INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE ALVARADO (CAMPUS TLALIXCOYAN)

MATERIA: Dinmica de Maquinaria.

DOCENTE: Ing. Jorge Abraham Aguirre Mixtega

ALUMNOS: Juan Antonio Flores Peralta

TEMA: investigacin de los temas de la unidad 5 y 6

INGENIERIA MECANICA

OCTAVO SEMESTRE

5 ANLISIS DINMICO DE MAQUINARIA. 5.1.-DETERMINACIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE CADA UNO DE LOS ESLABONES DE UNA MQUINA.

CONCEPTOS GENERALES
CINEMATICA DE MECANISMOS

Bsicamente la cinemtica de maquinas estudia la posicin y su relacin con el tiempo. Especficamente nos interesa la posicin, la velocidad y la aceleracin de los puntos con la posicin angular, la velocidad angular y la aceleracin angular de los cuerpos slidos. El movimiento lineal y el movimiento angular son suficientes para describir la posicin, la velocidad y la aceleracin de los cuerpos slidos. La mayor parte de este curso con frecuencia se refiere a la cinemtica de los mecanismos, en donde el objetivo principal es el estudio de la geometra del movimiento.
MECANISMOS

Son ensamblajes de elementos slidos conectados por uniones que se mueven uno sobre otro con un movimiento relativo definido.
MAQUINAS

Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de diferentes sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de energa hasta la resistencia que deben vencer. Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de diferentes sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de energa hasta la resistencia que deben vencer.
ESLABON

Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros dos eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta ms conexiones, como se muestra en la figura 1.1

Figura 1.1 Se muestran diferentes eslabones

Algunos eslabones conocidos son: el cigeal, la biela, el pistn, el rodillo, el engrane, etc., como se muestra en la figura 1.2.

Figura 1.2. Mecanismo de manivela-biela-corredera Ahora se pueden dividir los eslabones de acuerdo a su movimiento, como se muestra a continuacin

1.- BANCADA.- es cualquier eslabn o eslabones que estn fijos (inmviles) respecto a un marco de referencia. 2.- MANIVELA.- es un eslabn que realiza una revolucin completa y esta pivotada a la bancada. 3.- BALANCIN.- es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria de (vaivn) y esta pivotada a la bancada. 4.- ACOPLADOR.- (o biela).- es un eslabn que tiene movimiento complejo (rotacin y traslacin) y no esta pivotado a la bancada.

PARES Se llaman pares cinemticos a las formas geomtricas mediante las cuales se unen dos eslabones de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea consistente, como se muestra en la figura 1.3.

Figura 1.3 pares cinemticos PARES INFERIORES La unin articulada mediante la cual se conecta dos eslabones que tienen contacto superficial, como la unin de un perno, como se muestra en la figura 1.4

Figura 1.4 pares inferiores

La tabla1.1 muestra los pares inferiores ms comunes

PARES SUPERIORES Si la conexin ocurre en un punto o a lo largo de una lnea tal como un rodamiento de bolas o entre los dientes de un engrane en contacto se le conoce como par superior, como se muestra en la figura 1.5

Figura 1.5 pares superiores

La tabla 1.2 muestra los pares superiores ms comunes

Un par que slo permite rotacin relativa es un par de giro o revoluta y puede ser inferior o superior dependiendo de que se emplee un perno y buje o un rodamiento de bolas para la conexin. Un par que slo permite el deslizamiento es un par deslizante, es un par inferior, por ejemplo: entre el pistn y la pared del cilindro. LOS PARES CINEMATICOS SON EL ASPECTO MS IMPORTANTE DE EXAMINAR EN UN MECANISMO DURANTE SU ANLISIS. PERMITEN EL MOVIMIENTO RELATIVO EN ALGUNA DIRECCIN MIENTRAS RESTRINGEN EL MOVIMIENTO EN OTRAS DIRECCIONES.

Los tipos de movimiento permiten y estn relacionados con el nmero de grados de libertad (degrees of freedom) (dof) en el par cinemtico. El nmero de grados de libertad de la junta cinemtica es igual al nmero de coordenadas independientes que se necesitan para especificar solamente la posicin de un eslabn relativo para otra restriccin por la junta cinemtica.

