
que minimice la siguiente funcin de costo[1][3][5]:
= =
+ + + + =
1
0
2 2
) 8 ( )] / ( [ )] / ( ) / ( [
2
1
u
N
k
N
N k
t k t u t k t y t k t r J
donde:
) 9 ( ) / 1 ( ) / ( ) / ( t k t u t k t u t k t u + + = +
con u(t+k/t) = 0 para k N
u
La trayectoria de referencia est representada por la ecuacin:
) 10 ( ) / ( ) 1 ( ) / 1 ( ) / ( t k t t k t r t k t r + + + = +
Los parmetros de diseo son:
N1: Horizonte de prediccin mnimo
N
2
: Horizonte de prediccin mximo (por defecto N
2
= N
1
+1 ...N
1
+10)
Nu : Horizonte de control (por defecto Nu=1)
N1 ... N2 = Horizonte de coincidencia (por defecto N1 = tiempo muerto)
: Parmetro de ponderacin; por defecto considerar cero.
: Parmetro de filtraje (por defecto considerar cero).
Es importante observar que:
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1. La trayectoria de referencia dada en (10) constituye un filtro de primer orden para w(t). Este
filtro se puede representar mediante la siguiente funcin de transferencia:
) 11 (
1
1
) (
) (
1
=
z z
z r
2. El filtro para w(t) se puede implementar fuera del lazo de control, no afectando de esta manera
a la estabilidad, pero s contribuyendo al rechazo al ruido.
6.2.2 Respuesta Libre y Respuesta forzada
Conceptualmente, la respuesta futura y(t+k/t) puede ser considerada como el resultado acumulativo de
dos efectos:
) 12 ( ) / ( ) / ( ) / ( t k t y t k t y t k t y
forzada libre
+ + + = +
donde:
y
libre
(t+k/t) : es el efecto del control pasado
y
forzada
(t+k/t) : es el efecto de la accin de control futuro y a una secuencia de entradas escaln.
El efecto acumulativo de todos los escalones es:
) 13 ( ) / 1 ( ... ) / 1 ( ) / ( ) / (
1 1
t N t u g t t u g t t u g t k t y
u N k k k forz
u
+ + + + + = +
+
donde los parmetros g
1
, g
2
, ...,g
N2
son los coeficientes de la respuesta del sistema al escaln unitario.
De la ecuacin (13) se puede obtener la siguiente expresin para la componente forzada:
) 14 ( GU Y
forz
=
donde:
(
(
(
(
+
+
=
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
+
+ +
+
+
+
=
) / 1 (
) / 1 (
) / (
;
) / (
..........
..........
) / 1 (
) / (
1 1
1
2 1
2
1
1
2 2 2
1 1
1 1 1
t N t u
t t u
t t u
U
g g g
g g
g g g
G
t N t y
t N t y
t N t y
y
u
N N N N
N N
N N N
forz
forz
forz
forz
u
L
L
L L L L
L L
L
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6.2.3 La Ley de Control
Con la notacin anterior, la funcin de costo resulta:
) 15 ( ] ) [( ] ) [(
) ( ) (
U U GU Y R GU Y R
U U Y R Y R
T T
T T
+
= +
la cual es una forma cuadrtica en U, cuya minimizacin por diferenciacin resulta en la siguiente
solucin ptima:
) 16 ( ) ( ) (
1
Y R G I G G U
T T
+ =
Es importante indicar que:
Solamente el primer elemento de u(t/t) de U
\
|
+
+ +
=
=
=
N
N k
k
N
N k
libre k
g
t k t y t k t r g
t u
Otra optimizacin para la estructuracin del escenario de control consiste en el empleo de funciones
base de la forma:
) 18 ( ) / (
= +
i
i i
B t k t u
La optimizacin de la seal de control u(t+k/t) es ahora con respecto a los parmetros
i
.
El diagrama de bloques del sistema de control predictivo se muestra en la figura 4.
n
w
r e u x y
Con-
trol.
Proce-
so
Modelo
paralelo
Fil-
tro
-
Figura 6.4: Diagrama de bloques del
Controlador Predictivo
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El Control Predictivo puede mostrar diferentes propiedades [2][4][6][7], dependiendo de la
seleccin de N
1
, N
2
, N
u
y . Por ejemplo:
Si N
1
= n, N2 = 2n-1, N
u
= n y = 0, la salida alcanza la referencia despus de n muestras y se
mantiene en este estado, proporcionando una vigorosa accin de control. Este caso es muy apropiada
para aplicaciones de alto rendimiento como en la robtica.
Si escogemos N1 = N
u
= 1, N2 y = 0, obtendremos una respuesta transitoria de la variable
controlada, caracterizada por un tiempo de subida rpido y un tiempo de estabilizacin lento. Este
hecho es relevante en el control de procesos industriales.
