Arquitectura de Sistemas de Tiempo Real

Tema 1: Introduccin y conceptos bsicos.

5 Ingeniera en Informtica. Dpto. Arquitectura y Tecnologa de Computadores. ETSI Informtica. Universidad de Sevilla. http://www.atc.us.es/asignaturas/astr/

Contenidos del tema 1

1.1. Aplicaciones de tiempo real.
Control de procesos. Sistemas de mando y control jerrquico. Sistemas multimedia.

1.2. Caractersticas y necesidades de los SSTR.

Correccin temporal. Computador empotrado/dedicado. Caractersticas de la carga de trabajo. Tolerancia a fallos.

1.3. Clasificacin de los SSTR.

Criterios de clasificacin. Tiempo real duro/blando/firme. Clasificaciones alternativas.

1.4. Arquitectura e implementacin.

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Objetivos y bibliografa
Objetivos: Identificar las caractersticas que definen un STR.

A partir del estudio de algunas aplicaciones tpicas.

Introducir conceptos importantes asociados a SSTR. Identificar los tipos de SSTR ms comunes. Bibliografa del tema: Liu, J. W. Real-Time Systems. Prentice Hall, 2000.

Tema 1.

Burns, A., Wellings, A., Real Time Systems and

Wesley, 1996.

Programming Languages. Segunda Edicin, AddisonTema 1.

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Contenidos del tema 1

1.1. Aplicaciones de tiempo real.
Control de procesos. Sistemas de mando y control jerrquico. Sistemas multimedia.

1.2. Caractersticas y necesidades de los SSTR.

Correccin temporal. Computador empotrado/dedicado. Caractersticas de la carga de trabajo. Tolerancia a fallos.

1.3. Clasificacin de los SSTR.

Criterios de clasificacin. Tiempo real duro/blando/firme. Clasificaciones alternativas.

1.4. Arquitectura e implementacin.

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Una aplicacin de TR tpica: Frenos ABS

Anti Block System: Evita una posible perdida del control de la direccin de un automvil cuando se frena.

Movimiento si giran las ruedas delanteras

Movimiento si las ruedas delanteras se bloquean debido a una frenada

Frenos ABS
Arquitectura hardware simplificada:

Sensor pedal de freno

Actuador de freno

Control de frenada

Sensor de ngulo de giro (ruedas delanteras)

Sensor de velocidad

Hay un bloque de este tipo por rueda

Frenos ABS: determinismo temporal

Respuesta conocida ante determinados eventos externos: Evento externo El usuario pisa el pedal de freno. Respuesta del sistema Activar el actuador del freno.

Correccin lgica y temporal: siempre se debe frenar antes de un tiempo determinado.

En general: Sistema de propsito general Determinismo lgico.

Sus acciones siempre deben tener correccin lgica.

Sistema de tiempo real Determinismo temporal.

Adems de determinismo lgico, las acciones de un STR deben realizarse en el momento adecuado.

Determinismo temporal
Tenemos un STR cuando el tiempo de respuesta a estmulos externos es vital para el sistema*.

Las restricciones temporales son una parte significativa de los requisitos del sistema. Su grado de influencia depende de la aplicacin:

Lmite Utilidad

TRmax (T. de respuesta mximo) Funcin de utilidad (value function) del sistema cuando una respuesta retrasada invalida los resultados: p. e. sistema ABS.

* C. M. Krishna, S. K. Shin. Real-Time Systems. McGraw-Hill, 1997.

Determinismo temporal
En algunas aplicaciones, los resultados son tiles aunque se cumplan las restricciones temporales.