Los pares superiores algunas veces son reemplazados por pares inferiores equivalentes. Por ejemplo un perno sobre una ranura es como la combinacin de un par de revoluta y un par prismtico, esto se logra aumentando elementos al mecanismo. En ambos casos un par inferior es reemplazado por un contacto de rodamiento o junta compuesta, en este caso se dice que los dos mecanismos son cinematicamente equivalentes. El nmero de grados de libertad de un par cinemtico es el nmero mnimo de parmetros independiente requeridos para definir la posicin de todos los puntos de un cuerpo que estn conectados relativamente a un marco de referencia fijo a otro. El trmino conectividad se usa para designar la libertad de un cuerpo, siempre a travs de un par cinemtico, que puede ser tal cosa que sea muy complicada como un rodamiento antifriccin, como se muestra en la tabla 1.3.

CADENA CINEMATICA Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una cadena cinemtica, como se muestra en la figura 1.6

Figura 1.6 cadena cinemtica

Si se conectan estos eslabones de manera que no sea posible ningn movimiento, se dice que se tiene una cadena trabada (ESTRUCTURA), como se muestra en la figura 1.7

Figura 1.7 cadena trabada, se le conoce como estructura Una cadena restringida es el resultado de conectar los eslabones en forma tal que no importa cuntos ciclos de movimiento se pare, el movimiento relativo siempre ser el mismo entre los eslabones. Tambin es posible conectar los eslabones de manera que se obtenga una cadena no restringida, lo que significa que el patrn de movimiento cambiar con el tiempo dependiendo de la cantidad de friccin que se tenga en las uniones. Si uno de los eslabones de la cadena restringida se transforma en un eslabn fijo, el resultado ser un mecanismo. INVERSION Si se permite mover el eslabn que originalmente estaba fijo en un mecanismo y se fija otro eslabn, se dice que el mecanismo se invierte. La inversin de un mecanismo no cambia el movimiento de sus eslabones entre s, aunque si cambia sus movimientos absolutos (relativos a la bancada) Los movimientos que resultan de cada inversin pueden ser diferentes, pero algunas inversiones de una cadena pueden producir movimientos similares a otras inversiones de la misma cadena. En estos casos, slo algunas de las inversiones pueden tener movimientos enteramente diferentes. Si denotarn las inversiones que tienen movimientos enteramente diferentes como inversiones distintas, como se muestra en la figura 1.8

Figura 1.8 muestra las cuatro inversiones de un mecanismo de manivela-bielacorredera a) INVERSION 1 traslacin de la corredera b) INVERSION 2 la corredera tiene movimiento complejo c) INVERSION 3 la corredera gira d) INVERSION 4 la corredera permanece fija

La figura1.9 muestra un mecanismo de cuatro barras con diferentes condiciones de movimiento

Figura 1.9 muestra un mecanismo de 4 barras en donde se analizan diferentes tipos de movimiento de acuerdo a las dimensiones de sus eslabones.

MOVILIDAD O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemtica de mecanismos. Por definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de grados de libertad que posee. Una definicin equivalente de movilidad es el nmero mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo. Por ejemplo: un eslabn sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el que se muestra en la figura 1.10, posee tres grados de libertad, las coordenadas x y y del punto P junto con el ngulo forma un conjunto independiente de tres parmetros que describen la posicin del punto P, como se muestra en la figura 1.10.

Figura 1.10 Eslabn conectado a un punto P Considere ahora dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a que cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis (6) grados de libertad, como se muestra en la figura 1.11

Figura 1.11 se muestran dos eslabones desconectados Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de giro o revoluta. El sistema formado por dos eslabones tendr solamente cuatro grados de libertad, como se muestra en la figura 1.12. Los cuatro parmetros independientes que describen la posicin de los dos eslabones podran ser por ejemplo las coordenadas x y y del punto P1, el ngulo 1 y el ngulo 2. Hay muchos otros parmetros que podran utilizarse para especificar la posicin de estos eslabones, pero solo cuatro de ellos pueden ser independientes. Una vez que se especifican los valores de los parmetros independientes la posicin de cada punto en ambos eslabone queda determinada.

Figura 1.12 se muestra la unin de dos eslabones

La conexin de dos eslabones con movimiento plano mediante una unin de giro o revoluta tuvo el efecto de restarle dos grados de libertad al sistema. Dicho de otra manera, la unin giratoria permite un solo grado de libertad (rotacin pura) entre dos eslabones que conecta. Mediante este tipo de lgica es posible desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo con movimiento plano.

