CONTROL DIFUSO CON PLC EN UN PROCESO

1. Marco Terico
Una perspectiva limitada del control se concibe como la verificacin a posteriori de los resultados conseguidos en el segmento de los objetivos planteados, mejorando el desempeo dinmico y regulando las variables a valores deseados o trayectorias definidas realizando trabajos repetitivos. La rama principal del control a utilizar es la automatizacin. sta es la tecnologa que trata de la aplicacin de sistemas mecnicos y electrnicos y de bases computacionales para operar y controlar la produccin. Esto nos trae como beneficios el incremento a la productividad, mayor seguridad para el obrero, y una mano de obra escasa. Mejora la calidad del producto y la reduccin del tiempo de produccin.

2. Tipos de Controladores
Existen varios tipos de controladores, con los cuales se puede automatizar un sistema. Algunos de los controladores son: Controlador lgico programable (PLC), Procesador digital de seales (DSP), Microprocesador, Circuitos integrados programables (PIC), etc.

3. Controlador Lgico Programable (PLC)

EL PLC es un aparato electrnico operado digitalmente que usa una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones, las cuales implementan funciones especficas, tales como lgicas, secuenciales, temporizacin, conteo y aritmticas, para controlar a travs de mdulos de entrada/salida digitales y analgicos, varios tipos de mquinas o procesos. Una computadora digital que es usada para ejecutar las funciones de un controlador programable, se puede considerar bajo este rubro. Se excluyen los controles secuenciales mecnicos. De una manera general podemos definir al controlador lgico programable a toda mquina electrnica, diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales de control. Su programacin y manejo puede ser realizado por personal con conocimientos electrnicos, sin previos conocimientos sobre informtica. Tambin se le puede definir como una "caja negra" en la que existen unas terminales de entrada a los que se conectarn pulsadores, finales de carrera, foto celdas, detectores, etc. Unas terminales de salida a las que se les conectarn bobinas de contactores, electrovlvulas, lmparas; de tal forma que la actuacin de estos ltimos estn en funcin de las seales de entrada que estn activadas en cada momento, segn el programa almacenado. Esto quiere decir que los rels de encallamiento, temporizadores y

contadores son internos. La tarea del usuario se reduce a realizar el "programa que no es ms que la relacin entre las seales de entrada que se tienen que cumplir para activar cada salida.

4. Lgica difusa.
El concepto de lgica difusa es muy comn, est asociado con la manera en que las personas perciben el medio, por ejemplo ideas relacionadas con la altura de una persona, velocidad con la que se mueve un objeto, la temperatura dominante en una habitacin, cotidianamente se formulan de manera ambigua y depende de quin percibe el efecto fsico o qumico, ser su enunciado acerca de tal fenmeno. Una persona puede ser alta o baja, algo puede moverse rpido o lento, una temperatura puede ser baja o moderada o alta, se dice que estas afirmaciones acerca de una variable son ambiguas por qu rpido, bajo, alto son afirmaciones del observador, y estas pueden variar de un observador a otro. Uno se puede preguntar cundo algo es fro o caliente, que tan baja es la temperatura cuando decimos fro, o que tan alta es cuando decimos caliente. Los conjuntos difusos definen justamente estas ambigedades, y son una extensin de la teora clsica de conjuntos, donde un elemento pertenece o no a un conjunto, tal elemento tiene solo 2 posibilidades, pertenecer o no, un elemento es bi-valuado y no se definen ambigedades. Con conjuntos difusos se intenta modelar la ambigedad con la que se percibe una variable. Los conjuntos difusos son la base para la lgica difusa, del mismo modo que la teora clsica de conjuntos es la base para la lgica Booleana. Con los conjuntos difusos se realizan afirmaciones lgicas del tipo si-entonces, definindose estas con Lgica Difusa. Este tema es propio de inteligencia artificial, donde se intenta emular en pensamiento humano. Nuestro campo de estudio es el control industrial, debemos tener en cuenta la experiencia o base de conocimiento del operario, esto ser til para emular el comportamiento humano con una mquina, a pesar de ser esta muy limitada. Desde que Lotfy A. Zadeh (1965) desarroll este concepto de lgica difusa, se ha trabajando en este tema, el principal centro de desarrollo es Japn, donde sus investigadores la han aplicado a muy diversos sistemas, principalmente electrodomsticos, sistemas ms recientes estn vinculados con la industria, la medicina y la actividad espacial. Muchas publicaciones y libros se han escrito de este tema, pero an queda mucho por explorar.