Tienen funciones de utilidad con el siguiente aspecto:

Lmite Utilidad

Lmite

TRmax (T. de respuesta mximo)

TRmax

Aplicaciones TR: Control de procesos

El computador acta sobre un proceso un proceso fsico externo para mantenerlo en un estado deseado.
P. e. control de la velocidad de un motor en lazo cerrado:

Actuador del motor Unidad potencia + Motor

Computador de control de velocidad del motor

Velocidad deseada

Operador

Sensor de posicin o velocidad

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Aplicaciones TR: Control de procesos

Diagrama de bloques general para el control en lazo cerrado:

rk D/A uk Algoritmo o ley de control yk A/D A/D

Referencia r(t)

Actuador u(t) Proceso Proceso

Sensor y(t)

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Aplicaciones TR: Control de procesos

Las restricciones temporales estn asociadas a la velocidad de muestreo y proceso de cada muestra:

Velocidad de muestreo correcta

Una velocidad de muestreo demasiado baja puede degradar la calidad del control

Degradacin moderada

Degradacin grave 12

Caractersticas comunes a las aplicaciones de control de procesos

Una actuacin incorrecta (lgica o temporalmente) puede ser peligrosa. Sistemas de E/S orientados a la adquisicin de datos de algn proceso fsico.
Las medidas tienen un tiempo de validez. Las mediciones pueden estar dirigidas por tiempo o por eventos. Suele ser necesario acondiciona y validar las mediciones.

Los procesos de control pueden ser cclicos o disparados por eventos. Es necesario supervisar la integridad del sistema (datos adquiridos, actuaciones, ).

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1.1. Aplicaciones de tiempo real.
Control de procesos. Sistemas de mando y control jerrquico. Sistemas multimedia.

1.2. Caractersticas y necesidades de los SSTR.

Correccin temporal. Computador empotrado/dedicado. Caractersticas de la carga de trabajo. Tolerancia a fallos.

1.3. Clasificacin de los SSTR.

Criterios de clasificacin. Tiempo real duro/blando/firme. Clasificaciones alternativas.

1.4. Arquitectura e implementacin.

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Aplicaciones TR: Sistemas multimedia

Tratamiento de sonido y/o imagen en movimiento. Procesan valores numricos procedentes del muestreo de
imgenes y/o sonidos.

No todos los procesos multimedia son STR; slo si existen restricciones temporales: Edicin de sonidos almacenados en ficheros No STR. Reproduccin de un fichero de sonido S STR.

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Aplicaciones TR: Sistemas multimedia

Un ejemplo tpico es la transmisin de imgenes de video: Incumplir las restricciones temporales = perder informacin

Alg. de captura y compresin

A/D Transmisor

Canal

Alg. de descompresin

D/A Receptor

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Caractersticas comunes a las aplicaciones multimedia

Manejan gran cantidad de datos.

Siempre son intensivos en datos. A veces tambin son intensivos en computacin.

No se producen actuaciones sobre el medio fsico.

Una actuacin incorrecta (lgica o temporalmente) no suele ser peligrosa.

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1.1. Aplicaciones de tiempo real.
Control de procesos. Sistemas de mando y control jerrquico. Sistemas multimedia.

1.2. Caractersticas y necesidades de los SSTR.

Correccin temporal. Computador empotrado/dedicado. Caractersticas de la carga de trabajo. Tolerancia a fallos.

1.3. Clasificacin de los SSTR.

Criterios de clasificacin. Tiempo real duro/blando/firme. Clasificaciones alternativas.

1.4. Arquitectura e implementacin.

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Computadores empotrados
Gran parte de SSTR incluyen computadores empotrados: Estn integrados en la estructura fsica de la maquinaria que
controlan (embedded computers):

Vehculos: Coches, autobuses, trenes, aviones, barcos, Maquinaria industrial: Robots, clulas de fabricacin, maquinas/herramienta, Sistemas de comunicacin: Telfonos mviles, repetidores, rotures, radio, Electrodomsticos: Elec. lnea blanca, televisores, videos, cmaras fotos, alarmas, Ocio: Consolas videojuego, juguetes, salas de cine, sistemas de sonido, iluminacin, Armamento: Gua de misiles, balstica, ...

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Computadores empotrados: ejemplos

Unidad de control para un SCORBOT ER-VII. Hardware: CPU: 68020-68881. 512 KB. ROM, 512 KB RAM E/S:

Tarjetas de control de motores (6-12 ejes). 2-10 RS232. 16 entradas, 16 salidas digitales (12-24 voltios)

Brazo robot (5 ejes) Unidad de control

Entorno Entorno

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Computadores empotrados: ejemplos

Ejemplo de aplicacin de TR: soldadura continua. Existen varias tareas realizndose simultneamente:

Interpretacin de la lista de acciones a realizar. Calculo de las trayectorias: Por qu puntos hay que pasar, qu tipo de movimientos hay que realizar entre esos puntos, a que velocidad, ... Traduccin de trayectoria Movimientos en los motores de los distintos ejes. Control de los motores (5). Supervisin. ....

