Robotica Industrial

cenidet
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Coordinacin de mecatrnica
TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Controladores de Robots Rgidos: Un Anlisis Comparativo entre las Metodologas de Control Clsico, Adaptable y Robusto Basadas en el Mtodo de Lyapunov
presentada por
Josue Romn Martnez Mireles

Ing. en Electrnica por el I. T. de San Luis Potos
como requisito para la obtencin del grado de: Maestro en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica
Director de tesis: Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez Co-Director de tesis: Dr. Luis Gerardo Vela Valds Jurado: Dr. Marco Antonio Oliver Salazar Presidente Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn Secretario M.C. Jos Luis Gonzlez Rubio Sandoval Vocal Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez Vocal Suplente
Cuernavaca, Morelos, Mxico.
18 de diciembre de 2006
Dedicatoria
Con amor a mis padres Mara Magdalena y Romn por infundar en mi la dedicacin, constancia, responsabilidad y el deseo de superacin adems de brindarme su apoyo y su cario en todos los momentos de mi vida.
Con mucho cario a mi hermano Luis Daniel, sabes que siempre contars conmigo. Te quiero mucho rana.
A todos aquellos de los que me he alejado para continuar mi formacin.
Y con todo mi amor, a la mujer de mi vida Jazmin. Le diste un nuevo sentido a mi vida, le doy gracias a dios por haberte encontrado. Te amo, y recuerda: Solo unas palabras
Agradecimientos
A Jess por estar ah siempre que he necesitado de ti.
De una manera muy especial, a mis asesores el Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez y el Dr. Luis Gerardo Vela Valds por haber compartido sus conocimientos y su amistad desinteresada.
A mis revisores, el Dr. Marco Antonio Oliver Salazar, el Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn y el MC. Jos Luis Gonzlez Rubio Sandoval, por sus correcciones que ayudaron a mejorar ste proyecto de investigacin.
A mis compaeros del CENIDET, pero sobre todo a Miguel, Fernando, Rafael y ngel, quienes fueron mi familia en Cuernavaca.
A todos aquellos quienes, a pesar de estar lejos, me brindaban su cario y su amistad.
Al Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico por brindar sus instalaciones y el apoyo institucional para el desarrollo del presente proyecto de investigacin.
Al Consejo del Sistema Nacional de Educacin Tecnolgica y a la Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica por el apoyo econmico otorgado para el desarrollo de este trabajo.
Resumen
Un robot manipulador industrial es una mquina manipuladora con varios grados de libertad controlada automticamente, reprogramable y de mltiples usos. Son comnmente empleados en tareas repetitivas y de precisin, as como en actividades peligrosas para operadores humanos. Las principales ventajas argumentadas para el uso de robots manipuladores en la industria son la reduccin de los costos de produccin, el incremento de la precisin, la calidad y la productividad, y una mayor flexibilidad comparada con la de las mquinas especializadas. Para realizar las actividades, el robot manipulador requiere de un sistema de control que tenga el propsito de mantener un movimiento preestablecido del manipulador a lo largo de una trayectoria deseada, la cual est sujeta a ciertos patrones de posicin, velocidad y aceleracin, considerando las limitaciones fsicas de los dispositivos actuadores. Es as como el objetivo del control en los robots manipuladores es maximizar la precisin, la repetibilidad y la velocidad de ejecucin simultneamente en la medida de lo posible, ya que pueden ser contradictorios entre s. Se debe establecer un compromiso segn las necesidades prcticas de cada aplicacin. Las exigencias de la industria actual requieren que el robot manipulador cuente con tcnicas de control ms avanzadas para cumplir con las necesidades de la industria. Esas distintas tcnicas requieren conocer las caractersticas que se presentan en la operacin del robot para que al implementarlas se tengan mejores resultados. Con un anlisis de la operacin de robot rgido de tres grados de libertad con articulaciones rotacionales al ser controlado por metodologas de control del tipo clsico, robusto y adaptable, se establece una comparativa del desempeo que presentan dichas tcnicas. Para realizar el anlisis, primero se obtienen los modelos cinemticos directo e inverso del robot manipulador. Despus, se obtiene el modelo dinmico por medio de la metodologa de Euler-Lagrange. Como un complemento al anlisis del comportamiento del robot manipulador se desarrolla el modelo dinmico del mismo con la metodologa de Hamilton. El diseo de los controladores se realiza por medio de las metodologas de diseo y rediseo de Lyapunov, incluyendo el anlisis del acotamiento de las seales de error y posicin del robot manipulador. El anlisis comparativo se lleva a cabo por medio de simulacin donde se realizan cambios en las trayectorias a seguir, cambios en el nivel de incertidumbre, cambios en la ubicacin de la incertidumbre, cambios en el peso de la carga.
Abstract
An industrial manipulator robot is a manipulating machine with several degrees of freedom, automatically controlled, reprogrammable for multiple uses. Commonly they are used in repetitive tasks and precision tasks, as well as in dangerous activities for human operators. The main advantages for use of manipulator robots in the industry are the reduction of the production costs, the increase of the precision, the quality and productivity, and a greater flexibility than specialized machines. In order to make the activities, the manipulator robot requires a control system that has the intention to maintain a pre-established movement of the manipulator throughout a wished trajectory, which is subject to certain patterns of position, speed and acceleration, considering the physical limitations of the devices actuators. It is as well as the objective of the control in manipulator robots is to maximize the precision, the repeatability and the speed of execution simultaneously as far as possible, since they can be contradictory. A commitment is due to establish according to the practical necessities of each application. The exigencies of the present industry require that the manipulator robot counts with advanced control techniques in order to fulfill the necessities of the industry. Those different techniques require to know the present characteristics in the robot operation so that when are implemented those present better result. With an analysis of the operation of rigid robot of three degrees of freedom with rotational joints to be controlled by methodologies of robust control, adaptive control and the classic control. A comparative of the performance that presents these methodologies is established. In order to make the analysis, first the kinematic direct and inverse models of the manipulator robot are obtained. Later, the dynamic model by means of the methodology of Euler-Lagrange is obtained. As a complement to the analysis of the behavior of the manipulator robot is developed the dynamic model with the methodology of Hamilton. The controllers design is made trough the design and redesign methodologies of Lyapunov, including the analysis of the bounds of error and position signals in the manipulator robot. The comparative analysis is made by means of simulation where changes are made in the tracking trajectories, changes in the uncertainty level, changes in the location of the uncertainty and changes in the load weight.
Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo
Contenido
Contenido ................................................................................................................................ i Lista de Figuras ..................................................................................................................... iv Lista de Tablas....................................................................................................................... vi Nomenclatura......................................................................................................................... vi Abreviaturas y Acrnimos..................................................................................................... ix Captulo 1. Introduccin ...................................................................................................... 1 1.1. Antecedentes................................................................................................................ 1 1.2. Planteamiento del problema ........................................................................................ 2 1.3. Justificacin ................................................................................................................. 3 1.4. Objetivos...................................................................................................................... 3 1.4.1. Objetivo general ................................................................................................... 3 1.4.2. Objetivos particulares ........................................................................................... 3 1.5. Estado del arte ............................................................................................................. 3 1.6. Mtodo de solucin ..................................................................................................... 4 1.7. Metodologa................................................................................................................. 4 1.8. Alcances ...................................................................................................................... 5 1.9. Estructura del documento. ........................................................................................... 5 Captulo 2. Modelado Cinemtico....................................................................................... 7 2.1. Introduccin................................................................................................................. 7 2.2. Modelado cinemtico directo. ..................................................................................... 8 2.2.1. Matrices de transformacin homognea............................................................... 8 2.2.2 Modelado cinemtico directo del robot SCORBOT ER-V + .............................. 10 2.1.3. Modelado cinemtico directo del robot PUMA ................................................. 11 2.3. Modelado Cinemtico Inverso. ................................................................................. 13 2.3.1. Modelado cinemtico inverso del robot SCORBOT ER-V+ ............................. 13 2.3.2. Modelado cinemtico inverso del robot PUMA................................................. 15 Captulo 3. Modelado Dinmico........................................................................................ 19 3.1. Modelado Dinmico con las ecuaciones de Euler-Lagrange..................................... 19 3.2. Modelado dinmico de robots manipuladores........................................................... 20 3.2.1. Modelado dinmico del robot SCORBOT ER-V+ usando la formulacin de Euler-Lagrange ............................................................................................................. 20 3.2.2. Modelado dinmico del robot PUMA usando la formulacin de Euler-Lagrange ...................................................................................................................................... 27 3.3. Validacin del modelo dinmico de cada Robot ....................................................... 35 3.3.1. Validacin del modelo del robot SCORBOT ER-V+ ........................................ 35 3.3.1. Validacin del modelo del robot PUMA............................................................ 35 3.5. Propiedades del modelo dinmico de un robot manipulador de n gdl....................... 36 3.5.1. Linealidad en los parmetros dinmicos ............................................................ 36 3.5.2. Matriz de inercia M q .................................................................................. 37
( )
-i-
Contenido 3.5.3. Matriz centrfuga y de Coriolis 3.5.4. Vector de gravedad 3.5.5. Dinmica Residual
g ( q ) ................................................................................ 39
C ( q, q ) .......................................................... 38
h q, q
( ) ............................................................................. 39
3.6. Modelado Dinmico por medio de la formulacin de Hamilton............................... 40 3.6.1. Modelado dinmico por la metodologa de Hamilton ........................................ 41 3.6.2. Comparacin del modelo dinmico del robot SCORBOT ER-V+ obtenido por la metodologa de Hamilton con el modelo dinmico obtenido por medio de la metodologa de Euler-Lagrange. .................................................................................. 43 Captulo 4. Control de Movimiento .................................................................................. 45 4.1. Introduccin............................................................................................................... 45 4.2. Fundamentos Matemticos de la teora de Lyapunov. .............................................. 46 4.2.1. Conceptos Bsicos.............................................................................................. 46 4.2.1.1. Punto de Equilibrio.......................................................................................... 46 4.2.1.2. Estabilidad en el sentido de Lyapunov ............................................................ 46 4.2.1.3. Estabilidad asinttica global............................................................................ 47 4.2.1.4. Estabilidad exponencial global........................................................................ 47 4.2.2. Mtodo directo de Lyapunov.............................................................................. 47 Definicin 4.1. Funcin candidata de Lyapunov ......................................................... 47 Definicin 4.2 Funcin de Lyapunov ........................................................................... 47 Teorema 4.1 Estabilidad .............................................................................................. 47 Teorema 4.2 Estabilidad asinttica global .................................................................. 47 Teorema 4.3 LaSalle ..................................................................................................... 48 4.3. Diseo de los controladores de movimiento ............................................................. 48 4.3.1. Controlador PID. ................................................................................................ 49 4.3.2. Controlador PD por dinmica Inversa................................................................ 52 4.3.3. Controlador Robusto. ......................................................................................... 53 4.3.4. Controlador adaptable. ....................................................................................... 56 Captulo 5. Control de seguimiento de trayectoria.......................................................... 59 5.1. Error combinado de seguimiento............................................................................... 59 5.2. Diseo de los controladores de seguimiento de trayectoria ...................................... 60 5.2.1. Controlador PD ms compensacin ................................................................... 60 5.2.2. Controlador Robusto. ......................................................................................... 61 5.2.3. Controlador adaptable ........................................................................................ 63 5.2.4. Controlador PID de seguimiento ....................................................................... 64 Captulo 6. Sintonizacin de los controladores ................................................................ 69 6.1. Introduccin............................................................................................................... 69 6.2. Fundamentos de optimizacin ................................................................................... 70 6.2.1. Definicin del problema de optimizacin .......................................................... 70 6.2.2. Definicin del mnimo de una funcin ............................................................... 71 6.3. Algoritmos Genticos ................................................................................................ 71 6.3.1. Componentes bsicos de un algoritmo gentico. ............................................... 72
- ii -
6.3.2. Operadores bsicos ............................................................................................. 73 6.3.3. Parmetros de los operadores. Influencia en el proceso de optimizacin. ......... 74 6.3.4. Optimizacin multiobjetivo con algoritmos genticos....................................... 74 6.4. ndices de desempeo................................................................................................ 74 6.5. Sintonizacin de los controladores ............................................................................ 75 6.5. Resultados de la sintonizacin................................................................................... 77 6.5.1. Constantes para el robot SCORBOT ER-V+ ..................................................... 77 6.5.2. Constantes para el robot PUMA......................................................................... 77 Captulo 7. Pruebas y resultados....................................................................................... 79 7.1. Descripcin de las pruebas ........................................................................................ 79 7.1.1. Primer conjunto de pruebas ................................................................................ 79 7.1.2. Segundo conjunto de pruebas ............................................................................. 80 7.2. Resultados de las pruebas .......................................................................................... 80 7.2.1. Resultados para el robot SCORBOT ER-V+ ..................................................... 80 7.2. Anlisis de los controladores..................................................................................... 96 Captulo 8. Conclusiones y comentarios........................................................................... 97 8.1. Aportaciones.............................................................................................................. 97 8.2. Conclusiones.............................................................................................................. 98 8.3. Trabajos a futuro...................................................................................................... 101 Bibliografa........................................................................................................................ 103 Apndice A. Caractersticas de los robots manipuladores .......................................... 105 A.1. Robot SCORBOT ER-V+ ...................................................................................... 105 A.2. Robot PUMA .......................................................................................................... 107 Apndice B. Algoritmo de Denavit-Hartenberg ............................................................ 109 Apndice C. Seales de referencia .................................................................................. 111 C.1. Seal Escaln .......................................................................................................... 111 C.2. Seal Senoidal......................................................................................................... 113 C.3. Seal Polinomial ..................................................................................................... 114 C.4. Seal Compuesta..................................................................................................... 116 C.5. Seal LSPB ............................................................................................................. 118 Apndice D. Resultados de las pruebas del robot PUMA............................................. 121 D.1. Resultados del primer conjunto de pruebas. ........................................................... 121 D.2. Resultados del segundo conjunto de pruebas. ........................................................ 134 Apndice E. Uso de los modelos de simulacin.............................................................. 139 E.1. Modelo de simulacin de la cinemtica del robot manipulador ............................. 139 E.1.1. Simulacin de la cinemtica directa................................................................. 140 E.1.2. Simulacin de la cinemtica inversa ................................................................ 141 E.2. Modelo de simulacin de la dinmica del robot manipulador ................................ 141
- iii -
Contenido
Lista de Figuras
Figura 2.1. Resultado de la aplicacin de las operaciones de la matriz de transformacin homognea.............................................................................................................................. 9 Figura 2.2. Esquema de bloques cinemticos del robot SCORBOT ER-V+ ....................... 10 Figura 2.3. Esquema de bloques cinemticos del robot PUMA........................................... 12 Figura 2.3. Vista superior del robot SCORBOT ER-V+...................................................... 14 Figura 2.4. Vista lateral del robot SCORBOT ER-V+ ......................................................... 14 Figura 2.5. Vista superior del robot PUMA en configuracin brazo derecho...................... 15 Figura 2.6. Vista superior del robot PUMA en configuracin brazo izquierdo ................... 15 Figura 2.7. Vista lateral del robot PUMA en la configuracin de brazo derecho ................ 16 Figura 2.8. Vista lateral del robot PUMA en la configuracin de brazo izquierdo.............. 17 Figura 3.1. Esquema del movimiento del robot manipulador SCORBOT ER-V+ .............. 21 Figura 3.2. Esquema del movimiento del robot manipulador PUMA.................................. 27 Figura 7.1. Coordenada articular presentada por los controladores en la prueba 1.............. 81 Figura 7.2. Velocidad articular presentada por los controladores en la prueba 1................. 82 Figura 7.3. Par articular presentado por los controladores en la prueba 1 ........................... 82 Figura 7.4. Error de posicin presentado por los controladores en la prueba 1 ................... 83 Figura 7.5. Error de velocidad presentado por los controladores en la prueba 1 ................. 83 Figura 7.6. Coordenada articular presentada por los controladores en la prueba 2.............. 84 Figura 7.7. Velocidad articular presentada por los controladores en la prueba 2................. 85 Figura 7.8. Par articular presentado por los controladores en la prueba 2 ........................... 85 Figura 7.9. Error de posicin presentado por los controladores en la prueba 2 ................... 86 Figura 7.10. Error de velocidad presentado por los controladores en la prueba 2 ............... 86 Figura 7.11. Coordenada articular presentada por los controladores en la prueba 3............ 87 Figura 7.12. Velocidad articular presentada por los controladores en la prueba 3............... 88 Figura 7.13. Par articular presentado por los controladores en la prueba 3 ......................... 88 Figura 7.14. Error de posicin presentado por los controladores en la prueba 3 ................. 89 Figura 7.15. Error de velocidad presentado por los controladores en la prueba 3 ............... 89 Figura 7.16. Coordenada articular presentada por los controladores en la prueba 4............ 90 Figura 7.17. Velocidad articular presentada por los controladores en la prueba 4............... 91 Figura 7.18. Par articular presentado por los controladores en la prueba 4 ......................... 91 Figura 7.19. Error de posicin presentado por los controladores en la prueba 4 ................. 92 Figura 7.20. Error de velocidad presentado por los controladores en la prueba 4 ............... 92 Figura 7.21. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba A .................................................................................... 93 Figura 7.22. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba B .................................................................................... 94 Figura 7.23. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba C .................................................................................... 95 Figura 7.23. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba D .................................................................................... 96 Figura A.1. Robot SCORBOT ER-V + [Abdala 2003]...................................................... 106 Figura A.2. Espacio de trabajo del robot manipulador SCORBOT ER-V + [Abdala 2003] ............................................................................................................................................ 107 Figura A.3. Robot PUMA[Jimnez 2005].......................................................................... 108
- iv -
Figura A.4. Espacio de trabajo del robot manipulador PUMA [Jimnez 2005] ................ 108 Figura B.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg para una articulacin rotatoria [Barrientos 1999]................................................................................................................................... 110 Figura C.1.- Posicin articular a seguir de la seal escaln ............................................... 112 Figura C.2.- Velocidad articular a seguir de la seal escaln............................................. 112 Figura C.3.- Aceleracin articular a seguir de la seal escaln.......................................... 113 Figura C.4.- Posicin articular a seguir de la seal senoidal.............................................. 113 Figura C.5.- Velocidad articular a seguir de la seal senoidal ........................................... 114 Figura C.6.- Aceleracin articular a seguir de la seal senoidal ........................................ 114 Figura C.7.- Posicin articular a seguir de la seal polinomial.......................................... 115 Figura C.8.- Velocidad articular a seguir de la seal polinomial ....................................... 115 Figura C.9.- Aceleracin articular a seguir de la seal polinomial .................................... 116 Figura C.13.- Posicin articular a seguir de la seal compuesta ........................................ 117 Figura C.14.- Velocidad articular a seguir de la seal compuesta ..................................... 118 Figura C.15.- Aceleracin articular a seguir de la seal compuesta................................... 118 Figura C.16.- Posicin articular a seguir de la seal LSPB................................................ 119 Figura C.17.- Velocidad articular a seguir de la seal LSPB ............................................. 120 Figura C.18.- Aceleracin articular a seguir de la seal LSPB .......................................... 120 Figura D.1. Coordenada articular presentada por los controladores en la prueba 1........... 122 Figura D.2. Velocidad articular presentada por los controladores en la prueba 1.............. 123 Figura D.3. Par articular presentado por los controladores en la prueba 1......................... 123 Figura D.4. Error de posicin presentado por los controladores en la prueba 1 ................ 124 Figura D.5. Error de velocidad presentado por los controladores en la prueba 1 .............. 124 Figura D.6. Coordenada articular presentada por los controladores en la prueba 2........... 125 Figura D.7. Velocidad articular presentada por los controladores en la prueba 2.............. 126 Figura D.8. Par articular presentado por los controladores en la prueba 2......................... 126 Figura D.9. Error de posicin presentado por los controladores en la prueba 2 ................ 127 Figura D.10. Error de velocidad presentado por los controladores en la prueba 2 ............ 127 Figura D.11. Coordenada articular presentada por los controladores en la prueba 3......... 128 Figura D.12. Velocidad articular presentada por los controladores en la prueba 3............ 129 Figura D.13. Par articular presentado por los controladores en la prueba 3....................... 129 Figura D.14. Error de posicin presentado por los controladores en la prueba 3 .............. 130 Figura D.15. Error de velocidad presentado por los controladores en la prueba 3 ............ 130 Figura D.16. Coordenada articular presentada por los controladores en la prueba 4......... 131 Figura D.17. Velocidad articular presentada por los controladores en la prueba 4............ 132 Figura D.18. Par articular presentado por los controladores en la prueba 4....................... 132 Figura D.19. Error de posicin presentado por los controladores en la prueba 4 .............. 133 Figura D.20. Error de velocidad presentado por los controladores en la prueba 4 ............ 133 Figura D.21. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba A .................................................................................. 134 Figura D.22. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba B .................................................................................. 135 Figura D.23. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba C .................................................................................. 136 Figura D.24. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba D .................................................................................. 137 Figura E.1.- Men principal del modelo de simulacin de la cinemtica .......................... 139 -v-
Contenido Figura E.2.- Mens de seleccin del robot manipulador.................................................... 140 Figura E.3.- Modelo de simulacin de la cinemtica directa del robot SCORBOT ER-V+ ............................................................................................................................................ 140 Figura E.4.- Ventana de introduccin de parmetros para la simulacin de la cinemtica directa del robot SCORBOT ER-V+.................................................................................. 140 Figura E.5.- Modelo de simulacin de la cinemtica inversa del robot SCORBOT ER-V+ ............................................................................................................................................ 141 Figura E.6.- Modelo de simulacin de la dinmica del robot SCORBOT ER-V+ ............ 142 Figura E.7.- Ventana de introduccin de parmetros para la simulacin de la dinmica del robot SCORBOT ER-V+.................................................................................................... 142
Lista de Tablas
Tabla 2.1. Parmetros DH del robot SCORBOT ER-V+ ..................................................... 10 Tabla 2.2. Parmetros DH del robot PUMA Gorgorito .................................................... 12 Tabla 7.1. ndices de desempeo presentados por cada controlador en la prueba 1 ............ 80 Tabla 7.2. ndices de desempeo presentados por cada controlador en la prueba 2 ............ 84 Tabla 7.3. ndices de desempeo presentados por cada controlador la prueba 3 ................. 87 Tabla 7.4. ndices de desempeo presentados por cada controlador en la prueba 4 ............ 90 Tabla D.1. ndices de desempeo presentados por cada controlador en la prueba 1 ......... 122 Tabla D.2. ndices de desempeo presentados por cada controlador en la prueba 2 ......... 125 Tabla D.3 ndices de desempeo presentados por cada controlador la prueba 3 ............... 128 Tabla D.4. ndices de desempeo presentados por cada controlador en la prueba 4 ......... 131
Nomenclatura
Smbolos del modelado i I-sima coordenada articular. zi I-simo eje coordenado z. di Desplazamiento entre los ejes z adyacentes al i-simo eslabn. ai Desplazamiento entre los ejes x adyacentes al i-simo eslabn. i Giro alrededor del eje x para que coincidan los ejes zi 1 y zi .
R ( eje, )
Operador de rotacin de un ngulo alrededor del eje cartesiano. Operador de traslacin de las distancias x,y,z en cada uno de los ejes cartesianos. Matriz de transformacin del i-simo eslabn. Matriz de transformacin de la cadena cinemtica. Vector normal para completar el sistema de ejes coordenados del efector final. Vector de orientacin del efector final. Vector de acercamiento del efector final. Vector de posicin del efector final. Coordenada en el eje x de la posicin del efector final.
T ( x, y , z )
i 1
Ai
T n
o a p px
- vi -
py pz li
Coordenada en el eje y de la posicin del efector final. Coordenada en el eje x de la posicin del efector final. Longitud del i-simo eslabn ngulo auxiliar en la obtencin del modelo cinemtico inverso. ngulo auxiliar en la obtencin del modelo cinemtico inverso. ngulo auxiliar en la obtencin del modelo cinemtico inverso. ngulo auxiliar en la obtencin del modelo cinemtico inverso. Proyeccin sobre el plano x-y de la posicin del efector final. Diagonal de la posicin del efector final. Coordenada generalizada. Energa cintica del i-simo esabn. Energa cintica total de la cadena cinemtica. Energa potencial del i-simo eslabn. Energa potencial total de la cadena cinemtica. Lagrangiano del robot manipulador. Funcin de disipacin del i-simo eslabn. Funcin de disipacin total de la cadena cinemtica. Par articular de la i-sima articulacin. Masa del i-simo eslabn. Masa del elemento de anlisis. Posicin articular deseada. Velocidad articular deseada. Aceleracin articular deseada. Momento generalizado. i-simo momento generalizado. Energa cintica total, expresada en funcin del momento generalizado. Energa potencial total, expresada en funcin del momento generalizado. Hamiltoniano del sistema.
r s q K i ( q, q )
K ( q, q ) Ui ( q ) U (q) L ( q, q ) Fi ( q ) F (q)
i
mi m qd qd qd p pi
K ( p)
U ( p) H ( q, p )
Smbolos del diseo de controladores ui I-sima seal de control.

V ( x) V ( x)
Funcin candidata a Lyapunov Derivada de la funcin candidata a Lyapunov. Error de posicin articular. Error de velocidad articular. Error de aceleracin articular.
q q q
- vii -
Contenido
Kp Kv Ki
Matriz de ganancias de la accin proporcional. Matriz de ganancias de la accin derivativa. Matriz de ganancias de la accin integral. Vector de pares articulares. Vector de compensadores para la tcnica de control por dinmica inversa. Matriz de inercias con valores nominales. Matriz de fuerzas centrfugas y de coriolis con valores nominales. Vector de pares gravitacionales con valores nominales. Error en el valor de las matrices de fuerzas centrfugas y de coriolis. Error en el valor del par gravitacional. Incertidumbre en los parmetros. Cota mxima de la incertidumbre en los parmetros. Matriz de inercias con valores estimados. Matriz de fuerzas centrfugas y de coriolis con valores estimados. Vector de pares gravitacionales con valores estimados. Error en el valor de las matrices de inercias. Regresor lineal del sistema. Vector de parmetros seleccionados para la representacin dinmica con regresor. Vector de parmetros estimados. Error combinado de seguimiento. Matriz de ganancias de ponderacin del error de posicin. Matriz de ganancias proporcionales. Vector de parmetros nominales. Matriz de ganancias de control de la actualizacin de parmetros. Vector de perturbacin externa.
M0 (q) g0 ( q )
C0 ( q, q )
C ( q, q )
g (q)
( q, q, a ) ( x, t )
(q) M ( q, q ) C
(q) g M (q) Y ( q, q, q )
s Ks
0
w t , q, q, q
Smbolos de los resultados PD p Leyenda que distingue la lnea del control PD por dinmica inversa. Rp Ap PID p PDs Rs
Leyenda que distingue la lnea del control robusto de posicin. Leyenda que distingue la lnea del control adaptable de posicin. Leyenda que distingue la lnea del control PID de posicin. Leyenda que distingue la lnea del control PD de seguimiento de trayectoria. Leyenda que distingue la lnea del control robusto de seguimiento de trayectoria.
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As PIDs
Leyenda que distingue la lnea del control adaptable de seguimiento de trayectoria. Leyenda que distingue la lnea del control PID de seguimiento de trayectoria.
Abreviaturas y Acrnimos
CE CENIDET FIR gdl ISE IAE ITAE LSPB ONU PD PID PUMA ndice del esfuerzo de control Centro Nacional de Investacin y Desarrollo Tecnolgico Federacin Internacional de Robtica Grados de libertad ndice de la integral del error cuadrtico ndice de la integral del valor absoluto del error ndice de la integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo Linear Segments with Parabolic Blends Organizacin de las Naciones Unidas Proporcional-Derivativo Proporcional-Integral-Derivativo Programable Universal Manipulator for Assembly
- ix -
Contenido
Hoja en Blanco
-x-
Captulo 1
Introduccin
En ste primer captulo se presentan los antecedentes del proyecto de investigacin, los objetivos y la justificacin del proyecto. Enseguida, se presenta la revisin del estado del arte, para mostrar despus, el mtodo de desarrollo del proyecto, as como la metodologa que se sigui. En la parte final del captulo se encuentra una descripcin de la estructura de este documento.
1.1. Antecedentes
Un robot manipulador industrial es una mquina manipuladora con varios grados de libertad controlada automticamente, reprogramable y de mltiples usos, puede estar en un lugar fijo o mvil para su empleo en aplicaciones industriales (es muy comn considerar que los robots manipuladores estn fijos a una estructura, si no lo estn se consideran robots mviles). En estas aplicaciones, los robots manipuladores son comnmente empleados en tareas repetitivas y de precisin, as como en actividades peligrosas para operadores humanos. Las principales ventajas argumentadas para el uso de robots manipuladores en la industria son la reduccin de los costos de produccin, el incremento de la precisin, la
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Captulo 1. Introduccin calidad y la productividad, y una mayor flexibilidad comparada con la de las mquinas especializadas. Las proyecciones realizadas a corto plazo mantienen a la aplicacin de ensamble como la principal actividad consumidora de robots manipuladores. De acuerdo con datos publicados conjuntamente por la Organizacin de las Naciones Unidas (ONU) y la Federacin Internacional de Robtica (FIR) [UNECE 2005], el total de robots manipuladores industriales en operaciones en el mundo en 2005 super las 857 000 unidades. La evolucin por ao desde el ao 1996 hasta el ao 2005 se muestra en la Figura 2.1. De esta informacin se aprecia un crecimiento promedio de 3.5% en la poblacin de robots manipuladores industriales en operaciones de aproximadamente unas 20 000 unidades anuales durante los ltimos aos.
Robots Manipuladores Industriales
1996 1998 Ao 2000 2002 2004 0 200 400 600 800 645.129 684.961 703.912 723.612 749.742 756.498 770.105 800.772 847.764 1000
Miles de Unidades
Figura 2.1: Parque de robots industriales operativos en el mundo de 1996 a 2005 [UNECE 2005]
1.2. Planteamiento del problema

El propsito de un sistema de control de robots es mantener un movimiento preestablecido del manipulador a lo largo de una trayectoria deseada, la cual est sujeta a ciertos patrones de posicin, velocidad y aceleracin, considerando las limitaciones fsicas de los dispositivos actuadores. Es as como el objetivo del control en los robots manipuladores es maximizar simultneamente la precisin, la repetibilidad y la velocidad de ejecucin en la medida de lo posible, ya que pueden ser contradictorios entre s. Se debe establecer un compromiso segn las necesidades prcticas de cada aplicacin. A lo largo del tiempo, la ingeniera de control ha desarrollado diferentes tcnicas para implementar el control, las cuales, al implementarlas en un sistema fsico, presentan ventajas y desventajas propias, con lo que para una aplicacin puede ser buena una metodologa y en otra no. Con base en lo anterior, se requiere realizar un anlisis para determinar cules son las ventajas y desventajas que existen al aplicar diferentes metodologas de control a un robot manipulador?
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1.3. Justificacin
Debido a las exigencias de calidad y rapidez en los sistemas de produccin, se est introduciendo una gran variedad de avances tecnolgicos en las plantas industriales. En la actualidad se ha generalizado el uso de los robots manipuladores en muchas aplicaciones que requieren movimientos repetitivos sencillos. Pero es en la industria automotriz, que fue pionera en el uso de robots, donde ms se utilizan. Los tipos principales de aplicacin son: soldadura de puntos, pintura spray, manipulacin de partes de carrocera, chasis y motor. Como se conoce, las capacidades de un robot manipulador estn determinadas por la precisin del movimiento, la capacidad de carga, el grado de manipulacin del elemento final, los sensores, el nmero de grados de libertad (gdl) y la sofisticacin y confiabilidad del controlador. Las exigencias de la industria actual requieren que el robot manipulador cuente con tcnicas de control ms avanzadas para cumplir con las necesidades de la industria. Esas distintas tcnicas requieren conocer las caractersticas de la operacin del robot para que al implementarlas se tengan mejores resultados.
1.4. Objetivos 1.4.1. Objetivo general

Analizar las caractersticas de los controladores adaptables y robusto dentro las funciones de control inteligente, por medio de un anlisis de la operacin de un robot rgido controlado por tres tipos de controladores: tipo PID, adaptable y robusto.
1.4.2. Objetivos particulares

Obtener un modelo matemtico que represente fidedignamente al robot rgido de 3 gdl con articulaciones rotacionales. Desarrollar controladores para el robot rgido de 3 gdl de los tipos PID, adaptable y robusto. Crear un modelo de simulacin con el cual evaluar el desempeo de los controladores PID, adaptable y robusto. Realizar un anlisis conciso que entregue los resultados del comportamiento de la operacin de los tres tipos de controladores.
1.5. Estado del arte

El desarrollo de los controladores para robots manipuladores, ha tenido la siguiente evolucin: primero surgieron los controladores tradicionales (PD, PID), su desarrollo se puede observar en [Arimoto 1981] y en [Kelly 2003]. Despus aparecieron los controladores del tipo adaptable, en [Ortega 1989] y en [Slotine1988] se pueden revisar sus principales caractersticas. Finalmente, aparecieron los controladores del tipo robusto, como se documenta en [Sotirov 1992], [Slotine 1985] y [Lu 1989]. Entre los estudios sobre el desempeo de los controladores, en el artculo de [Yao -3-
Captulo 1. Introduccin 1994] reporta cmo se obtienen diseos de controladores del tipo robusto y adaptable, por medio de simulaciones se realiza una comparacin de su desempeo. A partir del anlisis determina que los controladores del tipo adaptable presentan un mejor seguimiento de trayectoria que los controladores de tipo robusto. En [Loizidis 1995] se realiza la comparativa entre un controlador de modos deslizantes y un controlador PD, los resultados obtenidos muestran que el controlador de modos deslizantes presenta un mejor desempeo que el controlador PD. En [Erlic 1991] se realiza la comparacin de controladores del tipo PD, adaptable y robusto, llegando al resultado de que el controlador del tipo adaptable presenta un mejor desempeo, sin embargo, el diseo de los controladores se realiza sobre modelos diferentes del robot, se utiliza una sola trayectoria. Como se puede observar en los tres trabajos anteriores, es en [Erlic 1991] es donde se realiza la comparativa ms completa, sin embargo solamente se presenta el seguimiento de una trayectoria. En los otros dos, solamente se prueban dos de los tres tipos principales de controlador.
1.6. Mtodo de solucin

Por medio de un anlisis de la operacin de un robot rgido de tres grados de libertad con articulaciones rotacionales al ser controlado por metodologas de control del tipo clsico, robusto y adaptable, se establece una comparativa del desempeo que presentan dichas tcnicas. El anlisis comparativo se lleva a cabo en el seguimiento de diferentes trayectorias, cambios en el nivel de incertidumbre en el valor de los parmetros, en la ubicacin de la incertidumbre (en el valor de las masas o inercias), cambios en el peso de la carga. Para el anlisis se utilizan ndices de desempeo normalizados, como lo son:
ndice de la integral del error cuadrtico (ISE). ndice de la integral del valor absoluto del error (IAE). ndice de la integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo (ITAE). ndice del esfuerzo de control (CE).
1.7. Metodologa
La metodologa de trabajo con la cual se desarroll el presente proyecto de investigacin es la siguiente: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Modelado matemtico del robot a estudiar. Anlisis de la operacin en lazo abierto. Diseo de los controladores. Simulacin del sistema controlado. Anlisis de la operacin de lazo cerrado. Comparacin de resultados. Observaciones y conclusiones.
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1.8. Alcances
Los alcances de este proyecto de investigacin, fueron:
Obtencin del modelo matemtico del robot rgido de 3 gdl que se va a estudiar con el mtodo de modelado energtico de Euler-Lagrange. Obtencin de los controladores a partir de las tcnicas de control anteriormente referidas. Creacin de programas en Matlab para simulacin.
1.9. Estructura del documento.