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Por qu lgica difusa?

Normalmente en la lgica convencional tenemos un conjunto de enunciados que pueden ser verdaderos o falsos, si o no, 0 o 1. En el contexto de la lgica difusa, el enunciado de la temperatura es 25 grados centgrados puede ser verdadero o falso. Sin embar go, en muchas situaciones la respuesta puede ser ms de un simple este, no estoy seguro, quizs, bueno, depende y algunas otras. Por ejemplo, en un da veraniego la frase la temperatura est muy alta no es ni verdadera ni falsa, ya que es una id ea cualitativa que representa una opinin ms que un hecho objetivo. Otro ejemplo es la frase yo requiero un da totalmente soleado en la playa para pod er sentir calor , pero existen otras personas que pueden sentir calor en medio de una tormenta de nieve o en el clima de una montaa. No existe certeza en estas situaciones, depende del contexto. Un bloque tradicional produce una salida basada en la lgica binaria. Una afirmacin positiva o negativa resulta como salida de un bloque tpico de decisin. Sin embargo, el inventor de la lgica difusa, el Dr. Lofti Zadeh encontr que en la manera como los humanos toman decisiones existen algunas sombras de significado para las cuales el SI/NO clsico puede ser remplazado por ejemplo con: Definitivamente SI, Probablemente SI, Quizs, Probablemente NO, Definitivamente NO. La lgica difusa copia este patrn usando niveles de posibilidad en un nmero de categoras inciertas o difusas. Por ejemplo, piensa en el sistema de tanques acoplados. El objeto a ajustar es el voltaje de entrada (u) hacia el motor de la bomba que se muestra en la Figura 1. De tal modo que el nivel del tanque 2 se conserva en el estado estable. La salida medida est en el nivel del segundo tanque y se denota por la seal y2

Figura 1. Sistemas de tanques acoplados

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Normalmente se aplicara un control PI a este sistema. Pero si el nivel exacto no es tan importante entonces Por qu no usar un controlador ms simple? Digamos que un controlador siguiendo nuestro sentido comn podra conformarse con las siguientes reglas difusas: SI {nivel muy alto} entonces {reducir el voltaje de la bomba} SI {nivel muy bajo} entonces {incrementar el voltaje de la bomba} SI {nivel correcto} entonces {fijar el voltaje de la bomba en cero}

5. Lgica difusa y sistemas de control

La incorporacin de lgica difusa a los sistemas de control da lugar a lo que llamaremos sistemas de control difuso. Dentro de los sistemas de control se encuentran dos grandes reas, el modelado o identificacin y el control propiamente dicho o control directo. Nos enfocaremos en el control de procesos suponiendo conocido el modelo de este. La idea es muy simple, se trata de determinar de manera lgica que se debe hacer para lograr los objetivos de control de mejor manera posible a partir de una base de conocimiento proporcionada por un operador humano, sin esta base no es posible desarrollar una aplicacin y que esta funcione de manera correcta. Se utiliza el conocimiento y experiencia de un operador humano para construir un controlador que emule el comportamiento de tal persona. Comparado con el control tradicional, el control difuso tiene dos ventajas prcticas, una es que el modelo matemtico del proceso a controlar no es requerido y otra es que se obtiene un controlador no lineal desarrollado empricamente sin complicaciones matemticas, en realidad los desarrollos matemticos de este tema todava estn en su infancia.

