Instituto Tecnol ogico de la Laguna

Maestr a en Ciencias en Ingenier a El ectrica

Control Inteligente Tarea 3

Alumno:

Jos e Alejandro Flores Avila

M1213028

Docente:

Dr. Miguel Angel Llama Leal

Torre on, Coahuila Marzo de 2013

1 Introducci on

1.

Introducci on

El control de un brazo rob otico de varios eslabones resulta un problema dif cil y desaante, tal que durante a nos recientes, diversos esfuerzos han sido desarrollados en el dise no de controladores y esquemas de control para robots manipuladores. Un problema b asico en el control de robots, es el llamado control de movimiento, donde se desea que un manipulador siga una trayectoria de posici on deseada, tal formulaci on tambi en es conocida como control de seguimiento. Una clase de esquemas de control para robots manipuladores que en a nos recientes ha recibido una creciente atenci on e importancia son los basados en l ogica difusa, que ha sido empleada para dar un enfoque pr actico y exitoso para el dise no e implementaci on de este tipo de controladores. Una de las ventajas del control por l ogica difusa (o bien control difuso) es que la acci on requerida de control para cada articulaci on es determinada sin tener que basarse en un modelo matem atico, sin embargo en algunos esquemas existentes, se requiere de un modelo el cual es calculado de las ecuaciones din amicas del robot. Los controladores difusos que pertenecen a la clase PD o PID pueden ser clasicados dentro de controladores de acci on directa, ganancias programables, y una combinaci on de ambos. En controladores de ganancias programables, una forma autosintonizable de calcular las ganancias individuales PD o PID es accionada por el error de posici on y/o velocidad. La libertad del controlador PD+ para selecionar las ganancias en una forma no lineal permite aplicar la l ogica difusa para el ajuste autom atico de estas ganancias. El objetivo del presente trabajo consiste en la simulaci on y comparaci on b asicos del comportamiento y respuestas entre un controlador PD+ de ganancias jas, contra un controlador PD+ de ganancias variables autosintonizable via l ogica difusa, ambos en seguimiento de trayectoria, empleando como modelo el del robot CICESE de dos grados de libertad, con que se cuenta en el ITL.

2 Desarrollo

2.

Desarrollo

La dinamica de un manipulador serial de n eslabones r gidos puede ser escrita como M (q )q + C (q , q )q + g (q ) = (1)

donde q es el vector n 1 de variables articulares, q es el vector n 1 de velocidades y q es el vector n 1 de aceleraciones de las articulaciones, adem as es el vector n 1 de pares aplicados, M (q ) es la matriz n n de inercias sim etrica y denida positiva, C (q , q ) es la matriz n n de fuerzas centr fugas y de Coriolis, y g (q ) es el vector n 1 de partes gravitacionales, obtenido como el gradiente de la energ a potencial total del robot. Sin embargo en un manipulador real diversas perturbaciones y limitaciones afectan su desempe no, tal como la fricci on y las capacidades de par de los actuadores. La fricci on es un fen omeno complejo de describir, pero sus caracter sticas mas importantes pueden ser capturadas por los efectos de la fricci on viscosa y de Coulomb, los cuales pueden ser modelados como f (q ) = B q + F c sign(q ) (2) Donde f (q ) es el vector n 1 de torques de fricci on, con B = diag{b1 , b2 , , bn }, F c = diag{fc1 , fc2 , , fcn }, con bi y fci como constantes positivas. Ahora asumiendo que los actuadores del robot son fuentes ideales de par es decir, sin din amica, pero que solo pueden entregar torques dentro de l mites preestablecidos, mas especicamente, el valor absoluto del par i , suministrado por el i- esimo actuador esta restringido a ser menor que el m aximo par imax . lo cual puede ser formalmente establecido a trav es de la funcion de saturaci on dura sat( ), entonces la ecuaci on (1), puede ser escrita como M (q )q + C (q , q )q + g (q ) + f (q ) = sat( ) (3)

La expresi on anterior denota el modelo din amico pr actico de un robot manipulador serial.

