Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2.

Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-1

1
2 3
4
5
6
II
ANLISIS CINEMTICO DE MANIPULADORES

2.1 Introduccin

La cinemtica en general ha sido fuertemente estudiada en los ltimos siglos, especialmente a
finales del XIX y XX. En los aos 50, fueron utilizados principalmente mtodos grficos para
analizar el problema cinemtico y era de gran uso las componentes escalares de los vectores
velocidad y aceleracin. En aos recientes se introdujo el uso de matrices con el fin de describir
principalmente rotaciones de sistemas de coordenadas. Estos mtodos recientes son de uso
principal en el anlisis cinemtico de manipuladores.

Teniendo en cuenta que la cinemtica estudia el movimiento sin tener en cuenta las causas que lo
producen, la cinemtica del manipulador se refiere al estudio analtico de la geometra del
movimiento con respecto a un sistema de coordenadas fijo sin tener en cuenta las fuerzas o torques
que lo originan. De esta forma, la cinemtica del manipulador estudia la descripcin analtica del
desplazamiento espacial del manipulador con base en las relaciones entre la posicin de las
variables de articulacin y la posicin y orientacin de su elemento final.

El anlisis cinemtico del manipulador se realiza desde dos enfoques diferentes: el anlisis
cinemtico directo y el anlisis cinemtico inverso.

El anlisis cinemtico directo estudia el problema de la siguiente forma: dadas las posiciones en
variables de articulacin, hallar la posicin y orientacin del elemento final. As mismo, el anlisis
cinemtico inverso, lo estudia como sigue: dada la posicin y orientacin del elemento final, hallar
las posiciones de cada una de las articulaciones.

En general, el problema cinemtico directo es ms sencillo de analizar que el problema cinemtico
inverso. Este ltimo, frecuentemente conlleva a mltiples soluciones y depende de otros
parmetros adicionales de la morfologa del manipulador.

El anlisis cinemtico del manipulador se completa con el estudio de velocidades y aceleraciones,
ambas bajo el mismo enfoque del anlisis posicional, es decir, directo e inverso.

Los pasos bsicos en el anlisis cinemtico de cualquier sistema mecnico se pueden resumir en los
siguientes:

1. Definir los grados de libertad (DOF Degree Of Freedom)
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-2
2. Asignar sistemas de coordenadas de referencia
3. Establecer restricciones de movimiento
4. Relacionar velocidades generalizadas a las restricciones y la geometra del sistema
5. Calcular aceleraciones

Bajo este enfoque, este captulo inicia con el concepto de grados de libertad y su identificacin en
los manipuladores. Seguido, se ver una metodologa para el establecimiento de los sistemas de
coordenadas del manipulador y sus parmetros estructurales, esto con el fin de garantizar la
uniformidad de sus ecuaciones cinemticas y dinmicas. Posteriormente, se desarrollarn las
ecuaciones directas e inversas de los manipuladores. Finalmente, se estudiarn las ecuaciones para
las velocidades y aceleraciones, utilizando como herramienta fundamental el Jacobiano.


2.2 Conceptos Bsicos

Antes de iniciar con el anlisis cinemtico de manipuladores es importante reforzar algunos
conceptos bsicos de la cinemtica.

Espacio de Configuracin
Un sistema definido por N partculas tendr N vectores de posicin { }
N N N
z y x z y x z y x , , , , , , , ,
2 2 2 , 1 1 1
K ,
es decir, 3N coordenadas que especifican la configuracin del sistema. Este conjunto de
coordenadas definen un espacio R
3N
denominado espacio de configuracin.

En el espacio de configuracin R
3N
, las N partculas quedan definidas por un nico punto
denominado punto representativo del sistema. El movimiento del punto representativo indica cmo
el sistema de N partculas cambia su configuracin con el tiempo.

Ligaduras o Restricciones
Son las condiciones que se imponen sobre la posicin o la velocidad de las partculas. stas pueden
ser de naturaleza geomtrica o cinemtica.

Espacio de Configuracin Accesible
Es una porcin del espacio R
3N
accesible a las partculas y compatible con las ligaduras.

Grados de Libertad (DOF)
Es el nmero de coordenadas independientes necesarias para configurar o definir un sistema dentro
de un espacio fsico.

Sea un sistema definido por N partculas y D restricciones o ligaduras, entonces el nmero de
grados de libertad (DOF Degree Of Freedom) o coordenadas independientes queda determinado
por la siguiente ecuacin:

D N n = 3 (2-1)

El nmero n de DOF representa el espacio de configuracin accesible y las coordenadas que lo
conforman se denominan coordenadas generalizadas, las cuales se denotan con la letra q, as:

{ }
n
R
n
q q q K , ,
2 1
(2-2)
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-3

Un cuerpo rgido que se mueva libremente en el espacio requerir de seis coordenadas para
establecer su ubicacin. Tres de estas coordenadas describirn su posicin y tres su orientacin.
Quiere decir esto entonces, que un cuerpo rgido con movimiento libre tendr seis grados de libertad
(6-DOF) y su espacio de configuracin accesible ser R
6
.


Grados de Libertad del Manipulador
Todo manipulador est constituido por elementos conectados por articulaciones. En general, una
articulacin bsica tiene 1 DOF, ya sea rotacional (articulacin de revolucin) o traslacional
(articulacin prismtica), tales como se observaron en el captulo anterior.

Otras articulaciones se pueden conformar a partir de las anteriores, pero con el fin de facilitar el
estudio, cualquiera de stas siempre se considerar compuesta por las bsicas.

En estructuras articuladas como los manipuladores, cada eslabn puede considerarse como un
cuerpo rgido. Adems, cada elemento puede moverse o girar con respecto al eslabn anterior, en
una sola direccin o segn un solo eje de rotacin. En esta situacin, la configuracin (o posicin)
de cada elemento est determinada por una sola variable (ngulo o desplazamiento), es decir, cada
eslabn posee un solo grado de libertad. As, el nmero de DOF del manipulador estar dado por el
nmero de articulaciones o elementos que tenga.

Para posicionar y orientar el elemento final del robot en cualquier punto del espacio son necesarios
6 DOF. No obstante, en funcin de la aplicacin y complejidad del entorno, un robot puede tener
ms o menos DOF. La tendencia actual es la de especializar a los robots segn las operaciones que
debe realizar dotndolos de los DOF precisos ya que el precio y la complejidad del control pueden
aumentar de manera exponencial. En muchas operaciones resulta mejor utilizar dos robots con
pocos DOF que uno ms complejo.