6. Control difuso en sistemas con retroalimentacin

Las aplicaciones de control difuso ms adecuadas son aquellas donde existen requerimientos cualitativos para una accin de control satisfactoria y dichos requerimientos pueden ser enunciados fcilmente como reglas difusas. Por esta razn, los controladores con lgica difusa son usados para operar funciones automticas en lavadoras, sistemas de aire acondicionado, cmaras y productos similares. Tambin es posible encontrar lgica difusa en controladores de retroalimentacin industriales que han sido implementados normalmente por operadores humanos expertos que tiene el control manual de procesos complejos. El procedimiento que se sigue es sintetizar las habilidades humanas del operador en una base de reglas difusas y desarrollar as un
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sistema de control difuso. El diseador del sistema difuso copia las acciones heursticas del operador humano mientras controla el proceso y escribe las correspondientes reglas difusas. Mediante observaciones detalladas de un operador habilidoso, es posible obtener un conjunto completo de reglas difusas que puede reproducir el mejor rendimiento del operador humano. Por esta razn hubo un gran entusiasmo en las dcadas de 1970 y 1980 por esta tcnica, pero se ha encontrado que el operador humano no puede ser fcilmente reemplazado y ahora esos sistemas difusos son usados como consejeros del operador. La idea es mejorar la seguridad en lugar de reemplazar al operador.

Ocho aplicaciones exitosas en automatizacin industrial usando fuzzyPLC (fuzzyPLC es un Controlador Lgico Programable con un mdulo de Lgica Difusa). Control de balanceo en gras. Control de llama en plantas de incineracin de residuos. Control de dosificacin en plantas de tratamiento de aguas negras. Control de robots en inspeccin de tneles. Control de posicin en prensas. Control de temperatura en mquinas de modelado plstico. Control de clima y automatizacin de edificios. Control en conversores de generadores elicos.

7. ESTRUCTURA DE UN CONTROLADOR CON LGICA DIFUSA

El controlador tiene como entradas a la referencia y a la salida del proceso, como salida del controlador tenemos a las variables que se conectan a la entrada de los actuadores. Normalmente las variables de entrada (referencia y salida del proceso) necesitan un procesamiento para que lleguen al corazn del controlador difuso, es decir al sistema de inferencia propiamente dicho, a esta etapa se le llama pre-procesado, las operaciones comunes aqu son escalamiento, conversin a digital, eliminacin de ruido y tendencias, obtencin de la seal de error, derivacin e integracin. La salida tambin puede requerir algn tipo de procesamiento, a este se le llama post-procesado. El tipo de controlador es determinado por el pre-procesado, aunque el post-procesado tambin puede determinar el tipo de controlador. En la Figura 2 y Figura 3 se puede observar un esquema general y otro particular de controlador difuso.
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Figura 2. Esquema genrico de un controlador difuso.

Figura 3. Esquema muy empleado de FLC Para definir el tipo de controlador segn el pre-procesamiento llamaremos e al error, de a su derivada y s a su integral. Las definiciones ms comunes son: Controlador proporcional: X = f(e) Controlador integral: X = f(s) Proporcional derivativo: X = f(e,de) Proporcional integral: X = f(e,s) Con realimentacin no lineal: X = f(R,S) Donde R es la referencia y S es la salida del proceso.

7.1 Base de conocimientos

Se ha indicado anteriormente que el controlador debe emular el comportamiento de un operario. La base de reglas es lo que representa este conocimiento o experiencia, se debe tener en cuenta que las fuentes de conocimiento pueden ser muy variadas, aqu se considerarn solo 2, la experiencia del operario y el conocimiento obtenido a partir de ensayos o simulaciones con el modelo del proceso, en particular nos interesa el 2 caso porque contamos con herramientas de simulacin.
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La informacin que se extrae de las simulaciones est relacionada con el comportamiento o respuesta del sistema en lazo abierto y/o cerrado (usando algn controlador sencillo), con esta informacin se definen las reglas, es decir, la estrategia de control. Es importante observar el comportamiento de las variables de entrada del controlador, una ayuda de esto es tener informacin de su derivada y su integral en el tiempo, en estas se puede tener idea acerca de la velocidad de cambio y el error acumulado.

