METODO DE HARRIOT

Mtodo de harriot, es un mtodo que se usa para identificar sistemas de segundo orden sobreamortiguados o crticamente amortiguados, caracterizados por la siguiente funcin de transferencia.

Para entender este mtodo de identificacin se necesita tener la curva (Fig. 06). Donde y son las constantes de tiempo, A es la magnitud del escaln, K es la ganancia del proceso entre A. EXPLICACION DEL METODO La respuesta alcanza el valor 0.73KA en un tiempo igual a 1.3 ( + ). La familia de curvas estn ms separadas entre s en presenta una grafica normalizada de . en funcin de , por lo que harriot para

Figura 06: Curva de harriot que relaciona los taos. Consiste en los siguientes pasos:

Paso 1: De la curva temporal del sistema estudiado se lee el tiempo, en el cual la respuesta alcanza el 73% del valor final. El 73% se alcanza en un tiempo igual a 1.3 ( + ).

Con esta ecuacin determinamos Paso 2: Se calcula el tiempo . y de la respuesta temporal se lee el valor

Con

, se entra a la grafica normalizada de harriot para determinar el valor de . Como se conoce se puede conocer tambin .

partir del cual se evalua

EJEMPLO:

Dado la siguiente salida de un proceso:

Salida de un proceso Encontrar la aproximacin a segundo orden por el mtodo de Harriot. Si la entrada es un escaln con amplitud 1. Solucin: Como podemos apreciar, la salida de este proceso es muy parecido a un sistema de segundo orden sobreamortiguado o subamortiguado, entonces aplicaremos el mtodo de harriot. Paso 1: Hallamos la ganancia del proceso y el retardo(en este caso tiene retardo):

Hallamos los parmetros K y A: A (amplitud del escaln)=1 K (Ganancia del proceso entre A)=6/1=6 Paso 2: Determinamos con la curva, el tiempo donde se da el 0.73(KA)=4.38.

Restamos uno, debido al retardo.

Paso 3: Determinamos 0.5( .

con la curva de harriot, necesitamos hallar y* en el tiempo

Como hay retardo de 1: Se hallara l y*, correspondiente al t*+1=7.5163

y*=1.5483 Paso 4: Hallamos y*/KA=0.25805, con este valor vamos a la curva de harriot, para calcular .

Luego con la curva, determinamos el Td,Tr,Ts de las dos curvas y comparamos: Primera curva:

Aproximacin a segundo orden:

Los parmetros de rgimen transitorio son muy prximos.