En este primer captulo se muestran los antecedentes del proyecto de investigacin, los objetivos, justificacin. Adems, se presenta la metodologa que se sigue para el desarrollo del presente proyecto de investigacin. En los captulos dos y tres, se muestra respectivamente el desarrollo de los modelos cinemtico y dinmico. Estos modelos matemticos, se usan para describir el comportamiento espacial y dinmico que presenta el robot manipulador. En el captulo cuatro, se revisan los fundamentos de la teora de estabilidad de Lyapunov, que forma la base para el desarrollo de los controladores del presente proyecto. Adems, se muestra el diseo de los controladores de movimiento. En el captulo cinco, se encuentra el diseo de los controladores de seguimiento de trayectoria, estos controladores tienen el objetivo de seguir una posicin y una velocidad deseadas. Dentro del captulo seis, se presenta el procedimiento que se sigue para la sintonizacin de los controladores, en primer lugar se revisan los fundamentos de los algoritmos genticos y despus se muestra como se realiz la sintonizacin de los controladores. Los dos conjuntos de pruebas realizados y los resultados que se obtuvieon se muestran en detalle en el captulo siete. En el captulo ocho se ven los comentarios y conclusiones finales del presente proyecto de investigacin. La informacin complementaria, se encuentra integrada en el conjunto de apndices, los cuales estn ubicados en las ltimas pginas del presente documento.
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Captulo 1. Introduccin
Hoja en Blanco
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Captulo 2
Modelado Cinemtico
En el presente captulo se presenta el concepto de cinemtica y los principales problemas que busca resolver. En primer lugar se revisan las diferentes metodologas que se han desarrollado para resolver el problema cinemtico directo y poder obtener el modelo cinemtico directo de un robot manipulador. Despus se aborda la resolucin del problema cinemtico inverso y as obtener el modelo cinemtico inverso de los robots manipuladores que son el objeto de estudio del presente documento de investigacin. En la ltima seccin se muestran los modelos de simulacin de la cinemtica directa e inversa, adems se presentan los resultados de la validacin de los modelos cinemticos obtenidos en el presente captulo.
2.1. Introduccin
La cinemtica estudia el movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia seleccionado. El estudio que realiza la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot, y en particular las relaciones existentes entre la
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Captulo 2. Modelado Cinemtico posicin y orientacin del extremo final y los valores que toman sus coordenadas articulares. La cinemtica busca resolver dos problemas fundamentales: 1. El problema cinemtico directo: que busca conocer la posicin y orientacin del extremo final del robot conociendo los valores de las coordenadas articulares y los parmetros estructurales del robot. 2. El problema cinemtico inverso: el cual consiste en la bsqueda de los valores que deben de tomar las coordenadas articulares, conociendo los parmetros estructurales del robot, para alcanzar una posicin y orientacin deseadas del extremo final del robot manipulador.
2.2. Modelado cinemtico directo.

Para obtener el modelo cinemtico se cuenta con diferentes mtodos, como lo son: Mtodo geomtrico: con este mtodo se buscan tantas relaciones como sean necesarias con las cuales se pueda obtener las ubicacin y la orientacin del efector final. Matrices de transformacin homogneas: por medio de matrices se representan las rotaciones y desplazamientos que existen a lo largo de la cadena cinemtica completa. Mtodo de cuaterniones: en este mtodo las rotaciones y desplazamientos existentes en la cadena cinemtica son representados por los cuaterniones. Mtodo de ngulos de Euler: se usa la herramienta matemtica de los ngulos de Euler, lo cuales permiten realizar la conversin de coordenadas de un sistema de referencia a otro, en ste mtodo las rotaciones y desplazamientos existentes en la cadena cinemtica son representados por medio de los ngulos de Euler. Se abordar el mtodo de las matrices de transformacin homognea debido a las siguientes razones: 1. Representa un mtodo sistemtico para obtener el modelo cinemtico directo de cualquier robot manipulador. 2. Desde un punto de vista computacional es fcil de implementar, sin embargo se sacrifica el costo computacional que representa las multiplicaciones de matrices. 3. A partir de un mismo desarrollo es posible determinar la posicin y orientacin del efector final.
2.2.1. Matrices de transformacin homognea.

Las matrices de transformacin homognea son una herramienta para representar las rotaciones y desplazamientos que existen entre los sistemas de referencia adyacentes a un eslabn del robot manipulador [Barrientos 1999]. Para la aplicacin de este mtodo es necesario obtener los parmetros de DenavitHartenberg para cada uno de los eslabones del robot manipulador y en el apndice B se puede encontrar el mtodo de obtencin de estos parmetros. Las operaciones que se
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enlistan a continuacin son aplicadas al sistema de referencia inicial del eslabn y son las operaciones que componen a una matriz de transformacin homognea: 1. 2. 3. 4. Rotacin de un ngulo i , alrededor del eje zi 1 . Traslacin de una distancia di , a lo largo del eje zi 1 . Traslacin de una distancia ai , a lo largo del eje xi . Rotacin de un ngulo i , alrededor del eje xi .
Figura 2.1. Resultado de la aplicacin de las operaciones de la matriz de transformacin homognea.
Como el producto de matrices no es conmutativo las operaciones deben de ser aplicadas en el orden que se indica en la parte superior, de modo que se tiene: i 1 Ai = R ( z , i ) T ( 0, 0, di ) T ( ai , 0, 0 ) R ( x, i ) (2.2.1) Desarrollando cada una de las operaciones de la matriz (2.2.1), la matriz de transformacin homognea es:
Cos i Sen i i 1 Ai = 0 0 Cos i Seni Cos i Cos i Sen i 0 Sen i Sen i Sen i Cos i Cos i 0 ai Cos i ai Sen i di 1
(2.2.2)
Para obtener la matriz de transformacin general a lo largo de todo el robot manipulador se requiere multiplicar la matriz de cada eslabn en forma sucesiva: T = 0 A1 1 A2 .... n 1 An (2.2.3) La definicin de la matriz (2.2.3) es:
n o a p T = 0 0 0 1
(2.2.4)
Donde los vectores n,o,a,p 3 , o es el vector de orientacin del efector final, a es el vector de direccin de acercamiento del efector final, n es el vector que completa el sistema tridimensional junto con los vectores o y a , p es el vector de la posicin del efector final. El nmero 1 es un factor de escalamiento que en aplicaciones de robtica que incluyen aplicaciones de visin puede tomar otro valor.
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Captulo 2. Modelado Cinemtico
2.2.2 Modelado cinemtico directo del robot SCORBOT ER-V +

En el apndice A, se puede encontrar las caractersticas de ste robot. Siguiendo el algoritmo de Denavit-Hartenberg (DH) (ver Apndice B), se pueden obtener los parmetros del robot manipulador SCORBOT ER-V+. El esquema de bloques que muestra los sistemas de referencia adyacentes a cada eslabn se puede ver en la figura 2.2.
Figura 2.2. Esquema de bloques cinemticos del robot SCORBOT ER-V+
Los valores de los parmetros DH del robot SCORBOT ER-V+ se muestran a continuacin:
Tabla 2.1. Parmetros DH del robot SCORBOT ER-V+ di ai i Eslabn i
1 2 3
1 2 3
l1 (0.364 m)
0 0
0 l2 (0.22 m) l3 (0.22 m)
90 0 0
Con los parmetros de la tabla anterior, se obtienen las matrices de transformacin para cada eslabn:
Eslabn 1.
Eslabn 2.
Eslabn 3.
C1 0 S1 0 S 0 C 0 1 0 A1 = 1 0 1 0 l1 0 0 0 1 C2 S 2 0 l2 C2 S C 2 0 l2 S 2 1 A2 = 2 0 0 1 0 0 0 1 0 C3 S3 0 l3C3 S C3 0 l3 S3 2 A3 = 3 0 0 1 0 0 0 1 0
(2.2.5)
(2.2.6)
(2.2.7)
- 10 -
Donde Ci = Cosi y Si = Seni . Con las matrices (2.2.5), (2.2.6) y (2.2.7), se puede obtener la matriz de transformacin total del robot manipulador por medio de la ecuacin (2.2.3): T = 0 A1 1 A2 2 A3 (2.2.8) Substituyendo las matrices de los eslabones del manipulador SCORBOT ER-V+ en la ecuacin anterior se tiene:
C1 0 S1 0 C2 S 0 C 0 S 1 2 T = 1 0 1 0 l1 0 0 0 0 1 0 S2 C2 0 0
0 l2 C2 C3 0 l2 S 2 S3 1 0 0 0 1 0
S3 C3 0 0
0 l3C3 0 l3 S3 1 0 0 1
(2.2.9)
Desarrollando:
C1C2 S C T = 1 2 S2 0 C1 S2 S1 S2 C2 0 S1 l2 C1C2 C3 C1 l2 S1C2 S3 0 l2 S2 + l1 0 0 1 0 C1C2 S3 C1 S2 C3 S1C2 S3 S1 S 2 C3 S 2 S3 + C2 C3 0 S3 C3 0 0
0 l3C3 0 l3 S3 1 0 0 1 S1 l3C1C2 C3 l3C1 S 2 S3 + l2 C1C2 C1 l3 S1C2 C3 l3 S1 S2 S3 + l2 S1C2 l3 S 2 C3 + l3C2 S3 + l2 S 2 + l1 0 0 1
(2.2.10)
C1C2 C3 C1 S2 S3 S C C S S S T = 1 2 3 1 2 3 S 2 C3 + C2 S3 0
(2.2.11)
Comparando la matriz (2.2.11), con la matriz (2.2.4), se observa que las coordenadas del efector final estarn dadas por: px = l3C1C2 C3 l3C1 S2 S3 + l2 C1C2 (2.2.12) p y = l3 S1C2 C3 l3 S1 S 2 S3 + l2 S1C2 (2.2.13) pz = l3 S 2 C3 + l3C2 S3 + l2 S 2 + l1 (2.2.14) Donde las ecuaciones anteriores, forman el modelo cinemtico directo del robot manipulador SCORBOT ER-V+.
2.1.3. Modelado cinemtico directo del robot PUMA

Como primer paso, se sigue el algoritmo DH partiendo del esquema de la figura 2.3, con el cual se obtienen los parmetros del robot manipulador PUMA. La tabla 2.2 muestra el conjunto de parmetros del robot PUMA.
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Figura 2.3. Esquema de bloques cinemticos del robot PUMA Tabla 2.2. Parmetros DH del robot PUMA Gorgorito di ai i Eslabn i
1 2 3
1 2 3
l1 (0.33 m) d 2 (0.10 m) d3 (0.06 m)
0 l2 (0.15 m) l3 (0.15 m)
90 0 0
Con los parmetros de la tabla 2.2, se obtienen las matrices de transformacin para cada eslabn:
C1 0 S1 S 0 C 1 Eslabn 1. 0 A1 = 1 0 1 0 0 0 0 C2 S Eslabn 2. 1 A2 = 2 0 0 C3 S Eslabn 3. 2 A3 = 3 0 0 S2 C2 0 0 S3 C3 0 0

0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 h 1 a2 C2 a2 S2 d2 1 a3C3 a3 S3 d3 1
(2.2.15)
(2.2.16)
(2.2.17)
Donde Ci = Cosi y Si = Seni . Substituyendo las matrices de los eslabones del manipulador PUMA en la ecuacin (2.2.8), se obtiene:
C1 0 S1 0 C2 S 0 C 0 S 1 2 T = 1 0 1 0 l1 0 0 0 0 1 0 S2 C2 0 0
0 l2 C2 C3 0 l2 S 2 S3 1 d2 0 0 1 0
S3 C3 0 0
0 l3C3 0 l3 S3 1 d3 0 1
(2.2.18)
- 12 -
Desarrollando:
C1C2 S C T = 1 2 S2 0 C1 S 2 S1 S2 C2 0 S1 l2 C1C2 + S1d 2 C3 C1 l2 S1C2 C1d 2 S3 l2 S 2 + h 0 0 0 1 0 C1C2 S3 C1 S2 C3 S1C2 S3 S1 S 2 C3 S2 S3 + C2 C3 0 S3 C3 0 0
0 l3C3 0 l3 S3 1 d3 0 1 l3C1C2 C3 l3C1 S2 S3 + l2 C1C2 + S1d3 + S1d 2 l3 S1C2 C3 l3 S1 S2 S3 + l2 S1C2 C1d3 C1d 2 l3 S 2 C3 + l3C2 S3 + l2 S 2 + l1 1
(2.2.19)
C1C2 C3 C1 S 2 S3 S C C S S S T = 1 2 3 1 2 3 S 2 C3 + C2 S3 0
S1 C1 0 0
(2.2.20)
Donde las coordenadas del efector final estarn dadas por:

px = l3C1C2 C3 l3C1 S 2 S3 + l2 C1C2 + S1d3 + S1d 2
p y = l3 S1C2 C3 l3 S1 S2 S3 + l2 S1C2 C1d3 C1d 2

pz = l3 S2 C3 l3C2 S3 + l2 S2 + l1
(2.2.21) (2.2.22) (2.2.23)
Donde las ecuaciones anteriores forman el modelo cinemtico directo del robot manipulador PUMA.
2.3. Modelado Cinemtico Inverso.

El problema cinemtico inverso consiste en obtener los valores de las coordenadas articulares para llegar a un punto determinado, para ello existen diferentes mtodos, entre los cuales se encuentran:
Mtodo geomtrico: por medio de la geometra, se deben de buscar tantas relaciones como sean necesarias para definir los valores de las coordenadas articulares a partir de la ubicacin deseada del efector final. Mtodo de las matrices de transformacin inversa: a partir de las matrices de transformacin de toda la cadena cinemtica y de cada uno de los eslabones del robot manipulador se obtienen relaciones que definan los valores de las coordenadas articulares a partir de la ubicacin deseada del efector final. Mtodo de desacoplo cinemtico: consiste en separar el problema de la posicin y de la orientacin del efector final y despus resolver el problema cinemtico inverso con alguno de los dos mtodos anteriores.
Se seleccion el mtodo geomtrico debido a la facilidad de aplicacin cuando se trabaja con el problema de la posicin del efector final. A continuacin se obtienen los modelos cinemticos inversos de los robots manipuladores SCORBOT ER-V+ y PUMA.
2.3.1. Modelado cinemtico inverso del robot SCORBOT ER-V+

Para aplicar el mtodo geomtrico, se presenta el siguiente esquema, el cual es la vista superior del manipulador, donde se relaciona la primera coordenada articular con el punto de destino.
- 13 -
Figura 2.3. Vista superior del robot SCORBOT ER-V+
De la figura 2.3, se pueden obtener fcilmente la siguiente relacin:

1 = arctg
Py Px
(2.3.1)
A continuacin se muestra un esquema de la vista lateral del robot SCORBOT ERV+, de donde se obtendrn las ecuaciones que determinan los valores de las otras dos coordenadas articulares.
Figura 2.4. Vista lateral del robot SCORBOT ER-V+
De la figura 2.4, por ley de cosenos: r 2 + ( Pz l1 )2 = l22 + l32 2l2l3cos3 Despejando cos3 , se tiene: cos3 =
2 r 2 + ( Pz l1 ) l2 l32 2
(2.3.2) (2.3.3) (2.3.4) (2.3.5)
2l2 l3
Por identidad trigonomtrica sen 23 + cos 23 = 1 Despejando sen3 : sen3 = 1 cos 23 Dividiendo ambos lados de la ecuacin (2.3.5) por cos3 :
tg 3 = 1 cos 23 cos 3
(2.3.6)

2 r 2 + ( Pz l1 ) l2 l32 2
De la ecuacin anterior, fcilmente se llega a:

3 = arctg
1 cos 2 3 cos 3
(2.3.7) . (2.3.8) (2.3.9)

Donde, como ya se defini previamente cos3 = Regresando a la figura 2, se ve que: 2 =

= arctg
Pz r Pz arctg = 2 P + P2 y x
2l2 l3
P2 + P2 + P l 2 + l 2 l 2 ( z 1) 2 3 x y = arccos 2 2l2 Px + Py2 + ( Pz l1 )2
(2.3.10)
- 14 -
Sustituyendo las ecuaciones (2.3.9) y (2.3.10) en la ecuacin (2.3.8), se obtiene:

Pz 2 = arctg P2 + P2 y x P2 + P2 + P l 2 + l 2 l 2 ( z 1) 2 3 y arccos x 2 2 2 2l2 Px + Py + ( Pz l1 )
(2.3.11)
Las ecuaciones (2.3.1), (2.3.11) y (2.3.7) forman el modelo cinemtico inverso del robot manipulador SCORBOT ER-V+
2.3.2. Modelado cinemtico inverso del robot PUMA

Como primer paso se obtienen los esquemas superior y lateral del robot manipulador, para aplicar el mtodo geomtrico para obtener el modelo cinemtico inverso. El esquema para el robot PUMA, en la configuracin de brazo derecho es:
Figura 2.5. Vista superior del robot PUMA en configuracin brazo derecho
De la figura 2.5, se tiene que:

r 2 = Px2 + Py2
1 = + = arctg
= arctg
Py Px
(2.3.12) (2.3.13) (2.3.14)

d = arctg 2 2 2 2 2 r d Px + Py d d Py Px d + arctg 2 2 2 Px + Py d
(2.3.15)
Sustituyendo las ecuaciones (2.3.14) y (2.3.15) en la ecuacin (2.3.13) se obtiene:

1i = arctg
(2.3.16)
Para la configuracin de brazo izquierdo el esquema superior para el robot PUMA es:
Figura 2.6. Vista superior del robot PUMA en configuracin brazo izquierdo
- 15 -
Captulo 2. Modelado Cinemtico De la figura 2.6, se observa que:

r 2 = Px2 + Py2
1 180 = = arctg
= arctg
Py Px d
(2.3.17) (2.3.18) (2.3.19) (2.3.20)
d = arctg 2 2 2 P + P2 d 2 r d y x
Sustituyendo las ecuaciones (2.3.19) y (2.3.20) en la ecuacin (2.3.18) se obtiene:

1d = 180 + arctg
Py Px d arctg 2 2 2 Px + Py d
(2.3.21)
El esquema de la vista lateral del robot PUMA, de donde se obtendrn las ecuaciones que determinan los valores de las otras dos coordenadas articulares en la configuracin de brazo derecho se muestra a continuacin:
Figura 2.7. Vista lateral del robot PUMA en la configuracin de brazo derecho
De la figura 2.7, por ley de cosenos: r 2 + s 2 = l22 + l32 2l2l3cos3 Despejando cos3 , se tiene: cos3 =
2
(2.3.22) (2.3.23) (2.3.24) (2.3.25) (2.3.26)
r + s l l 2l2 l3
2 2 2 2
2 3
Sustituyendo s, cos3 =
2 r 2 + ( Pz l1 ) l2 l32
2l2 l3
2
tg 3 = 1 cos 23 cos 3 1 cos 2 3 cos 3
2
(2.3.27)

De la ecuacin anterior, fcilmente se llega a: 3 = arctg Donde, como ya se defini previamente: cos3 =
(2.3.28)
2 r 2 + ( Pz l1 ) l2 l32
2l2 l3
- 16 -
Regresando a la figura 2.5, se ve que: 2 =

P2 + P2 d 2 y x P2 + P2 + P l 2 + l 2 l 2 ( z 1) 2 3 x y = arccos 2 2l2 Px + Py2 + ( Pz l1 )2
(2.3.29) (2.3.30)
= arctg
Pz d1
(2.3.31)
Sustituyendo las ecuaciones (2.3.30) y (2.3.31) en la ecuacin(2.3.29), se obtiene:

2 = arctg
P 2 + P 2 + ( P l )2 + l 2 l 2 y z 1 2 3 arccos x 2 2 2 P2 + P2 d 2 2l2 Px + Py + ( Pz l1 ) y x Pz d1
(2.3.32)
Para la configuracin de brazo izquierdo, el esquema de la vista lateral del robot PUMA se modifica a la figura 2.6, de donde se obtienen las coordenadas articulares 2 y 3 para la configuracin brazo izquierdo:
Figura 2.8. Vista lateral del robot PUMA en la configuracin de brazo izquierdo
De la figura 2.8, por ley de cosenos: r 2 + s 2 = l22 + l32 + 2l2l3cos3 Despejando cos3 , se tiene: cos3 = Sustituyendo s, cos3 =
r + s l l 2l2 l3
2 2 2 2 2 2 3
(2.3.33) (2.3.34) (2.3.35) (2.3.36) (2.3.37)
2 r 2 + ( Pz l1 ) l2 l32
2l2 l3
2
tg 3 = 1 cos 23 cos 3 1 cos 2 3 cos 3
2
(2.3.38)

De la ecuacin anterior, fcilmente se llega a: 3 = arctg Donde, como ya se defini previamente: cos3 =
(2.3.39)
2 r 2 + ( Pz l1 ) l2 l32
2l2 l3
- 17 -
Captulo 2. Modelado Cinemtico La diferencia del clculo de 3 radica en que, para la configuracin brazo derechocodo arriba tiene el signo negativo para el resultado de la raz cuadrada y la configuracin brazo derecho-codo abajo tiene el signo positivo para el resultado de la raz cuadrada. Regresando a la figura 2.8, se ve que: 2 = 180 ( )
P2 + P2 d 2 y x P2 + P2 + P l 2 + l 2 l 2 ( z 1) 2 3 y = arccos x 2l2 Px2 + Py2 + ( Pz l1 )2
(2.3.40) (2.3.41)
= arctg
Pz l1
(2.3.42)
Sustituyendo las ecuaciones (2.3.41) y (2.3.42) en la ecuacin (2.3.40), se obtiene:

Pz l1 2 = 180 arctg 2 2 2 Px + Py d P2 + P2 + P l 2 + l 2 l 2 ( z 1) 2 3 y + arccos x 2 2 2 2l2 Px + Py + ( Pz l1 )
(2.3.43)
Para la configuracin codo arriba, solamente se debe de cambiar el signo del ltimo trmino de la ecuacin anterior. Las ecuaciones (2.3.16), (2.3.32), (2.3.28), (2.3.21), (2.3.39) y (2.3.43) forman el modelo cinemtico inverso del robot manipulador PUMA, para las 4 configuraciones brazo derecho-codo abajo, brazo derecho-codo arriba, brazo izquierdo-codo abajo y brazo izquierdo-codo arriba.
- 18 -
Captulo 3
Modelado Dinmico
A lo largo de este captulo se revisan las herramientas para el modelado dinmico de un robot manipulador. La primera parte se centra en el modelado dinmico por medio de la formulacin Euler-Lagrange. En la segunda parte se obtiene el modelo dinmico de los robots manipuladores por medio de la formulacin de Hamilton. Al final del captulo por medio de comparacin se validan los modelos dinmicos obtenidos.
3.1. Modelado Dinmico con las ecuaciones de Euler-Lagrange.

Para obtener el modelo dinmico de un sistema usando la formulacin de EulerLagrange, se requiere seguir los siguientes pasos: 1. Se obtiene la energa cintica total del sistema:
K ( q, q ) = K1 ( q, q ) + K 2 ( q, q ) + + K i ( q, q )
(3.1.1)
2. Se desarrolla la energa potencial total del sistema:

U ( q ) = U1 ( q ) + U 2 ( q ) + + Ui ( q )
(3.1.2)
3. Se obtiene el Lagrangiano del sistema, el cual est definido por: - 19 -
Captulo 3. Modelado Dinmico

L ( q, q ) = K ( q, q ) U ( q )
(3.1.3)
4. Se desarrolla la ecuacin de disipacin, la cual debe de incluir un trmino de disipacin para cada coordenada articular: F = F1 ( q1 ) + F2 ( q2 ) + + Fi ( qi ) (3.1.4) 5. Se desarrolla la ecuacin de movimiento de Euler-Lagrange.
d L L F + = i dt qi qi qi i = 1, 2, , n
(3.1.5)
Las n ecuaciones dinmicas obtenidas representan el modelo dinmico del sistema [Kelly 2003].
3.2. Modelado dinmico de robots manipuladores.

Para obtener el modelo dinmico de un robot manipulador por medio de las ecuaciones de Euler-Lagrange es necesario seguir los pasos enunciados en la seccin anterior. 1. La ecuacin de la energa cintica para un eslabn del robot:
K i ( q, q ) = 1 1 mi v 2 + I i q 2 2 2
(3.2.1)
En la ecuacin anterior el primer elemento corresponde a la energa cintica traslacional y el segundo elemento est definido por la energa cintica rotacional.
U i ( q ) = mi ghi
La ecuacin de la energa potencial para cada eslabn es la siguiente: (3.2.2)
3.2.1. Modelado dinmico del robot SCORBOT ER-V+ usando la formulacin de Euler-Lagrange
Como preparacin previa para obtener las ecuaciones de la energa cintica y energa potencial se presenta la figura 3.1, donde se muestran las relaciones de los movimientos y las coordenadas articulares. Se van a obtener las ecuaciones de las energas cinticas y potenciales para cada uno de los eslabones del robot manipulador:
Eslabn 1:
Energa Cintica. Energa Potencial.
1 I112 2 U1 = m1 gh K1 =
(3.2.3) (3.2.4)
- 20 -
Figura 3.1. Esquema del movimiento del robot manipulador SCORBOT ER-V+
Eslabn 2:
Energa Cintica.
K2 = 1 1 m2 v2 2 + I 2 12 + 2 2 2 2
(3.2.5) (3.2.6) (3.2.7) (3.2.8) (3.2.9)
Se requiere obtener la expresin de la velocidad, para ello se sabe que:

2 2 2 v2 2 = x2 + y2 + z2
x2 = lc 2 cos 2 cos 1 y2 = lc 2 cos 2 sen 1 z2 = h + lc 2 sen 2
Derivando con respecto al tiempo cada una de las coordenadas anteriores:

x2 = lc 2 sen 2 cos 1 2 lc 2 cos 2 sen 11
y2 = lc 2 sen 2 sen 1 2 + lc 2 cos 2 cos 11 z2 = lc 2 cos 2 2
(3.2.10) (3.2.11) (3.2.12)
v2 2 = lc 2 sen 2 cos 1 2 lc 2 cos 2 sen 11

c 2 cos 2 2
( + (l
Sustituyendo las ecuaciones (3.2.10) a (3.2.12) en la ecuacin (3.2.6):
) + ( l
2
c2
sen 2 sen 1 2 + lc 2 cos 2 cos 11
(3.2.13)
Desarrollando y reduciendo la identidad sen 2 + cos 2 = 1 :

v2 2 = lc 2 2 2 2 + lc 2 2 cos 2 212
(3.2.14)
Con lo que la ecuacin de la energa cintica es:

1 1 K 2 = m2 lc 2 2 2 2 + lc 2 2 cos 2 212 + I 2 12 + 2 2 2 2
(3.2.15) (3.2.16)
Energa Potencial. U 2 = m2 g ( h + lc 2 sen 2 )
Eslabn 3:
- 21 -
Energa Cintica.
K3 =
2 1 1 m3 v32 + I 3 12 + 2 + 3 2 2
(3.2.17) (3.2.18) (3.2.19) (3.2.20) (3.2.21)
Para obtener la velocidad:

v32 = x32 + y32 + z32 x3 = l2 cos 2 cos 1 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) cos 1 y3 = l2 cos 2 sen 1 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) sen 1
z3 = h + l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 )
x3 = l2 sen 2 cos 1 2 l2 cos 2 sen 11 lc 3 sen ( 2 + 3 ) cos 1 2 + 3 lc 3 cos ( 2 + 3 ) sen 11 y3 = l2 sen 2 sen 1 2 + l2 cos 2 cos 11 lc 3 sen ( 2 + 3
1 2 3 c3
z3 = l2 cos 2 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) 2 + 3
( ) sen (
) + ) + l
(3.2.22) (3.2.23) (3.2.24)
cos ( 2 + 3 ) cos 11
v3
Sustituyendo las ecuaciones (3.2.22) a (3.2.24) en la ecuacin(3.2.18): 2 = ( l2 sen 2 cos 1 2 l2 cos 2 sen 11 lc 3 sen ( 2 + 3 ) cos 1 ( 2 + 3 ) lc 3 cos ( 2 + 3 ) sen 11 )
( + ( l cos
2
+ l2 sen 2 sen 1 2 + l2 cos 2 cos 11 lc 3 sen ( 2 + 3 ) sen 1 2 + 3 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) cos 11

2 2
(3.2.25)
+ lc 3 cos ( 2 + 3 ) 2 + 3
))
Desarrollando los trinomios al cuadrado, reduciendo con las identidades sen 2 + cos 2 = 1 y cos ( ) = cos cos + sen sen :
v32 = lc 32 2 2 + lc 32 32 + 2lc 32 2 3 + 2l2 lc 3 cos ( 2 ) cos ( 2 + 3 )12 + l2 2 2 2 + lc 3 2 cos 2 ( 2 + 3 )12 + l2 2 cos 2 ( 2 ) 12 + 2l2 lc 3 cos (3 ) 2 2 + 3
(3.2.26)

1 1 1 K 3 = m3lc 32 2 2 + m3lc 3232 + m3lc 32 2 3 + m3l2lc 3 cos ( 2 ) cos ( 2 + 3 )12 + m3l2 2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 2 + m3lc 3 cos ( 2 + 3 ) 1 + m3l2 cos ( 2 ) 1 + m3l2 lc 3 cos ( 3 ) 2 2 + 3 + I 3 12 + 2 + 3 2 2 2
(3.2.27)
Energa Potencial. U 3 = m3 g ( h + l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) )
(3.2.28)
Masa del Efector Final:
2 2
Energa Cintica.
K4 =
1 m f v4 2 2
(3.2.29) (3.2.30) (3.2.31) (3.2.32) (3.2.33)
La velocidad de la masa del efector final est determinada por:

v4 = x4 + y4 2 + z4 2
x4 = l2 cos 2 cos 1 + l3 cos ( 2 + 3 ) cos 1
y4 = l2 cos 2 sen 1 + l3 cos ( 2 + 3 ) sen 1 z4 = h + l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 )

- 22 -
Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo x4 = l2 sen 2 cos 1 2 l2 cos 2 sen 11 l3 sen ( 2 + 3 ) cos 1 2 + 3 l3 cos ( 2 + 3 ) sen 11
y4 = l2 sen 2 sen 1 2 + l2 cos 2 cos 11 l3 sen ( 2 + 3 z4 = l2 cos 2 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) 2 + 3
1 2 3 3
( ) sen (
) + ) + l
(3.2.34) (3.2.35) (3.2.36)
cos ( 2 + 3 ) cos 11
v4 = l2 sen 2 cos 1 2 l2 cos 2 sen 11 l3 sen ( 2 + 3 ) cos 1 2 + 3 l3 cos ( 2 + 3 ) sen 11

2 2 2 1 2 2 2 1 1 3 2
( + ( l sen sen + l cos cos l sen ( + ( l cos + l cos ( + ) ( + ) )

2 2 2 2 3 2 3 2 3
Sustituyendo las ecuaciones (3.2.34) a (3.2.36) en la ecuacin(3.2.30):

+ 3
( ) sen (
1
+ 3
) )+l
cos ( 2
) + ) cos )
3 1 1
(3.2.37)
Desarrollando los trinomios al cuadrado, reduciendo con las identidades sen + cos 2 = 1 y cos ( ) = cos cos + sen sen :
2
v4 2 = l32 2 2 + lc 32 32 + 2l32 2 3 + 2l2 l3 cos ( 2 ) cos ( 2 + 3 )12 + l2 2 2 2 + l32 cos 2 ( 2 + 3 )12 + l2 2 cos 2 ( 2 ) 12 + 2l2 l3 cos (3 ) 2 2 + 3
(3.2.38)