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APLICACIN DE CONTROL DIFUSO CON PLC

(AUTOMATIZACION DE UN INVERNADERO) I. LGICA DIFUSA EN EL INVERNADERO
En esta investigacin se usar la llamada teora del Razonamiento aproximado, la cual es una parte bsica de la introduccin al control difuso. Esta teora fue introducida por Zadeh, la cual provee un potente mecanismo para razonar con informacin imprecisa o incierta. Para las variables del invernadero, que en este caso son la temperatura y la humedad relativa y sabiendo que una est en funcin de la otra, la lgica difusa nos facilita el modo en que estas deben de interactuar, no se requiere un control exacto de estas, ya que como se sabe la temperatura es muy difcil de controlar debido a muchos factores. Un ejemplo ms concreto nos facilitar el comprender como ayuda la lgica difusa en este tipo de situaciones: Supongamos que tenemos una temperatura de 5C, y una HR de 98%, si tuviramos independientes las dos variables con un controlador PI o PID, lo que sucedera es que, encenderan al mximo los extractores para poder disminuir la HR y los calefactores encenderan al mximo para poder elevar la temperatura, lo cual es totalmente errneo, porque nunca se estabilizara ninguna variable, es ilgico que tengan que estar encendidos calefactores y extractores al mismo tiempo, el sistema entra en un tipo de crculo vicioso tratando de estabilizar las dos variables, mas sin embargo con la lgica difusa se puede jugar con las variables involucradas, para este caso slo se tendra que encender el calefactor al mximo para elevar la temperatura a un rango ms seguro, teniendo est en un rango ptimo solo restara estabilizar la HR que prcticamente ya estara en rangos ptimos. En este sistema se dan muchos casos similares y no slo con estas variables, sino con muchas otras que afectan el mismo clima del invernadero, y sera an mejor buscar como involucrar ms variables en este controlador.

Clasificacin difusa o fuzzificacin

Este es el primer paso que consiste en convertir la seal x en un conjunto de variables difusas. Se asignan valores a partir de un conjunto de funciones de pertenencia o membreca. Los valores de cada funcin de pertenencia se etiquetan como Temp para el caso de la temperatura y HR para el de la humedad relativa y son determinados por el valor de cada seal. Un clasificador difuso divide los rangos posibles en los cuales puede clasificarse el valor de la seal:

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Para la temperatura a) Temp Mnima letal b) Temp Mnima biolgica c) Temp ptima d) Temp Mxima biolgica e) Temp Mxima letal

Para la humedad relativa a) HR Baja b) HR Regular c) HR ptima d) HR Regular alta e) HR Alta Las funciones de pertenencia de la temperatura se determinan a travs de la siguiente frmula teniendo en cuenta que el nmero 23 es el valor ptimo de la temperatura en C: Temp/23 = rango de pertenencia Cuando la temperatura tiene un valor por arriba de 23C se determina a travs de esta frmula: 2 - (Temp/23) = Rango de pertenencia En el caso de la Humedad relativa es parecido a la de temperatura slo que valor ptimo de HR es el 56% como se muestra en la siguiente frmula: HR/56 = Rango de pertenencia Cuando el porcentaje de humedad rebasa el 56% se obtiene por medio de esta frmula: 2 (HR/56) = Rango de pertenencia El elemento fuzzificador tendr una seal medida por medio de un sensor como entrada y provee como salida los valores de pertenencia de las variables difusas.

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La forma de las funciones de pertenencia en las Figuras 1 a) y b) se conoce como triangular que es una de las muchas opciones para implementar dichas funciones de perteneca. Son ampliamente usadas y tienen una implementacin simple y ofrecen buenos resultados. En estas figuras se muestran 2 de los 5 niveles difusos y en la Figura 2 se muestran todas las fusiones de membresa para la temperatura en el mismo eje, para el caso de la HR serian parecidas slo cambian los lmites del % de humedad, se muestran en las Figuras 3 y 4.

Figura 1 a) Funcin de membresa para la temperatura ptima.

Figura 1 b) Funcin de membresa para 40C.