2.3 Sistemas de Coordenadas del Manipulador. Representacin de Denavit-
Hartenberg

Denavit y Hartenberg (D-H) en 1955 propusieron un mtodo sistemtico para definir un sistema de
coordenadas local para cada articulacin de un manipulador. Este mtodo describe la relacin
rotacional y traslacional entre elementos adyacentes estableciendo un sistema de coordenadas
(sistema ligado al cuerpo) para cada elemento de una cadena articulada.

Sistemas de Coordenadas del Manipulador
Para un manipulador de n grados de libertad se establece un sistema de coordenadas cartesiano
ortogonal (x
i,
y
i
, z
i
) donde i=1,2,,n, mas el sistema de coordenadas de la base (x
0
, y
0
, z
0
), en los
ejes de articulacin correspondientes a cada elemento. Cada articulacin es numerada partiendo de
la ms cercana a la base hasta llegar al efector final.

Cada sistema de coordenadas (x
i
,y
i
,z
i
) del manipulador corresponde a la articulacin i+1 y esta fija
al elemento i. Cuando el actuador activa la articulacin i, el elemento i se mover respeto al
elemento i-1. Como el sistema de coordenadas i-simo est fijo en el elemento i, se mueve junto con
el elemento i.

Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-4
El mtodo propuesto por D-H es el siguiente:

1. Sistema de coordenadas de la base (x
0
, y
0
, z
0
). Establecer z
0
a lo largo del eje de la articulacin
1. El origen del sistema y los ejes x
0
y y
0
se ubican de la forma ms adecuada.
2. Eje z i-simo. Establecer el eje z
i
a lo largo del eje de la articulacin i+1.
3. Origen i-simo. Establecer el origen o
i
en la interseccin de los ejes z
i
y z
i-1
o en la interseccin
de las normales comunes entre los ejes z
i
y z
i-1
y el eje z
i
.
4. Eje x i-simo. Establecer x
i
perpendicular a z
i-1
y z
i
. En caso de que z
i
y z
i-1
sean paralelos, x
i

debe quedar en la normal comn a stos.
5. Eje y i-simo. Utilizando la regla de la mano derecha completar el eje y
i
.


Parmetros Estructurales
Estos parmetros describen las posiciones relativas de un par de ejes sucesivos pertenecientes a dos
sistemas de coordenadas diferentes. Los parmetros estructurales son cuatro por cada articulacin
y se denominan
i
,
i
, a
i
y d
i
, el establecimiento de ellos depende de las siguientes reglas:

1.
i
. Mide el ngulo de rotacin desde el eje x
i-1
hasta el eje x
i
a lo largo de z
i-1
. Es la variable de
articulacin si sta es de rotacin.
2.
i
. Mide el ngulo de rotacin desde el eje z
i-1
hasta el eje z
i
a lo largo de x
i
.
3. a
i
. Mide la distancia entre la interseccin del eje z
i-1
y el eje x
i
al origen o
i
a lo largo de x
i
.
4. d
i
. Mide la distancia desde el origen o
i-1
y la interseccin del eje z
i-1
y el eje x
i
a lo largo de z
i-1
.
Es la variable de articulacin si sta es prismtica.

En la figura 2.1 se muestra la forma generalizada de los parmetros estructurales. Observe su
correspondencia con las reglas antes expuestas y su dependencia exclusiva de la ubicacin de los
sistemas de coordenadas del manipulador y no de la forma de los elementos.
d
i
a
i
i
i
zi-1
xi-1
xi
zi
Art. i
Art. i+1
Elemento i
i
i+1


Figura 2.1. Ubicacin de los parmetros estructurales


Sistema de Coordenadas del Efector Final
El sistema de coordenadas propuesto por D-H para el efector final asume que se tiene una pinza,
pero se puede extender fcilmente a otros tipos. Este sistema est conformado por tres vectores
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-5
unitarios: a, o vector de aproximacin, s, o vector de deslizamiento y n, o vector normal. El vector
a siempre sale de la pinza, el vector s, va en la direccin de apertura y cierre de la pinza y el vector
n se construye utilizando la regla de la mano derecha. Esta distribucin se observa en la figura 2.2.
Generalmente el sistema de coordenadas de la pinza se hace corresponder con los vectores unitarios
en el siguiente orden: x
n
n, y
n
s y z
n
a, a menos que se vaya en contra va con los
parmetros estructurales cercanos.
Figura 2.3. Manipulador en brazo articulado

on
s (yn)
n (xn)
a (zn)

Figura 2.2. Sistema de Coordenadas del efector final

Ejemplo 2.1
Para el manipulador en brazo articulado de la figura 2.3 determine su representacin cinemtica, sistemas de
coordenadas y parmetros estructurales, indicando sus variables de articulacin.

Art. 3
Art. 2
Art. 1
Art. 4
Art. 5
Art. 6

Solucin. Teniendo en cuenta la representacin cinemtica para las articulaciones vista en el captulo anterior
y las reglas de Denavit-Hartenberg, el manipulador queda como en la figura 2.4. El cuadro 2.1 muestra los
parmetros estructurales del manipulador.

1
2
3
4
5
6
x0
y1
z0
z1
y2,x3
x2,z3 y0,x1
z2,y3
y4
x4,x5
z5
z4,y5
(n) x6
(a) z6
(s) y6
a2 d4 d6

Figura 2.4. Sistemas de coordenadas del manipulador en brazo articulado del ejemplo 2.1
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-6

Cuadro 2.1. Parmetros estructurales para el manipulador en brazo articulado del ejemplo 2.1
Art a
i

i
d
i

i
Variable
1 0 -90 0 90
1

2 a
2
0 0 0
2

3 0 90 0 90
3

4 0 -90 d
4
0
4

5 0 90 0 0
5

6 0 0 d
6
0
6


Ejemplo 2.2
Para el manipulador esfrico de la figura 2.5 determine su representacin cinemtica, sistemas de coordenadas
y parmetros estructurales, indicando sus variables de articulacin.

Figura 2.5. Manipulador Esfrico
z0
z1
x0
y1
y0,x1
z2
x2
y2
z3
x3
y3
y4,z5
x4
x5
z4,y5
(s) y6
(a) z6
(n) x6
d
2
d
3
d
4
d
6
1
2 5
4 6

Art. 3
Art. 1
Art. 2
Art. 6
Art. 4 Art. 5

Solucin. Procediendo de igual forma que el ejemplo 2.1, se realiza la representacin cinemtica y se
establecen los sistemas de coordenadas y parmetros estructurales (figura 2.6 y cuadro 2.2, respectivamente)

Figura 2.6. Sistemas de coordenadas del manipulador esfrico del ejemplo 2.2

Observe que cuando se intenta establecer la ubicacin del origen o
3
se encuentra con que z
2
y z
3
son
colineales, esto sucede porque el parmetro d
3
es la variable de la articulacin 3, como se ve en el cuadro 2.2.


Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-7

Cuadro 2.2. Parmetros estructurales para el manipulador esfrico del ejemplo 2.2
Art a
i

i
d
i

i
Variable
1 0 -90 0 90
1

2 0 90 d
2
90
2

3 0 0 d
3
0 d
3

4 0 90 d
4
180
4

5 0 90 0 180
5

6 0 0 d
6
0
6



2.4 Anlisis Cinemtico Directo de Manipuladores

Como se mencion al inicio de este captulo, el anlisis cinemtico directo busca determinar la
posicin y orientacin del efector final a partir de las posiciones de cada una de las articulaciones y
de sus parmetros estructurales.

Antes de iniciar formalmente, se presenta a manera de ejemplo el anlisis cinemtico directo en un
manipulador plano de 2-DOF.

Ejemplo 2.3
Establezca la posicin del elemento final de la figura 2.7, en funcin de las posiciones de cada una de sus
articulaciones.
(2-4)

1
2
a
1
a
2
p
x0
y0
y
1
x
1
y
2
x
2
p

Figura 2.7. Manipulador de 2-DOF y sus sistemas de coordenadas

El punto p visto desde el sistema coordenado relativo x
1
y
1
tendr las siguientes coordenadas:

2 2 1
2 2 1
cos

sen a y
a x
=
=
(2-3)

ahora, el mismo punto referido al sistema de coordenadas fijo x
o
y
o
tendr las siguientes coordenadas:

( )
( )
2 1 2 1 1 0
2 1 2 1 1 0
cos cos


+ + =
+ + =
sen a sen a y
a a x

Aplicando las frmulas trigonomtricas para suma de ngulos:
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-8

1 1 1 2 2 1 2 2 0
1 1 1 2 2 1 2 2 0
cos cos
cos cos cos


sen a sen a sen a y
a sen sen a a x
+ + =
+ =
(2-5)

El sistema de ecuaciones 2-5 se puede agrupar en una ecuacin matricial de la siguiente forma:

(

+
(

=
(

1 1
1 1
1
1
1 1
1 1
0
0
cos
cos
cos

sen a
a
y
x
sen
sen
y
x
(2-6)

o renombrando los trminos, se tiene la siguiente ecuacin:

1 1 0
R a p p
r r r
+ =

(2-7)

La ecuacin 2-7 (o tambin la ecuacin 2-5) es la ecuacin cinemtica directa del manipulador
plano de la figura 2.7. Observe que conocidos los parmetros estructurales y las posiciones de las
articulaciones se puede determinar la posicin del elemento final referida al sistema de coordenadas
de la base.

De la ecuacin 2-7 tambin se observa que el sistema x
1
y
1
est rotado
1
y trasladado a
1
unidades
respecto del sistema de coordenadas x
0
y
0
. La matriz R

se denomina matriz de rotacin y su estudio

es fundamental para la cinemtica de manipuladores. Observe que la matriz est formada por dos
vectores columnas unitarios, donde la primera columna es la proyeccin de x
1
en x
0
y
0
y la segunda
columna, la proyeccin de y
1
en x
0
y
0
.

En un espacio tridimensional, la dimensin de la matriz de rotacin aumenta, pero el principio es
similar. En la siguiente seccin se estudiar en detalle las matrices de rotacin para sistemas
coordenados tridimensionales.

2.5 Matrices de Rotacin

En el ejemplo anterior se obtuvo una matriz de rotacin como consecuencia del anlisis cinemtico
directo que se realiz sobre un manipulador plano de 2-DOF. Este ejemplo da una idea de que el
problema cinemtico directo se puede reducir a un conjunto de transformaciones sobre los sistemas
coordenados del manipulador. Se proceder entonces, a obtener una matriz de rotacin
generalizada.

Se tienen dos sistemas de coordenadas coincidentes en el origen como se observa en la figura 2.8.
El sistema x
0
y
0
z
0
es un sistema fijo y el sistema x
1
y
1
z
1
es un sistema mvil que puede rotar sobre su
origen. El vector p visto desde el sistema fijo se denominar p
0
y tiene por coordenadas [x
0
y
0
z
0
]
T*
,
y visto desde el sistema mvil se denominar p
1
, con coordenadas [x
1
y
1
z
1
]
T
.

Ahora, utilizando conceptos de lgebra lineal, p se puede representar como sigue:


*
Se utiliza
T
para indicar que es la traspuesta, dado que es un vector columna.
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-9
( )
(
( )
(
(
(

+ +
+ +
+ +
=
(
(
(

=
(
(
(

1 1 1 1 1 1 0
1 1 1 1 1 1 0
1 1 1 1 1 1 0
0
0
0
0
0
0

k z j y i x k
k z j y i x j
k z j y i x i
p k
p j
p i
z
y
x
r
r
r
) (2-8)

x0
x1
i0
i1
j0
k0
j1
y0
y
1
z0
k1
z
1
p

Figura 2.8. El vector p visto desde los sistemas fijo y mvil

La ecuacin anterior se puede organizar como el producto de dos matrices:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

1
1
1
1 0 1 0 1 0
1 0 1 0 1 0
1 0 1 0 1 0
0
0
0



z
y
x
k k j k i k
k j j j i j
k i j i i i
z
y
x
(2-9)

o renombrando los trminos como:

1 0
p p
r r
1
0
R = (2-10)

Como se observa en la ecuacin 2-10, la matriz R
0
1
transforma el vector p
1
en p
0
. Esta matriz se
denomina matriz de rotacin generalizada en R
3
. El subndice de la matriz indica el sistema fijo y
el superndice, el mvil
*
.

Si la ecuacin 2-8 se hubiera planteado de forma invertida:

(
(
(

=
(
(
(

p k
p j
p i
z
y
x
r
r
r
1
1
1
1
1
1

(2-11)

se llega a la ecuacin siguiente:


*
Esta notacin no es la nica que existe pero es una de las ms aceptadas por la mayora de los autores.
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-10
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

0
0
0
0 1 0 1 0 1
0 1 0 1 0 1
0 1 0 1 0 1
1
1
1



z
y
x
k k j k i k
k j j j i j
k i j i i i
z
y
x
(2-12)

o de forma similar:

0
0
1 1
p p
r r
R = (2-13)

Comparando las ecuaciones 2-9 y 2-12 se observa que:

( )
T
0
1
0
1
1
0
R R R = =
1
(2-14)

De aqu se obtiene una propiedad importante de las matrices de rotacin. La matriz de rotacin es
una matriz ortogonal dado que su inversa es igual a su traspuesta. As mismo, como los vectores
columna que conforman las matrices de rotacin son unitarios, entonces tambin son matrices
ortonormales.

