Proyecto tecnologa

COCHE SEGUIDOR DE TRAYECTORIA

Rubn Pedreira Gmez Grupo 5 4A

INDICE:
1.- PEQUEA DESCRIPCION DEL PROYECTO. 2.- ESQUEMA DE LA REDUCTORA. 3.- FHICA DE CONTROL DE TRABAJOS. 4.- FICHA DE DISTRIBUCION DEL TRABAJO. 5.- INVENTARIO DE MATERIALES. 6.- INVENTRAIO DE HERRAMIENTAS. 7.- DIAGRAMA DE BLOQUES. 8.- EXPLICACION Y ESQUEMA ELECTRICO DE LAS ENTRADAS. 9.- EXPLICACION Y ESQUEMA ELECTRICO DE LAS SALIDAS. 10.- DIBUJO A ESCALA DE LOS PCBS 11.- DESCRIPCION DEL PCB DEL MICROCONTROLADOR. 12.- PROGRAMA INFORMATICO. 13.- EXPLICACION DEL FUNCIONAMIENTO DEL PROYECTO. 14.- VALORACION PERSONAL. 15.- PRESUPUESTO DEL PROYECTO. 16.- PLANOS. 17.- MATERIAL GRAFICO.

1.- PEQUEA DESCRIPCION DEL PROYECTO.

El proyecto consiste en la construccin de un coche a partir de un microprocesador PICAXE 08M2, con el que se pretende que este siga de forma autnoma una trayectoria marcada por una lnea de color negro sobre un fondo de color blanco que es detectada mediante unos sensores foto receptores NY70. El proyecto se realiz en su totalidad pero no conseguimos ponerlo en funcionamiento debido a que tuvimos varios problemas los cuales no supimos afrontar debido a la falta de informacin.

2.- ESQUEMA DE LA REDUCTORA. La reductora est formada por un motor elctrico que a travs de una goma, que funciona como correa de transmisin, transmite el giro a un sistema de engranajes que hacen que el eje rotor de las ruedas gire a 28 r.p.m.

- El motor transmite el movimiento al engranaje C que gira libre sobre su eje. - El engranaje C transmite el giro al E, este a su vez al B y este al D. Todos ellos giran libres en su eje. - El engranaje D transmite el giro al A el cual est fijo al eje rotor y hace que este gire y con l las ruedas del coche. Relacin de transmisin
Para el clculo de la relacin de transmisin entre engranajes se tiene en cuenta el nmero de dientes de cada rueda o el dimetro de las ruedas en caso de no ser dentadas.

 eje motor= 2mm rueda 10= 8mm n dientes ruedas 2, 4, 7 y 9 = 11 n dientes ruedas 3, 5, 6 y 8 = 26

3.- FHICA DE CONTROL DE TRABAJOS.

N Sesin

Fecha
11/01/13

Trabajos realizados
Se construye la base del coche

Trabajos pendientes
Acoplar la reductora y realizar todo el trabajo elctrico Acoplar las reductoras a la base. Acoplar las reductoras y finalizar el sensor de luz

Problemas encontrados
No se encuentra la madera idnea y se realiza la base con otro material. No se encuentran los tornillos adecuados para atornillar las reductoras

15/01/13

Se preparan las reductoras para colocarlas en la base Se comienza a realizar los agujeros necesarios en la base para los diversos elementos y se empieza a construir el sensor de luz. Se acoplan las reductoras y se mejora su estabilidad y se coloca el soporte del sensor de luz Se colocan sensores de luz CNY70 y se pega el porta-pilas a la base del coche Se comienza a disear el circuito del PCB

21/01/13

28/01/13

Colocar el sensor de luz en su soporte comenzar con la construccin de los PCB Recortar un trozo de placa semiconductora para el PCB Terminar el PCB

5 6

25/02/13 26/02/13

4/03/13

5/03/13

Se dibuja el circuito en la placa semiconductora el circuito con u rotulador edin 3000 Se finaliza la primera placa soldando todos los componentes a esta Se monta la placa correspondiente a los sensores y se empieza con la fabricacin del

No se encuentran resistencias de 1k

12/03/13

Montar la placa recin hecha y la placa del Picaxe al coche. Terminar la segunda placa