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Figura 2. Funciones de membresa para la temperatura

Figura 3. Funciones de membresa para la Humedad Relativa

Figura 4. Funciones de membresa para la Humedad Relativa en un solo eje.

Funcin de pertenencia para la temperatura: a) Mnima letal: 0.2173 b) Mnima biolgica: 0.5217 c) ptima: 1 d) Mxima biolgica: 0.6086 e) Mxima letal: 0.3478

Funcin de pertenencia para la humedad relativa: a) Baja: 0.5357

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b) Regular baja: 0.8928 c) ptima: 1 d) Regular alta: 0.91 e) Alta: 0.5535 En un controlador el clasificador difuso o fuzzificador se utiliza para determinar el nivel de membresa conectando una seal obtenida del sistema a su entrada.

Diseando reglas de control difuso (Deffuzzificacin)

Muchos artculos de investigacin acerca de cmo crear un conjunto de reglas difusas han sido escritos. La mayora de estos mtodos son matemticos y requieren conocimiento analtico para entenderlos. Para muchos especialistas, este hecho derrota el propsito de la lgica difusa. La principal motivacin para utilizar lgica difusa es la facilidad para escribir reglas del sentido comn de tal manera que sea posible construir una estrategia de control razonable, sin olvidar un conocimiento terico profundo sobre control. Esto quiere decir que no se tendr conocimiento de las propiedades de estabilidad del controlador. Tambin el alcance de las aplicaciones no se restringe a aplicaciones de control simple lo cual es bueno porque existen problemas de control sencillos que solamente requieren una solucin sencilla. Un sistema de control difuso se construye a travs de una base de reglas de la forma: SI {situacin} ENTONCES {accin}

El procedimiento empieza por escribir las reglas bsicas y luego refinarlas basadas en la experiencia. En la mayora de los sistemas de control difuso, el conjunto de acciones difusas es una lista simple de reglas en una secuencia simple de lazo abierto o lazo cerrado. El ltimo paso en la construccin de un sistema de lgica difusa es convertir de nuevo las variables difusas generadas por la base de reglas en valores con interpretacin real. El proceso se denomina defuzzificacin porque combina las variables difusas para generar el valor real de la seal, el cual puede ser usado posteriormente para generar acciones de control. Para construir las reglas del control difuso, ste utiliza equivalentes difusos de los operadores lgicos AND, OR, y NOT. Esto ayuda a determinar las reglas del control dependiendo de las funciones de pertenencia de las dos variables. A continuacin se
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muestra cmo se conjugan las dos variables por medio de operaciones AND y OR, determinando la salida segn las operaciones y los valores de membresa de cada variable. [ptima T] AND [(ptima HR) OR (Regular baja) OR (Regular alta)] = sistema apagado. [Mnima biolgica] AND [(Baja) OR (Regular baja) OR (ptima) OR (Regular alta) OR (Alta)] = Calefactores a media potencia. [Mnima letal] AND [(Baja) OR (Regular baja) OR (ptima) OR (Regular alta) OR (Alta)] = Calefactores a mxima potencia. [Mxima biolgica] AND [Baja] = Pared hmeda al mximo y extractores a media potencia. [Mxima biolgica] AND [Regular baja] = Pared hmeda y extractores a media potencia. [Mxima biolgica] AND [(ptima) OR (Regular alta)] = Extractores a media potencia. [Mxima biolgica] AND [Alta] = Extractores al mximo. [Mxima letal] AND [Baja] = Pared hmeda y extractores al mximo. [Mxima letal] AND [Regular baja] = Pared hmeda a media potencia y extractores al mximo. [Mximo letal] AND [(ptima) OR (Regular alta) OR (Alta)] = Extractores al mximo.