2 Desarrollo

En este trabajo se tratar a con simulaciones de esquemas de control aplicados al robot CICESE de dos grados de libertad, que se encuentra en el laboratorio de mecatr onica y control, del DEPI del Instituto tecnol ogico de la laguna. Las entradas del modelo din amico pr actico empleado para este trabajo y correspondiente a la ecuaci on (3), estan dadas entonces por 2.351 + 0.168 cos(q2 ) 0.102 + 0.084 cos(q2 ) M (q ) = 0.102 + 0.084 cos(q2 ) 0.102 [ ] 0.168 sin(q2 )q 2 0.084 sin(q2 )q 2 C (q , q ) = 0.084 sin(q2 )q 1 0 [ ] 3.921 sin(q1 ) + 0.186 sin(q1 + q2 ) g (q ) = 9.81 0.186 sin(q1 + q2 ) [ ] [ ] 2.288q 1 fc1 f (q ) = + 0.175q 2 fc2 [ ]

Donde los elementos del vector de la fricci on de Coulomb estan dados por 1 < 0 8.049, q fc1 = 0, q 1 = 0 7.17, q 1 > 0 2 < 0 1.734, q fc2 = 0, q 2 = 0 1.734, q 2 > 0

Y de acuerdo al fabricante, los actuadores son capaces de suministrar torques dentro de los limites
max 1 = 150 [N m] max 2 = 15 [N m]

Las trayectorias deseadas de posici on q d , son descritas por la siguiente ecuaci on [ qd = ] [rad] (4)

1.57 + 0.78(1 e2t ) + 0.17(1 e2t ) sin(1 t) 3 3 1.57 + 1.04(1 e1.8t ) + 2.18(1 e1.8t ) sin(2 t)
3 3

Donde 1 y 2 , representan la frecuencia de para el hombro y [ las ] trayectorias[deseadas ] rad rad codo respectivamente, utilizando 1 = 15 seg y 2 = 3.5 seg . Las gr acas respecto 3

2 Desarrollo al tiempo de las trayectorias deseadas q d = [ q1d q2d ]T , son mostradas por las guras 1 y 2 respectivamente.
150

140

130

120

110

100

90 0 1 2 3 4 5 6

Figura 1: Posici on deseada de la articulaci on 1

300

250

200

150

100

50

0 0 1 2 3 4 5 6

Figura 2: Posici on deseada de la articulaci on 1

Estas trayectorias son sucientes para producir una gran excursi on de las se nales de torque. as requieren de |q 1d | = [ ] Adem [ ] de grandes picos [ de ] velocidad y aceleracion [ ] rad rad rad rad 2.55 seg y |q 2d | = 7.63 seg , |q 1d | = 38.25 seg2 y |q 2d | = 26.7 seg2 para hombro y codo respectivamente.

2.1.

Controlador PD+ de ganancias constantes

El esquema de control de robots propuesto en esta secci on basa su ley de control en las ecuaciones dinamicas del sistema y adem as evalua ciertas no linealidades a lo largo 4

2 Desarrollo

de la trayectoria deseada, es decir el movimiento deseado, por lo cual el contolador PD+ sin duda puede ser empleado en el problema de control de movimiento de robots manipuladores de forma eciente. su ley de control esta dada por + M (q )q d + C (q , q )q d + g (q ) = Kp q + Kv q (5)

Donde Kp es la matriz de ganancias proporcionales Rnn , Kv es la matriz de ganancias direfenciales Rnn y como ya es usual q = qd q . N otese que para el caso d = q de control de posici on (regulaci on ), esto es, cuando q d = 0, el controlador PD+ descrito por (5), es equivalente al contron PD con compensaci on de gravedad. La gura 3 muestra el diagrama a bloques correspondiente a este controlador, mientras que en la gura 4 ilustra el dise no de este en MATLAB/Simulink.

g (q ) qd M (q ) q q Kv Kp

C (q q ) qd qd

Figura 3: Diagrama a bloques del controlador PD+

Para nuestro caso, al tratar con el manipulador considerado de dos grados de libertad, las matrices sim etricas y denidas positivas empleadas para las ganancias proporcional y derivativa pueden ser establecidas como [ Kp = ] , Kv = [ ] (6)

kp1 0 0 kp2

kv1 0 0 kv 2

[ m ] [ m ] Donde kp1 = 95 N y kp2 = 9 N y han sido seleccionadas tales que no sean rad rad saturados los actuadores, y considerando que el manipulador parte del reposo, es decir 5