10

**/**/**

11

7/05/13

12

14/05/13

segundo PCB A partir de este de la ltima clase de taller no se realizan mas avances ya que no podemos ir mas al taller durante una temporada y a que hay vacaciones (semana de las ciencias, reparaciones en el taller, practicas en el aula de informtica,) Se desmonta el coche ya que haba sido usado en la semana de las ciencias, se repara una reductora y sustituir el picaxe 08m por el 08m2 Se construyen dos pardarlintongs y se comprueba su funcionamiento con un led

Reconstruir el cableado y hacer un programa informtico para que el coche funcione. Conectar el pardarlintong al coche y programar el picaxe Elaborar el programa informtico y programar el picaxe Cargar el programa en el coche y comprobar que este funcione Poner en funcionamiento el cohe

Se tiene que modificar varias veces el par darlintong para que funcionase

13

21/05/13

Comenzamos la instalacin de los dos pardarlintongs en el coche Se finalizo de colocar el par-darlintong y se comenz a elaborar el programa informtico Cargamos el programa en el picaxe y se comprob si los sensores de luz funcionaban

14

27/05/13

15

28/05/13

Tuvimos varios problemas para cargar el programa al picaxe

4.- FICHA DE DISTRIBUCION DEL TRABAJO.

Construccin de parte de la base del coche , colocacin de una de las reductoras, encargado del proceso qumico al que se sometieron los PCB, perforacin de los PCB para insertar lo distintos componentes, desmontaje del coche tras la semana de las ciencias, creacin del programa informtico usado picaxe programing , comprobacin del par- darlintong. Montaje de los sensores de luz y construccin de su soporte, diseo del cableado del bloque de entrada compuesto por los sensores y una de las placas. Bsqueda de informacin para la construccin del bloque de proceso, pegado del porta pilas y de la placa del picaxe, bsqueda de los materiales como transistores para la elaboracin del par- darlintong Cortado de la base del coche, montaje de una de las reductoras y de la rueda delantera, impresin de los circuitos en las placas semiconductoras con la plancha y repaso con el rotulador, cortado de los trozos necesarios de material semiconductor para la elaboracin de los PCBs , montaje del cableado del bloque de entrada, soldado de los componentes en los PCBs, comprobado del sensor de luz con el polmetro, montaje del par-darlintong.

Antonio Sanjurjo

Miguel Mejunto

Rubn Pedreira

5.- INVENTARIO DE MATERIALES. N de orden Concepto N de unidades 1 Plancha de madera 2 2 Reductora 2 3 Rueda giratoria 1 4 Sensor CNY70 2 5 Rueda 2 6 tornillo 8 7 tuerca 16 8 Arandela de presin 16 9 Plancha semiconductora 2 10 Resistencias 8 11 Porta pilas (4 pilas AAA) 1 12 Pila AAA 4 13 Placa montada para picaxe 1 14 Picaxe 08M2 1 15 Cable 0,5 m 16 transistores 4 17 Cinta de doble cara 0.2 m 18 interruptor 1 19 Pegamento termo-fusible 1 20 Fichas de empalme 2 6.- INVENTRAIO DE HERRAMIENTAS.
N de orden

Concepto destornillador Taladro de columna Brocas de precisin mordaza Alicates universales Cter Pistola pegamento termo fusible Gafas de proteccin Polmetro

Utilizacin Apretado y aflojado de tornillos Perforacin de los PCBs y la base del coche Perforado de los PCBs Sujecin de los PCBs, base para su pegado, etc. Apretado de tuercas Cortado de la base Pegado de diversos componentes Proteccin de los ojos durante el taladrado de los componentes Comprobacin de la continuidad, voltaje, amperaje, etc.

1 2 3 4 5 6 7 8 9

10 11

Soldador con estao Tijeras de electricista

Soldado de los componentes en los PCBs, soldado del cableado de las reductoras, etc. Cortado y pelado de cables

7.- DIAGRAMA DE BLOQUES.

Bloque de entrada

Bloque de proceso

Bloque de salida

Componentes
Sensores de luz CNY70

Microprocesador PICAXE 08M2

Reductoras

8.- EXPLICACION Y ESQUEMA ELECTRICO DE LAS ENTRADAS.