La matriz de rotacin tridimensional tambin mantiene lo obtenido en el ejemplo 2.3, es decir que
para R
0
1
, su primera columna es la proyeccin de [i
1
j
1
k
1
]
T
sobre el eje i
0
, su segunda sobre

j
0
y su
tercera sobre

k
0
.

Rotacin sobre Ejes Principales

Con el fin de evitar la utilizacin de la matriz de rotacin generalizada, que puede ser un poco
confusa, es preferible obtener matrices de rotacin bsicas sobre cada uno de los ejes principales.
Estas rotaciones bsicas se muestran en las figuras 2.9 a 2.11. La figura 2.9 muestra una rotacin
del sistema mvil de un ngulo sobre el eje x
0
y la matriz de rotacin resultante R
x,
*
, la figura
2.10, un ngulo respecto del eje y
0
y la figura 2.11, un ngulo respecto del eje z
0
.

j1
k1
x0,x1
i0,i1
j0
z
1
k0
z0

y0
y
1
(

cos sen 0

(
(
(

sen cos 0
0 0 1
R
, x

Figura 2.9. Sistema de coordenadas rotado respecto del eje x


*
Se utiliza esta notacin para indicar que el sistema mvil ha rotado un ngulo respecto del eje x
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-11
(
(
(

0 1 0
sen 0 cos
R
, y

(
(
(

= 0 cos sen
0 sen cos
R
,


z

k1
x0
i0
j0,j1
k0
z0
y0,y1
z1
x1
i1

cos 0 sen
Figura 2.10. Sistema de coordenadas rotado respecto del eje y

j1
i0
x0
j0
k0,k1
z0
y0
y
1
i1
x1

1 0 0
Figura 2.11. Sistema de coordenadas rotado respecto del eje z

Rotaciones Mltiples
Si se desean mltiples rotaciones simplemente se deben seguir las siguientes reglas:

1. Si las rotaciones son sobre ejes fijos se deben premultiplicar las matrices.
2. Si las rotaciones son sobre ejes mviles se deben posmultiplicar las matrices.

Ejemplo 2.4
Halle la matriz de rotacin resultante si se realizan las siguientes rotaciones:

(a) 30 sobre el eje x fijo, 60 sobre el eje y fijo y 90 sobre el eje z fijo.
(b) Las mismas de (a) pero sobre los ejes mviles.

Solucin.
(a) como las rotaciones son sobre los ejes fijos, entonces se debern premultiplicar las matrices:


=
30 , 60 , 90 , x y z
R R R R
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-12
entonces,

(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
30 cos 30 sin 0
30 sin 30 cos 0
0 0 1
60 cos 0 60 sin
0 1 0
60 sin 0 60 cos
1 0 0
0 90 cos 90 sin
0 90 sin 90 cos
R
(
(
(

=
433 . 0 25 . 0 866 . 0
75 . 0 433 . 0 5 . 0
5 . 0 866 . 0 0
R

(b) dado que las rotaciones son sobre los ejes mviles, entonces se deben posmultiplicar las rotaciones:


=
90 , 60 , 30 , z y x
R R R R
(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
0 90 cos 90 sin
0 90 sin 90 cos
60 cos 0 60 sin
0 1 0
60 sin 0 60 cos
30 cos 30 sin 0
30 sin 30 cos 0
0 0 1
R
(
(
(

=
433 . 0 75 . 0 5 . 0
25 . 0 433 . 0 866 . 0
866 . 0 5 . 0 0
R

Es claro, como se observ en el ejemplo anterior que es importante el orden como se coloquen las
matrices, esto debido a que el producto matricial no es conmutativo.

2.6 Matrices de Transformacin Homogneas

Como se observ en la seccin anterior, las matrices de rotacin solo consideran la rotacin de un
sistema de coordenadas mvil respecto de uno fijo. En esta seccin se analizarn sistemas que rotan
y se trasladan tal y como se observa en la figura 2.12
x0
z0
z1
y1
x1
y0
p


Figura 2.12 Sistema de coordenadas girado y trasladado


El vector p de coordenadas p=[p
x
p
y
p
z
]
T
representa un vector de posicin que traslada el sistema
mvil x
1
y
1
z
1
respecto de un sistema fijo x
0
y
0
z
0
. Sin embargo, sera til incluir en una sola matriz la
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-13
rotacin y traslacin del sistema. Para conseguir esto, el vector p se representar en coordenadas
homogneas. Un vector en un espacio R
n
queda representado en coordenadas homogneas
adicionndole una coordenada adicional que representa la escala del vector. As un vector en R
3

representado en coordenadas homogneas queda de la siguiente forma:

|
T
z y x
w wp wp wp = p |
)
(2-15)

Esta cuarta componenete es un factor de escala y se relaciona con las otras tres como sigue:

w
wp
p
w
wp
p
w
wp
p
z
z
y
y
x
x
= = = , , (2-16)

En robtica el factor de escala es siempre unitario y toma un valor diferente en otras aplicaciones
tales como el tratamiento de imgenes y visin artificial.

Una matriz de transformacin homognea es una matriz que permite transformar tanto en traslacin
como en rotacin un vector de un sistema a otro. Para un espacio tridimensional euclidiano, la
matriz de transformacin homognea es de 4x4 y est conformada por las siguientes submatrices:

(

=


1 1 3 1
1 3 3 3
w f
p R
T (2-17)

donde:
R
3x3
: Matriz de rotacin
p
3x1
: Vector posicin de traslacin
f
1x3
: Vector fila de transformacin de perspectiva
w
1x1
: Escalado

En robtica, no existe transformacin de perspectiva, por lo tanto f
1x3
=[0 0 0]. Una traslacin pura,
sin rotacin queda descrita por la siguiente matriz de transformacin homognea:

(
(
(
(

=
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
z
y
x
p
p
p
T (2-18)

En conclusin, una matriz de transformacin homognea 4x4 transforma un vector expresado en
coordenadas homogneas con respecto a un sistema de coordenadas 1, al sistema de coordenadas de
referencia 0:

1
1
0 0
p T p = (2-19)

2.7 Ecuaciones Cinemticas Directas de Manipuladores

La obtencin de las ecuaciones cinemticas directas de manipuladores se obtienen simplemente
realizando transformaciones sucesivas de coordenadas desde la base hasta el elemento final, las
rotaciones y traslaciones sobre cada sistema de coordenadas estarn determinadas por los
parmetros estructurales.
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-14

A partir de la figura 2.1 se observa que las transformaciones necesarias entre dos sistemas de
coordenadas consecutivos sern las siguientes:

1. Girar con respecto a z
i-1
un ngulo
i
, con el fin de alinear x
i-1
con x
i
.
2. Trasladar a lo largo de z
i-1
una distancia d
i
.
3. Trasladar a lo largo de x
i
una distancia a
i
. Con estas dos traslaciones se logra hacer
coincidentes los orgenes de los sistemas i y i-1.
4. Girar respecto al eje x
i
un ngulo
i
, haciendo as, coincidir ambos sistemas.