2 Desarrollo

con velocidades articulares iguales a cero, por lo que el torque inicial se encuentra solamente en funci on del error y la matriz de ganancias proporcionales de la forma = Kv q (0) Mientras que para una correcta amortiguaci on se han seleccionado kv1 = 19 [ N mseg ] y kv 2 = 6 rad
R2D Radians to Degrees
q1d

[ N mseg ]
rad

pd+

Gd1 From25 Scope1

95 kv3 Md1 From4

TAU1 Goto8

q1pd

Q1PD Goto7

Q1 From 19 kv1 From2

q1ppd t

Q1PPD Goto9

Cd1 From24 Gd2 Md2 From5 From27 Scope2 TAU2 kp2 Goto10

fcn
q2d

Clock

q2pd

Q2PD Goto12

Q1P

q2ppd

Q2PPD From1 Goto11 Q2

deseadas

6 kv2 Cd2 Q2P From26 From3

(a) Ley de control

Q1PPD From16 Q2PPD From17 Q1 From21 Q2 From20
q2 q1 q2ppd q1ppd

Q1PD From18 Md1 fcn Mqppd Goto14 Md2 Goto15 Q2PD From19 Q1 From23 Q2 1 From22 Gd1 fcn
gq

q1pd

Q1P From6

q1p

Q1P Goto5

q2pd

Q1 From7

q1

Q2P Goto6

q1

Cd1 fcn Cqpd Goto13 Cd2 Goto18

TAU1 From8 TAU2 From9 Q2

tau1

robot
tau2

out

1 s Vel

1 s Pos

Q1 Goto3 Q2

q2

Q1P From25 Q2P

q1p

Q1 From26 Q2 From27

q1

q2

Goto4

Goto16 Gd2 Goto17

From10
q2p

q2

From24 Embedded MATLAB Function1

Q2P From11

q2p

Embedded MATLAB Function2

CICESE

(b) Compensaciones

(c) Modelo din amico

Figura 4: Implementaci on del diagrama a bloques del controlador en MATLAB/Simulink

Los resultados de la simulaci on del controlador PD+ se muestran en las guras 5, 6 y 7, los cuales ser an discutidos en las secciones posteriores.

2 Desarrollo
90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 10 0 1 2 3 4 5 6

Figura 5: Errores de posici on

150

100

50

50

100 0 1 2 3 4 5 6

Figura 6: Par aplicado al eslab on 1

15

10

10 0 1 2 3 4 5 6

Figura 7: Par aplicado al eslab on 2

2 Desarrollo

2.2.

Controlador PD+ Difuso de ganancias variables

Ahora se desarrollo un controlador PD+ de ganancias variables, las cuales son determinadas a trav es de un sintonizador l ogico difuso por lo cual este controlador se considera un controlador a nivel supervisorio (alto nivel), ya que el sintonizador difuso no se encuentra en la trayectoria directa del sistema realimentado. La ley de control propuesta esta dada como + M (q )q = Kp ( q )q + K v (q )q d + C (q , q )q d + g (q ) Donde Kp (q ) y Kv (q ) Rnn son calculadas a partir del error de posici on. (7)

Figura 8: Diagrama a bloques del controlador PD+ difuso

q1d

R2D R2D

|u| Abs Fuzzy Logic Controller Product Md1 From4 Product1 From2

Gd1 From13 Scope1 TAU1 Goto8 Cd1 From12

q1pd

Q1PD Goto7

Q1 From

q1ppd t

Q1PPD Goto9

fcn
q2d

Clock

q2pd

Q2PD Goto12

Q1P

q2ppd

deseadas

From1 Q2

R2D R2D1

|u| Abs1 Fuzzy Logic Controller1 Product2 Md2 From5 Product3

Gd2 From15 Scope2 TAU2 Goto10 Cd2 From14

Q2PPD Goto11

Q2P From3

Figura 9: Implementaci on del diagrama a bloques del controlador en MATLAB/Simulink

2 Desarrollo

La gura 8, muestra el diagrama a bloques del controlador propuesto, mientras que su dise no en MATLAB/Simulink se encuentra en la gura 9, n otese que en esta u ltima se han suprimido los bloques correspondientes a las compensaciones de la ley de control a n de evitar redundancias, ya que estos bloques son los mismos que para el esquema ya mostrado en la imagen 4. El universo de discurso de la entrada para cada eslab on fue dividido en los conjuntos difusos S = Small, M = Medium y B = Big (gura 10), donde las secciones de este universo de discurso para cada error de seguimiento |q 1 | y |q 2 | son caracterizados respectivamente por los conjuntos pq 1 = {4, 5, 40, 60, 80} [deg ] pq 2 = {2, 3, 30, 60, 80} [deg ] Donde pq a de i = {p1 , p2 , p3 , p4 , p5 } denotan los soportes de las funciones de membres q i .