Las entradas estn formadas por dos sensores de luz CNY70 conectados cada uno de ellos con dos resistencias (10 K y 220 ). Estos sensores estn instalados en un PCB unidos con sus respectivas resistencias y conectados a la patilla positiva y negativa del PICAXE. El sensor izquierdo est conectado con el PIN 1 del PICAXE y el sensor derecho con el PIN 2.

9.- EXPLICACION Y ESQUEMA ELECTRICO DE LAS SALIDAS.

El circuito de salida est formado por dos motores elctricos, dos Par-darlintong formados cadauno de ellos por dos transistores, y dos resistencias. El pin 0 est conectado a travs de una resistencia y un par-darlintong al motor 1 y el PIN 4 est conectado a travs de una resistencia y un par-darlintong al motor 2. El emisor de los transistores est conectado al negativo y el cable del motor est conectado al positivo. Cuando el PIN 0 y el PIN 4 tienen una salida alta los dos motores giran a la vez. Si el PIN 0 tiene salida alta y el PIN 4 tiene salida baja el motor 1 gira y el motor 2 se para. Si el PIN 0 tiene salida baja y el PIN 4 tiene salida alta el motor 1 se para y el motor 2 gira.

10.- DIBUJO A ESCALA DE LOS PCBS

ON

OF

Bateras 4 x 1,5v

PICAXE O8M2

Escala 1:1

CNY70

El PCB de entrada alberga cuatro resistencias, la salida de los cables hacia los dos sensores CNY70 y una ficha de empalme cuyos extremos estn soldados a la placa y donde se pueden anclar cables mediante un tornillo que lo aprieta.

11.- DESCRIPCION DEL PCB DEL MICROCONTROLADOR.

El PCB del microcontrolador est formado por tres resistencias, cuatro fichas de empalme tales como la que est integrada en el PCB de entrada, un enchufe para un conector tipo jack que indica cuando el PCB est sometido a un voltaje, un jumper que se debe mover para cargar el programa informtico al picaxe, y un picaxe 08M2 con su respectivo soporte el cual esta soldado al PCB.

12.- PROGRAMA INFORMATICO.

'************************* ROBOT Siguelinhas PICAXE-08M *************************** '******************************************************************************** 'Sensor CNY70 input pin 1 'Sensor CNY70 input pin 2 'Output pin0, cara ao Darlington control M Esqda 'Output pin4, cara ao Darlington control M Dereita '****** Bucle principlal ****** inicio: wait 2 'espera 2 seg readadc 1, b0 'le sinal analoxico de pin1 e asignao a variable b0 readadc 2, b1 'le sinal analoxico de pin2 e asignao a variable b1 if b0 >= 10 and b1 >= 10 then recto 'se b0 e maior ou= que 10 e b1 e maior= que 10 carga recto if b0 < 5 and b1 < 5 then rastrea 'se b0 e menor que 5 e b1 e menor que 5 carga rastrea if b0 >= 10 and b1 < 5 then viradereita 'se b0 e maior= que 10 e b1 e menor que 5 carga viradereita if b0 < 5 and b1 >= 15 then viraesquerda 'se b0 e menor que 5 e b1 e maior= que 15 varga viraesquerda goto inicio '****** Vira cara dereita ****** viradereita: high 4 low 0 goto inicio 'encende pin4 'apaga pin0 'volve a iniio

'****** Vira cara esquerda ****** viraesquerda: high 0 low 4 goto inicio 'encende pin0 'apaga pin4 'volve a inicio

'******Movese recto ****** recto: high 0 high 4 goto inicio 'encende pin0 'encende pin4 'volve a inicio

'****** Rastrea ****** rastrea: high 0 low 4 pause 3000 if b0 >= 15 and b1 < 5 then viraesquerda pause 1000 if b0 < 5 and b1 >= 15 then viradereita goto inicio 'encende pin0 'apaga pin4 'pausa de 3000 mseg 'se b0 e maior= que 15 e b1 e menor que 5 carga viraesquerda 'pausa de 1000 mseg 'se b0 e menor que 5 e b1 e maior= que 15 carga viradereita 'volve a inicio

13.- EXPLICACION DEL FUNCIONAMIENTO DEL PROYECTO.

El proyecto se basa en la construccin de un coche seguidor de lnea negra, la explicacin del funcionamiento se puede simplificar dividiendo la parte elctrica en tres bloques: bloque de entrada, boque de proceso y bloque de salida.