II. CIRCUITERA DEL SISTEMA

Una etapa importante en la automatizacin de los sistemas, es la circuitera, ya que sta es el vnculo entre el controlador y las diferentes herramientas para el control del clima. La aplicacin de los diferentes circuitos como etapas de potencia, etapas de acoplamiento para los sensores, y las etapas de control, nos dar una mayor optimizacin de los sistemas teniendo como resultado un mejor sensado y llegar a los valores deseados. Se pretendi dar una aproximacin real al prototipo (maqueta), tomando en cuenta las necesidades del invernadero real, utilizando las herramientas con las que este trabaja: ventilador, extractores de aire, calefactores, pared hmeda y bombas de agua. La funcin de los circuitos es activar estas cargas cuando el controlador lo mande segn las necesidades del sistema. A continuacin se dar una explicacin de cada uno de los circuitos utilizados.

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2.1 Activacin del sistema de temperatura 2.1.1 Sensor de temperatura

Para este sistema se arm un sensor de temperatura con el circuito integrado de precisin LM35. Las principales caractersticas de este se describen a continuacin: entrega un voltaje de salida lineal proporcional a los grados centgrados, opera desde los -55 C hasta los 150 C, da lecturas de 0.01v por cada 1 C y opera de los 4Vcd a los 30 Vcd. Para la etapa de acondicionamiento se busc tener una amplificacin de 10 veces la seal de salida para que el PLC tenga una lectura ms precisa. En la Figura 2.1 se muestra el sensor de humedad ya acondicionado para su uso con el PLC.

Figura 2.1 Sensor de temperatura acondicionado. Para el sistema de temperatura se cuentan con dos etapas de salida, una para el enfriamiento y otro para el calentamiento.

2.1.2 Etapa de enfriamiento

La etapa de enfriamiento se basa en la activacin de dos extractores, los cuales sacarn el aire caliente o hmedo dentro del invernadero regulando la temperatura a valores deseados. En este caso el PLC nos entregara una seal que vara de 0 Vcd a 10 Vcd segn sea la necesidad del controlador para llegar a los valores deseados. El circuito nos amplificar 1.5 veces la seal de entrada, esto quiere decir que cuando el controlador nos mande 10 Vcd el amplificador nos dar de salida 15 Vcd. El circuito se compone de un amplificador operacional LM324, un TIP 41C, y juego de resistencias para la amplificacin adecuada, este circuito se muestra en la Figura 2.2

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Figura 2.2 Etapa de potencia para los extractores

2.1.3 Etapa de calefaccin

En esta etapa se remplaz el calefactor de gas por dos calefactores elctricos, en este caso son unas resistencias trmicas de tuxteno que trabajan a 120 VCA. Con esto se pretende que cuando los dos calefactores estn encendidos signifique que la etapa de calefaccin esta a su mximo y que cuando prenda slo un calefactor este a media potencia. Estas resistencias trabajan con alto voltaje y alterno, su etapa de potencia se basa en un TRIAC MAC 15A8, y como proteccin para el PLC se le agreg un optoacoplador MOC3011 los cuales se muestran en la Figura 2.3 a) y b).

Figura 2.3 a) Etapa de potencia para el calefactor 1

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Figura 2.3 b) Etapa de potencia para el calefactor 2

2.2 Sistema de humedad relativa 2.2.1 Sensor de humedad relativa

En este sistema se utilizar la tcnica del bulbo hmedo la cual consiste en comparar dos sensores de temperatura, uno en temperatura ambiente y el otro en estado 100% hmedo que se colocar en un recipiente con un algodn hmedo. Teniendo as una diferencia de temperatura, con la cual se calcula la HR con la siguiente frmula: HR= Pvs (hmedo)/ Pvs (seco) Donde: HR es la humedad relativa. Pvs (hmedo) es la presin vapor de saturacin del sensor hmedo. Pvs (seco) es la presin de vapor de saturacin del sensor seco. La presin de vapor de saturacin de ambos sensores se calcula con la siguiente frmula:

Donde: T1 es la temperatura del bulbo seco T2 es la temperatura del bulbo hmedo

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Para el sensado del esta variable slo basta tener dos sensores de temperatura como los que se muestran en el tema del sensor de temperatura, la circuitera es la misma, la pequea diferencia es que el sensor hmedo tiene que estar sumergido en agua con algodn y estar humedecindolo constantemente.

