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Trabajo Practico de Control II N°1
Trabajo Practico de Control II N°1
Problema N1 Utilizando Matlab, trazar el diagrama polar y encuentre el MG y el MF. Mediante el mtodo calculado encuentre MG y MF. Explicar los signos de los MG y MF. ( ) ( ) ( Solucin ( ) ( ) ( ) )
En Matlab trazamos el diagram polar y encontramos el MG y el MF % Definimos a G(s)H(s) n=[0 0 0 0 36]; rd=[-2;-2;-2;-2]; d=poly(rd); % Diagrama Polar nyquist(n,d);grid gtext ('A') gtext ('B')
Nyquist Diagram 2 dB 1 4 dB 0.8 6 dB 0.6 0.4 10 dB 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 System: sys Real: -0.771 Imag: -0.622 Frequency (rad/sec): 1.49 -10 dB System: sys Real: -0.56 Imag: 0.00941 -20 dB A Frequency (rad/sec): -2 -6 dB 0 dB -2 dB -4 dB
Imaginary Axis
20 dB
B
-0.8 -1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0 Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
1 Ingeniera de Control II
( ( ) (
) )
( ( )
Ahora calcularemos tericamente los valores del margen de fase y del margen de ganancia. Margen de Ganancia ( ) ( ) ( )
( )
( ( )
Margen de Fase ( ) ( ( ) )
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( ) ( )
Problema N2 Utilizando Matlab, trazar el diagrama de Bode y encuentre el MG y el MF mediante el mtodo calculado encuentre MG y MF. Explique los signos de los MG y MF. (
( ) ( )
Solucin Usando Matlab: %diagrama de bode del problema # 2 n=[1 2 1]; d=[1 0 0 0]; bode(n,d) grid
Bode Diagram 150
100
50
-50 -90
-135
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10
10
10 Frequency (rad/sec)
10
10
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)|
( )
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a esta frecuencia
( ) ( )
( ) ( )
en la magnitud
( )
( )
Problema N3 Considere el sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:
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) (
( ) ( )
( )
( ) ( ( ) )
( )
Ya hemos calculado el valor de , ahora haremos la comprobacin trazando el diagrama de bode en Matlab % Definimos a G(s)H(s) a=(1/(2^0.5))^0.5; n=[0 a 1]; d=[1 0 0]; % Diagrama de Bode bode(n,d) grid Viendo el diagrama es posible calcular el margen de fase (MF).
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100
50
-50 -90
-135 System: sys Frequency (rad/sec): 1.19 Phase (deg): -135 -180 10
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Determine el margen de ganancia y el margen de fase a partir de los diagramas de bode y del diagrama polar (Nyquist). Solucin
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Ahora vamos a determinamos el margen de ganancia (MG) y el margen de fase (MF) con el diagrama de Bode, en MATLAB: %Funcin de transferencia num=[0 0 0 0 2.25]; den =[0.0625 0.5 1.5 2 1]; margin(num,den)
Determinamos el Margen de Ganancia y de Fase con el Diagrama Polar de Nyquist: Margen de Ganancia ( ) ( ) ( )
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%Representacin de ( ) ( ) por Nyquist num=[0 0 0 0 2.25]; den =[0.0625 0.5 1.5 2 1]; nyquist(num,den) v=[-1.0 2.3 -2.0 2.0 ]; axis(v) grid title('DIAGRAMA DE NYQUIST DE Gs(s)=k(s+1)/s ^2+0.2s-0.05')
Finalmente en el Diagrama de Nyquist observamos que para De la definicin, obtenemos el Margen de Ganancia como:
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Ahora realizaremos los clculos matemticos del margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG).
) para llegar a
cuando
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| (
)| ( ( ) ) ( )
))
) (
)| cuando ( ( ( ))
)) es
| ( )
( )|
| ( )
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Magnitude (dB)
-100
-150 0
-90
Phase (deg)
-180
-270
-360
-1 0 1 2
10
10 Frequency (rad/sec)
10
10
Problema N5 Considere el sistema dela figura. Mediante Matlab obtenga los diagramas de bode de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s). Luego determine el margen de fase y el margen de ganancia. Mediante el mtodo calculando determine el margen de fase y el margen de ganancia.
Solucin ( )
( ( )
)(
)(
)(
| (
)| ( )( )
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) ( ) ( )
Identificando trminos: ( ) ( ) ( )
( )
Ahora calcularemos los valores de los mrgenes de fase y de ganancia segn sus definiciones: Calculo del margen de fase Para que ( ) ( ) ( ) ( )
) (
)(
En Matlab tenemos: >> v=[1 0 101 0 100 0 -625]; >> roots(v) ans = -0.0000 + 9.9968i -0.0000 - 9.9968i 1.4230 0.0000 + 1.7573i 0.0000 - 1.7573i -1.4230
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( ) ( ) ( )
) )
) ( ) ( )
Tratemos de interpretar lo que este dato significa, trata de decir que se necesita aumentar en 12.86905 la ganancia para que esta no sea nula. Diagrama polar >> n=[25]; >> d=[1 11 10 0];
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( )
( )
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Problema N6 Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de transferencia en lazo abierto. ( )
Determine el valor de k tal que el margen de fase sea 50. Cul es el margen de ganancia de este sistema con esta ganancia k? Solucin ( )
( ( )
(( )
))
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Para obtener el margen de fase (MF), y por dato del problema (MF=50), la ecuacin para la fase ( ( )) debe ser igual a -130. Por tanto: ( )
Para este valor de , por condicin de margen de fase (MF), la ecuacin M() vale 1, por tanto:
( ( ( ) (
) ) )
) (( ) )
) ser: ( ( )
( (
) ) ( )
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p=[1 0 -7 0 16 0 -11.96133]; roots(p) ans = -1.7198 -1.4910 -1.3487 1.7198 1.4910 1.3487 Hay por tanto 3 valores para la frecuencia, las cuales darn 3 diferentes mrgenes de fase. En , pero vemos que adems el anlisis anterior, solo obtuvimos la frecuencia hay otros 2 valores. Por tanto el sistema ( ) ser: ( ) ( )
((
) (
) ( ))
Para obtener el margen de ganancia (MG), la ecuacin de fase ( ( )) debe tener una fase de 180. ( )
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-50
-100
-150 -90
-135
-180
-225
-270
-1 0 1 2
10
10 Frequency (rad/sec)
10
10
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Bode Diagram
50
Phase (deg)
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0 1
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
-180
-225
-1
10
Problema N7 Consideremos el sistema de control realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es: ( ) ( )
Determinar el valor de la ganancia de K tal que la magnitud del pico de resonancia en la frecuencia sea 2dB o Mr=2dB Solucin Sea: ( ) Determinando el lugar geomtrico de ( ) ( Haciendo uso del simulador de Matlab: ) ( )
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Sabemos que Mr=2dB Se puede observar en la figura que el lugar geomtrico debe bajarse por lo menos de 20dB para que este tangente a la circunferencia de Mr=2dB Entonces ( ) Mediante esta relacin podemos estimar los valores de ( ( ( ( Obtenemos los posibles valores de K Ahora procederemos a simular la traza de bode en lazo cerrado obtenemos estos valores: Para obtenemos ) ) ) ) , haciendo:
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Para
obtenemos
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Para
se obtiene
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para obtener
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