Estas transformaciones se realizan por medio de la siguiente ecuacin:

i i i i i i i i
i
RotX a TrasX d TrasZ RotZ =
1 1 1 i
A (2-20)

Denominando A
i
i-1
a la matriz de transformacin homognea entre los sistemas de coordenadas i-1
y i. sta queda de la siguiente forma:

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
i i
i i
i
i
i i
i i
C S
S C
a
d
C S
S C



i
1 i
A (2-21)

Observe que para el seno y coseno solo se utilizan sus iniciales, esto se acostumbra con el fin de
simplificar las expresiones.

Al realizar los productos matriciales de la ecuacin 2-21 se obtiene:

(
(
(
(

1 0 0 0
0
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
d C S
S a C S C C S
C a S S S C C



i
1 i
A (2-22)

La matriz de transformacin de la ecuacin 2-22 se denomina matriz D-H debido a que proviene de
sistemas de coordenadas basados en la representacin Denavit-Hartenberg y es til para transformar
un vector referido a un sistema de coordenadas asociado a la articulacin i, a un sistema de
coordenadas de la articulacin i-1.

El anlisis cinemtico directo se hace, entonces, realizando multiplicaciones sucesivas de matrices
D-H, una para cada articulacin, con el fin de transformar el sistema de coordenadas del efector
final visto desde la mueca al sistema de referencia del manipulador:

n
1 n
2
1
1
0
n
0
A A A T

= L (2-23)

donde n es el nmero de grados de libertad del manipulador.

La ecuacin 2-23 se denomina la ecuacin cinemtica del manipulador y transforma un sistema de
coordenadas referido al efector final al sistema de coordenadas de la base o de referencia. Esta
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-15
matriz es de gran importancia y los vectores columnas que la conforman sern los vectores
asociados el efector final.

(

=
(
(
(
(

= =
1 0 0 0
1 0 0 0
p a s n
T T
0
z z z z
y y y y
x x x x
n
p a s n
p a s n
p a s n
(2-24)

Ejemplo 2.5
Determine la posicin y los vectores de orientacin del efector final del manipulador de la figura 2.4, con
a
2
=480mm, d
4
=730mm, d
6
=120mm y posicin de las articulaciones q=[30 -45 45 0 60 120]
T
.

Solucin.
Primero se deben determinar todas las matrices D-H del manipulador para la posicin de las articulaciones
indicadas:

(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0 1 0
0 866 . 0 0 5 . 0
0 5 . 0 0 866 . 0
1 0 0 0
0 ) 90 cos( ) 90 sin( 0
30 sin 0 30 cos ) 90 sin( 30 cos ) 90 cos( 30 sin
30 cos 0 30 sin ) 90 sin( 30 sin ) 90 cos( 30 cos
1
0
A
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
4 . 339 0 707 . 0 707 . 0
4 . 339 0 707 . 0 707 . 0
1 0 0 0
0 0 cos 0 sin 0
) 45 sin( 480 ) 45 cos( 0 sin ) 45 cos( 0 cos ) 45 sin(
) 45 cos( 480 ) 45 sin( 0 sin ) 45 sin( 0 cos ) 45 cos(
2
1
A
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0 1 0
0 707 . 0 0 707 . 0
0 707 . 0 0 707 . 0
1 0 0 0
0 90 cos 90 sin 0
45 sin 0 45 cos 90 sin 45 cos 90 cos 45 sin
45 cos 0 45 sin 90 sin 45 sin 90 cos 45 cos
3
2
A
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
1 0 0 0
730 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
730 ) 90 cos( ) 90 sin( 0
0 sin 0 0 cos ) 90 sin( 0 cos ) 90 cos( 0 sin
0 cos 0 0 sin ) 90 sin( 0 sin ) 90 cos( 0 cos
4
3
A
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0 1 0
0 5 . 0 0 866 . 0
0 866 . 0 0 5 . 0
1 0 0 0
0 90 cos 90 sin 0
60 sin 0 60 cos 90 sin 60 cos 90 cos 60 sin
60 cos 0 60 sin 90 sin 60 sin 90 cos 60 cos
5
4
A
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
1 0 0 0
120 1 0 0
0 0 5 . 0 866 . 0
0 0 866 . 0 5 . 0
1 0 0 0
120 0 cos 0 sin 0
120 sin 0 120 cos 0 sin 120 cos 0 cos 120 sin
120 cos 0 120 sin 0 sin 120 sin 0 cos 120 cos
6
5
A

Ahora, se realizan los productos matriciales:

Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-16
(
(
(
(

= =
1 0 0 0
4 . 1129 5 . 0 75 . 0 433 . 0
7 . 221 433 . 0 65 . 0 625 . 0
9 . 383 75 . 0 125 . 0 646 . 0
6
5
5
4
4
3
3
2
2
1
1
0
6
0
A A A A A A T

De estos resultados se tiene:

- posicin del efector final visto desde el sistema de coordenadas de la base (x
0
y
0
z
0
):

mm
(
(
(

=
4 . 1129
7 . 221
9 . 383
p

- vectores de orientacin del efector final vistos desde la base:

(
(
(

=
(
(
(

=
(
(
(

=
5 . 0
433 . 0
75 . 0
,
75 . 0
65 . 0
125 . 0
,
433 . 0
625 . 0
646 . 0
a s n

2.8 Anlisis Cinemtico Inverso

A diferencia del anlisis cinemtico directo, el inverso generalmente resulta ms complejo y no
posee un mtodo nico. La idea esencial del anlisis cinemtico inverso es hallar las variables de
articulacin que producen una posicin y orientacin del efector final. El problema con el anlisis
cinemtico inverso que es para la mayora de los casos se tienen mltiples soluciones, o incluso,
situaciones donde no se tiene ninguna.

La forma como se abordar el problema es utilizando mtodos geomtricos, los cuales son tiles
para la mayora de los manipuladores.

Manipulador Plano Articulado de 2-DOF
Las variables de entrada de un manipulador plano articulado son la posicin p del elemento final y
los parmetros estructurales, y las de salida, los ngulos de las articulaciones. En la figura 2.13 se
observa el manipulador plano y sus variables.