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Caractersticas comunes a los computadores empotrados

Recursos limitados: procesador, memoria, pantalla... Ejecuta un conjunto limitado de programas. Arquitectura orientada al sistema que controla.
Sobre todo los sistemas de E/S.

Poca o ninguna intervencin de operadores humanos. Ciclo de vida muy condicionado por el mecanismo que controla.
Es fcil encontrar computadores que se consideraran obsoletos en sistemas de propsito general.

No confundir computadores empotrados con computadores en miniatura, como los porttiles o PDAs (Personal Digital Assistant).
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Correccin temporal. Computador empotrado/dedicado. Caractersticas de la carga de trabajo. Tolerancia a fallos.

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Criterios de clasificacin. Tiempo real duro/blando/firme. Clasificaciones alternativas.

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Tolerancia a fallos
Se suele medir con parmetros asociados a la fiabilidad y seguridad. Fiabilidad.

Probabilidad de proporcionar un servicio determinado. Los parmetros ms comunes son: Tasa de fallos l (averas/unidad de tiempo). Tiempo medio entre averas: MTTF= 1/ l. Sistemas ultrafiables: MTTF > 109 horas.

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Tolerancia a fallos

Seguridad.

Mide las consecuencias de una avera. Tipos de averas. Malignas: su coste es muy superior a la utilidad del sistema. Benignas. Sistemas crticos: son ultrafiables con respecto a averas malignas.

Otras medidas de seguridad:

Mantenibilidad: mide el tiempo necesario para reparar una avera benigna. Tiempo medio de reparacin MTTR. Disponibilidad: mide el tiempo en el que el sistema est operativo.
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Correccin temporal. Computador empotrado/dedicado. Caractersticas de la carga de trabajo. Tolerancia a fallos.

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Criterios de clasificacin. Tiempo real duro/blando/firme. Clasificaciones alternativas.

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Caractersticas temporales de la carga de trabajo

Un STR responde a ciertos eventos en un plazo de tiempo determinado y especificado. Hay que describir temporalmente la respuesta del sistema.

Sus actividades se modelan como tareas: Actividades que se ejecutan en un computador en respuesta a un evento. Dos tipos

Peridicas o cclicas. Responden a eventos peridicos. Espordicas. Responden a eventos que no pueden considerarse peridicos.

Hay que especificar las restricciones temporales

Una tarea debe dar resultados antes su plazo de ejecucin (deadline) asociado.

Las restricciones temporales afectan fuertemente al diseo y anlisis del sistema.

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Modelo temporal de las tareas

Caractersticas temporales de una tarea peridica:

Activacin

Lmite (D)

Siguiente activacin

Plazo de ejecucin
Arranque Terminacin

Ejecucin de la tarea Tiempo de respuesta Periodo ( T )

En tareas espordicas, el periodo se sustituye por la separacin o tiempo mnimo entre activaciones consecutivas.
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Modelo temporal de las tareas

De qu dependen las caractersticas temporales? Arranque:

Latencia de interrupciones Interaccin entre microprocesador E/S y Sistema Operativo.

Tiempo de ejecucin:

Tecnologa/arquitectura del procesador/sistema de memoria (ciclo de reloj, pipeline, cache, paginacin, ).

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Modelado temporal de las tareas

De qu dependen las caractersticas temporales? Tiempo de respuesta (adems del tiempo de ejecucin):

S.O. : Poltica de gestin de tareas (scheduling), memoria y entrada/salida. Cambios de contexto.

Periodo y plazos de ejecucin:

Naturaleza del problema. Hardware y algoritmos que implementan la solucin.

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1.2. Caractersticas y necesidades de los SSTR.

Correccin temporal. Computador empotrado/dedicado. Caractersticas de la carga de trabajo.