Ley de Control con Restricciones
El problema de control presentado en la subseccin anterior fue formulado bajo condiciones de
control sin restricciones; es decir, considerando que todas las seales poseen un rango ilimitado. Sin
embargo, esto no es realista. En la prctica, todos los procesos estn sujetos a restricciones. Por
ejemplo, en el caso de un servosistema no lineal, si la seal de control u(t) es demasiado grande,
entonces el amplificador del voltaje de armadura se puede saturar producindose su deterioro. En
presencia de restricciones no es posible la resolucin analtica del problema de minimizacin,
debiendo recurrirse a dos posibles soluciones. La primera solucin es tratar a todas las variables como
si no tuvieran restricciones. Posteriormente, conforme a rangos previamente especificados (las
restricciones), proceder mediante software, con el corte o limitacin de las magnitudes de las
variables. La otra solucin requiere el empleo de tcnicas numricas, tales como la programacin
cuadrtica. En este captulo no se tratar esta ltima alternativa.
6.3 Aplicacin:
Diseo e Implementacin de un Sistema de Control de Posicin Digital
Predictivo para un Motor DC sujeto a Cargas No Lineales
La figura 5 presenta la estructura del proceso no lineal a controlar, conformado por un sistema
elctrico (el servo-motor DC y el amplificador de potencia) y un sistema mecnico (conformado por
una varilla acoplada al eje del motor y un engranaje reductor de velocidad ). El sensor de posicin est
conformado por un codificador ptico, un decodificador de cuadratura y un contador de 16 bits. El
sistema de control ha sido implementado usando un microcomputador Pentium y una tarjeta de
interfaz LAB PC +, tal como puede apreciarse en a figura 6.
Figura 6.5: Estructura del proceso no lineal.
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La tabla 1 describe las variables y los valores de sus parmetros. Despreciando la inductancia L del
servomotor, el proceso no lineal puede ser descrito por
) 19 ( ) ( ;
0
) (
1 ) (
1
2
2
1
2
x x H
u
RM
nKK
x G
T
M
x
MR
KE n
M
B
senx
M
N
x
x F
act
N
=
(
(
=
(
(
(
|
|
.
|
\
|
+
=
Asumiendo que la seal de control u est compensada por las no linealidades y eligiendo al origen
como punto de equilibrio estable, el proceso no lineal [4][5][6][7] puede ser descrito mediante el
siguiente modelo lineal:
) 20 ( ; x C y u B x A x
c c c
= + = &
| |
L m
L o
c c c
b b n B
J Jm n Jeff
m
M gL N
mL MR ML Jeff M
C
MR
Kact n K
B
MR
E n K
M
B
M
N
A
+ =
+ =
|
.
|
\
|
+ =
+ + + =
=
(
(
=
(
(
|
|
.
|
\
|
+
=
2
2
2
0
2
0
2
0
2
; ;
2
3
1
5
2
0 1 ;
0
;
1 0
La funcin de transferencia G
p
(s) del proceso puede determinarse de
) 21 ( ] [
) (
) (
) (
1
c c c p
B A sI C
s u
s y
s G
= =
La funcin transferencia pulso G
p
(z) se determina como sigue [5][8][9][10]:
) 22 (
) (
) 1 (
) (
) (
) (
1
(
= =
s
s G
Z z
z u
z y
z G
p
p
donde Z[.] es la operacin transformada Z. Dicha funcin de transferencia depende del tiempo de
muestreo T y posee la estructura siguiente:
) 23 (
) (
) (
1
) (
2
2
1
1
2
2
1
1
2 1
2
2 1
z A
z B
z a z a
z b z b
a z a z
b z b
z Gp
=
+ +
+
=
+ +
+
=
que constituye el modelo CARIMA del proceso, con
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2
2
1
1
1
2
2
1
1
1
) (
; 1 ) (
+ =
+ + =
z b z b z B
z a z a z A
Su correspondiente ecuacin de diferencias es:
) 24 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) (
2 1 2 1
+ + = k u b k u b k y a k y a k y
Con M
o
= 0 (varilla sin carga adicional). Los parmetros poseen los valores siguientes:
0043 . 0 , 0044 . 0 , 9614 . 0 , 9614 . 1
2 1 2 1
= = = = b b a a
La respuesta libre del proceso est dada por:
) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 (
2 1 2 1
+ + = + t u b b t y a t y a t y
libre libre libre
y los coeficientes g
k
de la respuesta al escaln se determina de:
3 ; ) 2 ( ) 1 ( ) (
:
; ) 2 ( , ) 1 ( , 0 ) 0 (
: ) 2 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) (
2 1 2 1
2 1 1 1 1
2 1 2 1
+ + =
+ + = = =
+ + =
k para b b k g a k g a k g
y
b b b a g b g g
obtener podemos k u b k u b k g a k g a k g
La ley de control a emplear es del tipo escalar (N
u
= 1) con N1 = 1 y N2 = 12. La forma de la ley
de control es:
|
|
.
|
\
|
+
+ +
=
=
=
2
1
2
1
2
)] / ( ) / ( [
) (
N
N k
k
N
N k
libre k
g
t k t y t k t r g
t u
Las restricciones a la seal de control u(t) estn comprendidas en el rango: -1.4 u +1.4
Figura 6.6: Implementacin del sistema de control.