1
2
a
1
a
2
p
x0
y0
y
1
x
1

Figura 2.13. Variables del manipulador plano 2-DOF

- Articulacin 2:
A partir de la geometra se tiene:
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-17

(
2 2 1
2
2
2
1
2 2
cos 2 + = + a a a a p p
y x
) (2-25)

de donde se despeja:

2 1
2
2
2
1
2 2
2
2 a a
a a p p
c
y x
+
= (2-26)

y as
*
:

( )
2
1
2
cos c

= (2-27)

De la ecuacin 2-27 se tienen dos posibles soluciones para la articulacin 2 que dependern de la
postura del brazo. Si la postura del brazo es arriba (figura 2.14b), entonces
2
= (-,0), si la postura
es abajo (figura 2.14a), entonces
2
= (0, ).


(2-29)
a
1
a
2
p
a
2
a
1
p
(a) (b)
Figura 2.14. (a) Postura abajo
( )
(b) Postura arriba
, 0
2
( ) 0 ,
2



-Articulacin 1:
La articulacin 1 se determina a partir de los ngulos y , aprovechando la geometra:

( , 0
2
cos
2 2
1
2
2
2
1
2 2
1

|
|
.
|

\
|
+
+ +
=

y x
y x
p p a
a a p p
) (2-28)

y:

( )
x y
p p A , 2 tan =

El trmino Atan2 de la ecuacin 2-29 es la arco tangente extendida y entrega valores entre - y
de la siguiente forma:

param1 param2 =Atan2(param1,param2)
+ + 0<</2
- + /2<<
- - -<<-/2
+ - -/2<<0

*
Por simplicidad: c
2
= cos(
2
), s
2
= sin(
2
)
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-18


Finalmente se obtiene
1
:

=
1
(2-30)

Donde se utilizar el signo positivo cuando
2
es menor que cero y el signo negativo cuando
2
es
mayor que cero.

Desacople Cinemtico. Cinemtica Inversa de un Robot Antropomorfo
Cuando se tiene un manipulador de 6-DOF con mueca esfrica, el problema cinemtico inverso
puede ser tratado en dos partes: cinemtica inversa de posicin y cinemtica inversa de orientacin,
tal y como se describir a continuacin.

La ecuacin cinemtica del manipulador de 6-DOF est dada por la siguiente matriz:

(

=
1 0 0 0
6
6
0 6
0
p R
T (2-31)

Los valores de la matriz anterior son las entradas al anlisis y a partir de estas se debe obtener las
variables de las articulaciones. Como se ha mencionado anteriormente, las tres primeras
articulaciones posicionan el elemento final y las tres ltimas lo orientan en el espacio. Bajo este
enfoque, se realizar primero el anlisis cinemtico inverso para las tres primeras articulaciones y
luego para las tres ltimas.

La figura 2.15 muestra un manipulador articulado de 6-DOF. El vector p
6
indica la posicin del
elemento final y el vector p
W
la posicin de la mueca vista desde la base, esta posicin resulta de
la interseccin de los ejes z
4
, z
5
y z
6
.
z0
y0
x0
p
6
pW
n
a
s
d
6


Figura 2.15. Vectores de posicin y orientacin de un manipulador articulado de 6-DOF

Como se observa, p
6
y p
W
estn relacionados como sigue:
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-19

a p p
6 6
d
W
+ = (2-32)

Ahora, dado que p
W
es determinado en la ecuacin anterior, se puede utilizar para determinar
1
,
2

y
3
. Sin embargo, se debe revisar antes las posibles soluciones compatibles con la posicin de p
W
.
Obsrvese en la figura 2.16 las posibles posturas compatibles. Estas posturas se denominan:
hombro-derecho/brazo-arriba (a), hombro-izquierdo/brazo-arriba (b), hombro-derecho/brazo-abajo
(c), y hombro-izquierdo/brazo-abajo (d) (nombres tomados en similitud con el brazo humano).
, o
( )
Wx Wy
p p A , 2 tan
1
+ =
(2-33)

(a)
(c)
(b)
(d)

Figura 2.16. Posturas compatibles para una misma posicin de p
W


De la geometra de la figura 2.17 se puede obtener
1
como sigue:

( )
Wx Wy
p p A , 2 tan
1
=

pWy
pWz
pWx
p
W
z0
x0
y0

1
Figura 2.17.
1
en funcin de p
Wx
y p
Wy


Las dos posibles soluciones para
1
se deben a si se tiene postura de hombro izquierda o derecha.

Las articulaciones 2 y 3 se pueden hallar de forma similar al manipulador articulado plano de 2-
DOF mostrado anteriormente. As:

Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-20
(
3 3 3
, 2 tan c s A = ) (2-34)

donde

2
3 3
3 2
2
3
2
2
2 2 2
3
1 ,
2
c s
a a
a a p p p
c
Wz Wy Wx
=
+ +
= (2-35)

y

(
2 2 2
, 2 tan c s A = ) (2-36)

donde

( ) ( )
2 2 2
3 3
2 2
3 3 2
2
2 2 2
2 2
3 3 3 3 2
2
,
Wz Wy Wx
Wz Wy Wx
Wz Wy Wx
Wy Wx Wz
p p p
p s a p p c a a
c
p p p
p p s a p c a a
s
+ +
+ + +
=
+ +
+ +
= (2-37)

Note que s
3
puede ser positivo o negativo, esto determinar si la postura del brazo es "arriba" o
"abajo".

Determinadas las variables de las tres primeras articulaciones, se procede a hallar las articulaciones
de la mueca. Dado que la mueca aporta sobre todo orientacin al efector final se buscar hallar

4
,
5
y
6
a partir de las matrices de rotacin. Sin embargo la matriz de rotacin R
0
6
involucra a
todas la articulaciones y no exclusivamente a las tres ltimas, pero se puede utilizar con el fin de
determinar una matriz que relacione solo la mueca. A partir de la siguiente ecuacin, observe que
se puede determinar una matriz ms apropiada, R
3
6
:

( ) ( )
6
0
3
0 6 5 4
6
3
, , R R R
T
= (2-38)

Como se observa R
3
6
solo depende de
4
,
5
y
6
, R
0
3
puede ser calculada a partir de las tres
primeras articulaciones (que ya fueron halladas) y R
0
6
es conocida por ser entrada del anlisis.

