Acciones Bsicas de control

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control. A continuacin se analizan los detalles de las acciones bsicas de control que utilizan los controladores analgicos industriales. Empezaremos con una clasificacin de los controladores analgicos industriales. Clasificacin de los controladores industriales. Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como: 1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off) 2. Proporcionales 3. Integrales 4. Proporcionales-integrales 5. Proporcionales-derivativos 6. Proporcionales-integrales-derivativos Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off). En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin ~610 tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos. Accin de control proporcional. La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango.

u(t) = K,e(t)
o al transformar la funcin por integral de Laplace

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin).

La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

Accin de control integral. El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control PI con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo de control integral se define como:

en donde Ki es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es

En ocasiones, la accin de control integral se denomina control de reajuste (reset).

Accin de control proporcional-integral. La accin de control de un controlador proporcionalintegral (PI) se define mediante

o la funcin de transferencia del controlador es

en donde KP es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral. Tanto KP como Ti son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un cambio en el valor de KP afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto.

Accin de control derivativo. La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente. El modo de control integral se define como:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones.
Accin de control proporcional-derivativa. La accin de control de un controlador proporcional derivativa (PD) se define mediante

o la funcin de transferencia del controlador es

en donde KP es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo. Tanto KP como Td son ajustables. La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional. Aunque la accin de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, tiene las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador. La accin de control derivativa no se usa nunca sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios.

Accin de control proporcional-integral-derivativa. La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una accin de c6ntrol derivativa se denomina accin de control proporcional-integral-derivativa (PID). Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante

o la funcin de transferencia es

en donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo. El diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo aparece en la figura 1. Si e(t) es una funcin rampa unitaria, como la que se observa en la figura 2, la salida del controlador u(t) se convierte en la de la figura 3.

Figura 1

Figura 2

Figura 3

Referencias bibliogrficas Ingeniera de control moderna 3ra. Edicin, Katsuhiko Ogata, Pearson Prentice Hall http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo

SISTEMAS DE CONTROL I

TAREA ACCIONES DE CONTROL

ALUMNO ORTEGA ARRIAGA JULIO CESAR 205306916

GRUPO CEL81

FECHA DE ENTREGA 28/MARZO/2012