1 1 1 K 4 = m f l32 2 2 + m f l32 32 + m f l32 23 + m f l2 l3 cos ( 2 ) cos ( 2 + 3 )12 + m f l2 2 2 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 2 2 + m f l3 cos ( 2 + 3 ) 1 + m f l2 cos ( 2 )1 + m f l2 l3 cos ( 3 ) 2 2 + 3 2 2
(3.2.39)
Energa Potencial. U 4 = m f g ( h + l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) )
(3.2.40)
Despus de obtener las expresiones de las energas cintica y potencial de cada uno de los eslabones del robot manipulador, se debe obtener la energa cintica total del robot manipulador: K = K1 + K 2 + K 3 + K 4 (3.2.41)
K= 1 1 1 1 1 I112 + m2 lc 2 2 2 2 + lc 2 2 cos 2 212 + I 2 12 + 2 2 + m3lc 32 2 2 + m3lc 32 32 + m3lc 32 2 3 2 2 2 2 2 1 1 1 + m3l2 lc 3 cos ( 2 ) cos ( 2 + 3 ) 12 + m3l2 2 2 2 + m3lc 32 cos 2 ( 2 + 3 )12 + m3l2 2 cos 2 ( 2 )12 2 2 2 2 1 1 1 2 2 2 2 + m3l2 lc 3 cos ( 3 ) 2 2 + 3 + I 3 1 + 2 + 3 + m f l3 2 + m f l3 32 + m f l32 2 3 2 2 2 1 1 1 + m f l2 l3 cos ( 2 ) cos ( 2 + 3 )12 + m f l2 2 2 2 + m f l32 cos 2 ( 2 + 3 )12 + m f l2 2 cos 2 ( 2 )12 2 2 2 + m f l2 l3 cos (3 ) 2 2 + 3
(3.2.42)
La energa potencial total del robot manipulador es:

U = U1 + U 2 + U 3 + U 4
(3.2.43) (3.2.44)
U = m1 gh + m2 g ( h + lc 2 sen 2 ) + m3 g ( h + l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) ) + m f g ( h + l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) )
- 23 -
El Lagrangiano del sistema es:

1 1 1 1 1 L = I112 + m2 lc 2 2 2 2 + lc 2 2 cos 2 212 + I 2 12 + 2 2 + m3lc 32 2 2 + m3lc 32 32 + m3lc 32 2 3 2 2 2 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 2 + m3l2 lc 3 cos ( 2 ) cos ( 2 + 3 )1 + m3l2 2 + m3lc 3 cos ( 2 + 3 )1 + m3l2 2 cos 2 ( 2 )12 2 2 2 2 1 1 1 + m3l2 lc 3 cos (3 ) 2 2 + 3 + I 3 12 + 2 + 3 + m f l32 2 2 + m f l32 32 + m f l32 2 3 2 2 2 1 1 1 + m f l2 l3 cos ( 2 ) cos ( 2 + 3 ) 12 + m f l2 2 2 2 + m f l32 cos 2 ( 2 + 3 )12 + m f l2 2 cos 2 ( 2 )12 2 2 2 + m f l2 l3 cos (3 ) 2 2 + 3 m1 gh m2 g ( h + lc 2 sen 2 ) m3 g ( h + l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) )
(3.2.45)
m f g ( h + l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) )
Se desarrolla la ecuacin de disipacin:

1 1 1 F = 112 + 2 2 2 + 3 32 2 2 2
(3.2.46)
Ahora se desarrollan los elementos de las ecuaciones de movimiento de Lagrange:

L = I11 + m2 lc 2 2 cos 2 21 + I 21 + 2m3l2 lc 3 cos 2 cos ( 2 + 3 )1 + m3lc 3 2 cos 2 ( 2 + 3 )1 + I 3 a1 1 + m3l2 2 cos 2 ( 2 ) 1 + m f l2 2 cos 2 ( 2 ) 1 + 2m f l2 l3 cos ( 2 ) cos ( 2 + 3 )1 + m f l32 cos 2 ( 2 + 3 )1 d L 2 2 = I11 + m2 lc 2 cos 21 2 cos 2 sen 21 2 + I 21 + I 31 dt 1
+2m3l2 lc 3 sen 2 cos ( 2 + 3 ) 1 2 cos 2 sen ( 2 + 3 )1 2 + 3 + cos 2 cos ( 2 + 3 )1 + m3lc 32 2sen ( 2 + 3 ) cos ( 2 + 3 )1 2 + 3 + cos 2 ( 2 + 3 )1
2
+ m3l2 2sen 2 cos 21 2 + cos ( 2 )1 + m f l2 2sen 2 cos 21 2 + cos 2 ( 2 )1

2 2
+2m f l2 l3 sen 2 cos ( 2 + 3 ) 1 2 cos 2 sen ( 2 + 3 )1 2 + 3 + cos 2 cos ( 2 + 3 )1 + m f l32 2sen ( 2 + 3 ) cos ( 2 + 3 )1 2 + 3 + cos 2 ( 2 + 3 )1 L =0 1
)
)
F = 11 1 L = m2 lc 2 2 2 + I 2 2 + m3lc 32 2 + m3lc 32 3 + m3l2 2 2 + 2m3l2 lc 3 cos (3 ) 2 + m3l2 lc 3 cos ( 3 ) 3 2
+ I 3 2 + 3 + m f l32 2 + m f l32 2 + m f l2 2 2 + 2m f l2 l3 cos (3 ) 2 + m f l2 l3 cos ( 3 ) 3

d L 2 2 2 2 2 2 = m2 lc 2 2 + I 2 2 + m3lc 3 2 + m3lc 3 3 + m3l2 2 2m3l2 lc 3 sen (3 ) 2 3 + m f l3 2 + m f l3 2 dt 2 m3l2 lc 3 sen ( 3 ) 32 + m3l2 lc 3 cos ( 3 )3 + I 3 2 + 3 + 2m3l2 lc 3 cos (3 ) 2 m f l2 l3 sen ( 3 ) 32 2m f l2 l3 sen (3 ) 23 + 2m f l2 l3 cos ( 3 ) 2 + m f l2 2 + m f l2 l3 cos ( 3 ) 3
2
- 24 -

L = m2 lc 2 2 cos 2 sen 212 m3l2 lc 312 ( sen ( 2 ) cos ( 2 + 3 ) + cos ( 2 ) sen ( 2 + 3 ) ) m2 glc 2 cos 2 2 2m3lc 3 2 cos ( 2 + 3 ) sen ( 2 + 3 )12 m3l2 2 cos ( 2 ) sen ( 2 )12 m f l2 l312 sen ( 2 ) cos ( 2 + 3 ) m f l2 l312 cos ( 2 ) sen ( 2 + 3 ) m f l32 cos ( 2 + 3 ) sen ( 2 + 3 )12 m f l2 2 cos ( 2 ) sen ( 2 )12 m3 gl2 cos 2 m3 glc 3 cos ( 2 + 3 ) m f gl2 cos 2 m f gl3 cos ( 2 + 3 )
F = 2 2 2 L = m3lc 323 + m3lc 32 2 + m3l2 lc 3 cos ( 3 ) 2 + I 3 2 + 3 + m f l32 3 + m f l32 2 + m f l2 l3 cos ( 3 ) 2 3
d L 2 2 2 = m3lc 3 3 + m3lc 3 2 + m3l2 lc 3 sen ( 3 ) 2 3 + cos ( 3 ) 2 + I 3 2 + 3 + m f l3 3 dt 3
+ m f l32 2 + m f l2 l3 sen ( 3 ) 2 3 + cos ( 3 ) 2
L = m3l2 lc 3 cos ( 2 ) sen ( 2 + 3 )12 m3lc 32 cos ( 2 + 3 ) sen ( 2 + 3 )12 m3 glc 3 cos ( 2 + 3 ) 3 m3l2 lc 3 sen ( 3 ) 2 2 + 3 m f l2 l3 cos ( 2 ) sen ( 2 + 3 )12 m f gl3 cos ( 2 + 3 ) m f l3 cos ( 2 + 3 ) sen ( 2 + 3 )12 m f l2 l3 sen ( 3 ) 2 2 + 3
2
F = 3 3 3
I11 + I 21 + I 31 + m2 lc 2 2 cos 2 2 2m2 lc 2 2 cos 2 sen 21 2 2m3l2 lc 3 sen 2 cos ( 2 + 3 )1 2 2m3l2 lc 3 cos 2 sen ( 2 + 3 ) 1 2 + 3 + 2m3l2 lc 3 cos 2 cos ( 2 + 3 )1 + m3lc 32 cos 2 ( 2 + 3 )1 2m3lc 32 sen ( 2 + 3 ) cos ( 2 + 3 )1 2 + 3 2m3l2 2 sen 2 cos 21 2 + m3l2 2 cos 2 ( 2 )1 2m f l2 l3 sen 2 cos ( 2 + 3 )1 2 2m f l2 l3 cos 2 sen ( 2 + 3 )1 2 + 3
Ahora si se puede formar la ecuacin de Euler-Lagrange:
+2m f l2 l3 cos 2 cos ( 2 + 3 )1 2m f l32 sen ( 2 + 3 ) cos ( 2 + 3 )1 2 + 3
(3.2.47)
+ m f l32 cos 2 ( 2 + 3 )1 2m f l2 2 sen 2 cos 21 2 + m f l2 2 cos 2 ( 2 ) 1 + 11 = 1

m2 lc 2 2 2 + I 2 2 + m3lc 32 2 + m3lc 32 3 + m3l2 2 2 2m3l2 lc 3 sen ( 3 ) 2 3 + 2m3l2 lc 3 cos ( 3 ) 2 + m f l3 2 2 m3l2 lc 3 sen ( 3 ) 32 + m3l2 lc 3 cos ( 3 ) 3 + I 3 2 + 3 2m f l2 l3 sen ( 3 ) 2 3 + 2m f l2 l3 cos ( 3 ) 2 + m f l3 2 2 + m f l2 2 2 + m f l2 2 cos ( 2 ) sen ( 2 )12 + m2 glc 2 cos 2 + m3 gl2 cos 2 + m3 glc 3 cos ( 2 + 3 ) m f l2 l3 sen ( 3 ) 32 + m f l2 l3 cos ( 3 ) 3 + m2 lc 2 2 cos 2 sen 212 + m3l2 lc 3 sen ( 2 ) cos ( 2 + 3 )12 + m3l2 lc 3 cos ( 2 ) sen ( 2 + 3 ) + 2m3lc 3 cos ( 2 + 3 ) sen ( 2 + 3 ) + m3l2 cos ( 2 ) sen ( 2 )
2 1 2 2 1 2 2 1
(3.2.48)
+ m f l2 l3 sen ( 2 ) cos ( 2 + 3 )12 + m f l2l3 cos ( 2 ) sen ( 2 + 3 )12 + m f l32 cos ( 2 + 3 ) sen ( 2 + 3 )12 + m f gl2 cos 2 + m f gl3 cos ( 2 + 3 ) + 2 2 = 2
- 25 -

m3lc 32 3 + m3lc 32 2 m3l2 lc 3 sen ( 3 ) 2 3 + m3l2 lc 3 cos ( 3 ) 2 + I 3 2 + 3 m f l2 l3 sen ( 3 ) 2 3 + m3l2 lc 3 cos ( 2 ) sen ( 2 + 3 ) + m3lc 3 cos ( 2 + 3 ) sen ( 2 + 3 ) + m f l2 l3 cos ( 3 ) 2 + m f l32 3
2 1 2 2 1
+ m f l32 2 + m3l2 lc 3 sen ( 3 ) 2 2 + 3 + m f l2 l3 cos ( 2 ) sen ( 2 + 3 )12 + m3 glc 3 cos ( 2 + 3 ) + m f l32 cos ( 2 + 3 ) sen ( 2 + 3 )12 + m f l2 l3 sen ( 3 ) 2 2 + 3 + m f gl3 cos ( 2 + 3 ) + 3 3 = 3
(3.2.49)
Las ecuaciones (3.2.47), (3.2.48) y (3.2.49) forman el modelo dinmico del robot manipulador SCORBOT ER-V +, definiendo qi = i , qi = i y qi = i , adems, tambin s realiza la siguiente definicin de matrices:
M 11 ( q ) M 12 ( q ) M 13 ( q ) M ( q ) = M 21 ( q ) M 22 ( q ) M 23 ( q ) M 31 ( q ) M 32 ( q ) M 33 ( q )
M 11 ( q ) = m2 lc 2 2 cos 2 q2 + 2m3l2 lc 3 cos 2 cos ( q2 + q3 ) + m3lc 32 cos 2 ( q2 + q3 ) + m3l2 2 cos 2 q2 + m f l2 2 cos 2 q2 +2m f l2 l3 cos q2 cos ( q2 + q3 ) + m f l32 cos 2 ( q2 + q3 ) + I1 + I 2 + I 3 M 12 ( q ) = 0 M 13 ( q ) = 0
M 21 ( q ) = 0
M 22 ( q ) = m2 lc 2 2 + I 2 + m3lc 32 + m3l2 2 + 2m3l2 lc 3 cos q3 + I 3 + m f l32 + m f l2 2 + 2m f l2 l3 cos q3 M 23 ( q ) = m3lc 32 + m3l2 lc 3 cos q3 + I 3 + m f l32 + m f l2 l3 cos q3
M 31 ( q ) = 0
M 32 ( q ) = m3lc 32 + m3l2 lc 3 cos q3 + m f l32 + m f l2 l3 cos q3 + I 3 M 33 ( q ) = m3lc 3 2 + m f l32 + I 3 C11 ( q, q ) C12 ( q, q ) C13 ( q, q ) C ( q, q ) = C21 ( q, q ) C22 ( q, q ) C23 ( q, q ) C31 ( q, q ) C32 ( q, q ) C33 ( q, q )
C11 ( q, q ) = m2 lc 2 2 cos q2 sen q2 q2 m3l2 lc 3 sen q2 cos ( q2 + q3 ) q2 m3l2 lc 3 cos q2 sen ( q2 + q3 )( q2 + q3 ) m3lc 32 sen ( q2 + q3 ) cos ( q2 + q3 )( q2 + q3 ) m3l2 2 sen q2 cos q2 q2 m f l2 l3 sen q2 cos ( q2 + q3 ) q1q2 m f l2 l3 cos q2 sen ( q2 + q3 )( q2 + q3 ) m f l32 sen ( q2 + q3 ) cos ( q2 + q3 )( q2 + q3 ) m f l2 2 sen q2 cos q2 q2 C12 ( q, q ) = m2 lc 2 2 cos q2 sen q2 q1 m3l2 lc 3 sen q2 cos ( q2 + q3 ) q1 m3l2 lc 3 cos q2 sen ( q2 + q3 ) q1 m3lc 32 sen ( q2 + q3 ) cos ( q2 + q3 ) q1 m f l32 sen ( q2 + q3 ) cos ( q2 + q3 ) q1 m3l2 2 sen q2 cos q2 q1 m f l2 l3 cos q2 sen ( q2 + q3 ) q1 m f l2 2 sen q2 cos q2 q1 m f l2 l3 sen q2 cos ( q2 + q3 ) q1
C13 ( q, q ) = m3l2 lc 3 cos q2 sen ( q2 + q3 ) q1 m3lc 32 sen ( q2 + q3 ) cos ( q2 + q3 ) q1 m f l2 l3 cos q2 sen ( q2 + q3 ) q1 m f l32 sen ( q2 + q3 ) cos ( q2 + q3 ) q1 C21 ( q, q ) = m2 lc 2 2 cos q2 sen q2 q1 m3l2 lc 3 sen q2 cos ( q2 + q3 ) q1 m3l2 lc 3 cos q2 sen ( q2 + q3 ) q1 m3lc 32 cos ( q2 + q3 ) sen ( q2 + q3 ) q1 m3l2 2 cos q2 sen ( q2 ) q1 m f l2 l3 sen q2 cos ( q2 + q3 ) q1 m f l2 l3 cos q2 sen ( q2 + q3 ) q1 m f l32 cos ( q2 + q3 ) sen ( q2 + q3 ) q1 m f l2 2 cos q2 sen q2 q1
C22 ( q, q ) = m3l2 lc 3 sen q3 q3 m f l2 l3 sen q3 q3
C23 ( q, q ) = m3l2 lc 3 sen q3 q2 m3l2 lc 3 sen q3 q3 m f l2 l3 sen q3 q2 m f l2 l3 sen q3 q3
- 26 -

C31 ( q, q ) = m3l2 lc 3 cos q2 sen ( q2 + q3 ) q1 + m3lc 32 cos ( q2 + q3 ) sen ( q2 + q3 ) q1 + m f l2 l3 cos q2 sen ( q2 + q3 ) q1 + m f l32 cos ( q2 + q3 ) sen ( q2 + q3 ) q1 C32 ( q, q ) = m3l2 lc 3 sen q3 ( q2 + q3 ) + m f l2 l3 sen q3 ( q2 + q3 )
B (q) = B1 ( q ) B2 ( q ) B3 ( q ) B1 ( q ) = 1q1 B2 ( q ) = 2 q2
B3 ( q ) = 3 q3
g1 ( q ) = 0
g (q) = g1 ( q ) g 2 ( q ) g3 ( q )
g 2 ( q ) = m2 glc 2 cos q2 + m3 gl2 cos q2 + m3 glc 3 cos ( q2 + q3 ) + m f gl2 cos q2 + m f gl3 cos ( q2 + q3 )
g3 ( q ) = m3 glc 3 cos ( q2 + q3 ) + m f gl3 cos ( q2 + q3 )
Con los elementos ya definidos, el modelo dinmico del robot SCORBOT ER-V+ se escribe con la siguiente forma matricial (ecuacin (3.5.1)): (3.2.50) M ( q ) q + C ( q, q ) q + B ( q ) + g ( q ) =
3.2.2. Modelado dinmico del robot PUMA usando la formulacin de EulerLagrange

Se van a obtener las ecuaciones de las energas cinticas y potenciales para cada uno de los eslabones del robot manipulador, las relaciones existentes entre el movimiento del eslabn y las coordenadas articulares se obtienen partiendo de la figura 3.2.
Figura 3.2. Esquema del movimiento del robot manipulador PUMA
Eslabn 1:

Energa Cintica. Energa Potencial.
1 1 m1lc1212 + I112 2 2 U1 = m1 gh K1 =
(3.2.51) (3.2.52)
- 27 -
Eslabn 2:
2 2 2
Energa Cintica.
K2 =
1 1 m2 v2 2 + I 2 12 + 2 2 2 2
(3.2.53) (3.2.54) (3.2.55) (3.2.56) (3.2.57)
Primero, se obtiene la expresin de la velocidad:

2 2 v2 = x + y2 + z2
x2 = d1 sen 1 lc 2 cos ( 2 + ) cos 1 y2 = d1 cos 1 lc 2 cos ( 2 + ) sen 1
z2 = h lc 2 sen ( 2 + )
x2 = d1 cos 11 + lc 2 sen ( 2 + ) cos 1 2 + lc 2 cos ( 2 + ) sen 11 z2 = lc 2 cos ( 2 + ) 2
Derivando con respecto al tiempo cada una de las coordenadas anteriores: (3.2.58) (3.2.59) (3.2.60)
y2 = d1 sen 11 + lc 2 sen ( 2 + ) sen 1 2 lc 2 cos ( 2 + ) cos 11
v2 2 = d1 cos 1 + lc 2 sen ( 2 + ) cos 1 2 + lc 2 cos ( 2 + ) sen 11

1 1 c2 2 2
( + ( d sen + l sen ( + ( l cos ( + ) )

c2 2 2
Sustituyendo las ecuaciones (3.2.58) a (3.2.60) en la ecuacin (3.2.54):

+ ) sen 1 2 lc 2
) cos ( + ) cos )
2 1 1
(3.2.61)
Desarrollando los identidad sen 2 + cos 2 = 1 :
binomios
al
cuadrado
reduciendo
con
la
v2 2 = d1212 + lc 2 2 cos 2 ( 2 + ) 12 + lc 2 2 2 2 + 2d1lc 2 sen ( 2 + )1 2
(3.2.62)

1 1 + I 2 12 + 2 2 K 2 = m2 d1212 + lc 2 2 cos 2 ( 2 + ) 12 + lc 2 2 2 2 + 2d1lc 2 sen ( 2 + )1 2 2 2
(3.2.63) (3.2.64)
Energa Potencial. U 2 = m2 g ( h lc 2 sen ( 2 + ) )
Eslabn 3:
2 2
Energa Cintica.
K3 =
2 1 1 m3 v32 + I 3 12 + 2 + 3 2 2
(3.2.65) (3.2.66) (3.2.67) (3.2.68) (3.2.69)
Para obtener la velocidad:

v3 = x3 + y32 + z32
x3 = ( d1 + d 2 ) sen 1 + l2 cos 2 cos 1 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) cos 1
y3 = ( d1 + d 2 ) cos 1 + l2 cos 2 sen 1 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) sen 1
z3 = h + l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 )
- 28 -

x3 = ( d1 + d 2 ) cos 11 l2 sen 2 cos 1 2 l2 cos 2 sen 11 lc 3 sen ( 2 + 3 ) cos 1 2 + 3 lc 3 cos ( 2 + 3 ) sen 11
+ lc 3 cos ( 2 + 3 ) cos 11 y3 = ( d1 + d 2 ) sen 11 l2 sen 2 sen 1 2 + l2 cos 2 cos 11 lc 3 sen ( 2 + 3 ) sen 1 2 + 3 z3 = l2 cos 2 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) 2 + 3
(3.2.70) (3.2.71) (3.2.72)
v3
Sustituyendo las ecuaciones (3.2.70) a (3.2.72) en la ecuacin (3.2.66): 2 = ( l2 sen 2 cos 1 2 l2 cos 2 sen 11 lc 3 sen ( 2 + 3 ) cos 1 ( 2 + 3 ) lc 3 cos ( 2 + 3 ) sen 11 )
( + ( l cos
2
+ l2 sen 2 sen 1 2 + l2 cos 2 cos 11 lc 3 sen ( 2 + 3 ) sen 1 2 + 3 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) cos 11

2 2
(3.2.73)
+ lc 3 cos ( 2 + 3 ) 2 + 3
))
2
v32 = ( d1 + d 2 ) 12 + 12 ( l2 cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) + l2 2 2 2 + 2l2 lc 3 cos 3 2 2 + 3

2 2
+ lc 32 2 + 3
21 2 ( d1 + d 2 ) ( l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) ) 2lc 3 sen ( 2 + 3 )1 3 ( d1 + d 2 )
(3.2.74)

2 2 2 2 2 2 1 ( d1 + d 2 ) 1 + 1 ( l2 cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) + lc 3 2 + 3 + 2l2 lc 3 cos 3 2 2 + 3 K 3 = m3 2 + l 2 2 2 ( d + d ) ( l sen + l sen ( + ) ) 2l sen ( + ) ( d + d ) 1 2 1 2 2 2 2 3 2 3 1 3 1 2 c3 c3 2 2 2 1 2 + I 3 1 + 2 + 3 2
(3.2.75)
Energa Potencial. U 3 = m3 g ( h + l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) )
(3.2.76)
Masa del Efector Final:
Energa Cintica.
K4 =
1 m f v4 2 2
(3.2.77) (3.2.78) (3.2.79) (3.2.80) (3.2.81)
Se requiere obtener la expresin de la velocidad, para ello se sabe que:

v4 2 = x4 2 + y4 2 + z4 2 x4 = ( d1 + d 2 ) sen 1 + l2 cos 2 cos 1 + l3 cos ( 2 + 3 ) cos 1 y4 = ( d1 + d 2 ) cos 1 + l2 cos 2 sen 1 + l3 cos ( 2 + 3 ) sen 1
z4 = h + l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 )

x4 = ( d1 + d 2 ) cos 11 l2 sen 2 cos 1 2 l2 cos 2 sen 11 l3 sen ( 2 + 3 ) cos 1 2 + 3 l3 cos ( 2 + 3 ) sen 11
(3.2.82)
- 29 -
Captulo 3. Modelado Dinmico y4 = ( d1 + d 2 ) sen 11 l2 sen 2 sen 1 2 + l2 cos 2 cos 11 l3 sen ( 2 + 3 ) sen 1 2 + 3 + l3 cos ( 2 + 3 ) cos 11
z4 = l2 cos 2 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) 2 + 3
(3.2.83) (3.2.84)
)
( ) sen (
1
v4 2 = l2 sen 2 cos 1 2 l2 cos 2 sen 11 l3 sen ( 2 + 3 ) cos 1 2 + 3 l3 cos ( 2 + 3 ) sen 11

2 2 1 2 2 2 1 1 3 2
( + ( l sen sen + l cos cos l sen ( + ( l cos + l cos ( + ) ( + ) )

2 2 2 2 3 2 3 2 3
Sustituyendo las ecuaciones (3.2.82) a (3.2.84) en la ecuacin(3.2.78):

+ 3 + 3
) )+l
cos ( 2
) + ) cos )
3 1 1
(3.2.85)
2
v4 2 = ( d1 + d 2 ) 12 + 12 ( l2 cos 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) ) + l2 2 2 2 + 2l2 l3 cos 3 2 2 + 3

2 2
+ l32 2 + 3
21 2 ( d1 + d 2 ) ( l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) ) 2l3 sen ( 2 + 3 )1 3 ( d1 + d 2 )
(3.2.86)

( d + d )2 2 + 2 ( l cos + l cos ( + ) )2 + l 2 + 2 + 2l l cos + 1 1 2 1 1 2 2 3 2 3 3 2 3 2 3 3 2 2 3 K4 = m f 2 2 2 + l2 2 21 2 ( d1 + d 2 ) ( l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) ) 2l3 sen ( 2 + 3 )1 3 ( d1 + d 2 )
(3.2.87)
Energa Potencial. U 4 = m f g ( h + l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) ) A lo largo de todo el manipulador la energa cintica est dada por:
(3.2.88)
K = K1 + K 2 + K 3 + K 4 1 1 1 1 1 1 K = m1lc1212 + I112 + m2 d1212 + m2 lc 2 2 2 2 + m2 lc 2 2 cos 2 ( 2 + )12 + I 2 12 + 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 1 + m2 d1lc 2 sen ( 2 + ) 1 2 + m312 ( l2 cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) + m3lc 3 2 2 + 3 2 2 2 1 1 2 + m3 ( d1 + d 2 ) 12 m3lc 3 sen ( 2 + 3 )1 3 ( d1 + d 2 ) + I 3 12 + 2 + 3 2 2 1 + m3l2 lc 3 cos 3 2 2 + 3 + m3l2 2 2 2 m31 2 ( d1 + d 2 ) ( l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) ) 2 2 2 1 1 1 2 + m f ( d1 + d 2 ) 12 + m f 12 ( l2 cos 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) ) + m f l32 2 + 3 2 2 2 1 + m f l2 l3 cos 3 2 2 + 3 + m f l2 2 2 2 m f 1 2 ( d1 + d 2 ) ( l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) ) 2 m f l3 sen ( 2 + 3 ) 1 3 ( d1 + d 2 )
(3.2.89)
(3.2.90)
La energa potencial es:

U = U1 + U 2 + U 3 + U 4
(3.2.91) (3.2.92)
U = m1 gh + m2 g ( h lc 2 sen ( 2 + ) ) + m3 g ( h + l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) ) + m f g ( h + l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) )
- 30 -
El Lagrangiano del sistema es:

1 1 1 1 1 1 2 L = m1lc1212 + I112 + m2 d1212 + m2 lc 2 2 2 2 + m2 lc 2 2 cos 2 ( 2 + )12 + m3 ( d1 + d 2 ) 12 2 2 2 2 2 2 2 1 2 + m2 d1lc 2 sen ( 2 + ) 1 2 + m31 ( l2 cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) + m3l2 lc 3 cos 3 2 2 + 3 2 2 1 1 1 + m3lc 32 2 + 3 + I 2 12 + 2 2 + m3l2 2 2 2 m31 2 ( d1 + d 2 ) ( l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) ) 2 2 2 2 2 1 2 1 m3lc 3 sen ( 2 + 3 ) 1 3 ( d1 + d 2 ) + I 3 1 + 2 + 3 + m f 12 ( l2 cos 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) ) 2 2 2 1 1 + m f l32 2 + 3 + m f l2 l3 cos 3 2 2 + 3 + m f l2 2 2 2 m1 gh m2 g ( h lc 2 sen ( 2 + ) ) 2 2 m f 1 2 ( d1 + d 2 ) ( l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) ) m f l3 sen ( 2 + 3 )1 3 ( d1 + d 2 )
(3.2.93)
1 2 m3 g ( h + l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) ) m f g ( h + l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) ) + m f ( d1 + d 2 ) 12 2
Se desarrolla la ecuacin de disipacin:

1 1 1 F = 112 + 2 2 2 + 3 32 2 2 2
(3.2.94)
Ahora se van a desarrollar los elementos de las ecuaciones de movimiento de Lagrange:

L 2 = m1lc121 + I11 + m2 d121 + m2 lc 2 2 cos 2 ( 2 + )1 + m2 dlc 2 sen ( 2 + ) 2 + m3 ( d1 + d 2 ) 1 1 + I 21 + m31 ( l2 cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) + I 31 m3 2 ( d1 + d 2 ) ( l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) )
2
m3lc 33 sen ( 2 + 3 )( d1 + d 2 ) + m f ( d1 + d 2 ) 1 + m f 1 ( l2 cos 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) )

2
m f 2 ( d1 + d 2 ) ( l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) ) m f l3 3 sen ( 2 + 3 )( d1 + d 2 ) d L 2 2 2 2 2 = m1lc1 1 + I11 + m2 d1 1 + m2 lc 2 cos ( 2 + )1 2m2 lc 2 cos ( 2 + ) sen ( 2 + ) 21 dt 1 + m2 dlc 2 sen ( 2 + ) 2 + m2 dlc 2 cos ( 2 + ) 2 2 + m31 ( l2 cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) 2m31 ( l2 cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) l2 sen 2 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) 2 + 3
2
)) + I
3 1
+ I 21
2
m3 ( d1 + d 2 ) l2 sen 2 2 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 sen ( 2 + 3 ) 2 m3lc 33 sen ( 2 + 3 )( d1 + d 2 ) m3 ( d1 + d 2 ) l2 cos 2 2 2 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 cos ( 2 + 3 ) 2 + 3 2 + m3 ( d1 + d 2 ) 1 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 cos ( 2 + 3 ) 2 + 3 3 + m f ( d1 + d 2 ) 1 m f ( d1 + d 2 ) l2 sen 2 2

2
+ m f 1 ( l2 cos 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) ) m f l3 3 cos ( 2 + 3 )( d1 + d 2 ) 2 + 3

2
2m f 1 ( l2 cos 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) ) l2 sen 2 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) 2 + 3 m f ( d1 + d 2 ) l3 sen ( 2 + 3 ) 2 m f l3 3 sen ( 2 + 3 )( d1 + d 2 ) m f ( d1 + d 2 ) l2 cos 2 2 2 m f ( d1 + d 2 ) l3 cos ( 2 + 3 ) 2 + 3 2 L =0 1
))
- 31 -

F = 11 1 L = m2 lc 2 2 2 + m2 dlc 2 sen ( 2 + )1 + I 2 2 + m3lc 32 2 + 3 + 2m3l2 lc 3 cos 3 2 + m3l2 lc 3 cos 3 3 2
+ m3l2 2 2 + I 3 2 + 3 m31 ( d1 + d 2 ) ( l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) ) + m f l32 2 + 3

2
+ 2m f l2 l3 cos 3 2 + m f l2 l3 cos 3 3 + m f l2 2 m f 1 ( d1 + d 2 ) ( l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) ) d L dt 2 2 2 2 = m2 lc 2 2 + m2 dlc 2 sen ( 2 + )1 + m2 dlc 2 cos ( 2 + )1 2 + m3l2 2 + m3lc 3 2 + 3 + 2m3l2 lc 3 cos 3 2 2m3l2 lc 3 sen 3 23 m3 ( d1 + d 2 ) l2 cos 21 2 + m3l2 lc 3 cos 3 3 + I 2 2
m3l2 lc 3 sen 332 m3 ( d1 + d 2 ) l2 sen 21 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 sen ( 2 + 3 )1 + I 3 2 + 3 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 cos ( 2 + 3 ) 1 2 + 3 + 2m f l2 l3 cos 3 2 2m f l2 l3 sen 3 2 3 + m f l3