El reconocer que un eslabn de todo mecanismo siempre se considera fijo con respecto a la bancada hace que el mecanismo pierda tres grados de libertad. Esto deja al sistema un total de 3n-3 3(n-1) grados de libertad. Cada unin de un grado de libertad le quita dos grados de libertad al sistema. De manera similar, cada unin de dos grados de libertad le quita un grado de libertad al sistema. La movilidad total del sistema est dada por la ecuacin de Grubler. M = 3 (n-1) -2f1- f2 Donde: M = movilidad o nmero de grados de libertad n = nmero de eslabones (incluyendo la bancada) f1 = nmero de uniones de un grado de libertad (pares inferiores: pernos o correderas) f2 = nmero de uniones de dos grados de libertad (pares superiores: levas o engranes) NOTA: SE DEBE TENER CUIDADO AL APLICAR ESTA ECUACIN YA QUE EXISTEN VARIAS GEOMETRIAS DE MECANISMOS ESPECIALES PARA LOS QUE NO FUNCIONA. AN CUANDO NO EXISTE UNA REGLA GLOBAL PARA PREDECIR CUNDO LA ECUACIN DE MOVILIDAD PODRA DAR UN RESULTADO INCORRECTO, CON FRECUENCIA SE PRESENTAN CASOS ESPECIALES EN QUE VARIOS ESLABONES DE UN MECANISMO SON PARALELOS. Las siguientes definiciones se aplican a la movilidad real o efectiva de un dispositivo:

el dispositivo es un mecanismo con M grados de libertad el dispositivo es una estructura estticamente determinada

M=0 M

-1 el dispositivo es una estructura estticamente indeterminada

5.2.-SOLUCIN DEL PROBLEMA DINMICO DIRECTO. La resolucin del problema dinmico directo es lo que se denomina simulacin dinmica de un sistema mecnico. Es de gran inters porque permite predecir el comportamiento del sistema (supngase, por ejemplo, un vehculo automvil), sin necesidad de construir un prototipo. Lgicamente, dicho comportamiento ser tanto ms realista cuanto lo sea la modelizacin del sistema y las fuerzas a que se ve sometido. En cualquier caso, sta es una herramienta de indudable utilidad para el diseador, ya que hace posible observar el efecto de distintas modificaciones en el diseo, en un tiempo mucho menor que el que sera preciso por la va experimental. Desde el punto de vista del clculo, requiere la integracin

de un sistema de ecuaciones diferenciales, por lo que exige un considerable esfuerzo computacional.

5.3.-SOLUCIN DEL PROBLEMA DINMICO INVERSO. El problema dinmico inverso presenta dos vertientes: el clculo de los esfuerzos motores necesarios para lograr un movimiento determinado, y el clculo de las fuerzas y momentos de reaccin que se producen en los pares cinemticos del mecanismo como consecuencia de dicho movimiento. La obtencin de esfuerzos motores tiene gran inters en reas como la Robtica, cuando se pretende guiar un manipulador. Por otro lado, el conocimiento de estos esfuerzos junto con el de las reacciones en los pares, permiten llevar a cabo el proceso de diseo de una mquina, pues se trata de las cargas que habrn de soportar las diversas piezas durante su funcionamiento. La resolucin del problema dinmico inverso es mucho ms simple que la del problema directo, ya que no entraa la integracin de sistemas de ecuaciones diferenciales, sino tan slo algebraicos.

Balanceo de maquinaria.

6.1.-BALANCEO DE FUERZAS.

6.2.-BALANCEO DE MOMENTO.
El momento o momentum es el producto de la masa por la velocidad; sus unidades son el Kg. m/s. Cuando, en lugar de la masa, se usa el flujo msico y se multiplica su valor por la velocidad, se obtiene la rata o velocidad de flujo de momento que tiene por unidades Kg. m/s 2. Si en un fluido en movimiento su velocidad cambia (con el tiempo o la posicin) se dice que hay un gradiente de velocidad y que, consecuentemente, se presenta una transferencia de momento y la velocidad a la que ocurre por unidad de rea se le llama flujo de momento ( d(mu/A)/dt). Esta ltima tiene por unidades SI Kg/m. s 2, que son las mismas unidades que el esfuerzo cortante o la presin. La expresin del balance de momento puede expresarse en forma simple como:

Velocidad de flujo de + F momento a la entrada

Velocidad de flujo de + acumulacin momento a la salida

F es la suma de las fuerzas externas (como las debidas a la presin atmosfrica o de confinamiento en un tanque) o las que ejercen restricciones de la lnea como en el caso de toberas de descarga.

6.3.-ANLISIS DE VOLANTES.

Volante de inercia

Volante de inercia en una antigua forja en Witten(Alemania).

Volante de inercia usado en diversos turismos de fabricacin europea.