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Tabla 1: Parmetros de la planta.
SIMBOLO DESCRIPCIN VALOR (unidades)
Kact Ganancia del amplificador de potencia 14.9
E Constante de fuerza electromotriz 31.0352x10
-3
V/rad/s
J
L
Momento de inercia de la carga 3.5x10
-7
Kg m
2
N Reduccin de engranajes 19.741
b
L
Coeficiente de friccin de la carga 10
-5
Nm/rad/ s
L Inductancia de armadura 4.64x10
-2
H.
R Resistencia de armadura 7.38
Jm Momento de inercia del motor 1.9062x10
-6
Kg m
2
b
m
Coeficiente de friccin del motor 1.8338x10
-6
Nm/rad/ s
G Aceleracin de la gravedad 9.81 m/ s
2
M Masa de la varilla 0.06377 Kg
Lo Longitud de la varilla 0.776 m
K Constante de torque del motor 31.071x10
-3
Nm/A
6.4 Resultados
A continuacin se presentan los resultados de la implementacin del algoritmo de control predictivo
en tiempo real con restricciones de entrada y de salida. Para los casos presentados, la trayectoria
deseada es una curva discontinua escalonada. Las respuestas controladas (en lneas de trazo) se
muestran en las figuras 6.7 al 6.14.
La inercia total de la carga no lineal es:
2
0 0
5
2
R M J J
T
+ =
donde J es la inercia total originada por la varilla (sin carga adicional). Variando la carga adicional (la
esfera de radio R
o
y masa M
o
), variamos tambin la carga total. Para todos los casos se ha considerado
= 0.01
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Respuesta a referencias fijas.
Referencia = 45
Carga inercial: J
T
= J
=0.97
Nota. Las grficas para cargas distintas, son
prcticamente las mismas.
Respuesta a referencias variantes.
carga inercial : J
T
= J carga inercial : JT = 1.42 J
=0.935 =0.935
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carga inercial : J
T
= 1.84 J carga inercial : J
T
= 2.98 J
=0.935 =0.935
6.5 Conclusiones
La frecuencia de muestreo usada para las pruebas experimentales es de 100Hz.
Los resultados en tiempo real, presentan buena respuesta, confirmando los resultados de las
simulaciones en MATLAB y SIMULINK (que no son presentadas en este artculo por razones de
espacio).
Por razones de espacio no se presentan las simulaciones.
La respuesta del sistema (posicin) a referencias fijas es muy rpida, llegando a converger en tres
pasos, presentando alta estabilidad.
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La respuesta a referencias variantes es buena, tal como se pueden apreciar en los resultados
mostrados.
Una inspeccin a las diferentes pruebas, nos permite afirmar que para valores de ms cercanos a
0 que a 1, el sistema se hace ms rpido, pero pierde robustez; mientras que, para ms cercanos a la
unidad, el sistema adquiere robustez , pero pierde rapidez.
Otro factor muy importante es el parmetro de filtraje , que determina la exactitud de segimiento a
la trayectoria deseada w .
Finalmente, podemos observar que el mximo valor que adquiere la seal de control en el
transitorio es de 1.4 voltios, para luego tender hacia cero.
Referencias
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International Conference on Automatic Control, octubre de 1998, Piura, Per.
[2] Eduardo F. Camacho and Carlos Bordons, Model Predictive Control, , Springer, 1999.
[3] Cesar De Prada, Optimizacin de Consignas en Control Predictivo. PADI2 International
Conference on Automatic Control, octubre de 1998, Piura, Per.
[4] Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice - Hall Hispanoamericana, S.A.
Mxico Englewood Cliffs, tercera edicin, 1998.
[5] Arturo Rojas, Control Avanzado, Diseo y Aplicaciones en tiempo real, Edicin
independiente, UNI - 2001.
[6] Alfredo Tupayachi, Servo-Control no Lineal para Sistemas precisos de seguimiento, PADI2
International Conference on Automatic Control, octubre de 1998, Piura, Per.
[7] Luis A. Ponce Dioses, Control de servo sistemas no Lineales usando Redes Neuronales, PADI2
International Conference on Automatic Control, octubre de 1998, Piura, Per.
[8] Katsuhiko Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Prentice - Hall Hispanoamericana,
S.A. Mxico Nueva York, segunda edicin, 1996.
[9] Astrom, K ,J. y Wittenmark, B. Computer Controlled Systems: Teory and Design, Prentice
Hall, Upper Saddle River, New Jersey, tercera edicin, 1997.
[10] Rolf Isermann, Digital Control Systems, Springer, 1989.
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