2 2
) (
+ 3
+ m f l2 l3 cos 3 3 m f l2 l3 sen 3 3 + m f l2 2 m f ( d1 + d 2 ) l2 sen 21 m f ( d1 + d 2 ) l2 cos 21 2 m f ( d1 + d 2 ) l3 sen ( 2 + 3 ) 1 m f ( d1 + d 2 ) l3 cos ( 2 + 3 )1 2 + 3
L = m2 lc 2 2 cos ( 2 + ) sen ( 2 + )12 + m2 dlc 2 cos ( 2 + )1 2 m3 ( d1 + d 2 ) l2 cos 21 2 2 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 cos ( 2 + 3 )1 2 m3lc 3 cos ( 2 + 3 )( d1 + d 2 )1 3 + m2 glc 2 cos ( 2 + )
m312 ( l2 cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) ( l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) ) m f ( d1 + d 2 ) l2 cos 21 2 m f 12 ( l2 cos 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) ) ( l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) ) m3 gl2 cos 2 m f gl2 cos 2 m f ( d1 + d 2 ) l3 cos ( 2 + 3 )1 2 m f ( d1 + d 2 ) l3 cos ( 2 + 3 )1 3 m3 glc 3 cos ( 2 + 3 )
m f gl3 cos ( 2 + 3 ) F = 2 2 2 L = m3lc 32 2 + 3 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 sen ( 2 + 3 )1 + m3l2 lc 3 cos 3 2 + I 3 2 + 3 3
+ m f l32 2 + 3 + m f l2 l3 cos 3 2 m f ( d1 + d 2 ) l3 sen ( 2 + 3 )1 d L 2 = m3lc 3 2 + 3 + m3l2 lc 3 cos 3 2 m3l2 lc 3 sen 3 2 3 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 sen ( 2 + 3 )1 dt 3
m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 cos ( 2 + 3 )1 2 + 3 + I 3 2 + 3 + m f l32 2 + 3 + m f l2 l3 cos 3 2 m f l2 l3 sen 3 2 3 m f ( d1 + d 2 ) l3 sen ( 2 + 3 ) 1 m f ( d1 + d 2 ) l3 cos ( 2 + 3 )1 2 + 3
L = m312 ( l2 cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) ( lc 3 sen ( 2 + 3 ) ) m3l2 lc 3 sen 3 2 2 + 3 3
m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 cos ( 2 + 3 ) 1 2 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 cos ( 2 + 3 )1 3 m3 glc 3 cos ( 2 + 3 ) m f ( l2 cos 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) ) l3 sen ( 2 + 3 )12 m f l2 l3 sen 3 2 2 + 3 F = 3 3 3
m f ( d1 + d 2 ) l3 cos ( 2 + 3 )1 2 m f ( d1 + d 2 ) l3 cos ( 2 + 3 )1 3 m f gl3 cos ( 2 + 3 )
- 32 -
Ahora si se puede formar la ecuacin de Euler-Lagrange:

m l + I11 + I 21 + I 31 + m2 d121 + m2 lc 2 2 cos 2 ( 2 + )1 + m3 ( d1 + d 2 ) 1 + m f ( d1 + d 2 ) 1
2 1 c1 1 2 2
+ m3 ( l2 cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) 1 + m f ( l2 cos 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) ) 1 m3 ( d1 + d 2 ) l2 sen 2 2

2 2
m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 sen ( 2 + 3 ) 2 + m2 dlc 2 sen ( 2 + ) 2 m f ( d1 + d 2 ) l2 sen 2 2 m f ( d1 + d 2 ) l3 sen ( 2 + 3 ) 2 m3lc 3 sen ( 2 + 3 )( d1 + d 2 ) 3 2 ( m3 + m f ) l2 2 cos 2 sen 21 2 m f l3 sen ( 2 + 3 )( d1 + d 2 ) 3 2m2 lc 2 2 cos ( 2 + ) sen ( 2 + )1 2 + m2 d1lc 2 cos ( 2 + ) 2 2 2 ( m3lc 3 + m f l3 ) l2 cos 2 sen ( 2 + 3 ) 1 2 2 ( m3lc 3 + m f l3 ) l2 cos ( 2 + 3 ) sen 21 2 +2 ( m3lc 32 + m f l32 ) cos ( 2 + 3 ) sen ( 2 + 3 )1 2 2 ( m3lc 3 + m f l3 ) l2 cos 2 sen ( 2 + 3 )1 3 2 ( m3lc 32 + m f l32 ) cos ( 2 + 3 ) sen ( 2 + 3 )1 3 2 ( m3lc 3 + m f l3 ) ( d1 + d 2 ) cos ( 2 + 3 ) 2 3 ( m3 + m f
(3.2.95)
)(d
+ d 2 ) l2 cos 2 2 2 ( m3lc 3 + m f l3 ) ( d1 + d 2 ) cos ( 2 + 3 ) 2 2
( m3lc 3 + m f l3 ) ( d1 + d 2 ) cos ( 2 + 3 ) 32 + 11 = 1
m2 lc 2 2 2 + m2 dlc 2 sen ( 2 + )1 + cos ( 2 + )1 2 + m3l2 2 2 + I 2 2 + m3lc 32 2 + 3
2
) ( )
2m3l2 lc 3 sen 3 23 + m3l2 lc 3 cos 33 m3l2 lc 3 sen 33 m3 ( d1 + d 2 ) l2 sen 21 + 2m f l2 l3 cos 3 2 m3 ( d1 + d 2 ) l2 cos 21 2 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 sen ( 2 + 3 ) 1 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 cos ( 2 + 3 )1 2 + 3 + I 3 2 + 3 + m f l3 2 + 3 m f ( d1 + d 2 ) l2 sen 21 m f ( d1 + d 2 ) l2 cos 21 2 + m3 gl2 cos 2
2
+ m f l2 l3 cos 33 m f l2 l3 sen 3 32 + m f l2 2 2 m2 lc 2 2 cos ( 2 + ) sen ( 2 + )12 2m f l2 l3 sen 3 23 m f ( d1 + d 2 ) l3 sen ( 2 + 3 ) 1 m f ( d1 + d 2 ) l3 cos ( 2 + 3 )1 2 + 3 + 2m3l2 lc 3 cos 3 2 m
2 3 1
(3.2.96)
(l
cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) ( l2 sen 2 + lc 3 sen ( 2 + 3 ) ) m2 dlc 2 cos ( 2 + )1 2
m31 2 ( d1 + d 2 ) ( l2 cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) + m3lc 3 cos ( 2 + 3 )1 3 ( d1 + d 2 ) + m f gl2 cos 2 m f 12 ( l2 cos 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) ) ( l2 sen 2 + l3 sen ( 2 + 3 ) ) m2 glc 2 cos ( 2 + ) m f 1 2 ( d1 + d 2 ) ( l2 cos 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) ) + m f ( d1 + d 2 ) l3 cos ( 2 + 3 )1 3 + m3 glc 3 cos ( 2 + 3 ) + m f gl3 cos ( 2 + 3 ) + 2 2 = 2 m3lc 32 2 + 3 + m3l2 lc 3 cos 3 2 m3l2 lc 3 sen 3 2 3 + I 3 2 + 3 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 sen ( 2 + 3 )1 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 cos ( 2 + 3 )1 2 + 3 + m f ( l2 cos 2 + l3 cos ( 2 + 3 ) ) l3 sen ( 2 + 3 )12 m f ( d1 + d 2 ) l3 sen ( 2 + 3 )1 m f ( d1 + d 2 ) l3 cos ( 2 + 3 )1 2 + 3 + m f l32 2 + 3 +m
2 3 1
(l
cos 2 + lc 3 cos ( 2 + 3 ) ) ( lc 3 sen ( 2 + 3 ) ) + m3l2 lc 3 sen 3 2 2 + 3 + m f l2 l3 cos 3 2
)
(3.2.97)
+ m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 cos ( 2 + 3 ) 1 2 + m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 cos ( 2 + 3 )1 3 m f l2 l3 sen 3 2 3 + m f l2 l3 sen 3 2 2 + 3 + m f ( d1 + d 2 ) l3 cos ( 2 + 3 ) 1 2 + m f ( d1 + d 2 ) l3 cos ( 2 + 3 )1 3 + m3 glc 3 cos ( 2 + 3 ) + m f gl3 cos ( 2 + 3 ) + 3 3 = 3
Las ecuaciones (3.2.95), (3.2.96) y (3.2.97) forman el modelo dinmico del robot manipulador PUMA, para escribir las ecuaciones anteriores en la forma matricial (3.2.50), la definicin de las matrices es la siguiente:
- 33 -

M 11 ( q ) = m1lc12 + I1 + I 2 + I 3 + m2 d12 + m2 lc 2 2 cos 2 ( q2 + ) + ( m3 + m f
2
)(d
1 2
+ d2 )
+ m3 ( l2 cos q2 + lc 3 cos ( q2 + q3 ) ) + m f ( l2 cos q2 + l3 cos ( q2 + q3 ) ) M 12 ( q ) = m3 ( d1 + d 2 ) ( l2 sen q2 + lc 3 sen ( q2 + q3 ) ) + m2 dlc 2 sen ( q2 + ) m f ( d1 + d 2 ) ( l2 sen q2 + l3 sen ( q2 + q3 ) ) M 13 ( q ) = m3lc 3 sen ( q2 + q3 )( d1 + d 2 ) m f l3 sen ( q2 + q3 )( d1 + d 2 ) M 21 ( q ) = m2 dlc 2 sen ( q2 + ) ( m3 + m f m f ( d1 + d 2 ) l3 sen ( q2 + q3 )
)(d
+ d 2 ) l2 sen q2 m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 sen ( q2 + q3 )
M 22 ( q ) = m2 lc 2 2 + m3l2 2 + I 2 + m3lc 32 + 2m3l2 lc 3 cos q3 + I 3 + m f l32 + 2m f l2 l3 cos q3 + m f l2 2 M 23 ( q ) = m3lc 32 + m3l2 lc 3 cos q3 + I 3 + m f l32 + m f l2 l3 cos q3
M 31 ( q ) = m3 ( d1 + d 2 ) lc 3 sen ( q2 + q3 ) m f ( d1 + d 2 ) l3 sen ( q2 + q3 )
M 32 ( q ) = m3lc 32 + m3l2 lc 3 cos q3 + I 3 + m f l32 + m f l2 l3 cos q3 M 33 ( q ) = m3lc 32 + m f l32 + I 3 M 11 ( q ) M 12 ( q ) M 13 ( q ) M ( q ) = M 21 ( q ) M 22 ( q ) M 23 ( q ) M 31 ( q ) M 32 ( q ) M 33 ( q ) 2 C11 ( q, q ) = q2 m2 lc 2 cos (12 + ) sen ( q2 + ) q2 ( m3 + m f ) l2 2 cos q2 sen q2 q2 ( m3lc 3 + m f l3 ) l2 cos q2 sen ( q2 + q3 )
q2 ( m3lc 3 + m f l3 ) l2 cos ( q2 + q3 ) sen q2 q2 ( m3lc 32 + m f l32 ) cos ( q2 + q3 ) sen ( q2 + q3 ) q3 ( m3lc 3 + m f l3 ) l2 cos q2 sen ( q2 + q3 ) q3 ( m3lc 32 + m f l32 ) cos ( q2 + q3 ) sen ( q2 + q3 )
q1 ( m3lc 3 + m f l3 ) l2 cos ( q2 + q3 ) sen q2 q1 ( m3lc 32 + m f l32 ) cos ( q2 + q3 ) sen ( q2 + q3 ) q3 ( m3lc 3 + m f l3 ) ( d1 + d 2 ) cos ( q2 + q3 ) ( m3 + m f C12 ( q, q ) = q1m2 lc 2 2 cos ( q2 + ) sen ( q2 + ) q1 ( m3 + m f ) l2 2 cos q2 sen q2 q1 ( m3lc 3 + m f l3 ) l2 cos q2 sen ( q2 + q3 )
)(d
+ d 2 ) l2 cos q2 q2
m2 d1lc 2 cos ( q2 + ) q2 ( m3lc 3 + m f l3 ) ( d1 + d 2 ) cos ( q2 + q3 ) q2
C13 ( q, q ) = q1 ( m3lc 3 + m f l3 ) l2 cos q2 sen ( q2 + q3 ) q1 ( m3lc 32 + m f l32 ) cos q ( 2 + q3 ) sen ( q2 + q3 ) q2 ( m3lc 3 + m f l3 ) ( d1 + d 2 ) cos ( q2 + q3 ) ( m3lc 3 + m f l3 ) ( d1 + d 2 ) cos ( q2 + q3 ) q3
C21 ( q, q ) = m2 lc 2 2 cos ( q2 + ) sen ( q2 + ) q1 m3 q1 ( l2 cos q2 + lc 3 cos ( q2 + q3 ) ) ( l2 sen q2 + lc 3 sen ( q2 + q3 ) ) m f q1 ( l2 cos q2 + l3 cos ( q2 + q3 ) ) ( l2 sen q2 + l3 sen ( q2 + q3 ) )
C23 ( q, q ) = m3l2 lc 3 sen q3 ( q2 + q3 ) m f l2 l3 sen q3 ( q2 + q3 ) C31 ( q, q ) = m3 q12 ( l2 cos q2 + lc 3 cos ( q2 + q3 ) ) ( lc 3 sen ( q2 + q3 ) ) + m f ( l2 cos q2 + l3 cos ( q2 + q3 ) ) l3 sen ( q2 + q3 ) q12 C32 ( q, q ) = m3l2 lc 3 sen q3 q2 ( q2 + q3 ) + m f l2 l3 sen q3 q2 ( q2 + q3 ) C33 ( q, q ) = m3l2 lc 3 sen q3 q2 q3 m f l2 l3 sen q3 q2 q3 C11 ( q, q ) C12 ( q, q ) C13 ( q, q ) C ( q, q ) = C21 ( q, q ) C22 ( q, q ) C23 ( q, q ) C31 ( q, q ) C32 ( q, q ) C33 ( q, q ) B1 ( q ) = 1q1
B2 ( q ) = 2 q2
- 34 -

B3 ( q ) = 3 q3 B (q) = B1 ( q ) B2 ( q ) B3 ( q ) g1 ( q ) = 0
T
g 2 ( q ) = m2 glc 2 cos ( q2 + ) + m3 g ( l2 cos q2 + lc 3 cos ( q2 + q3 ) ) + m f g ( l2 cos q2 + l3 cos ( q2 + q3 ) ) g3 ( q ) = m3 glc 3 cos ( q2 + q3 ) + m f gl3 cos ( q2 + q3 ) g (q) = g1 ( q ) g 2 ( q ) g3 ( q )
T
3.3. Validacin del modelo dinmico de cada Robot

Para comprobar que el modelado dinmico es correcto, se va a comparar el modelo dinmico de cada robot manipulador, con el modelo que se obtiene por el programa que se encuentra en captulo IX del libro [Iigo 2004], generalizando este programa a un movimiento en las 3 coordenadas articulares, el listado se muestra en el apndice C.
3.3.1. Validacin del modelo del robot SCORBOT ER-V+

Las grficas de la respuesta del sistema y la diferencia entre las respuestas de los modelos se muestran a continuacin:
5 Tao1,Nm 0 -5 -10 x 10
-5
Torques articulares para seguir la trayectoria deseada
4 Tao1,Nm 2 0 -2 -4
x 10
-20
Diferencia entre las respuestas de los modelos
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0 x 10
-15
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
20 Tao2,Nm
4 Tao2,Nm 2 0 -2 -4
10 0 -10
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0 x 10
-15
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
10 Tao3,Nm 5 0 -5 -10 0 20 40 60 80 100 Tiempo (seg) 120 140 160 180 200
2 Tao3,Nm 1 0 -1 -2
20
40
60
80
100 Tiempo (seg)
120
140
160
180
200
a) Respuestas del sistema
b) Diferencias entre las respuestas de los modelos.
Figura 3.3. Grficas del programa de validacin del modelo dinmico del robot SCORBOT ER-V+
Como se ve en la figura 3.3 b) los errores son prcticamente 0. Con lo que se comprueba que ambos modelos son iguales.
3.3.1. Validacin del modelo del robot PUMA

Las grficas de la respuesta del sistema y la diferencia entre las respuestas de los modelos se muestran en la figura 3.4.
- 35 -
0 Tao1,Nm -2 -4 -6 -8
x 10
-6
Torques articulares para seguir la trayectoria deseada
2 Tao1,Nm 1 0 -1 -2
x 10
-21
Diferencia entre las respuestas de los modelos
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0 x 10
-15
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
8 Tao2,Nm
3 Tao2,Nm 2 1 0 -1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
6 4 2 0
0 x 10
-15
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
4 Tao3,Nm 2 0 -2
2 Tao3,Nm 1 0 -1
0 20 40 60 80 100 Tiempo (seg) 120 140 160 180 200
20
40
60
80
100 Tiempo (seg)
120
140
160
180
200
a) Respuestas del sistema
b) Diferencias entre las respuestas de los modelos.
Figura 3.4. Grficas del programa de validacin del modelo dinmico del robot PUMA
Como se ve en la figura 3.4 b) los errores son prcticamente 0. Con lo que se comprueba que ambos modelos son iguales.
3.5. Propiedades del modelo dinmico de un robot manipulador de n gdl

Las propiedades que se presentan en la estructura de la representacin dinmica del robot manipulador son muy utilizadas en el diseo de controladores, cada una de las matrices de la ecuacin dinmica del manipulador cuenta con propiedades notables, as como la representacin general. M ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( g ) = (3.5.1)
3.5.1. Linealidad en los parmetros dinmicos

Propiedad 3.1. La ecuacin dinmica (3.5.1) es no lineal respecto del vector de estado
T T q q , sin embargo cuenta con la propiedad de expresarse en trminos lineales de los parmetros estticos del robot manipulador, por ejemplo: masas e inercias. T
Considrense las matrices M ( q ) , C ( q, q ) y el vector g ( g ) del modelo dinmico, se cuenta con la siguiente propiedad: Para todo u, v, w
n
, se tiene: (3.5.2)
M ( q ) q + C ( q , q ) q + g ( g ) = ( q , u , v, w ) + k ( q , u , v , w )
Donde k ( q, u , v, w ) es un vector de n 1 , ( q, u , v, w ) es una matriz de n m y
carga.
depende exclusivamente de los parmetros estticos del robot manipulador y de su
- 36 -
Es conveniente resaltar que siempre es posible encontrar un vector m para el cual k ( q, u , v, w ) 0 m . Considerando esto y tomando u = q y v = w = q , la ecuacin (3.5.2) se puede escribir:
Y ( q, q, q ) = M ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( g ) =
(3.5.3)
Donde Y ( q, q, q ) = ( q, q, q, q ) es una matriz de n m y es un vector de m 1 que contiene las m constantes dependientes de los parmetros dinmicos y depende de la seleccin de parmetros del robot.
3.5.2. Matriz de inercia
M (q)
La matriz de inercia M ( q ) es una matriz simtrica definida positiva de n n cuyos elementos son funciones nicamente de q, la cual, satisface las siguientes propiedades:
Propiedad 3.2. Existe una constante real positiva tal que: M (q) I q n
Donde I denota la matriz identidad de dimensin n. La matriz M ( q ) definida positiva.
1
(3.5.4) existe y es
Las siguientes 3 propiedades existen en robots provistos nicamente de articulaciones rotatorias:
Propiedad 3.3. Existe una constante > 0 tal que: Max {M ( q )} q n

Una manera sencilla de calcular est dada por:
(3.5.5)
n max M ij ( q )

i , j ,q
(3.5.6)
Donde M ij ( q ) denota al ij-simo elemento de la matriz M ( q ) .
Propiedad 3.4. Existe una constante k M > 0 tal que:

M ( x ) z M ( y ) z kM x y z
(3.5.7)
n
Para todo vector x, y, z

M ij ( q ) k M n 2 max i , j , k ,q qk
. Una manera sencilla de determinar kM es: (3.5.8)
- 37 -
Propiedad 3.5. Existe una constante k 'M > 0 tal que:
M ( x ) y k 'M y
x, y
(3.5.9)
3.5.3. Matriz centrfuga y de Coriolis
C ( q, q ) .
La matriz centrfuga y de Coriolis C ( q, q ) es una matriz simtrica definida positiva de n n cuyos elementos son funciones de q y q , y satisface las siguientes propiedades:
Propiedad 3.6. La matriz C ( q, q ) puede no ser nica, pero el vector C ( q, q ) q es nico. Propiedad 3.7. C ( q, 0 ) = 0 para todo vector q
xT C1 ( q ) y T x C2 ( q ) y C ( q, x ) y = T x Cn ( q ) y
n
Propiedad 3.8. El vector C ( q, x ) y puede expresarse de la forma:
(3.5.10)
Donde Ck ( q ) son matrices simtricas de dimensin n para todo k=1,2,,n. De la matriz Ck ( q ) corresponde al smbolo de
hecho el ij-simo elemento Ckij ( q ) de Christoffel.
Las siguientes propiedades existen en robots provistos nicamente de articulaciones rotatorias:
Propiedad 3.9. Existe una constante kC1 > 0 tal que:

C ( q, x ) y kC1 x y
(3.5.11)
n
Para todo q, x, y
Propiedad 3.10. Existen constantes kC1 > 0 y kC2 > 0 tales que:
C ( x, z ) w C ( y, v ) w kC1 z v w + kC2 x y w z
(3.5.12)
Para todo vector v, x, y, z , w
Propiedad 3.11. La matriz C ( q, q ) est relacionada con la matriz de inercia M ( q ) por la

expresin: 1 xT M ( q ) C ( q , q ) x = 0 2
q, q, x
n
(3.5.13)
- 38 -
3.5.4. Vector de gravedad
g (q)
El vector de pares gravitacionales g ( q ) de n 1 depende slo de las posiciones articulares q. El vector g ( q ) esta acotado si q lo est tambin. Adicionalmente g ( q ) satisface las siguientes propiedades:
Propiedad 3.12. El vector g ( q ) y el vector de velocidad q pueden relacionarse mediante:
g (q)
T 0
qdt = u ( q (T ) ) u ( q ( 0 ) )
+
(3.5.14)
Para todo T
Las siguientes propiedades existen en robots provistos nicamente de articulaciones rotatorias:
Propiedad 3.13. Existe una constante finita ku tal que:
g (q)
T 0
qdt +u ( q ( 0 ) ) ku
+
(3.5.15)
Para todo T
y donde ku = min q {u ( q )} .
Propiedad 3.14. El vector g ( q ) es Lipschutz, existe una constante k g 0 tal que:

g ( x ) g ( y ) kg x y
(3.5.16)
n
Para todo x, y g ( q ) k g n max i i , j ,q q j
. Una forma sencilla de calcular k g es como: (3.5.17)
Adems, k g satisface:
kg g ( q ) g ( q ) Max q q
(3.5.18)
Propiedad 3.15. Existe una constante k ' tal que: g (q) k '
(3.5.19)
Para todo q
3.5.5. Dinmica Residual
h q, q
( )
( )
Asociada a cada modelo dinmico de robots existe una funcin denominada dinmica residual de notable importancia para el estudio de la estabilidad de controladores de robots. La dinmica residual h q, q se define de la siguiente manera:
- 39 -
h q, q = M ( qd ) M ( qd q ) qd + C ( qd , qd ) C qd q, qd q qd + g ( qd ) g ( qd q )
( )
(3.5.20)
Propiedad 3.16. Existen constantes kh1 , kh2 > 0 tales que la norma de la dinmica residual
cumple con: h q, q kh1 q + kh2 f ( q )
( )
(3.5.21)
Para todo q, q
tanh ( x1 ) f ( x) = x tanh ( n )
, donde f ( q ) es la funcin tangente hiperblica definida como:

(3.5.22)
Si se desea leer ms sobre las propiedades del modelo dinmico de un robot manipulador de articulacione rotatorias se puede consultar [Kelly 2003]
3.6. Modelado Dinmico por medio de la formulacin de Hamilton

El modelado de un sistema mecnico a partir de las ecuaciones de Hamilton se basa en la energa cintica del sistema en funcin de las variables fsicas naturales (desplazamiento y momento). Para obtener el modelo dinmico de un sistema por medio de la formulacin de Hamilton es necesario obtener la expresin del Hamiltoniano del sistema y enseguida desarrollar las ecuaciones de Hamilton. Los pasos a seguir s muestran a continuacin. Se debe de obtener la expresin de la energa cintica del sistema en funcin del momento articular.
K ( p) = 1 2 p 2I
(3.6.1)
En la ecuacin (3.6.1) la variable I representa la inercia total del sistema. Como siguiente paso, se debe obtener la expresin de la energa potencial del sistema en funcin de la coordenada articular. (3.6.2) U ( q ) = mgh El Hamiltoniano del sistema se define como la suma de la energa cintica y la energa potencial. H ( q, p ) = K ( p ) + U ( q ) (3.6.3)
H ( q, p ) pi
Por ltimo se desarrollan las ecuaciones de movimiento de Hamilton. (3.6.4)

+ ui
qi =
pi =
H ( q, p ) qi
(3.6.5)
- 40 -
Se pueden desarrollar las ecuaciones de Hamilton a partir de la formulacin de Euler-Lagrange como se observa en [Scherpen 2001], para ello se sabe que:
pi = L = M ( q ) qi qi
(3.6.6)
La expresin del Hamiltoniano del sistema se vuelve:

H ( q, p ) = 1 T 1 p M p +U (q) 2
(3.6.7)
Se debe de tener en cuenta que por medio de las formulaciones de Euler-Lagrange y Hamilton se obtienen modelos dinmicos diferentes de un mismo sistema, pero dichos modelos son equivalentes.
3.6.1. Modelado dinmico por la metodologa de Hamilton

Para realizar el modelado dinmico del robot SCORBOT ER-V+ por medio de las ecuaciones de Hamilton se va a partir del desarrollo de la formulacin de Euler-Lagrange, siguiendo el procedimiento mostrado en la seccin anterior. Como primer paso se obtienen la inversa de la matriz de inercias. Definiendo los siguientes elementos:
a1 = m3 lc 32 + m f l32 + I 3
a2 = m3 lc 3 2 + m3 l2 lc 3 cos ( q3 ) + I 3 + m f l3 2 + m f l2 l3 cos ( q3 )
a3 = m2 lc 2 2 + I 2 + m3 lc 32 + m3 l2 2 + 2 m3 l2 lc 3 cos ( q3 ) + I 3 + m f l32 + m f l2 2 + 2 m f l2 l3 cos ( q3 ) b1 = I1 + m2 lc 2 2 ( cos ( q2 ) ) + 2 m3 l2 lc 3 cos ( q2 ) cos ( q2 + q3 ) + m3 lc 32 ( cos ( q2 + q3 ) ) + m3 l2 2 ( cos ( q2 ) )

2 2 2
+ 2 m f l2 l3 cos ( q2 ) cos ( q2 + q3 ) + m f l32 ( cos ( q2 + q3 ) ) + m f l2 2 ( cos ( q2 ) ) + I 2 + I 3

2 2
b2 = I 2 m f l32 + m32 l2 2 lc 32 + m f l2 2 I 3 + m2 lc 2 2 I 3 + m3 l2 2 I 3 + I 2 m3 lc 3 2 + m f 2 l2 2 l32 + I 2 I 3 + m2 lc 2 2 m3 lc 3 2 + m2 lc 2 2 m f l3 2 + m3 l2 2 m f l32 + m f l2 2 m3 lc 32 m3 2 l2 2 lc 3 2 ( cos ( q3 ) ) m f 2 l2 2 l32 ( cos ( q3 ) ) 2 m3 l2 2 lc 3 ( cos ( q3 ) ) m f l3

2 2 2
La inversa de la matriz de inercias es:

1 b1 M 1 ( q ) = 0 0 0 a1 a2 b2 b2 a2 b2 0 a2 b2 a3 b2
(3.6.8)
Con la matriz anterior, se puede obtener el Hamiltoneano del robot SCORBOT ERV+ aplicando la ecuacin (3.6.7). Con el Hamiltoneano del robot se desarrollan las ecuaciones (3.6.4) y(3.6.5). Para escribir el modelo dinmico primero se redefinen los siguientes elementos:
a1 = p2 m3 lc 32 + p2 m f l32 + p2 I 3 p3 m3 lc 32 p3 m3 l2 lc 3 cos ( q3 ) p3 I 3 p3 m f l32 p3 m f l2 l3 cos ( q3 )
- 41 -

a2 = p2 m3 lc 32 p2 m3 l2 lc 3 cos ( q3 ) p2 I 3 p2 m f l3 2 p2 m f l2 l3 cos ( q3 ) + p3 m2 lc 2 2 + p3 I 2 + p3 m3 lc 32 + p3 m3 l2 2 + 2 p3 m3 l2 lc 3 cos ( q3 ) + p3 I 3 + p3 m f l3 2 + p3 m f l2 2 + 2 p3 m f l2 l3 cos ( q3 )
2 m2 lc 2 2 cos ( q2 ) sin ( q2 ) 2 m3 l2 lc 3 sin ( q2 ) cos ( q2 + q3 ) 2 m3 l2 lc 3 cos ( q2 ) sin ( q2 + q3 ) a3 = p12 2 m3 lc 32 cos ( q2 + q3 ) sin ( q2 + q3 ) 2 m3 l2 2 cos ( q2 ) sin ( q2 ) 2 m f l2 l3 sin ( q2 ) cos ( q2 + q3 ) 2 m f l2 l3 cos ( q2 ) sin ( q2 + q3 ) 2 m f l32 cos ( q2 + q3 ) sin ( q2 + q3 ) 2 m f l2 2 cos ( q2 ) sin ( q2 ) 2 m3 l2 lc 3 cos ( q2 ) sin ( q2 + q3 ) 2 m3 lc 32 cos ( q2 + q3 ) sin ( q2 + q3 ) a4 = p12 2 m l l cos ( q ) sin ( q + q ) 2 m l 2 cos ( q + q ) sin ( q + q ) 2 2 3 2 3 2 3 f 2 3 f 3 2 m 2 l 2 l 2 cos ( q3 ) sin ( q3 ) + 2 m f 2 l2 2 l32 cos ( q3 ) sin ( q3 ) a5 = p2 ( m3 lc 32 + m f l32 + I 3 ) 3 2 2c 3 +4 m l l cos ( q ) m l sin ( q ) 3 2 c3 3 3 f 3 a6 = p3 ( m3 l2 lc 3 sin ( q3 ) m f l2 l3 sin ( q3 ) ) m3 lc 32 + m3 l2 lc 3 cos ( q3 ) + I 3 + m f l32 2 m32 l2 2 lc 32 cos ( q3 ) sin ( q3 ) + 2 m f 2 l2 2 l32 cos ( q3 ) sin ( q3 ) a7 = p3 + m l l cos ( q ) +4 m3 l2 2 lc 3 cos ( q3 ) m f l3 sin ( q3 ) 3 f 2 3
a8 = p2 ( m3 l2 lc 3 sin ( q3 ) m f l2 l3 sin ( q3 ) )
m3 lc 32 + m3 l2 lc 3 cos ( q3 ) + I 3 + m f l32 2 m32 l2 2 lc 32 cos ( q3 ) sin ( q3 ) + 2 m f 2 l2 2 l32 cos ( q3 ) sin ( q3 ) a9 = p2 + m l l cos ( q ) +4 m3 l2 2 lc 3 cos ( q3 ) m f l3 sin ( q3 ) 3 f 2 3 a10 = p3 ( 2 m3 l2 lc 3 sin ( q3 ) 2 m f l2 l3 sin ( q3 ) ) m2 lc 2 2 + I 2 + m3 lc 32 + m3 l2 2 2 m 2 l 2 l 2 cos ( q3 ) sin ( q3 ) + 2 m f 2 l2 2 l32 cos ( q3 ) sin ( q3 ) 2 a11 = p3 +2 m3 l2 lc 3 cos ( q3 ) + I 3 + m f l3 3 2 2c 3 +4 m3 l2 lc 3 cos ( q3 ) m f l3 sin ( q3 ) 2 + m f l2 + 2 m f l2 l3 cos ( q3 ) b1 = I1 + m2 lc 2 2 ( cos ( q2 ) ) + 2 m3 l2 lc 3 cos ( q2 ) cos ( q2 + q3 ) + m3 lc 32 ( cos ( q2 + q3 ) ) + m3 l2 2 ( cos ( q2 ) )
2 2 2
+ 2 m f l2 l3 cos ( q2 ) cos ( q2 + q3 ) + m f l32 ( cos ( q2 + q3 ) ) + m f l2 2 ( cos ( q2 ) ) + I 2 + I 3

2 2
b2 = I 2 m f l32 + m32 l2 2 lc 32 + m f l2 2 I 3 + m2 lc 2 2 I 3 + m3 l2 2 I 3 + I 2 m3 lc 32 + m f 2 l2 2 l32 + I 2 I 3 + m2 lc 2 2 m3 lc 32 + m2 lc 2 2 m f l32 + m3 l2 2 m f l32 + m f l2 2 m3 lc 32 m32 l2 2 lc 32 ( cos ( q3 ) ) m f 2 l2 2 l32 ( cos ( q3 ) ) 2m3 l2 2 lc 3 ( cos ( q3 ) ) m f l3
2 2 2
Con los elementos definidos anteriormente se puede construir las ecuaciones del modelo dinmico del robot SCORBOT ER-V+ por medio de la formulacin de Hamilton.
q1 = p1 b1 a q2 = 1 b2
q3 = a2 b2
(3.6.9)
p1 = 1 p2 = p3 = 1 a3 + 2 m2 lc 2 g cos ( q2 ) m3 g ( l2 cos ( q2 ) + lc 3 cos ( q2 + q3) ) m f g ( l2 cos ( q2 ) + l3 cos ( q2 + q3 ) ) 2 b12 p3 + 3
1 a4 1 a5 a6 a7 1 a8 a10 a9 a11 + + p2 2 b12 2 b12 b2 b2 2 2 b2 b2 2 m3 glc 3 cos ( q2 + q3 ) m f gl3 cos ( q2 + q3 )
- 42 -
Como se puede observar en la ecuacin (3.6.9), aunque el modelo del robot SCORBOT ER-V+ se forma de tres ecuaciones de primer grado es mucho ms complejo que el modelo obtenido por medio de la formulacin de Euler-Lagrange. Debido a la complejidad que presenta el modelo dinmico del robot PUMA, al ser obtenido por la formulacin de Hamilton, no se detalla este modelo. Sin embargo, el modelo es completamente equivalente al modelo de Euler-Lagrange.
3.6.2. Comparacin del modelo dinmico del robot SCORBOT ER-V+ obtenido por la metodologa de Hamilton con el modelo dinmico obtenido por medio de la metodologa de Euler-Lagrange.
Para la comparacin se observ la diferencia en la evolucin de las posiciones y velocidades articulares al tener como entrada:
= [ 0.01 0.1 0.1]
La grfica de los resultados son las siguientes:

Diferencia en las posiciones articulares del robot SCORBOT ER-V+ 0.1 % 1 % 2 % 3
0.05 % (rad)
-0.05
-0.1
0.5
1.5
2.5
3.5 % 1
Diferencia en las velocidades articulares del robot SCORBOT ER-V+ 0.05
% 2 % 3
% (rad/s)
-0.05
0.5
1.5
2 tiempo (s)
2.5
3.5
Figura 3.6. Diferencias en porcentajes que existen en la comparacin entre los modelos obtenidos por las metodologas de Euler-Lagrange y Hamilton
En la grfica de porcentajes existen discontinuidades debido a que en dichos puntos las posiciones y velocidades articulares valen 0.
- 43 -
Hoja en Blanco
- 44 -
Captulo 4
Control de Movimiento
Al comienzo de este captulo se presentan los diferentes objetivos que busca alcanzar el control de robots manipuladores, despus se estudian los fundamentos de la teora de Lyapunov. Una vez estudiados los fundamentos de la teora de Lyapunov se proceder al diseo de los controladores de posicin, incluyendo el anlisis del acotamiento de las seales. Despus de realizar el diseo de los controladores se muestra una simulacin de la respuesta del robot al ser controlado por cada uno de los controladores diseados.
4.1. Introduccin
Los controladores de robots manipuladores pueden ser clasificados a partir del objetivo de control que busquen alcanzar: 1. Control de posicin. El objetivo del control de posicin es lograr que el robot manipulador alcance una posicin deseada, esta posicin es constante en el tiempo ( q ( t ) = 0 ).
- 45 -
Captulo 4. Control de Movimiento
2. Control de movimiento. El objetivo del control de posicin es lograr que el robot manipulador alcance una posicin deseada, esta posicin es variante en el tiempo ( q (t ) 0 ) 3. Control de trayectoria. El objetivo del control de trayectoria es lograr que el robot manipulador alcance una posicin y velocidad deseadas.
4.2. Fundamentos Matemticos de la teora de Lyapunov.