2.2.2 Etapa de humidificacin

Esta etapa consiste en activar una bomba que tendr la funcin de dispersar el agua a travs de la pared hmeda, originalmente en el invernadero real los extractores son los que cumplen con la funcin de succionar el aire hmedo debido a su potencia, en el caso del prototipo los extractores de aire no son suficientemente potentes para succionar el aire, por lo que se tuvo que implementar un ventilador que empuje el aire hmedo. La circuitera de ambos dispositivos no vara mucho de los otros circuitos. Para el encendido de la bomba se uso un TRIAC MAC15A8 y un optoacoplador MOC 3011, y se muestran en la Figura 2.4. El encendido del ventilador es igual al de los extractores se basa slo en un LM324 y un TIP 41C y se muestra en la Figura 2.5.

Figura 2.4 Circuito para la bomba de agua.

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Figura 2.5 Amplificador de voltaje para ventilador.

2.3 Activacin del sistema de riego

Para este sistema se contar con dos mtodos: cultivo en el suelo utilizando sensores e hidropona por medio de timers.

2.3.1 Cultivo en suelo

Para este caso se utilizar tierra para maceta, ste est compuesto por materiales orgnicos y minerales de diversas composiciones qumicas. Esto permite aireacin y retencin de la humedad, permitiendo tener un sensado optimo a diferencia del cultivo en hidropona.

5.3.1.1 Sensor de humedad del suelo

El sensor que se utilizar para medir la humedad de la tierra es el sensor de humedad del suelo Watermark MR, est formado por dos electrodos concntricos incrustados en un conglomerado especial sujetado por una membrana sinttica y encapsulado en una funda de acero inoxidable. Incorpora un disco amortiguador para reducir la influencia de la salinidad en las lecturas. Correctamente instalado responde rpidamente a los cambios de la humedad del suelo. Este sensor se muestra en la Figura 2.6.

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Figura 2.6 Sensor de humedad Watermark MR El sensor Watermark MR (del tipo granular matricial), ofrece un mtodo indirecto de medicin de la humedad del suelo, a partir de la medida de la succin del agua en el terreno en centibares, con un rango aceptable lineal entre 0 y 200 [cb]. Cada valor de resistencia del sensor corresponde linealmente a un valor de humedad del suelo. Tiene la ventaja de ser un sensor econmico, robusto, de rpido tiempo de respuesta y de no necesitar mantenimiento ni calibraciones, pero no es de tanta precisin como un sensor tensiomtrico y se degrada con el tiempo (vida til de algunos aos). Para el diseo del circuito de acoplamiento del sensor se obtuvo la siguiente informacin por parte del fabricante: La resistencia del sensor es inversamente proporcional a la temperatura del suelo. Ajustar un 1% por grado Fahrenheit de variacin tomando como referencia inicial 75F. No es recomendable aplicar al sensor una tensin continua, ya que los electrodos se pueden daar por efecto electroltico. No debera dejarse el sensor continuamente excitado, ni la corriente a travs del mismo debera superar 1mA, esto es para que tenga una mayor vida til. Para la medicin de ste se requiere de un circuito divisor de tensiones, que consta de un juego de resistencias l cual al aplicarle un voltaje conocido nos muestra el voltaje en el sensor, este vara segn la humedad en la en que se encuentre. El circuito aplicado se muestra en la Figura 2.7.

Figura 2.7 Circuito divisor de tensin para el sensor de humead del suelo.
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2.3.1.2 Calibracin del sensor de humedad del suelo

Para poder determinar la humedad del suelo, se realiz un experimento que consta de medir el voltaje que nos entrega el sensor, cuando se introduce en un recipiente con tierra para cultivo y se le humedece con valores conocidos. A tres recipientes se les tomo el peso de la tierra totalmente seca, despus se calcul la cantidad de agua que requeran para tener la humedad deseada, al introducir el sensor se media el voltaje y la humedad que este representaba y por ltimo los valores adquiridos slo se introdujeron al PLC para poder determinar los rangos de humedad deseados.