La matriz de rotacin R
3
6
se determina a partir de la cinemtica directa de la mueca. Los ejes de la
mueca se muestran en la figura 2.18.
(s) y6
(a) z6
z5
x3,z4
4
z3,x5
5
(n) x6
6
x4
d6


Figura 2.18. Ejes de la mueca esfrica

Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-21
Donde sus parmetros estructurales son:

Art. a
i

i
d
i

i
4 0 -/2 0
4

5 0 /2 0
5

6 0 0 d
6

6


A partir de la matriz D-H (2-22) se obtiene:

(
(
(

=
(
(
(

=
(
(
(

=
1 0 0
0
0
,
0 1 0
0
0
,
0 1 0
0
0
6 6
6 6
6
5 5 5
5 5
5
4 4 4
4 4
4
3
c s
s c
c s
s c
c s
s c
R R R (2-39)

de donde se obtiene R
3
6
:

(
(
(

=
(
(
(

+ +

=
z z z
y y y
x x x
a s n
a s n
a s n
c s s c s
s s c c s c s s c c c s
s c c s s c c s s c c c
3 3 3
3 3 3
3 3 3
5 6 5 6 5
5 4 6 4 6 5 4 6 4 6 5 4
5 4 6 4 6 5 4 6 4 6 5 4
6
3
R (2-40)

Los vectores n
3
, s
3
y a
3
son conocidos (2-38) y equivalen a los vectores n, s y a vistos desde el
sistema de coordenadas x
3
y
3
z
3
.

De la ecuacin 2-40 se despejan las variables de las articulaciones 4, 5 y 6:

( ) 0 y 0 si , , 2 tan
3 3 3 3 4
=
x y x y
a a a a A (2-41)

|
.
|

\
|
+ =
z y x
a a a A
3
2
3
2
3 5
, 2 tan (2-42)

(
z z
n s A
3 3 6
, 2 tan = ) (2-43)

Observe que
5
queda restringido al intervalo (0,) debido a que la raz cuadrada siempre es
positiva. Si se trabajan con los trminos negativos,
5
se restringe al intervalo (-,0), y las
ecuaciones de las articulaciones quedan de la siguiente forma:

( ) 0 y 0 si , , 2 tan
3 3 3 3 4
=
x y x y
a a a a A (2-44)

|
.
|

\
|
+ =
z y x
a a a A
3
2
3
2
3 5
, 2 tan (2-45)

(
z z
n s A
3 3 6
, 2 tan = ) (2-46)

Como se observa, la cinemtica inversa siempre dar varias soluciones para una posicin y
orientacin del elemento final y solo restringiendo las posturas del manipulador se puede llegar a
una particular. Adems, existen puntos en los cuales el anlisis falla. Para el caso del manipulador
de 6-DOF analizado se observa que p
Wx
y p
Wy
deben ser diferentes de cero (2-33), para el caso de las
tres primeras articulaciones, as como a
3x
y a
3y
para el caso de las tres ltimas (2-41 y Ec. 2-44)

Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-22

2.9 Cinemtica Diferencial

La cinemtica diferencial tiene como objetivo la determinacin de las velocidades y aceleraciones
en cada una de las articulaciones de un manipulador, as como de su elemento final. As como en la
cinemtica (posicional), se pueden plantear dos problemas de anlisis: cinemtica diferencial
directa, que busca determinar las velocidades y aceleraciones absolutas
*
del efector final a partir de
las velocidades y aceleraciones de las articulaciones, y cinemtica diferencial inversa, que busca
determinar qu velocidades y aceleraciones son necesarias en las articulaciones con el fin de
obtener unas velocidades y aceleraciones absolutas requeridas par el efector final.

Anlisis Cinemtico Diferencial Directo
Antes de realizar un estudio del problema cinemtico diferencial es necesario definir quines son las
variables cinemticas que intervienen.

Es de suponerse que el efector final deber tener velocidades lineales y angulares absolutas como lo
muestra la figura 2.19.

z0
y0
x0
p
6
n
a
s
vx
wx
wz
vz
wy
vy

Figura 2.19. Velocidades absolutas de un manipulador

Agrupando las velocidades absolutas del efector final en un vector, que se denominar X , se tiene:
&

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(

=
z
y
x
z
y
x
v
v
v

v
X
&
(2-47)

Ahora, el vector est relacionado con las variables de las articulaciones dado que depende de
stas. Como es conocido de clculo vectorial, cuando se deriva un vector que depende a su vez de
otras funciones, aparece el jacobiano:
X
&

*
Cuando se refiere al trmino "velocidades y aceleraciones absolutas", quiere decir que son medidas desde el
sistema de coordenadas de la base (x
0
y
0
z
0
).
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-23

( )q q J X &
&
= (2-48)

Denominando de forma general q=(q
1
, q
2
, ... q
i
, ... q
n
)
T
como el vector de las posiciones de las
articulaciones, con q
i
igual a
i
o d
i
dependiendo si la articulacin es de revolucin o prismtica,
respectivamente. As, ser el vector de velocidad de las articulaciones. (
T
n
q q q & K & & & , , ,
2 1
= q )


De tal forma que el jacobiano deber ser una matriz de 6xn, es funcin de la posicin de las
articulaciones y no depende del tiempo.

Jacobiano del Manipulador
Con el fin de facilitar el clculo de la matriz jacobiana, se subdividir en dos submatrices de 3xn
cada una. Una submatriz permitir hallar la velocidad lineal absoluta, v, y la otra, la velocidad
angular absoluta, w, ambas en funcin de las variables de las articulaciones, q:

q
J
J

v
&
(

=
(

v
(2-49)

- Determinacin de J:
A partir de la ecuacin 2-49 se deduce:

| |

=
=
(
(
(
(
(
(
(

=
n
i
i i
n
i
n i
q J
q
q
q
q
J J J J
1
1
1
2 1
&
&
M
&
M
&
&
K K (2-50)

Ahora se analizarn las velocidades angulares con el fin de obtener una relacin similar.

Una articulacin de revolucin i tiene una velocidad angular que va en direccin del eje z
i-1
. Esto
es, la velocidad angular de la articulacin de revolucin i vista desde el sistema de la base,
denominada , estar dada por:
i

1
=
i i i
q z & (2-51)

Donde z
i-1
es la tercera columna de la matriz de rotacin R
0
i-1
de la ecuacin cinemtica del
manipulador
*
. Ahora, sumando vectorialmente todas las velocidades
i
, se obtendr la velocidad
angular absoluta, , del efector final:


= =

= =
n
i
n
i
i i i
q
1 1
1
& z (2-52)


*
Recuerde que esta columna indica como se ve el vector unitario k del sistema x
i-1
y
i-1
z
i-1
desde la base.
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-24
de donde se deduce que,

1
=
i i
J z (2-53)

si la articulacin es de revolucin. Si la articulacin es prismtica,
i
naturalmente es cero, por lo
tanto:

0 =
i
J (2-54)

- Determinacin de Jv:
De igual forma que , v se puede expresar de la siguiente forma:

| |

=
=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
n
i
i i
n
i
n i
q Jv
q
q
q
q
Jv Jv Jv Jv
1
2
1
2 1
&
&
M
&
M
&
&
K K v (2-55)

Ahora, a partir de la regla de la cadena, la velocidad lineal debe de estar dada por:

=
n
i
i
i
n
q
q
1
&
p
v (2-56)

Lo cual indica que:

i
n
i
q
Jv

=
p
(2-57)

As, el problema se reduce a determinar
i n
q p . Esta derivada parcial depender del tipo de
articulacin que se tenga.