En mecnica, un volante de inercia o volante motor es un elemento totalmente pasivo, que nicamente aporta al sistema una inercia adicional de modo que le permite almacenar energa cintica. Este volante contina su movimiento por inercia cuando cesa el motor que lo propulsa. De esta forma, el volante de inercia se opone a las aceleraciones bruscas en un movimiento rotativo. As se consiguen reducir las fluctuaciones de velocidad angular. Es decir, se utiliza el volante para suavizar el flujo de energa entre una fuente de potencia y su carga. En la actualidad numerosas lneas de investigacin estn abiertas a la bsqueda de nuevas aplicaciones de los volantes. Algunos ejemplos de dichos usos son: Absorber la energa de frenado de un posteriormente en su aceleracin (KERS). vehculo, de modo que se reutilice

Como dispositivos para suavizar el funcionamiento de instalaciones generadoras de energa elctrica mediante energa elica y energa, as como de diversas aplicaciones elctricas industriales. En los ferrocarriles elctricos que usan desde hace mucho tiempo un sistema de freno regenerativo que alimenta la energa extrada del frenado nuevamente a las lneas de potencia; con los nuevos materiales y diseos se logran mayores rendimientos en tales fines. ndice [ocultar]

1 Comportamiento Fsico 1.1 Introduccin 1.2 Volante de Inercia simplificado

2 Nuevos Materiales 3 Contexto 4 Diseo 5 Aplicaciones 6 Referencias 7 Vase tambin 8 Enlaces externos
Comportamiento Fsico [editar] Introduccin [editar] A modo de breve introduccin, veamos qu aspecto presenta la frmula de la energa almacenada en un rotor como energa cintica, o, ms concretamente, como energa rotacional:

Donde Es la velocidad angular, y Es el momento de inercia de la masa sobre el eje de rotacin. Veamos ahora unos pocos ejemplos de momentos de inercia que nos pueden ser de utilidad a la hora de realizar sencillos clculos para sistemas simplificados:

El momento de inercia para un cilindro slido es: para un cilindro de pared delgada: ,

Y para un cilindro de pared no-delgada:

y para un cilindro con eje de rotacin perpendicular a la generatriz pasando por el centro de la longitud:

Donde m denota la masa, r denota el radio y L denota la longitud del cilindro. Volante de Inercia simplificado [editar] Estudiemos ahora el comportamiento fsico de un volante de inercia desde un punto de vista simplificado:

Esquema simplificado de un Volante de inercia

Sea: El momento de inercia del volante. La coordenada de posicin del volante. El momento de torsin de entrada correspondiente a una coordenada El momento de torsin de salida correspondiente a una coordenada La velocidad angular de entrada correspondiente a una coordenada La velocidad angular de salida correspondiente a una coordenada . . . .

Tomando arbitrariamente como positivo y como negativo, obtendremos la siguiente ecuacin para el movimiento del volante:

O lo que es lo mismo,

Es decir, una ecuacin diferencial de segundo orden que podemos resolver aplicando las tcnicas apropiadas (tanto para ecuaciones diferenciales lineales como no lineales) una vez conocidas la funciones de variacin de los momentos de torsin de entrada y salida. En general, y pueden depender tanto de los valores de y como de los valores de y . No obstante, normalmente el momento de torsin depende nicamente de uno de los dos parmetros, siendo frecuentemente el decisivo. De hecho, los fabricantes de motores elctricos por ejemplo, hacen pblicas para cada uno de sus diferentes modelos de motor, una serie de grficas en la cuales se recogen la caractersticas de el par motor y de la velocidad. En un anlisis menos exhaustivo del sistema formado por el volante, podramos suponer que el eje es rgido a torsin y en consecuencia tomar:

Por consiguiente la ecuacin anterior quedara simplificada del siguiente modo,

No obstante, en la prctica no resulta de gran inters conocer los valores instantneos de las variables cinemticas si no que la atencin se centra fundamentalmente en conocer el comportamiento global del volante de inercia. Es decir, cul sera un momento de inercia apropiado? Cules son las caractersticas del funcionamiento resultante del sistema? Trataremos ahora de abordar dichas cuestiones de una situacin hipottica que nos ayude a profundizar en el tema, para ello centremos primeramente nuestra atencin en el siguiente diagrama:

Vamos a describir paso por paso la interpretacin que se debe realizar del diagrama anterior: A la entrada una fuente de potencia somete al volante a un momento de torsin (en este caso constante) mientras el eje gira de a .