2.3.1.3 Activacin de la bomba para el riego

Una vez instalado el sensor, lo que resta es activar la bomba que se encargara de humedecer la tierra. Esta trabaja a 120 Vca, tiene dos salidas de 1500 cm. Para activar esta carga se requiere de una etapa de potencia pero anteriormente se utilizar un optoacoplador que se encargar de proteger al PLC de sobrecargas, en este caso el MOC 3011. En la Figura 2.8 se muestra la circuitera respectiva para esta etapa:

Figura 2.8 Etapa de potencia para la bomba de riego.

2.3.2 Hidropona
En este caso no se requerir de sensor, ya que los sustratos no nos permiten tener mediciones correctas de la humedad debido a que presenta un estado de texturas irregulares y la humedad no es uniforme. La estrategia que se utiliz es por medio de temporizadores el cual ser programado en el controlador segn los tiempos indicados por el agrnomo.

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2.3.2.1 Activacin de la bomba

Para activar la bomba de aire que empuja el agua para regar, slo se necesit un optoacoplador MOC 3011 y un TRIAC MAC 15A8 y se muestra en la Figura 2.9

Figura 2.9 Etapa de potencia de la bomba

III. PROGRAMACIN
Este captulo abarca lo que es la parte de la programacin con el PLC s7-200 de siemens, as como un anlisis de la estructura de la activacin de los sistemas. La programacin se realizar a partir del software STEP 7-Micro/WIN 32 versin 3.1, el cual nos ofrece una programacin ms sencilla y la comodidad de trabajar en una PC. Para la estructura de la activacin de los sistemas se tom como objetivo principal las necesidades del cultivo y despus las del invernadero teniendo en cuenta las herramientas que se tiene para el control de los sistemas.

3.1 Diagrama esquemtico

A continuacin en la Figura 3.1 se da una sntesis del vnculo entre los sistemas, el controlador y etapas intermedias.

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Figura 3.1 Diagrama esquemtico del sistema

3.2 Programacin en el PLC

Para la programacin en el PLC S7-200, se us el mtodo llamado tipo Escalera, en el cual se le dan las instrucciones requeridas para el funcionamiento adecuado de cada sistema. Los segmentos utilizados en la programacin son los siguientes: 1. Inicio del programa. 2. Dar el retardo. 3. Tomar lectura de los sensores de temperatura y del bulbo hmedo. 4. Sacar el promedio de la temperatura 5. Calcular la presin de vapor saturado (PVS), de los sensores de temperatura. 6. Calcular la presin de vapor saturado (PVS), del bulbo hmedo. 7. Calcular la HR. 8. Calcular la pertenencia de la temperatura.
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9. Calcular la pertenencia de la HR. 10. Calcular el porcentaje de pertenencia de la temperatura. 11. Calcular el porcentaje de pertenencia de la HR. 12. Determinar nivel de HR 13. Determinar nivel de temperatura 14. Suma de niveles de Temperatura y HR 15. al 19. Sentencias. 20. Fin de proceso 21. al 24. Tiempos para el riego con temporizadores. 26. Determinar riego por sensado. 26. Nivel de humedad del suelo. 27. Rangos de humedad para la activacin del riego y fin del programa.

Conclusiones
En la actualidad el ambiente se ha visto afectado por el cambio brusco de temperaturas y del clima, por tal motivo es necesario enfocarnos a utilizar sistemas ya existentes y mejorarlos como es el caso de los invernaderos. En este trabajo se demostr que s es posible tener un funcionamiento adecuado del sistema del invernadero por medio del PLC y con sensores accesibles. Los principales problemas que este ltimo presentaba fueron resueltos mediante propuestas basadas en la experiencia de los cultivos predecesores. La automatizacin jug un papel importante en el control del clima, ya que con el sistema automtico se lleg a tener un mejor desempeo al actuar de manera precisa e inmediata cuando alguna de las variables se vio afectada.

Bibliografa:
Automatizacin de un invernadero. Lgica difusa y sistemas de control.
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