Caso 1: Articulacin Prismtica.
Si se fijan todas las articulaciones con excepcin de una articulacin prismtica i-sima, y
recordando que este tipo de articulacin tiene su movimiento en direccin de z
i-1
, se tiene:

1
=
i i
d z v
&
(2-58)

Donde, es la derivada del parmetro estructural d
i
d
&
i
con respecto al tiempo e indica la velocidad de
la articulacin. De la ecuacin 2-58 se deduce que:

1
=
i i
Jv z (2-59)

para una articulacin prismtica.

Caso 2: Articulacin de Revolucin.
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-25
De forma similar que el caso 1, se fijan todas las articulaciones con excepcin de una articulacin
de revolucin i-sima. De acuerdo con la figura 2.20, la rotacin de la articulacin producir una
velocidad lineal en el efector final que es tangencial al vector posicin entre los orgenes o
i-1
y o
n
.
Esta velocidad se puede determinar por:

(
1 1
=
i n i i
q o o z v & )
)
(2-60)

donde es la velocidad angular de la articulacin de revolucin i-sima, vista desde la base, y
es el vector posicin desde el origen o
1 i i
q z &
1 i

n
o o
i-1
hasta el origen o
n
*
.

As, a partir de la ecuacin 2-60 se deduce Jv
i
para una articulacin de revolucin:

(
1 1
=
i n i i
Jv o o z (2-61)

z0
y0
x0
(on-oi-1)
oi-1
on
zi-1
v

Figura 2.20. Velocidad lineal producida por la rotacin de la articulacin i-sima

Ejemplo 2.6
Determine el Jacobiano y las velocidades del manipulador plano de 2-DOF de la figura 2.7.

Solucin.
Si las matrices de transformacin homogneas para el manipulador plano de 2-DOF son las siguientes:

(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
,
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
2 2 2 2
2 2 2 2
2
1
1 1 1 1
1 1 1 1
1
0
s a c s
c a s c
s a c s
c a s c
A A (2-62)

entonces, la ecuacin cinemtica del manipulador es:

(
(
(
(

+
+
= =
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
12 2 1 1 12 12
12 2 1 1 12 12
2
1
1
0
2
0
s a s a c s
c a c a s c
A A T (2-63)

*
La ecuacin 2-60 se obtiene a partir de la definicin de la mecnica de velocidad tangencial: v
t
=xr
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-26
De las ecuaciones 2-62 y 2-63, se obtiene:

(
(
(

= =
(
(
(

+
+
=
(
(
(

=
(
(
(

=
1
0
0
,
0
,
0
,
0
0
0
1 0 12 2 1 1
12 2 1 1
2 1 1
1 1
1 0
z z o o o s a s a
c a c a
s a
c a
(2-64)

Realizando los clculos respectivos se tiene entonces:

( )
(
(
(
(
(
(
(

+

=
1 1
0 0
0 0
0 0
12 2 12 2 1 1
12 2 12 2 1 1
c a c a c a
s a s a s a
J q (2-65)

De tal forma que las expresiones para las velocidades del efector final en funcin de las velocidades de las
articulaciones son:

(

(
(
(
(
(
(
(

+

=
(
(
(
(
(
(
(

2
1
12 2 12 2 1 1
12 2 12 2 1 1
1 1
0 0
0 0
0 0

&
&
c a c a c a
s a s a s a
v
v
v
z
y
x
z
y
x
(2-66)

o, de la siguiente forma:

( )
( )
2 1
2 12 2 1 12 2 1 1
2 12 2 1 12 2 1 1



& &
& &
& &
+ =
+ + =
=
z
y
x
c a c a c a v
s a s a s a v
(2-67)

Como era de esperarse, v
z
= 0,
x
= 0 y
y
= 0, dado que el movimiento es sobre el plano {xy}.

Cinemtica Diferencial Inversa
Las velocidades en las articulaciones a partir de las velocidades del efector final se pueden obtener
al despejar q en la ecuacin 2-48: &

( ) X q J q
&
&
1
= (2-68)

Pero depender de si la matriz Jacobiana es invertible, lo cual no siempre sucede. En general, si el
manipulador es de 6-DOF el Jacobiano inverso existir para la mayora de sus posiciones dado que
su dimensin es de 6x6. Para casos de DOF inferior a seis, necesariamente se deber analizar si es
Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 2. Anlisis Cinemtico de Manipuladores 2-27
posible eliminar algunas filas y esto depender de la configuracin especfica del manipulador que
se tenga.

Aceleraciones
El anlisis directo de las aceleraciones resulta de derivar la ecuacin 2-48, como se muestra a
continuacin:

( ) ( ) q q J q q J X & & &
& &
|
.
|

\
|
+ =
dt
d
(2-69)

donde:

(
(
(
(
(
(
(
(

=
z
y
x
z
y
x
a
a
a

X
& &
(2-70)

El anlisis inverso de aceleraciones se puede realizar despejando q de la ecuacin 2-69: & &

( ) ( ) |
.
|

\
|
=

q q J X q J q &
& &
& &
dt
d
1
(2-71)

Siempre y cuando J(q) sea invertible.


2.10 Observaciones Finales

En este captulo se realizo un estudio bsico de la cinemtica del manipulador, sus problemas e
implicaciones. Aunque muchos anlisis no se aplican a todos los manipuladores, lo visto hasta
ahora es de gran utilidad para la mayora de los existentes. Quedan dudas respecto a s esta forma
de analizar es aplicable con satisfaccin para manipuladores de muchos grados de libertad o para
configuraciones no estndar. Es claro que en manipuladores de muchos grados de libertad
(denominados redundantes) el costo computacional de evaluar matrices de transformacin por cada
articulacin es muy alto, indicando as que estrategias ms eficientes debern ser utilizadas.

Con lo detallado en este captulo se est listo para iniciar un estudio dinmico del manipulador y
poder explorar as, la forma de controlarlo de forma adecuada. Detalles que sern revisados en el
siguiente captulo.