-El bloque de entrada lo forman los dos sensores CNY70 con su respectivo PCB que alberga las resistencias y otras conexiones, en esta parte el coche obtiene unos datos que se transforman en valores que indican si uno, los dos o ninguno de los dos sensores est situados sobre el papel blanco. Cuando los dos sensores detectan la lnea (if SI = 1 and SD = 1), el robot ha de seguir una trayectoria recta. Esto implica que tanto el motor derecho como el izquierdo han de girar de forma simultnea y en el sentido de avance (MI = 1 y MD = 1).Cuando la lnea es detectada solamente por el sensor de la izquierda (if SI = 0 and SD = 1), el robot ha de girar hacia la izquierda, por lo que el motor de la derecha habr de avanzar y el de la izquierda parar (MI = 0 y MD = 1). Cuando el nico sensor que detecta la linea es el derecho (if SI = 1 and SD = 0), el robot habr de girar hacia la derecha, es decir, el motor izquierdo avanzar y el derecho parar (MI = 1 y MD = 0). -EL bloque de proceso est formado por el PICAXE 08M2 que es el encargado de procesar la informacin captada por los dos sensores, los cuales se encuentran conectados a los pines 1 y 2. El programa informtico creado con PICAXE programming, fue cargado al PICAXE 08M2 mediante un conector tipo jack, y por el otro extremo conectado al puerto serie del ordenador. Este programa contena dos variables (b0 y b1) cada una de ellas se le asign a uno de los pines (1 y 2) y por lo tanto a uno de los sensores. De este modo se crean dos variables que indican cuando los sensores se encuentran sobre la lnea negra o sobre el papel blanco y con los diferentes valores de estas variables se crean un serie de ordenes como son: si b0 y b1 a la vez tienen unos valores iguales o mayores a diez, el coche anda recto; si b0 y b1 son menores de cinco este rastrea; si b0 es mayor o igual que diez y b1 es menor que cinco el choche gira hacia la derecha y si ocurre lo contrario b0 menor que cinco y b1 mayor o igual que diez gira hacia la izquierda.

- El bloque de salida est formado por los dos motores conectados a dos par-darlintong que llevan a cabo las rdenes elaboradas por el PICAXE. Los motores se encuentran conectados a los pines (4 y 0), y ejecutan las ordenes girando, los dos juntos (el coche sigue recto), solo el izquierdo (el coche gira a la derecha) o solo el derecho (el coche gira a la izquierda).

14.- VALORACION PERSONAL.

Desde mi punto de vista el proyecto ha sido complejo, pero hemos conseguido llevar a cabo el montaje, a pesar de que han surgido pequeas complicaciones, que hemos sabido resolver de forma satisfactoria. Durante el transcurso del montaje del coche tuvimos ceder nuestro proyecto a un grupo de la semana de las ciencias, el cual finalizo el montaje de este. Dado que el coche fue construido en su totalidad por el grupo de la semana de las ciencias, lo que hizo que tuvisemos que desmontarlo por completo y comenzar de nuevo.

15.- PRESUPUESTO DEL PROYECTO. N de orden Concepto 1 Plancha de madera 2 Reductora 3 Rueda giratoria 4 Sensor CNY70 5 Rueda 6 tornillo 7 tuerca 8 Arandela de presin 9 Plancha semiconductora 10 Resistencias 11 Porta pilas (4 pilas AAA) 12 Pila AAA 13 Placa montada para picaxe 14 Picaxe 08M2 15 Cable 16 transistores 17 Cinta de doble cara 18 interruptor 19 Pegamento termo-fusible 20 Fichas de empalme 16.- PLANOS. precio 0,50 6,00 1,50 1,10 0,25 0,15 0,25 0,10 1,33 0,40 0,50 3,00 5,00 3,50 1,00 0,25 1,00 0,50 1,00 0,25

17.- MATERIAL GRAFICO.

GRUPO 5 Miguel Mejuto Antonio Sanjurjo Rubn Pedreira

GRUPO 5 Miguel Mejuto Antonio Sanjurjo Rubn Pedreira

GRUPO 5 Miguel Mejuto Antonio Sanjurjo Rubn Pedreira

GRUPO 5 Miguel Mejuto Antonio Sanjurjo Rubn Pedreira