Figura 10: Funciones de membres a de entrada

Para las variables de salida correspondientes a las ganancias proporcional y derivativa (guras 11 y 12 respectivamente) tambi en se emplearon conjuntos difusos denotados como S = Small, M = Medium y B = Big. La partici on del universo de discurso para las ganancias proporcionales es g kp1 = {0.3, 3.49, 34.9} [N m/deg ] g kp2 = {0.0436, 0.5236, 6.9813} [N m/deg ] 9

2 Desarrollo Donde g kpi = {g1 , g2 , g3 } representan las bases de las funciones de membres a de salida kpi .

Figura 11: Funciones de membres a de salida para Kp

La partici on del universo de discurso para las ganancias derivativas es hkv1 = {0.087, 0.5, 1.57} [N m s/deg ] hkv2 = {0.0087, 0.05, 0.6805} [N m s/deg ] Donde hkvi = {h1 , h2 , h3 } representan las bases de las funciones de membres a de salida kvi .

Figura 12: Funciones de membres a de salida para Kv

Por otro lado la base de reglas difusas utilizadas para ambas articulaciones es

1. IF q i is S THEN kpi is B AND kvi is B 2. IF q i is M THEN kpi is M AND kvi is M 10

2 Desarrollo

3. IF q i is B THEN kpi is S AND kvi is S

Finalmente los resultados de la simulaci on de este controlador son mostrados por las guras 13, 14 y 15 los cuales ser an discutidos en la secci on posterior.
90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 10 0 1 2 3 4 5 6

Figura 13: Errores de posici on

150

100

50

50

100 0 1 2 3 4 5 6

Figura 14: Par aplicado al eslab on 1

15

10

10 0 1 2 3 4 5 6

Figura 15: Par aplicado al eslab on 2

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3 Conclusiones

3.

Conclusiones

Uno de los aspectos mas interesantes al desarrollar este trabajo es el de considerar t erminos de fricci on en el modelo din amico del manipulador, los cuales sin duda afectan de manera signicativa en las respuestas del sistema, y que al menos en este trabajo es claro observar que debido a la presencia de estas no linealidades ambos controladores propuestos obtienen un error en estado estacionario, el cual puede ser contemplado dentro de un rango de presici on en el seguimiento de trayectoria, para el cual es evidente un mejor desempe no en el controlador PD+ difuso de ganancias variables respecto al PD+ de ganancias jas. Cabe destacar que nuevamente el dise no de ambos controladores es llevado a cabo tomando en cuenta la capacidad de los actuadores, tal que los resultados del par en las simulaciones no rebasen los l mites establecidos de par para cada articulaci on, donde el torque inicial para errores de posici on grande tiene una respuesta notablemente mejor en el esquema de ganancias autosintonizables.

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Referencias

Referencias
[1] KELLY R., SANTIBANEZ V., LOR IA A. Control of Manipulator Robots in Joint Space. Springer, 2005. [2] LIM C., M. HIYAMA T., A Fuzzy Logic Control Scheme for Robot Manipulators. Motion Control Proceedings, Asia-Pacic Workshop on Advances in, 1993 IEEE. [3] LLAMA M. A., KELLY R., SANTIBANEZ V., Asymptotic Stable Tracking for Robot Manipulators Via Sectorial Fuzzy Control. 15th Triennial World Congress, Barcelona, Spain, 2002 IFAC. [4] LLAMA M. A., KELLY R., SANTIBANEZ V.,A Stable Motion Control System for Manipulators via Fuzzy Self-Tuning. Fussy Sets and Systems, editorial Elsevier. Vol. 124 No. 2, pp. 133 - 154. ISSN: 0165-0114.

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