La teora de estabilidad de Lyapunov tiene como principal objetivo estudiar el comportamiento de sistemas dinmicos que son descritos por ecuaciones diferenciales de la forma: x (t ) = f (t, x (t )) , x ( 0) n (4.2.1) En la ecuacin (4.2.1) el vector x ( t )
x ( 0)
n n
se refiere al estado del sistema y
contnua en t y x ( t ) , y se supone es tal que:
es la condicin inicial o estado inicial. La funcin f ( t , x ( t ) ) es una funcin
La ecuacin (4.2.1) tiene una solucin nica en el intervalo [0, ) correspondiente a cada condicin inicial del sistema. Si x ( t ) es la solucin de (4.2.1) correspondiente a la condicin inicial x ( 0 ) , entonces x ( t ) depende de una forma contnua del estado inicial x ( 0 ) . Si la funcin f ( t , x ( t ) ) no depende explcitamente del tiempo se denomina
autnoma.
4.2.1. Conceptos Bsicos

4.2.1.1. Punto de Equilibrio
Un vector constante xe (4.2.1) si: f ( t , xe ) = 0 t 0
n
es un equilibrio o estado de equilibrio del sistema (4.2.2)
4.2.1.2. Estabilidad en el sentido de Lyapunov

El origen x = 0 n es un equilibrio estable (en el sentido de Lyapunov) de la ecuacin (4.2.1) si para cada nmero > 0 se puede encontrar un nmero > 0 , tal que: x (0) < x (t ) < t 0 (4.2.3) Si el punto de equilibrio a analizar no se encuentra en el origen, se requiere aplicar un cambio de coordenadas y trasladarlo al origen y as realizar el anlisis de estabilidad.
- 46 -
4.2.1.3. Estabilidad asinttica global

El origen x = 0 n es un equilibrio asintticamente estable en forma global de la ecuacin (4.2.1) si: El origen es estable. El origen es atractivo globalmente, es decir, x ( t ) 0 cuando t , x ( 0 ) n (4.2.4)
4.2.1.4. Estabilidad exponencial global

El origen x = 0 n es un equilibrio exponencialmente estable en forma global de la ecuacin (4.2.1) si existen constantes positivas y tales que: x ( t ) < x ( 0 ) e t , t 0, x ( 0 )
n
(4.2.5)
4.2.2. Mtodo directo de Lyapunov

Con los conceptos preliminares anteriores, ahora se pueden presentar las definiciones y teoremas fundamentales de la teora de Lyapunov. Definicin 4.1. Funcin candidata de Lyapunov Una funcin V ( t , x ) es una funcin candidata de Lyapunov para el equilibrio x = 0 n de la ecuacin (4.2.1) si: V ( t , x ) es una funcin definida positiva localmente.
V ( t , x ) es continuamente diferenciable.
Definicin 4.2 Funcin de Lyapunov Una funcin candidata de Lyapunov V ( t , x ) para el sistema (4.2.1), es una funcin de Lyapunov si su derivada a lo largo de las trayectorias de (4.2.1) satisface: V ( t , x ) 0, t 0 (4.2.6) Teorema 4.1 Estabilidad El origen x = 0 n es un estado de equilibrio estable de la ecuacin (4.2.1), si existe una funcin candidata de Lyapunov V ( t , x ) tal que su derivada temporal satisfaga:
V ( t , x ) 0, t 0
(4.2.7)
Teorema 4.2 Estabilidad asinttica global El origen x = 0 n es un estado de equilibrio asintticamente estable en forma global de la ecuacin (4.2.1), si existe una funcin candidata de Lyapunov V ( t , x ) , radialmente desacotada, tal que su derivada temporal satisfaga: V ( t , 0 ) = 0, t 0 (4.2.8)
- 47 -
V ( t , x ) < 0,
t 0,
x 0
(4.2.9)
Teorema 4.3 LaSalle Considrese la ecuacin diferencial autnoma x = f ( x ) . Cuyo origen x = 0 desacotada, tal que: V ( t , x ) 0,
es
un equilibrio. Supngase que una funcin candidata de Lyapunov V ( t , x ) , radialmente

t 0
n
(4.2.10) : V ( x ) = 0} .
Defnase el conjunto como = { x entonces el origen x = 0

n
Si x ( 0 ) = 0 es la nica condicin inicial en para la cual x ( t ) para t 0 , es un equilibrio asintticamente estable en forma global.
4.3. Diseo de los controladores de movimiento

En esta seccin se presenta el diseo de los controladores de movimiento, para cada controlador se realiza el anlisis de estabilidad y el anlisis del acotamiento de las seales. Para realizar el estudio de estabilidad se siguen dos metodologas diferentes, las cuales se detallan a continuacin a partir de la secuencia de pasos a seguir: Metodologa 1. Cuando ya se conoce el controlador y est enfocada al anlisis de estabilidad: 1. Establecer la ecuacin dinmica del sistema. 2. Establecer la ecuacin dinmica deseada. 3. Obtener la ecuacin dinmica del error. 4. Desarrollar la ecuacin dinmica del error de lazo cerrado (incluyendo la ecuacin del controlador). 5. Proponer una funcin candidata a Lyapunov que incluya a todos los estados de la ecuacin dinmica del error. 6. Derivar la funcin de Lyapunov y evaluar a lo largo de la trayectoria. 7. Si la derivada de la funcin es definida negativa, el sistema en lazo cerrado es estable. Metodologa 2.Cuando se realiza el diseo de un controlador que asegure la estabilidad del sistema. 1. Establecer la ecuacin dinmica del sistema. 2. Establecer la ecuacin dinmica deseada. 3. Obtener la ecuacin dinmica del error. 4. Proponer una funcin candidata a Lyapunov que incluya a todos los estados de la ecuacin dinmica del error. 5. Derivar la funcin de Lyapunov y evaluar a lo largo de la trayectoria. 6. Forzar a que la derivada de la funcin sea definida negativa, al hacerlo se obtiene la ecuacin del controlador.
- 48 -
4.3.1. Controlador PID. Como se ve en [Kelly 2003] para que el sistema tenga equilibrio en el origen y pueda realizarse el anlisis de estabilidad por el mtodo de Lyapunov se debe tener una posicin deseada constante, considerando esto, el desarrollo para el anlisis se muestra a continuacin.
M ( q ) q + C ( q, q ) q B ( q ) g ( q ) =
La ecuacin dinmica del error. (4.2.11)
Donde:
M (q) B (q)
C ( q, q ) g (q)
q = qd q q = qd q
q = qd q
Es la matriz de inercias. Es la matriz de fuerzas centrfugas y de Coriolis. Es el vector de disipacin. Es el vector de fuerzas de gravedad. Es el vector de pares articulares de entrada.
M ( q ) q + C ( q , q ) q B ( q ) g ( q ) = k P q k v q ki
La ecuacin dinmica de lazo cerrado. (4.2.12)
=q
Escribiendo la ecuacin (4.2.12) en notacin matricial se tiene:

q q x = q = q M q 1 k q k q k C q, q q + B q + g q ( ) ( ) ( ) v i ( ) P
(4.2.13)
En la ecuacin (4.2.13) el punto de equilibrio es:

1 xe = B ( q ) + g ( q ) 0 0 ki
T
(4.2.14)
Para analizar la estabilidad del sistema de la ecuacin (4.2.13), trasladamos el punto de equilibrio (4.2.14) al origen, con lo que se tiene:
q z q = q 1 q k P q + k v q ki z + C ( q , q ) q M ( q )
(4.2.15)
Por inters de estudio, para obtener los mrgenes de ganancia, se va a aplicar el siguiente cambio de variable:
y I q = 0 q 0 I 0 z I 0 q 0 I q
(4.2.16)
- 49 -
min {M ( q )} min {kv } max {M ( q )}

2
En la ecuacin (4.2.16) la restriccin para la determinacin de la constante es:

> >
min {k p } k g
max {ki }
(4.2.17)
Con lo que la ecuacin (4.2.15) se vuelve:

q q y q = q q 1 1 1 M q k k q k q k y C q q q , + + ( ) ( ) v i P i
(4.2.18)
Para el anlisis de la estabilidad la funcin candidata a Lyapunov propuesta es la ecuacin (4.2.19). Cuando se selecciona una ecuacin candidata sta debe de incluir al menos un elemento de cada estado del sistema que se esta analizando.
y 1 V q, q , y = q 2 q
T
1 ki 0 0
kv M ( q )
y 1 T M ( q ) q + 2 q M (q) q 0
1 k P ki q
(4.2.19)
Una variante de la ecuacin (4.2.19) se puede encontrar en [Kelly 2003]. Derivando la ecuacin (4.2.19) y evaluando a lo largo de la trayectoria: T (4.2.20) V ( q , q , y ) = q T ( k P ki ) q q T ( k v M ( q ) ) q q T C ( q , q ) q De las propiedades de las matrices simtricas y definidas positivas se prueba que los dos primeros trminos de la ecuacin (4.2.20) satisfacen las siguientes desigualdades: 2 qT ( kv M ) q (4.2.21) min {kv } max {M } q
q T ( k p k i ) q min {k p } max {ki } q
2
(4.2.22)
De la propiedad C ( x, y ) z kC1 y z se presenta:

qT C ( q, q ) q kC1 q q
T
(4.2.23)
Con lo que la derivada de la ecuacin de Lyapunov satisface:

q Q11 V ( q, q, y ) q 0
T
q Q22 ( q ) q 0
(4.2.24)
Q11 = min {k p } max {ki }
En la ecuacin (4.2.24) se tiene: (4.2.25) (4.2.26)
Q22 ( q ) = min {kv } max {M } + kC1 q
De las ecuaciones (4.2.25) y (4.2.26) se tiene que:
- 50 -
>
min {k p }
max {ki }
(4.2.27)
>
max {M } + kC1 q
min {kv }
(4.2.28)
Cumpliendo las desigualdades (4.2.27) y (4.2.28) la derivada de la funcin candidata de Lyapunov es semidefinida positiva. De los desarrollos de la presente seccin surgen las siguientes condiciones para la sintona del controlador PID: (4.2.29) max {ki } > min {ki } > 0 (4.2.30) max {k p } > min {k p } > 0
max {kv } > min {kv } > max {ki } max 2 {M } min {k p } min {M }
(4.2.31)
Acotamiento de las seales Partiendo de la ecuacin (4.2.24) se ve que:

0 V ( q, q, y ) < V ( q ( 0 ) , q ( 0 ) , y ( 0 ) )
(4.2.32)
Con lo que:
1 T 1 q k v + k P ki q q T M ( q ) q 2 1 V q ( 0 ) , q ( 0 ) , y ( 0 ) > q T M ( q ) q qT M ( q ) q 2 V q (0) , q ( 0) , y ( 0) >
(
(
(4.2.33) (4.2.34)
Sacando la norma
V q (0) , q ( 0) , y (0) > 1 2 1 q min { KV } + min { K P } min { K I } min {M ( q )} q q 2 1 2 V q ( 0 ) , q ( 0 ) , y ( 0 ) > q min {M ( q )} qT M ( q ) q min {M ( q )} q q 2
(4.2.35) (4.2.36)
Agrupando para formar una ecuacin cuadrtica:

1 2 1 0 > q min { KV } + min { K P } min { K I } min {M ( q )} q q V q ( 0 ) , q ( 0 ) , y ( 0 ) 2 1 2 0 > q min {M ( q )} min {M ( q )} q q V q ( 0 ) , q ( 0 ) , y ( 0 ) 2
(4.2.37) (4.2.38)
La cota del error de posicin es:

min {M ( q )} q +
q
( q {M ( q )})
min
1 + 2 min { KV } + min { K P } min { K I } V q ( 0 ) , q ( 0 ) , y ( 0 ) 1 min { KV } + min { K P } min { K I }

2
(4.2.39)
Como qd est acotado, entonces q tambin est acotado.
- 51 -
La cota de la velocidad es:

q
min {M ( q )} q +
( q {M ( q )})
min
min {M ( q )}
+ 2min {M ( q )}V q ( 0 ) , q ( 0 ) , y ( 0 )
(4.2.40)
Con esta cota, se tienen las cotas de las seales de posicin y velocidad y de la seal de error.
4.3.2. Controlador PD por dinmica Inversa. La ecuacin (4.2.41) es la ecuacin del controlador por dinmica inversa [Barrientos 1999]. = M ( q ) + C ( q, q ) q + B ( q ) + g ( q ) (4.2.41)
En la ecuacin anterior la variable es el compensador para controlar el sistema. Por lo general es deseado que este compensador tenga una forma lineal. Se sabe que la ecuacin de lazo abierto del robot manipulador es: M ( q ) q + C ( q, q ) q + B ( q ) + g ( q ) = (4.2.42) Proponiendo un compensador con la forma de un controlador PD ( qd + K v q + K p q ), la ecuacin del controlador por dinmica inversa se muestra en la ecuacin (4.2.43). = M (q) (4.2.43) qd + K v q + K p q + C ( q, q ) q + B ( q ) + g ( q ) Escribiendo la ecuacin anterior de lazo cerrado en notacin matricial se tiene:
q 0 x= = q K p I q Kv q
T
(4.2.44)
En la ecuacin anterior el punto de equilibrio es xe = [ 0 0] . Para el anlisis de la estabilidad la ecuacin candidata a Lyapunov propuesta es:
V ( q, q ) = 1 q K p 2 q 0
T
0 q I q
(4.2.45)
Derivando (4.2.45) y evaluando a lo largo de la trayectoria:

V ( q, q ) = qT K v q
(4.2.46)
Con lo que la derivada de la ecuacin de Lyapunov siempre es semidefinida negativa lo que prueba que el sistema es estable. Para probar la estabilidad global se debe de aplicar el teorema de La Salle. Definiendo el conjunto como: = { x n : V ( x ) = 0} (4.2.47) En el conjunto = { x1 = q , x2 = q = 0 se tienen los elementos:
(4.2.48)
- 52 -
De la ecuacin (4.2.48) se tiene que x2 ( t ) = 0 por lo tanto su derivada es x2 ( t ) = 0 . Para que la derivada de la segunda variable de estado sea cero se debe tener K p x1 ( t ) = 0 y como K p es simtrica y definida positiva la nica solucin vlida es que x1 ( t ) = 0 . Por lo tanto, los elementos del conjunto son = { x1 = 0, x2 = 0} , con lo cual se prueba la estabilidad asinttica global. Anlisis del acotamiento de las seales Como la derivada de la funcin de Lyapunov es definida negativa, se tiene: 0 V ( q, q ) < V ( q ( 0 ) , q ( 0 ) ) (4.2.49) Con lo que:
1 T q KP q 2 1 V q ( 0 ) , q ( 0 ) > q T KV q 2 V q (0) , q ( 0) >
(4.2.50) (4.2.51)
)
)
Sacando la norma a las ecuaciones anteriores:

1 2 q min { K P } 2 1 2 V q ( 0 ) , q ( 0 ) > q min { I } 2 V q ( 0) , q ( 0) >
(4.2.52) (4.2.53)
2V q ( 0 ) , q ( 0 )
min {K P }
(4.2.54)
2V q ( 0 ) , q ( 0 )
La cota del error de velocidad es:
min { I }
(4.2.55)
Como las seales qd y qd estn acotadas, y los errores de posicin y velocidad tambin lo estn, la posicin y velocidad reales se encuentran acotadas.
4.3.3. Controlador Robusto. El controlador robusto contrarresta el efecto de las incertidumbres paramtricas en el modelado. Como primer paso, partiendo de la ecuacin (4.2.41) para el control por dinmica inversa y considerando la incertidumbre en los parmetros se tiene: = M 0 ( q ) a + C0 ( q, q ) q + B0 ( q ) + g 0 ( q ) (4.2.56)
Donde los elementos M 0 ( q ) , C0 ( q, q ) , B0 ( q ) y g0 ( q ) se encuentran definidos con parmetros nominales . Seleccionando el compensador lineal PD ( a = qd + KV q + K P q ) , sustituyndolo en la ecuacin anterior y desarrollando la ecuacin de lazo cerrado, se llega a:
- 53 -

M ( q ) q + C ( q, q ) q + B ( q ) + g ( q ) = M 0 ( q ) a + C0 ( q, q ) q + B0 ( q ) + g 0 ( q )
(4.2.57)
Despejando la aceleracin.
q = M (q)
1
{M
(q) a + C0 ( q, q ) C ( q, q ) q+ B0 ( q ) B ( q ) g0 ( q ) g ( q ) }
(4.2.58)
C ( q, q ) = C0 ( q, q ) C ( q, q ) B ( q ) = B0 ( q ) B ( q ) g ( q ) = g0 ( q ) g ( q )
Definiendo:
(4.2.59) (4.2.60) (4.2.61)
Sustituyendo las ecuaciones (4.2.59) y (4.2.61) en la ecuacin (4.2.58).

q = M (q)
1
{M
( q ) a + C ( q, q ) q + B ( q ) + g ( q )}
(4.2.62)
1 1 1 q = a + M ( q ) M 0 ( q ) I a + M ( q ) C ( q , q ) q + M 1 ( q ) B ( q ) + M ( q ) g ( q )
Desarrollando y sumando y restando a.
(4.2.63)
Definiendo la incertidumbre en los parmetros.

( q, q, a ) = M ( q ) M 0 ( q ) I a + M ( q ) C ( q, q ) q + M ( q ) g ( q )
1 1 1
(4.2.64)
q = a + ( q, q, a )
La ecuacin (4.2.63) se vuelve: (4.2.65)
Si no existiera incertidumbre, ( q, q, a ) = 0 la ley de control sera a = qd + KV q + K P q , pero cuando ( q, q, a ) 0 se requiere agregar un trmino a la ley de control que contrarreste el efecto de la incertidumbre y la ley de control se vuelve a = qd KV q K P q + a . Para el caso nominal ( ( q, q, a ) = 0 ) el controlador PD por par computado es suficiente. Para el caso donde se presenta la incertidumbre, la ecuacin dinmica del error es: q + KV q + K P q = a + ( q , q , a ) (4.2.66)
x = Ax + B a + ( q, q, a )
Pasando al espacio de estados. (4.2.67)
En la ecuacin (4.2.67) se tiene:

0 A= K P 0 B= I I KV
(4.2.68) (4.2.69)
- 54 -
Para llevar a cabo el anlisis de Lyapunov, se sabe que slo existe una matriz P que cumple con la ecuacin de Lyapunov. AT P + PA = Q (4.2.70)
V ( x ) = xT Px
Proponiendo la funcin candidata Lyapunov: (4.2.71)
V ( x ) = xT Qx + 2 xT PB a + ( q , q , a )
Derivando (4.2.71) y evaluando a lo largo de la trayectoria. (4.2.72)
En la ecuacin (4.2.72) el primer trmino es semidefinido negativo, pero se tiene que analizar el signo del segundo trmino. Suponiendo que la incertidumbre est acotada ( q, q, a ) ( x, t ) . Haciendo w = BT Px , por lo tanto wT = xT PB . Sustituyendo en la ecuacin (4.2.72).
xT PB ( a + ( q, q, a ) ) = wT ( a + ( q, q, a ) )
(4.2.73)
Considerando el trmino de control adicional: .

w ( x, t ) w a = 0 si si w 0 w =0
(4.2.74)
Si w = 0 se tiene V ( x ) = xT Qx 0 , el sistema es estable. Si w 0 se tiene la ecuacin (4.2.75).

T V ( x ) = xT Qx + 2 ( x, t ) w + w ( q , q, a )
(4.2.75)
Analizando el interior de los corchetes de la ecuacin (4.2.75).

( x, t ) w + wT ( q, q, a ) w ( x, t ) + ( q, q, a )
(4.2.76)
Usando la suposicin de acotamiento ( q, q, a ) ( x, t ) .
( ( x, t ) + ( q , q, a ) ) 0
En funcin de la ecuacin (4.2.77) resulta
V ( x ) xT Qx + 2 w ( x, t ) + ( q, q, a ) 0
(4.2.77)
(4.2.78)
Con lo que se ve que el sistema es estable, sin embargo, no es posible concluir que exista la estabilidad asinttica global. Acotamiento de las seales Partiendo de:
0 V q, q < V q ( 0 ) , q ( 0 )
( )
(4.2.79)
- 55 -
Con lo que:
1 T 1 T q Pq q ( P2 + P3 ) q 1 + 2 2 1 1 V q ( 0 ) , q ( 0 ) > qT P4 q + qT ( P2 + P3 ) q 2 2 V q (0) , q ( 0) >
(4.2.80) (4.2.81)
( (
) )

1 2 1 q min { P q q min { P2 + P3 } 1} + 2 2 1 2 1 V q ( 0 ) , q ( 0 ) > q min { P4 } + q q min { P2 + P3 } 2 2 V q (0) , q ( 0) >
(4.2.82) (4.2.83)

1 2 1 0 > q min { P q q min { P2 + P3 } V q ( 0 ) , q ( 0 ) 1} + 2 2 1 2 1 0 > q min { P4 } + q q min { P2 + P3 } V q ( 0 ) , q ( 0 ) 2 2
)
)
(4.2.84) (4.2.85)

q 1 1 q min { P2 + P3 } + q min { P2 + P3 } + 2min { P 1}V q ( 0 ) , q ( 0 ) 2 2 min { P 1}
2
(4.2.86)

q 1 1 q min { P2 + P3 } + q min { P2 + P3 } + 2min { P4 }V q ( 0 ) , q ( 0 ) 2 2 min { P4 }
2
(4.2.87)
Como las seales qd y qd estn acotadas, y los errores de posicin y velocidad tambin lo estn, la posicin y velocidad reales se encuentran acotadas.
4.3.4. Controlador adaptable. Para el diseo del controlador adaptable, primero se propone un controlador con los parmetros estimados. ( q, q ) q + g (q) a + C (q) =M (4.2.88)
Para la ecuacin (4.2.88), de igual forma que en el controlador robusto, se selecciona un compensador lineal PD con lo que a = qd K P q KV q . Tomando en cuenta la parametrizacin lineal en los parmetros de la representacin matricial ecuacin (4.2.89). M ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( q ) = Y ( q, q, q ) (4.2.89) ( q ) = Y ( q, q, q ) M ( q ) q + C ( q, q ) q + g (4.2.90)
(q) M (q) M (q) = M
La definicin del error en los parmetros se muestra a continuacin. (4.2.91)
- 56 -

( q, q ) C ( q, q ) C ( q, q ) = C (q) g (q) g (q) = g =
(4.2.92) (4.2.93) (4.2.94)
( q )( q a ) = M ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( q ) = Y ( q, q, q ) M (q a) = M
1
Desarrollando la ecuacin de lazo cerrado.

Y ( q, q, q ) =
(4.2.95) (4.2.96)
La ecuacin dinmica del error.

q + KV q + K P q =
(4.2.97)
Pasando al espacio de estados.

x = Ax + B
(4.2.98)
En la ecuacin (4.2.98) se tiene:

0 A= K P 0 B= I I KV
(4.2.99) (4.2.100)
Para llevar a cabo el anlisis de Lyapunov, se sabe que slo existe una matriz P que cumple con la ecuacin de Lyapunov (ecuacin (4.2.70)). Proponiendo la funcin candidata Lyapunov: V ( x, ) = xT Px + T (4.2.101) Derivando (4.2.71) y evaluando a lo largo de la trayectoria.
T T V x, = xT Qx + 2 T B Px +
( )
T
(4.2.102)
Para que la ecuacin sea semidefinida negativa se requiere:

B Px + = 0
T
(4.2.103)
Con lo que la ecuacin (4.2.102) se vuelve V ( x, ) = xT Qx 0 . De la ecuacin (4.2.103) surge la ley de actualizacin de parmetros.
= T BT Px
1
(4.2.104)
Ntese que si x 0 y cte con t hay convergencia global. Acotamiento de las seales Partiendo de:
0 V q, q, < V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 )
(4.2.105)
- 57 -
Con lo que:
1 T 1 T q Pq q ( P2 + P3 ) q 1 + 2 2 1 1 V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 ) > qT P4 q + qT ( P2 + P3 ) q 2 2 1 T V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 ) > 2 V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 ) >
(4.2.106) (4.2.107) (4.2.108)
) )

V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 ) > V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 ) V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 )
(
(
)
)
1 2 1 q min { P q q min { P2 + P3 } 1} + 2 2 1 2 1 > q min { P4 } + q q min { P2 + P3 } 2 2 1 2 > min {} 2
(4.2.109) (4.2.110) (4.2.111)

1 2 1 0 > q min { P q q min { P2 + P3 } V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 ) 1} + 2 2 1 2 1 0 > q min { P4 } + q q min { P2 + P3 } V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 ) 2 2
(4.2.112) (4.2.113)

q 1 1 q min { P2 + P3 } + q min { P2 + P3 } + 2min { P 1}V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 ) 2 2 min { P 1}
2
(4.2.114)

q 1 1 q min { P2 + P3 } + q min { P2 + P3 } + 2min { P4 }V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 ) 2 2 min { P4 }
2
(4.2.115)
2V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 )
La cota de los parmetros:

min {}
(4.2.116)
Como las seales qd y qd estn acotadas, y los errores de posicin y velocidad tambin lo estn, la posicin y velocidad se encuentran acotadas.
- 58 -
Captulo 5
Control de seguimiento de trayectoria
En este captulo se muestran los diseos de los controladores de seguimiento de trayectoria. Que consiste en seguir un conjunto de posiciones y velocidades deseadas. Al principio del captulo se estudia el error combinado de seguimiento, este error es una pieza clave en el diseo de un controlador de seguimiento de trayectoria. Despus, se realizan los diseos de cada uno de los controladores de seguimiento de trayectoria.
5.1. Error combinado de seguimiento

Para realizar el control de seguimiento de trayectoria se define el error combinado de seguimiento como [Slotine 1998]: s = q + q = qd q + q = q qr (5.1.1) Donde el vector qr = qd q es llamado vector de velocidad de referencia. La ecuacin anterior puede ser considerada como una ecuacin diferencial en q de primer orden, donde si s 0 cuando t tambin q 0 y q 0 . De igual forma si s est acotada, tambin q y q lo estarn.
- 59 -
Captulo 5. Control de seguimiento de trayectoria
5.2. Diseo de los controladores de seguimiento de trayectoria

5.2.1. Controlador PD ms compensacin Se sabe que la ecuacin de lazo abierto del robot manipulador es la ecuacin. M ( q ) q + C ( q, q ) q + B ( q ) + g ( q ) = (5.2.1)
Restando M ( q ) qr + C ( q, q ) qr a ambos lados de la ecuacin.
M ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( q ) = M ( q ) qr + C ( q, q ) qr
(5.2.2)
M ( q ) s + C ( q, q ) s = M ( q ) qr + C ( q, q ) qr + g ( q ) M ( q ) s + C ( q, q ) s = Y ( q, q, qr , qr , qr )
Agrupando y combinando trminos:
(5.2.3) (5.2.4)
Donde es el vector de parmetros del sistema. Para el anlisis de la estabilidad la ecuacin candidata de Lyapunov propuesta es:
1 V ( s ) = sT M ( q ) s 2
(5.2.5)
La derivada de la ecuacin de Lyapunov es:

V ( s ) = sT M ( q ) s +
1 T s M (q) s 2
(5.2.6)
V ( s ) = sT Y ( q, q, qr , qr , qr )
Evaluando a lo largo de la trayectoria y reduciendo. (5.2.7)
Para lograr que el sistema sea estable y que el error de seguimiento sea cero la derivada de la ecuacin de Lyapunov debe ser menor que cero, y para lograrlo se propone K S s = Y ( q, q, qr , qr , qr ) , sustituyendo en la ecuacin (5.2.7). V ( s ) = sT K S s (5.2.8) Con la ecuacin (5.2.8) se ve que el sistema es asintticamente estable y el error combinado de seguimiento tiende a cero. La ecuacin del controlador es: = Y ( q , q , qr , q r , q r ) K S s (5.2.9) Acotamiento de las seales Como la ecuacin (5.2.8) es definida negativa, se parte de:
0 V ( s ) < V ( s ( 0))
(5.2.10)
Con lo que:
V ( s ( 0)) > 1 T s M (q) s 2
(5.2.11)
- 60 -
Sacando la norma:
V ( s ( 0)) > 1 2 s min {M ( q )} 2
(5.2.12)
min {M ( q )}
2V ( s ( 0 ) )
La cota del error de seguimiento de trayectoria es: (5.2.13)
A partir de la ecuacin anterior, y lo comentado en la seccin 5.1, los errores de posicin y de velocidad estn acotados y, como las seales qd y qd estn acotadas la posicin y velocidad se encuentran acotadas.
5.2.2. Controlador Robusto. Como primer paso, y partiendo del caso anterior, en el que se considera que se conocen todos los parmetros, por lo que le llamaremos caso nominal (sistema y controlador nominales), ahora se considera que no se conocen con precisin los parmetros, es decir, existe incertidumbre paramtrica. Es una prctica comn basarse en la ley de control nominal y determinar trminos de control adicionales para enfrentar los efectos de las incertidumbres.
De la ecuacin de control nominal (PD ms compensacin) y considerando parmetros nominales: = Y ( q, q, qr , qr , qr ) 0 K S s (5.2.14) Donde 0 es el vector de parmetros nominales si el vector de parmetros reales est denotado como . Sumando un trmino al controlador nominal para contrarrestar la incertidumbre en los parmetros, se obtendra la siguiente ley de control para el caso real que considera la incertidumbre en los parmetros: (5.2.15) = Y ( q , q , qr , qr , q r ) 0 K S s + Sustituyendo la ecuacin (5.2.15) en la ecuacin del robot manipulador para obtener la ecuacin de lazo cerrado: M ( q ) q + C ( q , q ) q + g ( q ) = Y ( q , q , q r , qr , q r ) 0 K S s + (5.2.16)
M ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( q ) = M 0 ( q ) qr + C0 ( q, q ) qr + g 0 ( q ) KS s +
(5.2.17)
Donde M ( q ) , C ( q, q ) , g ( q ) estn definidos con los parmetros reales y M 0 , C0 ( q, q ) , g 0 ( q ) estn definidos con parmetros nominales. Restando M ( q ) qr + C ( q, q ) qr a ambos lados de la ecuacin (4.2.42).
M ( q ) s + C ( q, q ) s = M 0 ( q ) qr + C0 ( q, q ) qr + g 0 ( q ) KS s + M ( q ) qr + C ( q, q ) qr g (q)
(5.2.18)
- 61 -
M (q) = M0 (q) M (q) C ( q, q ) = C0 ( q, q ) C ( q, q ) g ( q ) = g0 ( q ) g ( q )
Definiendo:
= 0
(5.2.19) (5.2.20) (5.2.21) (5.2.22)
M ( q ) s + C ( q, q ) s = K S s + + ( M 0 ( q ) M ( q ) ) qr + ( C0 ( q, q ) C ( q, q ) ) qr + ( g 0 ( q ) g ( q ) )
Agrupando trminos.
(5.2.23) (5.2.24)
M ( q ) s + C ( q , q ) s = K S s + + Y ( q , q , q r , q r , qr )
Proponiendo la funcin candidata de Lyapunov como se muestra en la ecuacin (4.2.71).