1.3. Clasificacin de los SSTR.

Criterios de clasificacin. Tiempo real duro/blando/firme. Clasificaciones alternativas.

1.4. Arquitectura e implementacin.

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Criterios de clasificacin: tareas crticas

Correccin temporal de una tarea: Se ejecuta siempre antes de su plazo de ejecucin. No todas las tareas de un STR la necesitan.

Las tareas se pueden dividir en esenciales o no esenciales.

La correccin temporal condiciona el diseo y anlisis:

Diseo: su arquitectura de un STR debe asegurar la correccin temporal de las tareas esenciales. Anlisis: Se deben disponer de tcnicas que permitan comprobar la correccin en cualquier condicin operativa.

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Criterios de clasificacin: plazos de ejecucin

Tipos de plazos de ejecucin (en funcin de qu pasa si se incumplen): Plazo de ejecucin duro o crtico (Hard Deadline).

Resultados puede ser catastrfico.

Firme (Firm Deadline).

Resultados sin sentido o intiles.

Blando o no crtico (Soft Deadline).

Baja la utilidad o el sentido del resultado, aunque no los invalida totalmente.

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Tipos de SSTR
El tipo de plazo de ejecucin de una tarea depende de las caractersticas de la aplicacin. Aunque puede verse influenciado por el proceso de diseo. Los SSTR pueden clasificarse en: STR duro (o STR crticos)

Hay al menos una tarea con plazo de ejecucin duro. No hay tareas con plazos duros, pero si al menos una con plazo firme. Solo hay tareas con plazo de ejecucin blando.

STR firme.

STR blando (o STR no crticos).

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Sistemas de tiempo real duro

Caractersticas orientadas a hacerlo resistente a fallos: En condiciones operativas normales: Comportamiento predecible en sobrecargas

Hay que asegurar los plazos de respuesta crticos. Comportamiento temporal garantizado analticamente (guarantee response systems).

Deben ser ultrafiables respecto a averas malignas. Deben disponer de mecanismos que reduzcan el coste de una avera:

De tolerancia a fallos --> sistema con degradacin aceptable. De deteccin de fallos --> sistemas con parada segura.

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SSTR firmes y SSTR blandos

Caractersticas ms comunes: No existen plazos de respuesta crticos.

No tienen comportamiento temporal garantizado analticamente. Sistemas que hacen lo que pueden: best-effort systems. Comportamiento degradado en sobrecargas.

No se tratan las averas malignas. No se hace caracterizacin precisa de carga y fallos. Tienen mecanismo de tolerancia a fallos si son justificables econmicamente.

Si coste de reparar la avera > coste del mecanismo de tolerancia.

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Contenidos del tema 1

1.1. Aplicaciones de tiempo real.
Control de procesos. Sistemas de mando y control jerrquico. Sistemas multimedia.

1.2. Caractersticas y necesidades de los SSTR.

Correccin temporal. Computador empotrado/dedicado. Caractersticas de la carga de trabajo.

1.3. Clasificacin de los SSTR.

Criterios de clasificacin. Tiempo real duro/blando/firme. Clasificaciones alternativas.

1.4. Arquitectura e implementacin.

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Arquitectura del computador y determinismo

El determinismo es fcil de asegurar si se usan arquitectura muy sencillas Sistemas monoprocesadores sencillos.

P.e. basados en microcontroladores de 8 bits.

Tiempo de ejecucin constante. Sin sistema operativo o con SO monotarea.

Determinar el tiempo mximo de ejecucin de una tarea es simplemente: Contar el nmero de ciclos que tardan las instrucciones en
ejecutar el camino ms largo. Tener en cuenta posibles retrasos por el servicio de interrupciones.

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Arquitectura del computador y determinismo

Las mejoras en el hard/soft suelen estar orientadas solo a aumentar el rendimiento. Suelen afectar al determinismo:

Pipelines. Superescalares. Caches. Memoria virtual. Gestin de multitarea. Gestin de E/S. Sistemas de comunicacin.

Mejoras en velocidad de ejecucin no implican mejoras en el determinismo de la ejecucin.

Puede haber grandes diferencias entre distintas ejecuciones de una misma tarea.
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