Al haber tomado arbitrariamente como un momento torsor representamos ascendentemente en el eje de ordenadas del diagrama.

positivo

lo

De la ecuacin estudiada arriba para el movimiento del volante deducimos que ser una aceleracin positiva y consecuentemente la velocidad del eje aumentara de a . A continuacin, el eje se desplazar de a con T=0 de modo que nuevamente en concordancia con la ecuacin vista ser nula. Por tanto . Por ltimo de hasta , se aplica un momento de torsin de salida (tambin constante en este caso) que har que se pierda velocidad en el eje pasndose de a . Al haber tomado arbitrariamente como un momento torsor negativo lo representamos descendentemente en el eje de ordenadas del diagrama.

Para el caso hipottico estudiado, la energa transmitida al volante (trabajo entrante) es cuantitativamente equivalente al rea del rectngulo delimitado por decir: y es

La energa extrada del volante (trabajo saliente) es cuantitativamente equivalente al rea del rectngulo delimitado por y , o sea:

Si suponemos el sistema estudiado como uno de propiedades ideales en el cual no exista friccin, lase que no se producen prdidas asociadas a dicho fenmeno, podemos entonces detallar las tres situaciones posibles que pueden darse: Y por tanto y por tanto Y por tanto . que es el caso de ciclos peridicos. .

Si estudiamos el caso hipottico bajo el prisma de las energas cinticas planteando un balance para las mismas, obtenemos un anlisis igualmente vlido en el cual podemos apreciar: Para la velocidad del volante ser y la ecuacin de su energa cintica:

Para

la velocidad del volante ser

y la ecuacin de su energa cintica:

En consecuencia, el cabio de energa cintica es:

Es necesario ahora que se ha explicado este ejemplo sencillo poner de manifiesto que la mayora de las funciones de "momento de torsin (par motor) - desplazamiento" que nos encontramos en la vida real y por tanto en las aplicaciones ingenieriles, son de una dificultad extrema y por tanto deben ser integradas por mtodos numricos aproximados. Un ejemplo de ello podra ser la siguiente grfica:

Obsrvese que fruto de la integral aproximada de dicha curva para un ciclo completo obtenemos como resultado un momento de torsin medio disponible para impulsar una carga. Existen diversos algoritmos de integracin que podemos utilizar para calcular dichas aproximaciones, entre las ms tpicas se encuentra la regla de Simpson que destaca por su sencillez (implementada en muchas calculadoras programables) y la regla trapezoidal.

Para el clculo de volantes de inercia se suelen utilizar dos parmetros auxiliares de gran relevancia, la velocidad angular nominal y el coeficiente de fluctuacin de la velocidad que se definen:

Al definir este ltimo parmetro dividimos entre para obtener una relacin adimensional que depende ms de las propiedades del sistema que de la velocidad misma.

Con estos nuevos parmetros podramos reescribir el balance que realizamos para la energa cintica dado que

se tiene que resulta:

Ecuacin que se usa generalmente para determinar cul debe ser la inercia apropiada para el volante. Esto se debe a que tanto la energa que nos har falta como las revoluciones a las cuales girar el rotor son datos conocidos y por tanto lo que debemos determinar es el compromiso entre el coeficiente de fluctuacin de velocidad y la inercia de modo que no se sufran grandes fluctuaciones ni por el contrario sea muy costoso llegar al rgimen de trabajo (lo que impondra una gran inercia). En la prctica se impone un valor lmite a y de ah se deduce I. Nuevos Materiales [editar]

Volante de inercia de acero usado en un parque elico en la actualidad. La cantidad de energa que puede ser almacenada de manera segura en el rotor depender del punto en el cual el rotor comienza a combarse o resquebrajarse. La tensin circunferencial en el rotor es un aspecto fundamental en el diseo de sistemas de almacenaje de energa mediante volantes de inercia.

Donde

Es el esfuerzo o solicitacin a traccin en la corona del cilindro Es la densidad del cilindro Es el radio del cilindro, y Es la velocidad angular del cilindro. Para un diseo de volante de inercia dado, se puede deducir de las ecuaciones expuestas arriba que la energa cintica es proporcional al cociente entre la tensin circunferencial y la densidad del material:

Este parmetro puede ser llamado resistencia especfica a la traccin o tenacidad especfica. Aquel material que posea la mayor tenacidad especfica dar lugar al volante de inercia capaz de acumular mayor energa. Esta es una de las numerosas razones por las cuales la fibra de carbono es un material de tanto inters en la actualidad.