V (s) =
1 T s M (q) s 2
(5.2.25)
V ( s ) = sT K S s + + Y ( q, q, qr , qr , qr )
Derivando la ecuacin anterior y evaluando a lo largo de la trayectoria. (5.2.26)
En la ecuacin anterior el primer trmino (el que contiene la constante proporcional) es semidefinido negativo, pero se tiene que analizar el signo del segundo trmino. Suponiendo que la incertidumbre esta acotada 0 . Haciendo = Y ( q, q, qr , qr , qr ) . Sustituyendo en la ecuacin (5.2.26). V ( s ) = sT K S s + sT Y ( q, q, qr , qr , qr ) ( + ) (5.2.27) Para que el segundo trmino sea cero, y en consecuencia el sistema sea asintticamente estable, se propone:
=
(Y s )
T
sT Y +
>0
(5.2.28)
Para el caso cuando el segundo trmino de V ( s ) no sea cero, el sistema sigue siendo estable, pero se necesita sT K S s , con lo que el error combinado de seguimiento tiene por cota: s
min { K S }
(5.2.29)
Acotamiento de las seales En la ecuacin (5.2.29) se presenta la cota del error combinado de seguimiento, por lo que no es necesario hacer el anlisis que se viene haciendo con anterioridad. Los errores de posicin y de velocidad estn acotados y, como las seales qd y qd estn acotadas la posicin y velocidad se encuentran acotadas.
- 62 -
5.2.3. Controlador adaptable Para el diseo del controlador adaptable, es prctica comn basarse en la ley de control nominal y en lugar de los parmetros reales usar los estimados, por lo que se tiene que disear una ley de estimacin de parmetros (es decir, se tiene que disear un observador).
( q, q ) q + g (q) q + C (q ) KS s =M r r
Primero se propone un controlador con los parmetros estimados. (5.2.30)
Tomando en cuenta la parametrizacin lineal de la representacin matricial la ecuacin anterior se puede representar como: K s = Y ( q, q, qr , qr , qr ) (5.2.31) S
(q) M (q) M (q) = M
(q) g (q) g (q) = g
La definicin del error en los parmetros se muestra a continuacin. (5.2.32) (5.2.33) (5.2.34) (5.2.35)
( q, q ) C ( q, q ) C ( q, q ) = C =
( q, q ) q + g (q) q + C ( q ) KS s M ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( q ) = M
Desarrollando la ecuacin de lazo cerrado.
(5.2.36)
Restando M ( q ) qr + C ( q, q ) qr a ambos lados de la ecuacin.

M ( q ) s + C ( q, q ) s = M ( q ) qr + C ( q , q ) qr g (q) M ( q ) qr + C ( q, q ) qr + g ( q ) K S s +
(5.2.37) (5.2.38) (5.2.39)
Agrupando y combinando trminos:
( q, q ) C ( q, q ) q + ( g (q) M (q) q + C ( q ) g ( q ) ) M ( q ) s + C ( q, q ) s = K S s + M r r
M ( q ) s + C ( q, q ) s = K S s + Y0 ( q, q, qr , qr , qr )
Proponiendo la siguiente funcin candidata Lyapunov.

V (s) =
1 T 1 s M ( q ) s + T 1 2 2
(5.2.40)
Donde es diagonal y > 0 . Derivando (5.2.40) y evaluando a lo largo de la trayectoria.

T 1 V ( s ) = sT K S s + T Y ( q, q, qr , qr , qr ) s +
(5.2.41)
Para que la ecuacin anterior sea semidefinida negativa se requiere:

= Y T ( q, q, qr , qr , qr ) s
(5.2.42)
Con lo que la ecuacin (4.2.102) se vuelve V ( s ) = sT K S s .
- 63 -
Los parmetros no varan o lo hacen muy lento, con lo que se considera = cte , = 0 , por consiguiente, la ecuacin (4.2.103) se vuelve la ley de actualizacin de parmetros que se muestra en la ecuacin (5.2.43). = Y T ( q, q, qr , qr , qr ) s (5.2.43) El sistema es asintticamente estable, debido a que la derivada de la funcin candidata de Lyapunov es definida negativa para todo valor que pueda tener el error combinado de seguimiento. V ( s ) = sT K S s (5.2.44) Acotamiento de las seales Partiendo de:
0 V s, < V s ( 0 ) , ( 0 )
( )
(5.2.45)
Con lo que:
1 T s M (q) s 2 1 V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 ) > T 2 V s ( 0 ) , ( 0 ) >
(5.2.46) (5.2.47)

V s ( 0 ) , ( 0 ) > 1 2 s min {M ( q )} 2 1 2 V q ( 0 ) , q ( 0 ) , ( 0 ) > min {} 2
(
(
(5.2.48) (5.2.49)
2V s ( 0 ) , ( 0 )
min {M ( q )}
La cota del error combinado de seguimiento de trayectoria es:
(5.2.50)
2V s ( 0 ) , ( 0 )
La cota de los parmetros:
min {}
(5.2.51)
Teniendo la cota del error combinado de seguimiento de trayectoria, se sabe que los errores de posicin y de velocidad estn acotados y, como las seales qd y qd estn acotadas la posicin y velocidad se encuentran acotadas.
5.2.4. Controlador PID de seguimiento Recientemente, se ha probado el control PID inverso ptimo en [Choi 2001A], con algunas restricciones para las ganancias. La ecuacin del robot manipulador es: M ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( q ) + d ( t ) = (5.2.52)
- 64 -
Donde d(t) es el vector de las perturbaciones externas. Para el caso de seguimiento de una trayectoria se define s = q + K P q + K I q , la perturbacin extendida puede ser definida incluyendo la perturbacin externa de la siguiente forma:
w t , q, q, q = M ( q ) qd + K P q + K I q + C ( q, q ) qd + K P q + K I q + q ( q ) + d ( t )
(5.2.53)
En la ecuacin anterior KP y KI son matrices constantes y definidas positivas y ( q ) M ( q ) . Si la perturbacin extendida definida en (5.2.53) es utilizada en la M (q) = M ecuacin (5.2.52) se puede reescribir la ecuacin de lazo cerrado de la siguiente forma: M ( q ) s + C ( q, q ) s = w ( t , q, q, q ) + (5.2.54) Definiendo el vector de estado x = ( q) estados de la ecuacin anterior esta dada por:
x = A ( x , t ) x + B ( x, t ) w + B ( x, t ) u
T
qT
qT
, la representacin en espacio de (5.2.55)
Donde:
0 0 A ( x, t ) = i M CK I
I
0 i M CK P K I
I M 1 C K P
(5.2.56)
0 B ( x, t ) = 0 1 M
(5.2.57)
t PI t , q, q, q = lim 2V ( x ( t ) , t ) + ( xT Q ( x ) x + T R ( x ) 2 wT w ) d 0 t
Para un ndice de desempeo general H que tiene la siguiente forma:
(5.2.58)
La matriz de Lyapunov en V ( x, t ) = xT P ( x, t ) x tiene la siguiente forma [Choi 2001A]:

K I MK I + K I K P K P ( x, t ) = K P MK I + K I K MK I K I MK P + K I K K P MK P + K P K MK P KI M KP M M
1 2
(5.2.59)
La funcin Hamilton-Jacobi para la funcin de costo (5.2.58) sujeta a (5.2.55) se encuentra como sigue: 1 (5.2.60) HIJ = P + AT P + PA PBR 1 BT P + 2 PBBT P + Q = 0
Tambin, las matrices Q ( x ) y R ( x ) son obtenidas como matrices diagonales constantes definidas de la siguiente manera:
- 65 -
KI 2 K Q ( x) = 0 0 1 R ( x) = K + 2
(K
I
2 P
2K I ) K 0
0 0 K
(5.2.61)
(5.2.62)
Con la funcin HIJ, las matrices Q ( x ) y R ( x ) , el control PID inverso ptimo para la ecuacin de costo (5.2.58) se puede alcanzar en [Choi 2001A]. Para la prueba de estabilidad, se obtiene la derivada de la ecuacin de Lyapunov: V = Vt + Vx Ax + Vx Bu + Vx Bw (5.2.63)
V= 1 T x ( P + AT P + PA ) x xT PBR 1 BT Px + xT PBw 2
(5.2.64)
u = . Si reacomodamos la ecuacin anterior usando (5.2.60) y la 2 1 desigualdad de Youg xT PBw 2 xT PB + 2 w 2 , la ecuacin (5.2.64) toma la siguiente
Donde
forma:
1 2 V xT ( Q + PBKBT P ) x + 2 w 2 1 2
(5.2.65)
Seleccionando una que permita xT ( Q + PBKBT P ) x + 2 w 2 0 se obtiene que el controlador es estable. La ecuacin del controlador esta dada por:
= R BT Px
1
(5.2.66)
=K +
I q + KPq + KI q
(5.2.67)
Donde K , K P , K I > 0 , K P 2 > K I y > 0 . Acotamiento de las seales Partiendo de:

0 V
( q, q , q ) < V ( q ( 0 ) , q ( 0 ) , q ( 0 ) )
Con lo que:
T T
5
(5.2.68)
1 q Pq+ q ( q ( 0) , q ( 0) , q ( 0)) > 1 2 2 1 1 V ( q ( 0) , q ( 0) , q ( 0)) > q P q + q 2 2 V

T 9
( P6 + P8 ) q
(5.2.69) (5.2.70)
( P6 + P8 ) q

V q ( q ( 0) , q ( 0) , q ( 0)) > 1 2
2
min { P5 } +
1 q q min { P6 + P8 } 2
(5.2.71)
- 66 -

q ( q ( 0) , q ( 0) , q ( 0)) > 1 2
min { P9 } +
1 q q min { P6 + P8 } 2
(5.2.72)

1 2 1 0 > q min { P5 } + q q min { P6 + P8 } V 2 2 1 2 1 0 > q min { P9 } + q q min { P6 + P8 } V 2 2
( q ( 0) , q ( 0) , q ( 0)) ( q ( 0) , q ( 0) , q (0))
(5.2.73) (5.2.74)

q 1 1 q min { P6 + P8 } + q min { P6 + P8 } + 2min { P5 }V 2 2 min { P5 }
2
( q ( 0) , q ( 0) , q ( 0))
(5.2.75)

q 1 1 q min { P6 + P8 } + q min { P6 + P8 } + 2min { P9 }V 2 2 min { P9 }
2
( q ( 0) , q ( 0) , q ( 0))
(5.2.76)
Como las seales qd y qd estn acotadas, y los errores de posicin y velocidad tambin lo estn, la posicin y velocidad se encuentran acotadas.
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Hoja en Blanco
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Captulo 6
Sintonizacin de los controladores
En este captulo se van a revisar las herramientas para la sintonizacin de los controladores (de movimiento y seguimiento de trayectoria), as como el procedimiento que se sigue para llevar a cabo la sintonizacin. Al comienzo de este captulo se revisan fundamentos para llevar a cabo la optimizacin de una funcin, con dichos fundamentos se puede implementar la sintonizacin de los controladores. Continuando dentro del captulo se encuentran los conceptos de los algoritmos genticos, y los ndices de error de un sistema controlado. Ya definiendo los elementos anteriores se muestra el procedimiento que se sigue para la sintonizacin de los controladores, adems de mostrar las constantes obtenidas para los controladores.
6.1. Introduccin
Generalmente por medio de la tcnica de diseo de controladores de Lyapunov, al asegurar la estabilidad del sistema en lazo cerrado se obtiene un acotamiento para los valores de las constantes del controlador. Sin embargo, nos deja un margen muy amplio para la seleccin de las constantes (por lo regular, que sean definidas positivas),
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Captulo 6. Sintonizacin de los controladores
permitiendo que la sintonizacin del controlador se haga de una forma trivial (seleccin de constantes arbitraria). Para evitar una seleccin arbitraria, se manejan dos posibilidades: la primera recurre a la realizacin de un proceso iterativo de prueba y error, el cual se evala hasta encontrar el comportamiento deseado por parte del sistema en lazo cerrado y la segunda trata de la minimizacin de una funcin que sea medida del comportamiento del sistema (como los ndices de desempeo). Para encontrar el mnimo de una funcin se utilizan las tcnicas de optimizacin.
6.2. Fundamentos de optimizacin 6.2.1. Definicin del problema de optimizacin

Un problema de optimizacin consiste en lo siguiente [Astolfi 2005]: Encontrar un vector x = [ x1 , x2 , , xn ] , que minimice f ( x ) sujeto a las restricciones: g j ( x ) 0, j = 1, 2, , m y li ( x ) 0, i = 1, 2, , p . La variable x es llamada vector de diseo, f ( x ) es la funcin objetivo, g j ( x ) son las desigualdades de restriccin y li ( x ) son las ecuaciones de restriccin. El nmero de variables n y el nmero de restricciones p+m no necesitan estar relacionados. Si p+m=0 el problema es llamado problema de optimizacin sin restricciones. Vector de diseo. Cualquier sistema est descrito por un conjunto de cantidades, algunas de las cuales son vistas como variables durante el proceso de diseo, y algunas otras son parmetros preasignados e impuestos por el ambiente. Todas las cantidades que pueden ser tratadas como variables son llamadas variables de diseo o de decisin, y son agrupadas en el vector de diseo. Restricciones de diseo. En la prctica, las restricciones de diseo no pueden ser escogidas arbitrariamente, pero tienen que satisfacer ciertos requerimientos. Las restricciones de diseo pueden representar limitaciones en el desempeo o comportamiento del sistema o limitaciones fsicas. Funcin objetivo. El procedimiento de diseo clsico busca alcanzar un criterio aceptable que satisfaga las restricciones. En general existen diferentes diseos aceptables y el propsito de la optimizacin es buscar el mejor diseo posible. Entonces, se ha seleccionado un criterio para la comparacin entre diferentes diseos. Este criterio, cuando se expresa en funcin de las variables de diseo, se conoce como funcin objetivo. La funcin objetivo se especifica de forma general en consideraciones fsicas o econmicas. Sin embargo, la seleccin de una funcin objetivo no es trivial, porque el diseo ptimo respecto a un criterio puede ser inaceptable con respecto a otro criterio. Tpicamente existe un compromiso entre el desempeo y el costo, o el desempeo y la confiabilidad, por lo tanto la seleccin de la funcin objetivo es una de las decisiones ms importantes en el proceso de diseo.
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6.2.2. Definicin del mnimo de una funcin

Considerando el problema de optimizacin definido en la seccin anterior, se tienen las siguientes definiciones: Definicin 6.1. Una bola abierta con centro en x y radio > 0 es el conjunto
B ( x , ) = x
| x x <
Definicin 6.2. Un punto x* X es un mnimo local restringido si existe > 0 tal que f ( y ) f ( x ) , y X B ( x , ) (6.1.1) Definicin 6.3. Un punto x* X es un mnimo global restringido si
f ( y ) f ( x ) , y X
(6.1.2)
Si la desigualdad (6.1.1) o (6.1.2) mantiene en un sentido estricto el signo para toda y x , entonces se dice que el mnimo es estricto.
6.3. Algoritmos Genticos

Los algoritmos genticos forman parte de la Computacin Evolutiva [Bck 1992], que constituye una familia de modelos computacionales inspirados en la evolucin natural. Los algoritmos genticos constituyen el paradigma ms completo de los que presenta la Computacin Evolutiva. Una caracterstica importante es el poco conocimiento especfico que requieren del problema al que se aplican, para su funcionamiento. Permiten resolver problemas con poco esfuerzo computacional, especialmente en los casos en que otros mtodos fallan o suponen unos requerimientos computacionales excesivos. Los algoritmos genticos utilizan una poblacin de individuos, la cual evoluciona al ser sometidos dichos individuos a una serie de transformaciones mediante determinados operadores. Se emulan los procesos de seleccin natural y de reproduccin presentes en la naturaleza, siendo los individuos ms fuertes los que sobreviven y procrean a lo largo de la ejecucin del algoritmo. Los algoritmos genticos son considerados usualmente como optimizadores de funciones, aunque el rango de problemas en los cuales han sido y estn siendo aplicados es bastante amplio. Existen muchos mtodos de optimizacin que han sido desarrollados en investigacin matemtica y operativa. Entonces, qu papel realizan los algoritmos genticos como herramientas de optimizacin?. Los algoritmos genticos se suelen describir como mtodos de bsqueda global [Bck 1991], que no hacen uso de informacin del gradiente, con lo cual no se necesita mucha informacin acerca de la estructura ni de las funciones que definen al sistema. De este modo, las funciones no diferenciables as como las funciones con mltiples ptimos locales constituyen clases de problemas a los cuales se les puede aplicar especialmente los algoritmos genticos. Los algoritmos genticos, adems de realizar pocas - 71 -
suposiciones sobre el problema que est siendo resuelto, constituyen un mtodo robusto y muy general. Sin embargo, si existe un buen mtodo de optimizacin especializado para un problema concreto, entonces el algoritmo gentico puede no ser la mejor herramienta de optimizacin para dicha aplicacin. Las caractersticas diferenciadoras generales entre los mtodos tradicionales de optimizacin y los algoritmos genticos son: 1- Los algoritmos genticos trabajan con una codificacin de las soluciones, en vez de con las soluciones. 2- Realizan una bsqueda utilizando una poblacin de posibles soluciones, en vez de buscar una nica solucin. As se obtiene, generalmente, un conjunto de soluciones viables para el problema en estudio. 3- Utilizan una funcin objetivo (funcin de evaluacin), en vez de utilizar gradientes u otros datos suplementarios. Esto permite resolver problemas con poco conocimiento especfico. 4- Utilizan reglas probabilsticas de transicin, en vez de reglas determinsticas. Los operadores que actan durante la ejecucin de un algoritmo gentico se aplican con una determinada probabilidad.
6.3.1. Componentes bsicos de un algoritmo gentico.

Normalmente existen solamente dos componentes principales, en la mayora de los algoritmos genticos, que son dependientes del problema: la codificacin del mismo y la funcin de evaluacin. Sea un problema de optimizacin donde se deben obtener los valores de un conjunto de variables que hagan mximo un objetivo, o minimicen un costo o una medida de error. Sera deseable poder contemplar un problema de estas caractersticas como una caja negra con una serie de seales de control representando diferentes parmetros. La nica salida de la caja negra es el valor obtenido mediante la evaluacin de una funcin, dando idea de la bondad de una combinacin de parmetros que resuelve el problema de optimizacin (combinacin que constituye una posible solucin del problema). El objetivo que se desea alcanzar es el de ajustar los diversos parmetros (actuando sobre las constantes mencionadas anteriormente) con el fin de optimizar la salida de la caja negra. En trminos ms tradicionales, se desea minimizar (o maximizar) una cierta funcin F(x1,x2,...,xM). La primera suposicin que tpicamente se suele hacer es que las variables que representan parmetros pueden codificarse o representarse mediante cadenas de bits. Esto significa que las variables se discretizan a priori y que el rango de discretizacin corresponde a alguna potencia de 2. Cada una de las cadenas se denomina individuo, denominndose a su estructura como genotipo, y a su contenido como fenotipo.
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Desde el momento en que un algoritmo gentico trabaja con una poblacin de soluciones potenciales, incurre en el coste computacional de evaluar esa poblacin.
6.3.2. Operadores bsicos

Los operadores bsicos que se aplican para la obtencin de la poblacin siguiente, a partir de la poblacin intermedia, son la reproduccin, el cruce y la mutacin. Otros operadores pueden ser utilizados en la implementacin de un algoritmo gentico, pero los que aqu se van a describir son los que determinan las caractersticas fundamentales en el funcionamiento de estos algoritmos. Operador reproduccin. Reproduccin es un operador que bsicamente realiza copias de soluciones un determinado nmero de veces de acuerdo con sus aptitudes. As, a mayor valor de aptitud son copiadas ms veces. Operador cruce. Cuando se ha llevado a cabo el muestreo y la reproduccin, la construccin de la poblacin intermedia est completa y se procede a realizar la mezcla de soluciones. Para este proceso se aplica el operador cruce (crossover en la bibliografa) a parejas de individuos seleccionadas con una probabilidad que puede denominarse pc. La mezcla se lleva a cabo seleccionando aleatoriamente un punto de las cadenas e intercambiando los trozos que quedan a derecha e izquierda de dicho punto. El cruce es un operador que realiza una bsqueda de soluciones no aleatoria, ya que este operador parte de la informacin existente para obtener nuevas soluciones e intentar mejorar las soluciones que se han obtenido hasta entonces. Operador mutacin. Tras la aplicacin del operador cruce, puede aplicarse un operador de mutacin. Para cada bit en la poblacin, existe una determinada probabilidad (pm) de que sea mutado. La mutacin aade un carcter aleatorio a la bsqueda de soluciones que realizan los algoritmos genticos y es necesario para evitar que, tras unas pocas generaciones, todas las soluciones sean muy similares entre s, lo cual puede producir un estancamiento del algoritmo gentico en algn mnimo (o mximo) local del problema que se desea resolver. En el caso de los algoritmos genticos, al no aplicar mutacin, se alcanzan soluciones que no son capaces de evolucionar y mejorar al pasar de una generacin a otra. Se producira una convergencia prematura y se alcanzara, en algunos casos, una solucin que podra encontrarse relativamente lejos del ptimo global. Todos los bits de todas las cadenas poseen la misma probabilidad de sufrir una mutacin.
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6.3.3. Parmetros de los operadores. Influencia en el proceso de optimizacin.

Una tasa de cruce de valor muy elevado vuelve lento el desarrollo del algoritmo. Adems, da lugar a una bsqueda dirigida por parte del algoritmo gentico, ya que son las soluciones con mayor aptitud las que poseen ms probabilidad de ser utilizadas para formar otras nuevas al aplicar el operador cruce. Una tasa de mutacin elevada produce una bsqueda aleatoria en la que a partir de unas determinadas soluciones se obtienen otras que surgen de la modificacin de algunos bits de las primeras. Por estos motivos, es preciso calibrar de forma adecuada estos dos parmetros para evitar que la convergencia hacia una solucin sea excesivamente rpida (tasa de cruce demasiado elevada) o que no converja (tasa de mutacin excesivamente grande). Durante los procesos de cruce y mutacin, algunas cadenas son reemplazadas por otras nuevas, ya que la poblacin total suele permanecer constante a lo largo de las generaciones. Por ello, debe de establecerse algn criterio de seleccin que determine las cadenas que han de ser suprimidas. Tras completar el proceso de muestreo (reproduccin), cruce y mutacin, ha transcurrido una generacin en la ejecucin de un algoritmo gentico.
6.3.4. Optimizacin multiobjetivo con algoritmos genticos.

En un problema de optimizacin es posible que la funcin objetivo corresponda a un determinado parmetro que se desea minimizar o maximizar. En estos casos los algoritmos genticos suelen obtener buenos resultados utilizando una determinada funcin de evaluacin (funcin objetivo), llevando a cabo una optimizacin monobjetivo, donde se desea minimizar o maximizar un nico objetivo. Pero en otras ocasiones se desean obtener soluciones, para un determinado problema, de forma que se minimicen dos o ms objetivos simultneamente, siendo difcil el combinar en una nica funcin objetivo todos los parmetros que se desean minimizar o maximizar simultneamente. En este caso se debe realizar un diseo multiobjetivo. Este tipo de problema ha sido estudiado utilizando tcnicas tradicionales de optimizacin y de bsqueda de soluciones. En la ltima dcada los algoritmos genticos se han aplicado para resolverlos. En optimizacin monobjetivo se busca la mejor solucin (la que presenta el mayor o menor valor de su funcin objetivo). En optimizacin multiobjetivo la nocin de optimalidad no es obvia, ya que se debe realizar un planteamiento que respete las diferencias existentes entre los objetivos involucrados en el proceso de optimizacin.
6.4. ndices de desempeo

Como funcin objetivo para implementar la optimizacin se seleccionaron los siguientes ndices de desempeo, la mayora de los ndices nos muestran una medida sobre el error presente en el sistema, sin embargo, tambin se cuenta con un ndice de error con el
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cual se puede medir el esfuerzo de control, a continuacin se muestra la definicin de los ndices de desempeo. El ndice de la Integral del Error Cuadrtico (ISE por sus siglas en ingls) remueve las componentes negativas del error. El ISE discrimina entre sistemas sobre amortiguados y sub-amortiguados. La ecuacin que define al ISE es [Griffin 2003]:
ISE = e 2 ( t ) dt
t 0
El ndice de la Integral del Error Absoluto (IAE por sus siglas en ingls) remueve las componentes negativas del error. El IAE es bueno para estudios de simulacin. La ecuacin que define al IAE es [Griffin 2003]:
IAE = e ( t ) dt
t 0
El ndice de la Integral de la multiplicacin del Tiempo por el Error Absoluto (ITAE por sus siglas en ingls) remueve las componentes negativas del error. El ITAE pondera el error con el tiempo para enfatizar los errores que ocurren en el estado estable. La ecuacin que define al ITAE es [Griffin 2003]:
ITAE = t e ( t ) dt
t 0
El ndice de la Integral del Esfuerzo de Control (CE por sus siglas en ingls). El CE obtiene el total del esfuerzo realizado por el controlador para que el sistema pueda alcanzar a la referencia. La ecuacin que define al CE es:
CE = 1 t 2 dt n 0
6.5. Sintonizacin de los controladores

Para realizar la sintonizacin de los controladores se seleccion la tcnica de optimizacin de la implementacin de algoritmos genticos, debido a que no requieren de informacin acerca del gradiente adems de que esta tcnica es considerada robusta en su aplicacin y muy general. La sintonizacin de un controlador por medio de la aplicacin de algoritmos genticos requiere que se tenga una seal de referencia, para este proyecto se seleccion el escaln unitario. Para seleccionar el ndice de desempeo a utilizar como funcin de minimizacin, se sintoniz el controlador de seguimiento PD ms compensacin por medio de la optimizacin de los ndices de desempeo ISE, IAE, ITAE, CE y combinaciones como 0.5*ITAE+0.5*CE y 0.7*ITAE+0.3*CE (los pesos relativos se seleccionaron de acuerdo a las magnitudes que presentan los ndices de desempeo).
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Posicion articular 2 1.2
0.8
Sint IAE Sint ITAE Sint ISE Sint CE Sint ITAE-CE-0.5 Sint ITAE-CE-0.7
0.6
2 (rad)
0.4 0.2 0 -0.2 0
0.5
1.5
2.5 tiempo (s)
3.5
4.5
Figura 6.1. Respuesta del controlador PD mas compensacin en la coordenada articular 2
La figura 6.1 muestra el comportamiento de la coordenada articular 2, solamente se muestra una coordenada para obtener simplicidad en la figura. Se observa (como era de esperarse) que los conjuntos de constantes con una mejor respuesta son los obtenidos con las minimizaciones de los ndices IAE, ISE, ITAE. El conjunto de constantes que presentan una peor respuesta son los obtenidos con la minimizacin del esfuerzo de control.
Tabla 6.1. ndices de desempeo de cada conjunto de constantes con una entrada escaln Minimizacin\Indice IAE ITAE ISE CE de \ . IAE 0.0300 12.5280 0.03000 4.2069x1010 ITAE 0.0397 12.5274 0.03497 1.6976x1011 ISE 0.0300 12.5250 0.03000 4.7419 x1012 CE 3.6095 37.5657 2.13045 71.2477 0.5 ITAE + 0.5 CE 1.2704 37.5156 0.84310 49.3344 0.7 ITAE + 0.3 CE 1.2607 37.5118 0.84374 49.4790
En la tabla 6.1 vemos que los conjuntos sintonizados para la minimizacin del error (IAE, ISE, ITAE) presentan los mejores valores de los ndices de error (en conjunto) pero requieren un esfuerzo de control muy elevado, que en la prctica significa que se van a estar exigiendo pares de control muy elevados a los motores del robot manipulador. Se observa que la mejor combinacin entre respuesta y esfuerzo de control se obtiene con la minimizacin de ndices combinados. A partir de la figura 6.1 y de la tabla 6.1 se selecciono el ndice 0.7 ITAE + 0.3 CE para la sintonizacin de los controladores, debido a que se desea que la ley de control que no requiera esfuerzos de control muy elevados. Se toma en cuenta el compromiso que existe entre el error y el esfuerzo de control.
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6.5. Resultados de la sintonizacin 6.5.1. Constantes para el robot SCORBOT ER-V+

Despus de realizar el procedimiento de sintonizacin de cada uno de los controladores para el robot SCORBOT ER-V+, los valores obtenidos son: Control PID.
K p = diag{4.88,10.89,13.75}, KV = diag {2.32, 2.23, 3.09} , K I = diag {1.09,1.88, 2.28}
Control PD por dinmica inversa. Control Robusto de movimiento.
K p = diag{5.23, 5.35, 5.27}, KV = diag {3.18, 3.20, 3.26}
K p = diag{4.56, 4.78, 4.63}, KV = diag {3.25, 3.04, 3.10} , = 1.46 K p = diag{2.29,1.95, 2.28}, KV = diag {2.18,1.93, 2.19}
Control Adaptable de movimiento.
K p = diag{4.87, 6.24, 6.43}, KV = diag {1.78,1.98,1.86} , K I = diag {1.43,1.62,1.53} , K = diag{4.71, 4.75, 4.68}, = 1.89
Control PID de seguimiento de trayectoria.
Control PD ms compensacin.
K p = diag{3.06, 2.32, 2.73}, = diag {2.43, 2.87, 2.23}
Control Robusto de seguimiento de trayectoria.
K p = diag{1,1.25, 2}, = diag {7.97, 6.1, 4.12} , = 1.189 K p = diag{2.76, 2.72, 2.68}, = diag {3.87, 3.84, 3.8}
Control Adaptable de seguimiento de trayectoria.
6.5.2. Constantes para el robot PUMA

Despus de realizar el procedimiento de sintonizacin de cada uno de los controladores para el robot PUMA, los valores obtenidos son: Control PID.
K p = diag{2.87, 4.76,3.87}, KV = diag {1.23, 0.89,1.56} , K I = diag {0.69,1.26, 2.68}
K p = diag{8.02,8.09, 7.89}, KV = diag {5.86,5.91, 6.01}
Control PD por dinmica inversa. Control Robusto de movimiento.
K p = diag{7.69, 7.73, 7.59}, KV = diag {5.54, 6.01,5.83} , = 0.65

K p = diag{3.72,3.98,3.70}, KV = diag {2.87,3.30, 2.74}
Control Adaptable de movimiento.
Control PID de seguimiento de trayectoria.
K p = diag{2.58,3.22, 2.90}, KV = diag {1,1,1} , K I = diag {0.73, 0.91,1.23} , K = diag{7.62, 7.99,8.21}, = 0.89
Control PD ms compensacin.
K p = diag{1.29,1.39,1.35}, = diag {2.68,2.79, 2.85}
Control Robusto de seguimiento de trayectoria.
K p = diag{1.34,1.27,1.30}, = diag {2.93, 2.74, 2.64} , = 0.75
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Control Adaptable de seguimiento de trayectoria.
K p = diag{1.35,1.28,1.40}, = diag {2.75, 2.69, 2.80}
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Captulo 7
Pruebas y resultados
En este captulo encontramos la descripcin de las pruebas realizadas al conjunto controlador-robot. Se explican los objetivos que busca alcanzar cada prueba, as como tambin se detalla el desarrollo de la prueba. En la parte final del captulo se muestran los resultados de las pruebas seleccionadas. Dentro de los resultados se muestran grficas y el detalle de los valores de los ndices de error resultantes de cada prueba.
7.1. Descripcin de las pruebas

Se realizaron 2 conjuntos de pruebas, el primer conjunto busca observar como se modifica la respuesta ante cambios en la posicin deseada o cambios en los parmetros del sistema. El segundo conjunto de pruebas busca observar los efectos que provocan los cambios en la carga, la incertidumbre en las masas de los elementos y en los momentos de inercia, cambios en las seales de referencia. Todas las pruebas se realizan durante 5 segundos.
7.1.1. Primer conjunto de pruebas

Este conjunto de pruebas tiene el objetivo de observar la respuesta al cambiar las condiciones de la incertidumbre en los parmetros y de la posicin deseada a seguir.
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Captulo 7. Pruebas y resultados
Prueba 1. Se busca alcanzar una posicin constante, para la prueba se considera que se tiene un conocimiento perfecto de los parmetros del robot manipulador. Prueba 2. Se sigue una posicin variante en el tiempo, considerando que no existe incertidumbre en los parmetros del robot manipulador. Prueba 3. La posicin que se desea alcanzar es constante, esta prueba se realiza considerando que se tiene una incertidumbre del 25% en el valor de los parmetros del robot manipulador. Prueba 4. En esta prueba la posicin es variante en el tiempo, y para la realizacin de la prueba se considera que se tiene una incertidumbre del 25% en el valor de los parmetros del robot manipulador.
7.1.2. Segundo conjunto de pruebas

El objetivo de este conjunto de pruebas es el de observar los efectos en las respuestas de los controladores al presentarse cambios en la carga, incertidumbre en las masas y las inercias, respuestas con diferentes seales de referencia. Prueba A. Durante esta prueba se siguen diferentes posiciones deseadas. En primer lugar se sigue una seal escaln, seguida por una seal senoidal, la tercera seal es una seal polinomial y la ltima seal es una seal compuesta. Prueba B. En esta prueba se incrementan los niveles de incertidumbre en el valor de los parmetros. Se comienza considerando un conocimiento exacto en el valor de los parmetros, despus de incertidumbre del 10% y al final una incertidumbre del 25%. En todos los casos, la seal a seguir es una seal escaln. Prueba C. Para esta prueba primero se considera que la incertidumbre existe slo en el valor de las masas de los eslabones y despus la incertidumbre solamente se encuentra solo en el valor de las inercias. La seal a seguir es una seal escaln. Prueba D. En el desarrollo de esta prueba, se realizan cambios en la masa de carga. Primero se duplica el valor de la masa de carga y despus se elimina la misma. Para las pruebas, se tiene como objetivo el seguir una seal escaln.
7.2. Resultados de las pruebas 7.2.1. Resultados para el robot SCORBOT ER-V+ 7.2.1.1. Resultados del primer conjunto de pruebas.
Prueba 1 Como se detall en la seccin anterior, para esta prueba se sigue una seal escaln, considerando que se tiene un conocimiento exacto en el valor que presentan los parmetros del robot manipulador. La tabla 7.1 muestra los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores.
Tabla 7.1. ndices de desempeo presentados por cada controlador en la prueba 1
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Controlador \ ndice PD por dinmica inversa Robusto de posicin Adaptable de posicin PID de posicin PD de seguimiento Robusto de seguimiento Adaptable de seguimiento PID de seguimiento
IAE 2.1036 2.2599 3.2856 1.9317 1.5754 1.0412 1.0469 1.5662
ITAE 1.13049 1.26814 2.6898 2.2972 0.6819 0.2553 0.6819 1.9412
ISE 1.3808 1.4933 2.1689 0.8901 0.9260 0.6854 0.4901 0.6028
CE 52.3863 53.8039 68.5234 48.7936 50.0339 50.6892 147.3780 73.0585
En la figura 7.1 se observa que el controlador adaptable de posicin presenta la peor respuesta debido al retraso de tiempo que presenta la seal, en cambio el controlador de seguimiento robusto presenta la mejor respuesta, tomando en cuenta que presenta el mejor tiempo de establecimiento sin tener un sobretiro.
Coordenada articular 2 1.2
0.8
0.6
2 (rad)
0.4
qd PDP RP AP PIDP PDS RS AS PIDS 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
0.2
-0.2
Figura 7.1. Coordenada articular presentada por los controladores en la prueba 1
A partir de los datos mostrados en la tabla 7.1 se ve que el controlador de posicin adaptable es el controlador ms ineficiente pues presenta el esfuerzo de control ms elevado presentando el peor funcionamiento (ndices de error ms elevados). De forma global se ve que los controladores de seguimiento presentan una mejor respuesta. Se destaca el controlador de posicin PID pues realiza el menor esfuerzo de control y sus ndices de error no son de los ms elevados. El controlador que presenta la mejor respuesta entre los ocho controladores es el controlador robusto de seguimiento.
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Velocidad articular 2 5 qd PDP RP 4 AP PIDP PDS 3 RS AS PIDS
2 (rad/s)
-1
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura 7.2. Velocidad articular presentada por los controladores en la prueba 1

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articular 2
PDP RP AP PIDP PDS RS AS PIDS
70
60
50
40
2 (Nm)
30
20
10
-10
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura 7.3. Par articular presentado por los controladores en la prueba 1
En la figura 7.2 se observa que el controlador que presenta el impulso ms grande es el controlador adaptable de seguimiento de trayectoria, el controlador adaptable de movimiento presenta la seal con un tiempo de asentamiento ms elevado. En la figura 7.3 claramente podemos ver que el controlador adaptable de seguimiento de trayectoria presenta el esfuerzo de control ms elevado. Todos los controladores mantienen un esfuerzo de control bajo al encontrarse en el estado estable.
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Error de posicin articular 2 1.2 PDP RP 1 AP PIDP PDS 0.8 RS AS PIDS 0.6 qtilde (rad)
0.4
0.2
-0.2
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura 7.4. Error de posicin presentado por los controladores en la prueba 1
Error de velocidad articular 2 1
-1
qtilde (rad/s)
-2
-3
PDP RP AP PIDP PDS RS AS PIDS 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
-4
-5
Figura 7.5. Error de velocidad presentado por los controladores en la prueba 1
En las figura 7.4 se observa que el controlador adaptable de movimiento presenta el error ms elevado y en la figura 7.5, como era de esperarse el controlador adaptable de seguimiento de trayectoria presenta el error de velocidad ms elevado.
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Prueba 2 La tabla siguiente nos muestra los valores de los ndices de desempeo presentados por cada controlador durante la prueba 2.
Tabla 7.2. ndices de desempeo presentados por cada controlador en la prueba 2 Controlador \ ndice IAE ITAE ISE CE PD por dinmica inversa 0.0984 0.0568 0.0033 1625.1292 Robusto de posicin 0.1061 0.0634 0.0036 1624.9580 Adaptable de posicin 0.1665 0.1760 0.0053 1622.9667 PID de posicin 6.2028 17.1395 5.7373 1861.0778 PD de seguimiento 0.0746 0.0372 0.0022 1625.5795 Robusto de seguimiento 0.0516 0.0155 0.0018 1633.2945 Adaptable de seguimiento 0.0465 0.0134 0.0015 1625.1147 PID de seguimiento 1.6269 4.3309 0.3740 1729.3045
En la figura 7.6 vemos que los controladores PID para el control de posicin y el control de seguimiento de trayectoria presentan la peor respuesta, en cambio todos los dems controladores presentan una respuesta muy similar y cercana a la referencia.
Coordenada articular 2 5 qd PDP 4 RP AP PIDP 3 PDS RS AS 2 PIDS
2 (rad)
1 0 -1 -2 0
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Los datos en la tabla 7.2 confirman lo que se ve en la grfica, los controladores PID (de posicin y de seguimiento de trayectoria), los dems controladores presentan ndices de error muy pequeos, destacndose los controladores adaptable y robusto de seguimiento. El menor esfuerzo de control lo presenta el control PD por dinmica inversa y el mejor desempeo global lo presenta el controlador PD de seguimiento. En la figura 7.7, se nota fcilmente que el controlador que presenta una velocidad mucho ms lejana que la deseada es el controlador PID de posicin, seguido por el controlar PID de seguimiento de trayectoria.
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Velocidad articular 2 25 qd PDP 20 RP AP 15 PIDP PDS 10 RS AS PIDS
2 (rad/s)
-5
-10
-15
-20
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
En la figura 7.8 se ve que todos los controladores generan seales de control muy similares, es de destacar que el controlador PID de posicin presenta un retraso considerable, comparndolo con los dems controladores.
30
articular 2
PDP RP AP
20
PIDP PDS RS AS PIDS
10
2 (Nm)
-10
-20
-30
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Las grficas 7.9 y 7.10 muestran los errores de posicin y velocidad respectivamente. En ambas figuras se observa que los controladores PID (de posicin y de seguimiento de trayectoria) son los que presentan los errores ms grandes.
- 85 -

Error de posicin articular 2 2 PDP RP 1.5 AP PIDP PDS 1 RS AS PIDS 0.5 qtilde (rad)
-0.5
-1
-1.5 0
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
10
qtilde (rad/s)
-5
-10
-15
Prueba 3 Esta prueba es similar a la prueba uno al buscar alcanzar una posicin constante, pero para esta prueba se considera una incertidumbre del 25% en el valor de los parmetros. La figura 7.9 nos muestra la evolucin de la coordenada articular 2, a partir de la operacin bajo cada uno de los controladores. La tabla 7.3 nos muestra los valores de los ndices de desempeo para cada controlador.
- 86 -
Tabla 7.3. ndices de desempeo presentados por cada controlador la prueba 3 Controlador \ ndice IAE ITAE ISE CE PD por dinmica inversa 12.0751 28.8150 17.3513 261.0881 Robusto de posicin 11.7034 27.5218 17.2295 314.5690 Adaptable de posicin 14.2254 34.5021 24.250 177.6163 PID de posicin 2.6022 3.5304 1.2339 94.9850 PD de seguimiento 2.4056 2.5097 1.2302 108.3698 Robusto de seguimiento 0.7180 0.4567 0.3609 492.0254 Adaptable de seguimiento 1.0426 0.6122 0.5214 239.3378 PID de seguimiento 1.6593 2.0757 0.6520 111.1672
A partir de los datos que se muestran en la tabla anterior se observa claramente que los controladores robusto y adaptable de seguimiento de trayectoria son los que presentan un error ms pequeo. Adems, el controlador adaptable de seguimiento de trayectoria es el controlador que presenta el menor esfuerzo de control. En la figura 7.11 se observa que los controladores PID y adaptable de posicin son los que tienen la respuesta ms retardada ante la entrada escaln. Adems se ve que los controladores PD y robusto de posicin son los que se pierden mucho.
Coordenada articular 2 1.2
0.8
0.6
2 (rad)
0.4
qd PDP RP AP PIDP PDS RS AS PIDS 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
0.2
-0.2
En la figura 7.12, se puede ver que el controlador PD de posicin tiene el impulso ms elevado aunque estabiliza mucho ms rpido la velocidad. Los controladores robusto y adaptable de posicin son los controladores que presentan las oscilaciones en la velocidad articular.
- 87 -
Velocidad articular 2 6 qd PDP 5 RP AP 4 PIDP PDS RS 3 AS PIDS
2 (rad/s)
-1
-2
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
En la figura siguiente se ve que los controladores robusto y adaptable de seguimiento de trayectoria tienen los pares de control con un impulso inicial ms elevado, sin embargo ambos controladores tienen pares de control muy pequeos en estado estable.
100
articular 2
80
60
40
2 (Nm)
20 0 -20 -40 0
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
En la figura siguiente se confirma lo que se mostr en la figura 7.11 que el controlador con el error de posicin ms pequeo es el controlador robusto de seguimiento de trayectoria. Sin embargo, los controladores adaptable y PID de seguimiento de
- 88 -
trayectoria presentan errores pequeos con tiempos de establecimiento ms elevados en comparacin con el controlador robusto anteriormente mencionado.
1.2 Error de posicin articular 2 PDP RP 1 AP PIDP PDS 0.8 RS AS PIDS 0.6 qtilde (rad)
0.4
0.2
-0.2
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
En la figura 7.15 vemos que los controladores robusto y adaptable de seguimiento de trayectoria presentan los menores tiempos de establecimiento a cambio de tener los impulsos ms elevados. El controlador adaptable de posicin presenta la peor respuesta en la velocidad articular.
-1 qtilde (rad/s)
-2
-3
-4
-5
-6
- 89 -
Prueba 4 Como se detall anteriormente esta prueba consiste en seguir una posicin deseada variante en el tiempo y se consider una incertidumbre de 25% en el valor de los parmetros. La tabla 7.4 muestra los valores de los ndices de desempeo presentados por cada controlador durante la prueba 4.
Tabla 7.4. ndices de desempeo presentados por cada controlador en la prueba 4 Controlador \ ndice IAE ITAE ISE CE PD por dinmica inversa 10.9896 28.7784 18.3306 1591.1821 Robusto de posicin 12.5721 32.9004 22.4274 1584.4939 Adaptable de posicin 17.4917 53.3577 42.1542 1168.0896 PID de posicin 8.2381 22.9578 10.2035 3174.8750 PD de seguimiento 1.9174 4.9479 0.5147 2526.7905 Robusto de seguimiento 0.0398 0.0146 0.0014 5957.7290 Adaptable de seguimiento 0.0666 0.0390 0.0021 2889.0795 PID de seguimiento 2.1667 5.7921 0.6716 3077.9425
Analizando los datos mostrados en la tabla 7.4 se observa que todos los controladores de posicin presentan errores bastante elevados. Los controladores de seguimiento de trayectoria presentan ndices de error ms pequeos. Se destaca el controlador adaptable de seguimiento de trayectoria pues presenta ndices de error muy pequeos con un esfuerzo de control de mediana magnitud. En la siguiente figura, se puede observar la evolucin que presenta la coordenada articular nmero 2, se confirman las observaciones que se presentan en la tabla 7.4, los controladores con un mejor seguimiento de la posicin son los controladores robusto y adaptable de seguimiento de trayectoria.
Coordenada articular 2 5
2 (rad)
0 qd -1 PDP RP AP -2 PIDP PDS -3 RS AS -4 PIDS 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
En la figura 7.17 se muestra el comportamiento que presenta la velocidad articular, sal igual que en la figura 7.16, se ve que los controladores que presentan una mejor
- 90 -
respuesta en el seguimiento de la velocidad, son los controladores de seguimiento de trayectoria. Esta situacin se presenta debido al objetivo de control con el cual fue diseado cada controlador.
Velocidad articular 2 25 qd PDP 20 RP AP 15 PIDP PDS 10 RS AS PIDS
2 (rad/s)
-5
-10
-15
-20
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
En la siguiente figura, se muestran los pares de control de los controladores son muy similares. Se destaca la forma del par de control del controlador robusto de seguimiento de trayectoria el cual presenta oscilaciones elevadas a lo largo del tiempo.
80
articular 2
60
40
20
2 (Nm)
0 -20 -40 -60 0
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
- 91 -
En las figuras siguientes se confirma lo que se mostr en las figuras 7.16 y 7.17, los controladores que se pueden sobreponer al incremento en la incertidumbre en los parmetros, son los controladores adaptable y robusto de seguimiento de trayectoria, los cuales logran el seguimiento de la posicin y velocidad deseadas.
Error de posicin articular 2 4 PDP RP 3 AP PIDP 2 PDS RS AS 1 qtilde (rad) PIDS
-1
-2
-3
-4
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5

Error de velocidad articular 2 15 PDP RP AP 10 PIDP PDS RS 5 AS PIDS
qtilde (rad/s)
-5
-10
-15
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
A lo largo de las pruebas vemos que los controladores de seguimiento presentan una mejor respuesta a las dos posiciones deseadas (escaln unitario y posicin variante en el tiempo). El controlador que mejor responde al cambio en los parmetros el controlador
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adaptable de seguimiento, pues sus ndices de error son pequeos y realiza el menor esfuerzo de control.
7.2.1.2. Resultados del segundo conjunto de pruebas.

Los resultados de estas pruebas se muestran en un conjunto de grficas que contienen la relacin que guardan los valores de los ndices de desempeo para el caso de prueba y los valores de los ndices de desempeo para el caso nominal. Prueba A. En esta prueba se realizan cambios en la trayectoria a seguir. El caso nominal es el seguimiento de una seal escaln y se considera un conocimiento perfecto del valor de los parmetros. Las seales a seguir durante esta prueba se muestran en el apndice E.
4 3.5 Porcentaje (%/100) Porcentaje (%/100) 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 Escalon Senoidal Polinomial Seal ndice ISE Kelly LSPB PDp Rp Ap PIDp PDs Rs As 10 8 Porcentaje (%/100) Porcentaje (%/100) 6 4 2 0 PIDs 40 35 30 25 20 15 10 5 Escalon Senoidal Polinomial Seal Kelly LSPB 0 Escalon Senoidal Polinomial Seal Kelly LSPB ndice CE 0 Escalon Senoidal Polinomial Seal Kelly LSPB ndice IAE 10 8 6 4 2 ndice ITAE
Figura 7.21. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba A
En la figura anterior se observa que el controlador adaptable de seguimiento de trayectoria presenta el mejor comportamiento en los valores de los ndices de error, sin embargo, para una seal polinomial presenta un elevado esfuerzo de control. Al variar las seales de referencia a seguir, y en funcin a los cambios que existen en los ndices de error se observa que la seal polinomial, es la seal que ms se les complica a los controladores. A partir de los cambios en el ndice CE se ve que la seal de Kelly requiere un esfuerzo de control ms elevado para poder seguirla.
- 93 -
Prueba B. En esta prueba se realizan cambios en el nivel de la incertidumbre para probar como se modifica la respuesta de los controladores. Esta prueba tiene como objetivo observar que controlador tiene la posibilidad de ser robusto a los cambios en los parmetros del robot manipulador. En la figura 7.22 se observa que los controladores PD, robusto y adaptable de posicin no pueden mantener una buena respuesta a la salida del sistema. Adems, el incrementar la incertidumbre en el valor de los parmetros del sistema, el ndice del esfuerzo de control que realizan los controladores se incrementa demasiado. En sta prueba se destacan los controladores adaptable y PID de seguimiento de trayectoria, pues en base al comportamiento de los ndices de error ambos pueden manejar el incremento en el nivel de incertidumbre en el valor de los parmetros.
6 5 Porcentaje (%/100) 4 3 2 1 0
ndice IAE 25 20 15 10 5 0
ndice ITAE
PDp Rp Ap PIDp 0% 10% 25% Prcentaje de incertidumbre ndice ISE PDs Rs As PIDs
Porcentaje (%/100)
0% 10% 25% Prcentaje de incertidumbre ndice CE
12 Porcentaje (%/100) Porcentaje (%/100) 0% 10% 25% Prcentaje de incertidumbre 10 8 6 4 2 0
700 600 500 400 300 200 100 0 0% 10% 25% Prcentaje de incertidumbre
Figura 7.22. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba B
Prueba C. En esta prueba se realizan cambios en la ubicacin de la incertidumbre, con el fin de distinguir que conjunto de parmetros tiene un mayor efecto en el comportamiento del sistema. Los parmetros estn divididos en el conjunto de masas y el conjunto de inercias. En ambos conjuntos se maneja un nivel de incertidumbre del 25%. Como en las pruebas anteriores, se compara el comportamiento de cada caso contra el caso de prueba nominal.
- 94 -
En la figura 7.23 se ve claramente que es mucho mayor el efecto de las masas en comparacin con el efecto de las inercias, esto nos indica que cuando se disee un controlador se debe de tratar de conocer lo ms exacto posible las masas de cada uno de los eslabones del sistema.
6 5 Porcentaje (%/100) 4 3 2 1 0 0% Masas Inercias Ubicacin de la Incertidumbre ndice ISE 12 Porcentaje (%/100) Porcentaje (%/100) 10 8 6 4 2 0 0% Masas Inercias Ubicacin de la Incertidumbre 8 6 4 2 0 PDp Rp Ap PIDp PDs Rs As PIDs 10 ndice CE 0 0% Masas Inercias Ubicacin de la Incertidumbre Porcentaje (%/100) ndice IAE 25 20 15 10 5 ndice ITAE
0% Masas Inercias Ubicacin de la Incertidumbre
Figura 7.23. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba C
Prueba D. Para esta prueba, se realizan cambios en la masa de carga. Esta prueba surge a partir del uso del robot manipulador para el transporte de piezas, donde su masa de carga va a estar variando constantemente hasta el grado de llegar a desaparecer. En esta prueba se compara la respuesta del controlador en el caso nominal con el caso donde se duplica el valor de la masa de carga y el caso donde se elimina la masa de carga. En la figura 7.24 se observa que es mayor el efecto de duplicar la carga que el efecto de eliminar la carga. Para algunos controladores es benfico y se tiene un mejor control del sistema. Los controladores que se ven gravemente afectados por los cambios en la masa de carga son los controladores PD, robusto y adaptable de seguimiento de trayectoria. A partir de la revisin de la evolucin del conjunto de ndices de desempeo se llega a la conclusin que los controladores PID y adaptable de seguimiento presentan el mejor comportamiento a lo largo de la prueba.
- 95 -
6 5 Porcentaje (%/100)
ndice IAE 20 Porcentaje (%/100)
ndice ITAE
4 3 2 1 0 Nominal Duplicada Carga ndice ISE Sin Carga PDp Rp Ap PIDp PDs Rs As PIDs
15
10
Nominal
Duplicada Carga ndice CE
Sin Carga
9 8 Porcentaje (%/100) 7 6 5 4 3 2 1
10 Porcentaje (%/100) 8 6 4 2 0
Nominal
Duplicada Carga
Sin Carga
Nominal
Duplicada Carga
Sin Carga
Figura 7.23. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba D
7.2. Anlisis de los controladores.

A lo largo de las pruebas se ve claramente que el controlador que presenta el mejor desempeo es el controlador de adaptable de seguimiento de trayectoria, pues presenta los ndices de error pequeos con los esfuerzos de control del rango de los ms pequeos. El controlador PID de seguimiento de trayectoria presenta la propiedad de robustez ante los cambios en los valores de los parmetros, sacrificando un poco el consumo de esfuerzos de control de mediano tamao. El controlador robusto de seguimiento de trayectoria presenta en varias ocasiones los ndices de error ms pequeos, sin embargo, presenta los esfuerzos de control ms elevados en la mayora de las pruebas.
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Captulo 8
Conclusiones y comentarios
En este captulo se presentan las conclusiones y comentarios finales del presente proyecto de investigacin, se desarrollan las conclusiones de una forma particular, y a final se muestra una conclusin global del proyecto. En un comienzo se parte de las aportaciones y los trabajos que se proponen para realizar a futuro y complementan el proyecto de investigacin y se termina con las conclusiones del proyecto de investigacin.
8.1. Aportaciones
A continuacin se listan las principales aportaciones de este tema de investigacin: Se determinaron de las caractersticas de operacin que presenta un robot rgido de 3 gdl con articulaciones giratorias al ser controlado con las metodologas de control adaptable, robusto y clsico, otorgando los fundamentos tericos para seleccionar un controlador a ser llevado a la prctica.
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Captulo 8. Conclusiones y comentarios
Se van a poder utilizar los modelos creados en SIMULINK para probar otros controladores, pues dichos modelos van a ser generales con la capacidad de cambiar sus parmetros. Se obtuvieron los momentos de inercia para cada uno de los eslabones del robot SCORBOT ER-V+, as como la ubicacin del centro de masa para cada eslabn. Se muestra una gua para realizar el diseo de un controlador no lineal por medio de la metodologa de Lyapunov.
8.2. Conclusiones
Las conclusiones que se obtienen del proyecto de investigacin son las siguientes: 1. Modelado Cinemtico. a. La utilidad del modelado cinemtico radica en la conversin de un sistema cartesiano a un sistema articular, puesto que las tareas que se realizan con el robot manipulador son especificadas dentro de un sistema cartesiano y el diseo de los controladores aqu presentado se realiza con un espacio articular. b. El uso de las matrices de transformacin y los parmetros de DenavitHartenberg para la implementacin del modelo de simulacin de la cinemtica directa, permite que el modelo sea general y se pueda aplicar para un robot de n gdl, sin importar la configuracin que presente. c. Para la solucin del problema cinemtico inverso en robots manipuladores de 3 gdl, el mtodo geomtrico presenta una excelente opcin, debido a que en cadenas cinemticas de pocos eslabones las relaciones geomtricas son fciles de analizar. 2. Modelado Dinmico. a. Ante la variedad de metodologas para el desarrollo de un modelo dinmico de robots, la eleccin de una metodologa en especial radica en la complejidad del procedimiento a realizar, puesto que las representaciones son equivalentes. La metodologa de Euler-Lagrange es la ms utilizada debido a su sencillez, al gran conocimiento que se tiene de esta metodologa y a la representacin dinmica obtenida, la cual es de utilidad puesto que presenta propiedades tiles para el diseo de controladores por medio de la metodologa de Lyapunov. b. El desarrollo del modelo dinmico de un robot manipulador que cuenta con 3 o ms gdl y que no cuente con una configuracin planar, por medio de la metodologa de Newton-Euler, presenta una gran complejidad debido a la evaluacin de las operaciones de las matrices simblicas.
- 98 -
c. El modelo obtenido por la metodologa de Newton-Euler es el que menos costo computacional tiene para su evaluacin. d. Para el desarrollo del modelo dinmico de un robot manipulador por medio de la metodologa de Hamilton no es necesario que se obtenga el Lagrangiano del sistema como un primer paso. Solamente se requiere que se obtenga la matriz de inercias, la cual se encuentra en la expresin de la energa cintica del robot manipulador. e. El modelo dinmico obtenido por medio de la metodologa de Hamilton, es de menor orden en comparacin con el modelo dinmico obtenido por medio de la metodologa de Euler-Lagrange, sin embargo, la extensin de sus expresiones es mucho mayor, lo que complica su evaluacin. f. La simulacin del modelo dinmico obtenido por medio de la metodologa de Euler-Lagrange cerrada presenta una mayor exactitud que el obtenido por la metodologa de Euler-Lagrange iterativa, adems de una mayor velocidad en la evaluacin. g. El modelo de simulacin dinmica del robot SCORBOT ER-V+ desarrollado durante el presente proyecto de investigacin sirve para simular cualquier robot angular que cuente con sus centros de masa en el eje central del eslabn.
3. Diseo de controladores a. Las tcnicas de diseo y rediseo de controladores de Lyapunov presentan una opcin fcil de entender y desarrollar, los conceptos son claros y sencillos. b. En el rea de robtica las funciones cuadrticas presentan una gran utilidad en la aplicacin de las tcnicas Lyapunov. c. Los controladores obtenidos por las tcnicas de Lyapunov presentan un amplio margen en la seleccin de las constantes del controlador, lo que complica un poco la sintonizacin del mismo, para la sintonizacin se pueden utilizar tcnicas de optimizacin para encontrar el conjunto de constantes para la estructura del controlador. d. Los procedimientos de diseo de controladores aqu presentados son aplicables a modelos dinmicos obtenidos por la metodologa de EulerLagrange, no exclusivamente para el diseo de controladores de robots. e. Las ecuaciones cuadrticas representan una buena opcin a fungir como ecuacin de Lyapunov debido a que durante el diseo de los controladores se pueden utilizar las propiedades del modelo dinmico del robot manipulador y as facilitar el procedimiento de diseo. - 99 -
f. El procedimiento de diseo del controlador nos sirve como base para poder determinar el acotamiento que presentan las seales del sistema. g. Se present un procedimiento sistemtico para el diseo de los controladores, el cual puede ser seguido para el diseo de controladores de sistemas Euler-Lagrange por medio de la metodologa de Lyapunov. h. Los algoritmos genticos representan una opcin genrica para la sintonizacin de los controladores debido a que no requieren que se les especifique la naturaleza de las seales con las cuales se est trabajando. i. Debido a las herramientas computacionales se facilita la sintonizacin de los controladores diseados por medio de la metodologa de Lyapunov, ya sea por mtodos de tanteo o por medios de optimizacin. j. Los algoritmos genticos pueden llegar a ser implementados como un mtodo de sintonizacin en lnea, y as obtener el funcionamiento ptimo del sistema.
4. Respuesta de los controladores a. Los controladores de posicin son mucho ms sensibles a los cambios de los parmetros del sistema en comparacin con los controladores de seguimiento de trayectoria. b. Es mucho ms crtico el conocer los valores exactos de las masas de los eslabones que los valores de los momentos de inercia de los eslabones. c. El implementar una tarea de transporte de piezas por unidad no afecta (en forma global) al controlador, solamente se requiere disear el controlador pensando en el caso de la carga mxima a transportar. d. Con base en las prestaciones (errores y esfuerzos de control) que presenta el controlador adaptable de seguimiento, ste se vuelve la opcin a implementar para una aplicacin que exija la mayor precisin. e. El controlador PID de seguimiento de trayectoria presenta un comportamiento de robustez ante los cambios en el parmetro del sistema. 5. Resultados del Proyecto de Investigacin Se superaron con creces las expectativas formadas al comienzo de este proyecto de investigacin. Los resultados se pueden enumerar as: 1. Se obtuvieron los modelos cinemticos de los robots manipuladores. - 100 -
2. Se desarrollaron los modelos dinmicos de los robots manipuladores. 3. Se disearon 4 controladores con el objetivo de control de posicin. 4. Se disearon 4 controladores con el objetivo de control de seguimiento de trayectoria. 5. Se aplicaron los algoritmos genticos para la sintonizacin de los controladores 6. Se desarrollaron modelos de simulacin generales, donde fcilmente pueden ser cambiados los parmetros del sistema. 7. Se realiz un anlisis comparativo entre las metodologas de control clsica, adaptable y robusto. 8. Se escribieron dos artculos: Control de seguimiento de robots manipuladores: un estudio comparativo y Modelado del robot SCORBOT ER-V+. ste ltimo se present en el congreso AMCA 2006.
8.3. Trabajos a futuro

A continuacin se enlistan los trabajos que se proponen para ser realizados a futuro: 1. Validacin de los modelos dinmicos respecto a los robots reales. 2. Evaluacin prctica de los controladores. 3. Integracin del control de posicin y orientacin en un solo objetivo. 4. Probar otros medios de sintonizacin. 5. La evaluacin de tcnicas de control que incluyan el aprendizaje. 6. Anlisis de requerimientos especficos de hardware para la implementacin de los controladores. 7. Desarrollar un programa que pueda llevar a cabo la sintonizacin de la totalidad del conjunto de variables de los controladores adaptables. 8. Implementar la sintonizacin en lnea de los controladores por medio de algoritmos genticos, aplicado a un robot manipulador. 9. Anlisis de sistemas de control inteligente
- 101 -
Hoja en Blanco
- 102 -
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Apndice A
Caractersticas de los robots manipuladores
En este apndice se muestran las caractersticas de los robots manipuladores que son objeto de estudio de ste proyecto de investigacin, como lo son: los valores de los parmetros del robot manipulador, el espacio de trabajo y forma de programacin.
A.1. Robot SCORBOT ER-V+

El robot SCORBOT ER-V+ es un robot comercial fabricado por ESHED ROBOTEC, una marca de fabricacin de sistemas de automatizacin industrial. Las principales caractersticas de ste robot manipulador son las siguientes: Programacin rgida. La programacin de los movimientos de este robot se realiza por el lenguaje ACL. Este lenguaje slo permite implementar un controlador con la estructura PID. Aplicacin en la celda de manufactura. La principal aplicacin de este robot se encuentra en las celdas de manufactura integrada por computadora (CIM) y los sistemas de manufactura flexible (FMS).
- 105 -
Apndice A. Caractersticas de los robots manipuladores
Parmetros estimados. No se cuenta con los valores de diseo de los parmetros estructurales del robot manipulador, para conocer su valor se realiz un trabajo de caracterizacin, el detalle se encuentra en [Abdala 2003]. Requiere del diseo de la interfaz de control. El robot cuenta con un sistema de control rgido, que cuenta con el sistema de programacin ACL. Con estas caractersticas no se puede implementar diferentes esquemas de control o un seguimiento de un conjunto mayor de posiciones deseadas.
Figura A.1. Robot SCORBOT ER-V + [Abdala 2003]
El robot SCORBOT ER-V+ cuenta con los siguientes parmetros fsicos: Masa de la base (eslabn 1) = 7.1402 kg Masa del brazo (eslabn 2) = 2.2483 kg Masa del antebrazo (eslabn 3) = 0.9888 kg Altura de la base = 36.4 cm Longitud del brazo = 22 cm Longitud del antebrazo = 22 cm Momento de inercia de la base = 0.04624 kg*m2 Momento de inercia del brazo = 0.025495 kg*m2 Momento de inercia del antebrazo = 0.03616 kg*m2 Distancia entre el centro de masa del eslabn 1 y su eje de giro= 0 cm Distancia entre el centro de masa del eslabn 2 y su eje de giro= 5.2 cm Distancia entre el centro de masa del eslabn 3 y su eje de giro= 13.76 cm
El espacio de trabajo del robot manipulador se muestra en la figura A.2.
- 106 -
a) Vista Superior
b) Vista Lateral
Figura A.2. Espacio de trabajo del robot manipulador SCORBOT ER-V + [Abdala 2003]
A.2. Robot PUMA

El robot PUMA fue construido por dos alumnos del CENIDET, el objetivo de este robot es fungir como plataforma de prueba de la metodologa de control denominada ncleo hbrido de transicin de estados (NHTE). Este robot cuenta con las siguientes caractersticas: Interfaz de conexin. Cada articulacin cuenta con una tarjeta de control independiente, la cual establece una comunicacin con la computadora por medio del puerto paralelo. Flexibilidad de programacin. El sistema se encuentra trabajando con un programa desarrollado en lenguaje C, sin embargo, el programa de control puede ser elaborado con cualquier lenguaje de programacin que tenga la capacidad de acceder al puerto paralelo de la computadora. Diseado para el anlisis del NHTE. El objetivo principal es fungir como plataforma de pruebas de la metodologa de control NHTE. En este momento slo se pueden probar controles con el objetivo de seguir una posicin deseada.
En la figura A.3 se muestra al robot PUMA. El robot PUMA cuenta con los siguientes parmetros estructurales: Masa del eslabn 1=2.010 kg Masa del eslabn 2=2.450 kg Masa del eslabn 3=0.675 kg Longitud del eslabn 1 = 35 cm Longitud del eslabn 2 =15 cm Longitud del eslabn 3 =15 cm Distancia entre el centro de masa del eslabn 1 y su eje de giro= 0.3 cm Distancia entre el centro de masa del eslabn 2 y su eje de giro= 2.4 cm Distancia entre el centro de masa del eslabn 3 y su eje de giro= 3.4 cm - 107 -
Apndice A. Caractersticas de los robots manipuladores
Momento de inercia del eslabn 1 = 1.13x10-3 kgm2 Momento de inercia del eslabn 2 = 20.48x10-3 kgm2 Momento de inercia del eslabn 3 = 2.02x10-3 kgm2 ngulo para la ubicacin del centro de masa 2 respecto a q2 en el plano xy=0.3938 rad
Figura A.3. Robot PUMA[Jimnez 2005]
La siguiente figura muestra el espacio de trabajo del robot PUMA:
a) Vista Superior
b) Vista Lateral
Figura A.4. Espacio de trabajo del robot manipulador PUMA [Jimnez 2005]
- 108 -
Apndice B
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Este algoritmo se usa para obtener los parmetros que definen la transformaciones de sistemas de regencia que existen a lo largo de una cadena cinemtica. El algoritmo de Denavit-Hartenberg de 14 pasos, los cuales son:
1. Numerar los eslabones comenzando por 1 (para el primer eslabn mvil) y acabando en n (para el eslabn final de la cadena cinemtica). Se asigna el nmero 0 a la base. 2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (correspondiendo al 1er grado de libertad) y terminando en n. 3. Localizar el eje de cada articulacin. Si es rotativa el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1. 5. Situar el origen del sistema de la base {So } en cualquier punto del eje zo . Los ejes xo y yo se situarn formando un sistema dextrgiro con zo .
- 109 -
Apndice B. Algoritmo de Denavit-Hartenberg
6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si } en la interseccin del eje zi con la lnea normal comn a zi 1 y zi . Si ambos se cortasen se situara {Si } en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si } se situara en la articulacin i+1. 7. Situar xi en la lnea normal comn a zi 1 y zi . 8. Situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi . 9. Situar el sistema {Sn } en el extremo del robot de modo que zn coincida con la direccin de zn 1 y xn sea normal a zn 1 y zn . 10. Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi 1 para que xi 1 y xi queden paralelos. 11. Obtener di como la distancia medida a lo largo de zi 1 que habra que desplazar {Si 1} para que xi 1 y xi quedasen alineados. 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi que habra que desplazar el nuevo {Si 1} para que su origen coincidiese con {Si } . 13. Obtener i como el ngulo que hara que girar en torno a xi para que el nuevo {Si 1} para que su origen coincidiese totalmente con {Si } .
En la siguiente figura se muestra los parmetros de Denavit-Hartenberg para una articulacin rotatoria:
Figura B.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg para una articulacin rotatoria [Barrientos 1999]
- 110 -
Apndice C
Seales de referencia
En este apndice se muestra el conjunto de seales (posiciones, velocidades y aceleraciones) que se utilizan como referencia para las pruebas que se aplican a los controladores.
C.1. Seal Escaln

Esta seal se usa como prueba de una forma general cuando se analiza el desempeo de los controladores. La amplitud de la seal es de un radian. La figura C.1 muestra la posicin articular a seguir, la figura C.2 presenta la velocidad articular a seguir y la figura C.3 muestra la aceleracin articular.
- 111 -
Apndice C. Seales de referencia
Posicin articular de la seal Escaln q1 q2 q3
1.8
1.6
1.4
1.2 Posicin (rad)
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura C.1.- Posicin articular a seguir de la seal escaln

1 Velocidad articular de la seal Escaln q1 q2 q3
0.8
0.6
0.4
Velocidad (rad/s)
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura C.2.- Velocidad articular a seguir de la seal escaln
- 112 -
Aceleracin articular de la seal Escaln q1 q2 q3
0.8
0.6
0.4
Aceleracin (rad/s 2)
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura C.3.- Aceleracin articular a seguir de la seal escaln
C.2. Seal Senoidal

La seales a seguir tienen las siguientes ecuaciones q ( t ) = sen ( t ) , q ( t ) = cos ( t ) y
q ( t ) = sen ( t ) . La amplitud de la seal es de un radian. La figura C.4 muestra la posicin
articular a seguir, la figura C.5 presenta la velocidad articular a seguir y la figura C.6 muestra la aceleracin articular.
1 Posicin articular de la seal Senoidal q1 q2 q3
0.8
0.6
0.4
0.2 Posicin (rad)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura C.4.- Posicin articular a seguir de la seal senoidal
- 113 -
Velocidad articular de la seal Senoidal q1 q2 q3
0.8
0.6
0.4
Velocidad (rad/s)
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura C.5.- Velocidad articular a seguir de la seal senoidal

1 Aceleracin articular de la seal Senoidal
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6 q1 q2 q3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
-0.8
-1
Figura C.6.- Aceleracin articular a seguir de la seal senoidal
C.3. Seal Polinomial

Esta seal est basada en la seal de prueba de [Elric 1999]. Las seales a seguir tienen las siguientes ecuaciones: 4.01 + 1.75t 2 1.01t 3 + 0.202t 4 0.0134t 5 q ( t ) = 1.57 + 1.35t 2 0.75t 3 + 0.143t 4 0.009t 5 1.57 + 1.35t 2 0.75t 3 + 0.143t 4 0.009t 5
- 114 -
3.5t 3.03t 2 + 0.808t 3 0.067t 4 q ( t ) = 2.7t 2.25t 2 + 0.572t 3 0.045t 4 2.7t 2.25t 2 + 0.572t 3 0.045t 4 3.5 6.06t + 2.424t 2 0.268t 3 q ( t ) = 2.7 4.5t + 1.716t 2 0.18t 3 2.7 4.5t + 1.716t 2 0.18t 3 Las seales a seguir se muestran en las figuras C.10 (posicin), C.11 (velocidad) y C.12 (aceleracin).
4 Posicin articular de la seal Polinomial
Posicin (rad)
-1
-2
-3
-4
q1 q2 q3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
-5
Figura C.7.- Posicin articular a seguir de la seal polinomial

1.4 Velocidad articular de la seal Polinomial q1 q2 1.2 q3
0.8 Velocidad (rad/s)
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura C.8.- Velocidad articular a seguir de la seal polinomial
- 115 -
Aceleracin articular de la seal Polinomial
-1
q1 q2 q3 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
-2 0
Figura C.9.- Aceleracin articular a seguir de la seal polinomial
C.4. Seal Compuesta

sta seal est basada en la seal de prueba de [Kelly 2003]. Las seales a seguir tienen las siguientes ecuaciones: ( 2t 3 ) + 1 e( 2t 3 ) sen 15t 1 e + ( ) 45 4 18 ( 1.8t 3 ) 25 ( 1.8t 3 ) q (t ) = + 1 e + 1 e sen ( 5t ) 90 3 36 ( 1.8t 3 ) + 25 1 e( 1.8t 3 ) sen 5t + 1 e ( ) 36 90 3 3 3 5 3 ( 2t ) 2 1 ( 2t ) ( 2t 3 ) cos 15t 2 e t e sen t t e + + 15 1 ( ) ( ) 2 3 6 9 ( 1.8t 3 ) 2 15 ( 1.8t 3 ) 125 ( 1.8t 3 ) 2 q (t ) = e t + e sen ( 5t ) t + 1 e cos ( 5t ) 5 4 36 3 3 1.8 t 1.8 t )t 2 + 15 e( ) sen 5t t 2 + 125 1 e( 1.8t 3 ) cos 5t 9 e( ( ) ( ) 4 36 5
- 116 -
3 2 t 3 2 t 3 2 t 3 9 e 2t t 4 2 e( ) sen (15t ) t 4 + 10 t 2 e( ) cos (15t ) + 3 e( )t... 3 3 + 2 e( 2t ) sen 15t t 25 1 e( 2t ) sin 15t ( ) ( ) 3 2 243 e 1.8t 3 t 4 81 e( 1.8t 3 ) sen 5t t 4 + 75 t 2e( 1.8t 3 ) cos 5t ... ( ) ( ) 25 4 2 q (t ) = 3 3 1 e( 2t 3 ) sin 5t + 18 e( 1.8t )t + 15 e( 2t ) sen ( 5t ) t 625 ( ) 36 5 2 3 3 243 e 1.8t 3 t 4 81 e( 1.8t ) sen ( 5t ) t 4 + 75 t 2e( 1.8t ) cos ( 5t ) ... 25 4 2 1.8t 3 ) 2 t 3 ) 2 t 3 ) 18 15 625 ( ( ( + e t + e sen ( 5t ) t 1 e sin ( 5t ) 5 2 36 Las seales a seguir se muestran en las figuras C.13 (posicin), C.14 (velocidad) y C.15 (aceleracin).
3.5 Posicin articular de la seal Compuesta q1 q2 q3 3
2.5
1.5 Posicin (rad)
0.5
-0.5
-1
-1.5
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura C.13.- Posicin articular a seguir de la seal compuesta
- 117 -
15
Velocidad articular de la seal Compuesta
10
5 Velocidad (rad/s)
-5
-10 q1 q2 -15 q3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
Figura C.14.- Velocidad articular a seguir de la seal compuesta

60 Aceleracin articular de la seal Compuesta
40
20 Aceleracin (rad/s 2)
-20
-40 q1 q2 -60 q3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
Figura C.15.- Aceleracin articular a seguir de la seal compuesta
C.5. Seal LSPB

Por las caractersticas de velocidad y aceleracin, sta seal es implementada para las aplicaciones de transporte de piezas. Las seales a seguir tienen las siguientes ecuaciones:
- 118 -
a q0 + sgn t 2 t 2 q sgn v + sgn vt < t T 0 2a q (t ) = aT 2 a + aTt t 2 T < t T q1 + sgn 2 2 q1 t >T at t v < t T q (t ) = v a ( t T + ) T < t T 0 t >T t a 0 < t T q (t ) = a T < t T t >T 0
Las seales a seguir se muestran en las figuras C.16 (posicin), C.17 (velocidad) y C.18 (aceleracin).
1 Posicin articular de la seal LSPB
0.9
0.8
0.7
0.6 Posicin (rad)
0.5
0.4
0.3
0.2 q1 q2 q3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
0.1
Figura C.16.- Posicin articular a seguir de la seal LSPB
- 119 -

Velocidad articular de la seal LSPB q1 q2 0.7 q3
0.8
0.6
0.5 Velocidad (rad/s)
0.4
0.3
0.2
0.1
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura C.17.- Velocidad articular a seguir de la seal LSPB

0.8 Aceleracin articular de la seal LSPB q1 q2 0.6 q3
0.4
0.2 Aceleracin (rad/s 2)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura C.18.- Aceleracin articular a seguir de la seal LSPB
- 120 -
Apndice D
Resultados de las pruebas del robot PUMA

A continuacin se muestran los resultados que se obtuvieron al realizar las pruebas de los controladores con el robot PUMA.
D.1. Resultados del primer conjunto de pruebas.

Prueba 1 Las pruebas realizadas con el robot PUMA son idnticas a las realizadas en el robot SCORBOT ER-V+, buscando observar como se comportan el sistema en lazo cerrado con la integracin de las no linealidades inherentes al robot PUMA. La tabla 7.5 muestra los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores. En la figura D.1 se observa que el controlador PID de seguimiento de trayectoria presenta la peor respuesta debido al tiempo de establecimiento y al margen de error que presenta en la grfica. La mejor respuesta la entregan los controladores robusto y adaptable de seguimiento de trayectoria.
- 121 -
Apndice E. Resultados de las pruebas del robot PUMA
Tabla D.1. ndices de desempeo presentados por cada controlador en la prueba 1 Controlador \ ndice IAE ITAE ISE CE PD por dinmica inversa 2.2231 1.2694 1.3663 12.884 Robusto de posicin 2.2697 1.3240 1.3954 6.1118 Adaptable de posicin 2.5324 1.5525 1.6792 6.4435 PID de posicin 2.0521 2.4558 0.8822 5.7534 PD de seguimiento 1.3013 0.4840 0.7464 5.5266 Robusto de seguimiento 1.2563 0.4601 0.7092 5.7846 Adaptable de seguimiento 1.3128 0.4928 0.7522 5.6277 PID de seguimiento 1.8604 2.5670 0.6720 13.6477
1.2 Coordenada articular 2
0.8
0.6
2 (rad)
0.4 qd PDP 0.2 RP AP PIDP 0 PDS RS AS -0.2 PIDS 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
Figura D.1. Coordenada articular presentada por los controladores en la prueba 1
A partir de los datos mostrados en la tabla D.1 se destaca que los controladores PD, robusto y adaptable de seguimiento de trayectoria presentan los ndices de error ms pequeos. Adems, el controlador PD de seguimiento de trayectoria presenta el esfuerzo de control ms elevado. De forma global se ve que los controladores de seguimiento presentan una mejor respuesta. En la figura D.2 se observa que el controlador que presenta el impulso ms grande es el controlador PID de seguimiento de trayectoria, el controlador adaptable de movimiento presenta la seal con un tiempo de asentamiento ms elevado. En la figura D.3 claramente se ve que el controlador robusto de seguimiento de trayectoria presenta la reaccin ms rpida junto con el impulso ms elevado.
- 122 -
Velocidad articular 2 qd PDP RP AP PIDP PDS
2.5
RS AS PIDS
1.5
2 (rad/s)
0.5
-0.5 0
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura D.2. Velocidad articular presentada por los controladores en la prueba 1
30
articular 2
PDP RP AP
25
PIDP PDS RS AS
20
PIDS
2 (Nm)
15
10
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura D.3. Par articular presentado por los controladores en la prueba 1
- 123 -
1.2
Error de posicin articular 2 PDP RP AP PIDP PDS RS
0.8
AS PIDS
0.6 qtilde (rad)
0.4
0.2
-0.2
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Figura D.4. Error de posicin presentado por los controladores en la prueba 1
0.5
Error de velocidad articular 2
-0.5
qtilde (rad/s)
-1
-1.5
PDP -2 RP AP PIDP -2.5 PDS RS AS -3 0 PIDS 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
Figura D.5. Error de velocidad presentado por los controladores en la prueba 1
En las figura D.4 se observa que el controlador adaptable de movimiento presenta el error ms elevado y en la figura D.5, como era de esperarse el controlador PID de seguimiento de trayectoria presenta el error de velocidad ms elevado. Prueba 2 La tabla D.2 muestra los valores de los ndices de desempeo presentados por cada controlador durante la prueba 2. - 124 -
En la figura D.6 se ve que los controladores PID para el control de posicin y el control adaptable de movimiento presentan la peor respuesta, en cambio todos los dems controladores presentan una respuesta muy similar y cercana a la referencia.
4 Coordenada articular 2 qd PDP RP 3 AP PIDP PDS RS 2 AS PIDS
2 (rad)
-1
-2
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Los datos en la tabla D.2 confirman lo que se ve en la grfica, los controladores PID de posicin y adaptable de movimiento presentan el mayor error, los dems controladores presentan ndices de error muy pequeos. En la figura D.7, se nota fcilmente que el controlador que presenta una velocidad mucho ms lejana que la deseada es el controlador PID de posicin. En la figura D.8 se ve que todos los controladores generan seales de control muy similares en la forma de la seal, la seal del controlador adaptable de movimiento es la que ms se aleja del conjunto de pares de control de los dems controladores.
- 125 -
20
Velocidad articular 2 qd PDP RP AP PIDP PDS
15
10
RS AS PIDS
2 (rad/s)
-5
-10
-15
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5

10
articular 2
2 (Nm)
-2
-4
-6
-8
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
Las grficas D.9 y D.10 muestran los errores de posicin y velocidad respectivamente. En ambas figuras se observa que los controladores PID de posicin y adaptable de movimiento son los que presentan los errores ms grandes.
- 126 -
Error de posicin articular 2 PDP RP AP PIDP PDS RS AS PIDS
0.8
0.6
0.4
0.2 qtilde (rad)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
10
Error de velocidad articular 2
2 qtilde (rad/s)
-2 PDP RP AP -6 PIDP PDS -8 RS AS PIDS 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5
-4
-10
Prueba 3 La figura D.11 muestra la evolucin de la coordenada articular 2, a partir de la operacin bajo cada uno de los controladores. La tabla D.3 nos muestra los valores de los ndices de desempeo para cada controlador.
- 127 -
Tabla D.3 ndices de desempeo presentados por cada controlador la prueba 3 Controlador \ ndice IAE ITAE ISE CE PD por dinmica inversa 12.4353 30.2405 17.7114 74.6187 Robusto de posicin 12.6860 30.9215 17.9267 45.4414 Adaptable de posicin 7.9913 19.5212 6.1926 1.9898 PID de posicin 2.5721 3.4953 1.1318 10.7707 PD de seguimiento 1.7257 1.4358 0.8727 9.9061 Robusto de seguimiento 1.1984 0.6631 0.5877 20.2524 Adaptable de seguimiento 1.3817 0.5290 0.8122 6.5184 PID de seguimiento 2.0117 2.8345 0.7493 19.6833
A partir de los datos que se muestran en la tabla anterior se observa claramente que los controladores robusto y adaptable de seguimiento de trayectoria son los que presentan un error ms pequeo. Adems, el controlador adaptable de seguimiento de trayectoria es el controlador que presenta el menor esfuerzo de control. En la figura D.11 se observa que los controladores de posicin son los que presentan la peor respuesta.
1.6 Coordenada articular 2 qd PDP 1.4 RP AP 1.2 PIDP PDS RS 1 AS PIDS 0.8
2 (rad)
0.6
0.4
0.2
-0.2
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
En la figura D.12, se puede ver que el controlador PD de posicin y el controlador robusto de movimiento tienen un impulso ms pequeo.
- 128 -
3.5
Velocidad articular 2 qd PDP RP AP PIDP PDS RS AS PIDS
2.5
2 (rad/s)
1.5
0.5
-0.5
-1
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
En la figura D.13 se ve que los controladores robusto y PID de seguimiento de trayectoria tienen los pares de control con un impulso inicial ms elevado, sin embargo ambos controladores tienen pares de control muy pequeos en estado estable.
30
articular 2
PDP RP AP PIDP PDS RS
25
20
AS PIDS
15
2 (Nm)
10 5 0 -5 0
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
En la figura siguiente se confirma lo que se mostr en la figura D.14, el controlador con el error de posicin ms pequeo es el controlador adaptable de seguimiento de trayectoria.
- 129 -
1.2
Error de posicin articular 2 PDP RP AP PIDP PDS RS AS PIDS
0.8
0.6
qtilde (rad)
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
En la figura D.15 vemos que los controladores PD y robusto de movimiento presentan los menores impulsos. Los tiempos de establecimiento ms grandes los presentan los controladores PID y adaptable de seguimiento de trayectoria.
1 Error de velocidad articular 2
0.5
-0.5
qtilde (rad/s)
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
Prueba 4 La tabla D.4 muestra los valores de los ndices de desempeo presentados por cada controlador durante la prueba 4.
- 130 -
Analizando los datos mostrados en la tabla D.4 se observa que todos los controladores de posicin presentan errores bastante elevados, donde el controlador adaptable de posicin presenta el mayor error durante la prueba. El controlador adaptable de seguimiento presenta el esfuerzo de control ms pequeo. En la figura D.16, se puede observar la evolucin que presenta la coordenada articular nmero 2, se confirman las observaciones que se presentan en la tabla D.4, los controladores con un mejor seguimiento de la posicin son los controladores robusto, PID y adaptable de seguimiento de trayectoria.
8 Coordenada articular 2 qd PDP RP AP 6 PIDP PDS 5 RS AS 4 PIDS
2 (rad)
-1
-2
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
En la figura D.17 se muestra el comportamiento que presenta la velocidad articular, al igual que en la figura D.16, se ve que los controladores que presentan una mejor respuesta en el seguimiento de la velocidad, son los controladores de seguimiento de trayectoria.
- 131 -
25
Velocidad articular 2 qd PDP RP AP PIDP PDS RS AS PIDS
20
15
10
2 (rad/s)
-5
-10
-15
-20
-25
0.5
1.5
2.5 Tiempo (s)
3.5
4.5
En la figura D.18, se muestran los pares de control de los controladores son muy similares. Se destaca la forma del par de control del controlador robusto de seguimiento de trayectoria el cual presenta oscilaciones elevadas a lo largo del tiempo.
100
articular 2
80
60
40
20
2 (Nm)
-20
-40
-60
-80
En las figuras siguientes se confirma lo que se mostr en las figuras D.16 y D.17, los controladores que se pueden sobreponer al incremento en la incertidumbre en los
- 132 -
parmetros, son los controladores adaptable, PID y robusto de seguimiento de trayectoria, los cuales logran el seguimiento de la posicin y velocidad deseadas.
2 Error de posicin articular 2
-1 qtilde (rad)
-2
PDP -3 RP AP PIDP -4 PDS RS AS -5 0 PIDS 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 4.5 5

15 Error de velocidad articular 2
10
qtilde (rad/s)
-5
-10
-15
A lo largo de las pruebas vemos que los controladores de seguimiento presentan una mejor respuesta a las dos posiciones deseadas (escaln unitario y posicin variante en el tiempo). El controlador que mejor responde al cambio en los parmetros el controlador adaptable de seguimiento, pues sus ndices de error son pequeos y realiza el menor esfuerzo de control. - 133 -
D.2. Resultados del segundo conjunto de pruebas.

Prueba A. En esta prueba se realizan cambios en la trayectoria a seguir. El caso nominal es el seguimiento de una seal escaln y se considera un conocimiento perfecto del valor de los parmetros. Las seales a seguir durante esta prueba se muestran en el apndice E.
4 3.5 Porcentaje (%/100) Porcentaje (%/100) 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 Escalon Senoidal Polinomial Seal ndice ISE Kelly LSPB PDp Rp Ap PIDp PDs Rs As 10 8 Porcentaje (%/100) Porcentaje (%/100) 6 4 2 0 PIDs 40 35 30 25 20 15 10 5 Escalon Senoidal Polinomial Seal Kelly LSPB 0 Escalon Senoidal Polinomial Seal Kelly LSPB ndice CE 0 Escalon Senoidal Polinomial Seal Kelly LSPB 15 ndice IAE 20 ndice ITAE
10
Figura D.21. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba A
En la figura anterior se observa que el controlador adaptable de seguimiento de trayectoria presenta el mejor comportamiento en los valores de los ndices de error. Al variar las seales de referencia a seguir, y en funcin a los cambios que existen en los ndices de error se observa que la seal polinomial, es la seal que ms se les complica a los controladores. A partir de los cambios en el ndice CE se ve que la seal de Kelly requiere un esfuerzo recontrol ms elevado para poder seguirla. Prueba B. En esta prueba se realizan cambios en el nivel de la incertidumbre para probar como se modifica la respuesta de los controladores. Esta prueba tiene como objetivo observar que controlador tiene la posibilidad de ser robusto a los cambios en los parmetros del robot manipulador. En la figura D.22 se observa que los controladores PD, robusto y adaptable de posicin no pueden mantener una buena respuesta a la salida del sistema. Adems, el incrementar la incertidumbre en el valor de los parmetros del sistema, el ndice del esfuerzo de control que realizan los controladores se incrementa demasiado.
- 134 -
En esta prueba se destacan los controladores adaptable y PID de seguimiento de trayectoria, pues en base al comportamiento de los ndices de error ambos pueden manejar el incremento en el nivel de incertidumbre en el valor de los parmetros.
6 5 Porcentaje (%/100) 4 3 2 1 0
ndice IAE 25 20 15 10 5 0
ndice ITAE
PDp Rp Ap PIDp 0% 10% 25% Prcentaje de incertidumbre ndice ISE PDs Rs As PIDs
Porcentaje (%/100)
0% 10% 25% Prcentaje de incertidumbre ndice CE
12 Porcentaje (%/100) Porcentaje (%/100) 0% 10% 25% Prcentaje de incertidumbre 10 8 6 4 2 0
50 40 30 20 10 0
0% 10% 25% Prcentaje de incertidumbre
Figura D.22. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba B
Prueba C. En esta prueba se realizan cambios en la ubicacin de la incertidumbre, con el fin de distinguir que conjunto de parmetros tiene un mayor efecto en el comportamiento del sistema. Los parmetros estn divididos en el conjunto de masas y el conjunto de inercias. En ambos conjuntos se maneja un nivel de incertidumbre del 25%. Como en las pruebas anteriores, se compara el comportamiento de cada caso contra el caso de prueba nominal. En la figura D.23 se ve claramente que es mucho mayor el efecto de las masas en comparacin con el efecto de las inercias, esto nos indica que cuando se disee un controlador se debe de tratar de conocer lo ms exacto posible las masas de cada uno de los eslabones del sistema.
- 135 -
6 5 Porcentaje (%/100) 4 3 2 1 0
ndice IAE 25 20 15 10 5 0
ndice ITAE
PDp Rp Ap PIDp 0% Masas Inercias Ubicacin de la Incertidumbre ndice ISE PDs Rs As PIDs
Porcentaje (%/100)
0% Masas Inercias Ubicacin de la Incertidumbre ndice CE
10 8 Porcentaje (%/100) 6 4 2 0
12 Porcentaje (%/100) 10 8 6 4 2 0 0% Masas Inercias Ubicacin de la Incertidumbre
0% Masas Inercias Ubicacin de la Incertidumbre
Figura D.23. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba C
Prueba D. Para esta prueba, se realizan cambios en la masa de carga. Esta prueba surge a partir del uso del robot manipulador para el transporte de piezas, donde su masa de carga va a estar variando constantemente hasta el grado de llegar a desaparecer. En esta prueba se compara la respuesta del controlador en el caso nominal con el caso donde se duplica el valor de la masa de carga y el caso donde se elimina la masa de carga. En la figura D.24 se observa que es mayor el efecto de duplicar la carga que el efecto de eliminar la carga. Para algunos controladores es benfico y se tiene un mejor control del sistema. Los controladores que se ven gravemente afectados por los cambios en la masa de carga son los controladores PD, PID y adaptable de posicin. A partir de la revisin de la evolucin del conjunto de ndices de desempeo se llega a la conclusin que los controladores PID y adaptable de seguimiento presentan el mejor comportamiento a lo largo de la prueba.
- 136 -
ndice IAE 30 25 Porcentaje (%/100) Porcentaje (%/100) 20 15 10 5 0 Nominal Duplicada Carga ndice ISE Sin Carga PDp Rp Ap PIDp PDs Rs As 20 PIDs 12 Porcentaje (%/100) Porcentaje (%/100) 15 10 8 6 4 2 0 Nominal Duplicada Carga Sin Carga 0 Nominal 160 140 120 100 80 60 40 20 0 Nominal
ndice ITAE
Duplicada Carga ndice CE
Sin Carga
10
Duplicada Carga
Sin Carga
Figura D.24. Relacin de cambio en los valores de los ndices de desempeo presentados por los controladores en la prueba D
- 137 -
Hoja en Blanco
- 138 -
Apndice E
Uso de los modelos de simulacin

A continuacin se va a describir el mtodo de uso de los modelos de simulacin desarrollados. En primer lugar se va a describir la forma de uso del modelo de simulacin de la cinemtica del robot manipulador. Enseguida se describen los pasos necesarios para el uso de los modelos de simulacin de la dinmica del robot manipulador.
E.1. Modelo de simulacin de la cinemtica del robot manipulador

Este modelo se encuentra desarrollado en SIMULINK 6.4, el archivo lleva por nombre cinematica.mdl. sta compuesto por un men a base de subsistemas, para acceder a cada una de las opciones se debe de dar doble click en la opcin seleccionada, en la siguiente figura se muestra el men principal del modelo.
Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa
Figura E.1.- Men principal del modelo de simulacin de la cinemtica
- 139 -
Apndice F. Uso de los modelos de simulacin
Segn la cinemtica seleccionada se va a abrir una ventana con otro men para seleccionar el robot manipulador, como se muestra en la figura E.2.
Cinematica Directa del SCORBOT ER-V+
Cinematica Directa del PUMA
Cinematica Inversa del SCORBOT ER-V+
Cinematica Inversa del PUMA
a) Men de cinemtica directa
b) Men de cinemtica inversa
Figura E.2.- Mens de seleccin del robot manipulador
E.1.1. Simulacin de la cinemtica directa

Los modelos de simulacin de la cinemtica directa son muy similares, slo cambian las funciones de definicin del robot, en la figura E.3 se puede observar el contenido del modelo. El bloque requiere a la entrada el valor de las coordenadas articulares (en grados) y entrega a la salida la ubicacin del efector final (en metros), en un vector de 3x1.
50 Theta 1 100 Theta 2 -50 Theta 3

Theta 1 Theta 2 Theta 3 Punto
0.066342543105869 Px 0.079063964088255 Py 0.74918748314886 Pz
Cinemtica Directa SCORBOT ER-V+
Los angulos deben intruducirse en grados
Figura E.3.- Modelo de simulacin de la cinemtica directa del robot SCORBOT ER-V+
Figura E.4.- Ventana de introduccin de parmetros para la simulacin de la cinemtica directa del robot SCORBOT ER-V+
Para la introduccin de los parmetros del robot, se debe dar doble click en el subsistema del modelo y se abre la ventana de introduccin de parmetros (figura E.4).
- 140 -
Estos modelos tienen la capacidad de obtener la ubicacin del efector final para un punto, o para un conjunto de valores variantes en el tiempo.
E.1.2. Simulacin de la cinemtica inversa

Los modelos de simulacin de la cinemtica inversa son muy similares, slo cambian las funciones de definicin del robot y el vector de resultados puesto que en el caso del robot SCORBOT ER-V+ se obtienen dos posibles configuraciones y en el caso del robot PUMA se obtienen 4 configuraciones. En la figura D.5 se observa el contenido del modelo. El bloque requiere a la entrada el valor de la ubicacin del efector final (en metros) y devuelve el valor de las coordenadas articulares (en grados).
50 50 0.066342543105869 Px 0.079063964088255 Py 0.74918748314886 Pz
Px Py Pz Punto
50 Codo Arriba 50 100 -50 Codo Abajo
Cinemtica Inversa SCORBOT ER-V+
Las coordenadas en metros
Figura E.5.- Modelo de simulacin de la cinemtica inversa del robot SCORBOT ER-V+
Al igual que en el modelo de la cinemtica directa, para la introduccin de los parmetros del robot, se debe dar doble click en el subsistema del modelo y se abre la ventana de introduccin de parmetros (similar a la mostrada en la figura E.4, slo cambia el nombre de la ventana).
E.2. Modelo de simulacin de la dinmica del robot manipulador

Este modelo, al igual que el modelo de simulacin de la cinemtica del robot manipulador, se encuentra desarrollado en SIMULINK 6.4. El bloque que realiza la simulacin de la dinmica del robot manipulador lleva por nombre el nombre del robot manipulador que representa. Para su uso es necesario introducir en el bloque, los pares articulares que generan los motores del robot manipulador, y a la salida se obtiene la evolucin que presentan las posiciones y velocidades articulares. En la figura E.6 se muestra la forma de conexin del modelo de simulacin. De una forma muy similar a los modelos de la cinemtica, para cambiar los parmetros del robot manipulador es necesario darle doble click al bloque de simulacin y se accede a la venta de introduccin de parmetros (figura E.7).
- 141 -
Apndice F. Uso de los modelos de simulacin
Tao1
Tao1 Tao2
Tao2
Tao3
q1 q1_punto q2 q2_punto q3 q3_punto
q1,q1_punto
q2,q2_punto
Dinamica Scorbot Tao3 q3,q3_punto
Figura E.6.- Modelo de simulacin de la dinmica del robot SCORBOT ER-V+
Figura E.7.- Ventana de introduccin de parmetros para la simulacin de la dinmica del robot SCORBOT ER-V+
- 142 -

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Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Josue Romn Martnez Mireles

Cuernavaca, Morelos, Mxico.

A todos aquellos de los que me he alejado para continuar mi formacin.

A todos aquellos quienes, a pesar de estar lejos, me brindaban su cario y su amistad.

Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo

Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo

Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo

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Smbolos del diseo de controladores ui I-sima seal de control.

Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo

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1.2. Planteamiento del problema

Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo

1.4. Objetivos 1.4.1. Objetivo general

1.4.2. Objetivos particulares

1.5. Estado del arte

1.6. Mtodo de solucin

Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo

1.9. Estructura del documento.

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2.2. Modelado cinemtico directo.

2.2.1. Matrices de transformacin homognea.

Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo

Figura 2.1. Resultado de la aplicacin de las operaciones de la matriz de transformacin homognea.

Captulo 2. Modelado Cinemtico

2.2.2 Modelado cinemtico directo del robot SCORBOT ER-V +

Figura 2.2. Esquema de bloques cinemticos del robot SCORBOT ER-V+

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2.1.3. Modelado cinemtico directo del robot PUMA

Captulo 2. Modelado Cinemtico

l1 (0.33 m) d 2 (0.10 m) d3 (0.06 m)

C1 0 S1 S 0 C 1 Eslabn 1. 0 A1 = 1 0 1 0 0 0 0 C2 S Eslabn 2. 1 A2 = 2 0 0 C3 S Eslabn 3. 2 A3 = 3 0 0 S2 C2 0 0 S3 C3 0 0

Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo

Donde las coordenadas del efector final estarn dadas por:

p y = l3 S1C2 C3 l3 S1 S2 S3 + l2 S1C2 C1d3 C1d 2

(2.2.21) (2.2.22) (2.2.23)

2.3. Modelado Cinemtico Inverso.

2.3.1. Modelado cinemtico inverso del robot SCORBOT ER-V+

Captulo 2. Modelado Cinemtico

Figura 2.3. Vista superior del robot SCORBOT ER-V+

De la figura 2.3, se pueden obtener fcilmente la siguiente relacin:

Figura 2.4. Vista lateral del robot SCORBOT ER-V+

(2.3.2) (2.3.3) (2.3.4) (2.3.5)

De la ecuacin anterior, fcilmente se llega a:

(2.3.7) . (2.3.8) (2.3.9)

Donde, como ya se defini previamente cos3 = Regresando a la figura 2, se ve que: 2 =

P2 + P2 + P l 2 + l 2 l 2 ( z 1) 2 3 x y = arccos 2 2l2 Px + Py2 + ( Pz l1 )2

Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo

Sustituyendo las ecuaciones (2.3.9) y (2.3.10) en la ecuacin (2.3.8), se obtiene:

2.3.2. Modelado cinemtico inverso del robot PUMA

De la figura 2.5, se tiene que:

(2.3.12) (2.3.13) (2.3.14)

Sustituyendo las ecuaciones (2.3.14) y (2.3.15) en la ecuacin (2.3.13) se obtiene:

Captulo 2. Modelado Cinemtico De la figura 2.6, se observa que:

(2.3.17) (2.3.18) (2.3.19) (2.3.20)

Sustituyendo las ecuaciones (2.3.19) y (2.3.20) en la ecuacin (2.3.18) se obtiene:

(2.3.22) (2.3.23) (2.3.24) (2.3.25) (2.3.26)

Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo

Regresando a la figura 2.5, se ve que: 2 =

Sustituyendo las ecuaciones (2.3.30) y (2.3.31) en la ecuacin(2.3.29), se obtiene: