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PS-2320

Control de Procesos II

VIII. Criterio de Estabilidad de Nyquist


Un sistema de control de retroalimentacin simple como el mostrado en la figura 8.1, es estable si su Ecuacin Caracterstuica a Lazo Cerrado, F(s) = 1 + G(s)H(s), no tiene ninguna raz con parte real positiva.
R(s)
+ -

C(s) G(s)

H (s)

C(S) G (S) = R (S) 1 + G H(S)


FIG. 8.1 ESQUEMA DE CO
TROL DE RETROALIME TACI

SIMPLE

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo abierto con la estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable compleja que se fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano complejo. Parte de los fundamentos que dan base al criterio de estabilidad se nombrarn a continuacin. Para una trayectoria cerrada y continua en el plano S, que no pasa por ninguna singularidad, le corresponde una trayectoria cerrada en el plano F(s). Si el contorno en el plano S (s ), encierra igual nmero de ceros que polos de F(s), el contorno en F(s), (F (s) ), no encerrar el origen. Si el s encierra n polos de F(s), F (s) rodea al origen n-veces en sentido antihorario. Si el s encierra m ceros de F(s), F (s) rodea al origen m-veces en sentido horario.

EJEMPLO: Una funcin de s, tal como F(s), transforma una trayectoria cerrada del plano s (s ), sobre el plano F(s), en una trayectoria cerrada en el plano F(s) (F
(s)).

Como se mencion anteriormente, F(s)

corresponder con la ecuacin caracterstica a lazo cerrado, por lo que se tiene que: Si
G(s)H(s) = 1 s +1

F(s) = 1 +

1 s +1

F(s) slo tiene un cero en s = - 2 y un polo en s = - 1.

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Para este ejemplo, se tomarn dos contornos en el plano s (s) y se realizaran las transformaciones de dichos contornos utilizando F(s). Tanto los contornos, como sus correspondientes transformaciones se muestran en las figuras 8.2 y 8.3.

Pto A B C D

s -3 j 1 -j

F(s) 0,5 1,5 0,5 j 1,5 1,5 + 0,5 j

Encierra un polo y un cero


FIG. 8.2 PRIMER S
Y SU TRA SFORMACI AL PLA O F(S)

No encierra el origen

Pto A B C D

s -3 j 1 -j

F(s) 0,5 1,5 0,5 j 1,5 1,5 + 0,5 j

Encierra un cero

Encierra el origen una vez

FIG. 8.3 SEGU

DO S Y SU TRA SFORMACI AL PLA O F(S)

El rea encerrada est a la derecha del recorrido cuando se mueve en sentido horario, por lo que en el primer caso el s encierra un polo y un cero de F(s) y en el segundo caso, el s encierra un cero de F(s). Como puede observarse, en el primer caso el F (s) , no encierra el origen pues el nmero de ceros y polos de F(s) encerrados en el s son iguales. En el segundo caso, el F (s) encierra al origen una vez, pues existe un cero de F(s) encerrado en el s . Generalizando el Teorema del Mapeo, se tiene que, Si F(s) = D(s) N (s) Prof. Yamilet Snchez Montero

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para un s que encierre Z ceros y P polos de F(s) sin pasar por encima de ningn cero o polo de F(s), el F (s) encerrar el origen en sentido horario un nmero de veces igual a N = Z - P. Dicho teorema se utilizar para tener informacin respecto a los ceros y los polos de F(s) encerrados en un s especfico.

8.1 Aplicacin al anlisis de la estabilidad a lazo cerrado Para realizar un anlisis de la estabilidad a lazo cerrado a partir de la respuesta frecuencial a lazo abierto, utilizando el Teorema del Mapeo, se deben tener las siguientes consideraciones:

F(s) ser la Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado, es decir, F(s) = 1 + G(s)H(s) El s a utilizar ser el semiplano derecho del plano S, tal como se muestra en la figura 8.4 Z = # ceros de lazo cerrado de F(s) en el semiplano derecho del plano S P = # polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano S = Z - P el nmero de vueltas en sentido horario que F ( s ) le da al origen.
Im
Plano S

Re

FIG. 8.4 S EQUIVALE

TE AL SEMIPLA O DERECHO

De manera que, para que el sistema sea estable, Z debe ser cero, lo que se logr en los siguientes casos:

Si P = 0 entonces Si P 0 entoncer

debe ser cero deber ser igual a -P.

De all se desprende que, si se conocen los polos de lazo abierto (P) y los encierros que da al origen el F ( s ) ( ), se puede saber si existen ceros con parte real positiva (Z). Para particularizar la aplicacin del criterio a un sistema de control de retroalimentacin simple, se propone lo siguiente: Definir F(s) = F(s) 1 = G(s)H(s) P y Z de F(s) corresponden con los polos y ceros de lazo abierto

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La transformacin sobre el Plano F(s), se realiza tomando en cuenta que el s no debe pasar por ningn polo o cero de F(s)

El encierro del origen por el F(S) es equivalente a encerrar el punto (-1,0) por el contorno

F(S).
El F(s) se conoce como el Diagrama de yquist. N corresponde al nmero de encierros que le da el F(s) al punto (-1,0) El valor de Z, ceros de la Ecuacin caracterstica a lazo cerrado, se puede conocer a partir de

y de P, pues = Z P
Si P = 0 entonces Z =

por lo tanto el F(s) no debe encerrar al punto (-1,0) para que el

sistema sea estable. En este caso, es suficiente realizar la traza del Nyquist para s = j y verificar si encierra al (-1,0), lo cual equivale a realizar el diagrama polar de G(j)H(j).

Si P 0 se tiene que el sistema a lazo abierto es inestable, pero a lazo cerrado puede ser estable. En este caso, se hace necesario realizar el Diagrama de Nyquist completo para conocer el valor de y verificar la estabilidad.

Si F (S) pasa por (-1,0) entonces los ceros de la Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado se encuentran sobre el eje j y el sistema a lazo cerrado ser crticamente estable.

A continuacin se mostrar varios ejemplos para ilustrar el criterio de estabilidad de Nyquist.

EJEMPLO 8.1
Para unsistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s), se desea saber si el sistema es estable o no utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist.

G H(s) =

K (T1 s + 1)(T2 s + 1)

El diagrama de Nyquist se hace por tramos, los cuales se muestran en la figura 8.5.
Tramo 1 Tramo 2

Tramo 3
FIG. 8.5 TRAMOS A TRA
SFORMAR

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Tramo 1 Se representa sustituyendo s = j en G(s)H(s), equivalente al diagrama polar.


G(s)H(s) = K (T1 j + 1)(T2 j + 2)

evalundo para los extremos se tiene: 0 | GH | = K | GH | = 0 = 0 = -180

Es bueno resaltar que, el sistema es de tipo 0 y la que diferencia entre el nmero de polos y el numero de ceros de la funcin de transferencia es n-m = 2. En la figura 8.6 se puede apreciar el Diagrama de Nyquist, donde se aprecia la transformacin de este tramo.

Tramo 2 Se representa sustituyendo s = e


definida por los valores de y 90 - 90

en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular

De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando ser:


Lim s e jw G(s)H(s) = | GH | 0
2

K 2 j e 2

Nyquist Diagrams

Tramo 3
4

= 90 = - 90

= - 180
0

= 180
-2 -4 2 Tramo

-6 -2

Tramo 1
0 2 4 Real Axis 6 8 10

Fig. 8.6 Diagrama de yquist

Lo que se reduce a la transformacin del origen, tal como se observa el la figura 8.6

Tramo 3 Se representa sustituyendo s = - j en G(s)H(s), equivalente a una trayectoria simtrica, respecto


al eje real, a la trayectoria derivada en el tramo uno (figura 8.6).

CO

CLUSI

Como P = 0 (el s no encierra ningn polo de G(s)H(s)) y

= 0 (el Diagrama de Nyquist no

encierra el punto (-1,0)), entonces Z = 0 siendo el sistema estable.


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Adems, tambin se puede concluir que ser estable para cualquier ganancia pues, a pesar que la ganancia aumenta nunca se encerrar al punto (-1,0)

EJEMPLO 8.2
Para un sistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s), se desea saber si el sistema es estable o no utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist. G(s)H(s) = K s (T1s + 1) (T2 s + 2)

La nica diferencia entre este ejemplo y el anterior es que ahora el sistema es de tipo 1, por lo que el s debe rodear al origen quedando tal como se muestra en la figura 8.7
Tramo 2 Tramo 1 Tramo 4

Tramo 3

FIG. 8.7 TRAMOS A TRA

SFORMAR

Tramo 1
Se representa sustituyendo s = j en G(s)H(s), equivalente al diagrama polar. G ( j) =
0

K j(T1 j + 1)(T2 j + 1) | GH | = | GH | = 0
= -90 = -270

Recuerde verificar que el sistema es de tipo 1 y que la diferencia entre el nmero de polos y de ceros de G(s)H(s) es de m n = 3 (figura 8.8)

Tramo 2 Se representa sustituyendo s = e


definida por los valores de y .

en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular

90 - 90

De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando ser:

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K 3 j e 3

Lim

s e

jw

G(s)H(s) = | GH | 0
= - 270 = 270

= 90 = - 90

Lo que se reduce a la transformacin del origen, tal como se observa el la figura 8.8

Tramo 3 Se representa sustituyendo s = -j en G(s)H(s), equivalente a una trayectoria simtrica, respecto


al eje real, a la trayectoria derivada en el tramo uno (figura 8.8).

Tramo 4 Se representa sustituyendo s = e


definida por los valores de y .
0

en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular

-90 90

De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando 0 ser:


Lim s e
jw

G(s)H(s) = | GH |

K j e

0 = -90 = 90

= 90 = -90
= 0-

-1

= 0+
Fig 8.8 Diagrama de yquist

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LA TRANSFORMACIN RESULTA EN UNA SEMICIRCUNFERENCIA DE DIMETRO INFINITO.

CO

CLUSI

P = 0 (el s no encierra ningn polo de G(s)H(s)) y

depende del valor de la ganancia del

sistema, entonces la estabilidad del sistema tambien depender de dicha ganancia. Para K pequeas = 0, por lo que el sistema ser estable

Para K = K crtica entonces el Diagrama pasar sobre el (-1,0), sistema crticamente estable Para K grandes = 2, por lo el sistema ser inestable.

EJEMPLO 8.3
Para el sistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto sea G(s)H(s), realice un anlisis de la estabilidad y diga si depende de los valores T1 y T2. G(s)H(s) = K ( T2 s + 2) s 2 ( T1 s + 1)

Para este caso, se utiliza el mismo s que se muestra en la figura 8.7. Primero, se realizaran las transformaciones de los tramos 2 y 4 pues no dependen de los valores de T1 y T2.

TRAMO 2
Se representa sustituyendo s = e definida por los valores de y . 90 - 90
j

en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular

De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando ser:

Lim

s e

jw

G(s)H(s) =
| GH | 0

K
2

e 2 j

= 90 = - 90

= - 180 = 180

Lo que se reduce a la transformacin del origen.

Tramo 4
Se representa sustituyendo s = e definida por los valores de y . 0 -90 90 Prof. Yamilet Snchez Montero
j

en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular

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De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando 0 ser: Lim s e


jw

G(s)H(s) =
| GH | = 180 = -180

K j e

0 = -90 = 90

La transformacin resulta en una circunferencia de dimetro infinito

TRAMO 1
Se representa sustituyendo s = j en G(s)H(s), equivalente al diagrama polar. G(s)H(s) = K( T2 jw + 2) s 2 ( T1 jw + 1)

evalundo para los extremos se tiene: 0 | GH | = | GH | = 0 = -180 = -180

Es bueno resaltar que, el sistema es de tipo 0 y la que diferencia entre el nmero de polos y el numero de ceros de la funcin de transferencia es n-m = 2. Lo anterior define los extremos del diagrama que corresponden a esta transformacin, pero la forma de la misma depende de los valores de T1 y T2. Si T1 < T2 ocurre primero el cero y luego el polo, por lo que la variacin en el ngulo de fase ser como la que se muestra en la figura 8.9. De all que, a medida que aumenta la fase tender a 1800 pasando por valores intermedios mayores que 1800 . El Diagrama de Nyquist correspondiente ser el que se observa en la figura 8.10

2 -180

=0
-1

=0

FIG. 8.9 A

GULO DE FASE PARA T1 < T2

FIG. 8.10 DIAGRAMA DE

YQUIST PARA T1 < T2

Si T1 = T2 el cero y el polo ocurren simultneamente, por lo que sus contribuciones se anulan,

tal como se observa en la figura 8.11. De all, que el Diagrama de Nyquist correspondiente ser el que se observa en la figura 8.12 Prof. Jenny Montbrun Di Filippo Prof. Yamilet Snchez Montero

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1 2
-1

10

-180

FIG. 8.11 A

GULO DE FASE PARA T1 = T2

FIG. 8.12 DIAGRAMA DE

YQUIST PARA T1 = T2

Si T1 > T2 el polo ocurre primero que el cero, teniendo la fase un comportamiento como el que se muestra en la figura 8.13. De all que, el recorrido de la fase desde 180 ( = 0) hasta -180 ( ) tendr valores intermedios menores que -180. El Diagrama de Nyquist correspondiente ser el que se observa en la figura 8.14.

1
-180

2
= 0+
-1

= 0-

FIG. 8.13 A

GULO DE FASE PARA T1 >T2

FIG. 8.14 DIAGRAMA DE

YQUIST PARA T1 >T2

La transformacin del tramo 3 ser simtrica respecto al eje real para todos los casos. Debido a que P = 0, el sistema ser estable si casos. Si T1 < T2 Si T1 = T2 = 0, por lo que el sistema es estable para todo K = 0, pero el diagrama de Nyquist pasa sobre (-1,0), por lo que el sistema es = 0, lo cual se resume a continuacin para cada uno de los

crticamente estable Si T1 > T2 = 2, por lo que el sistema es inestable para todo K

8.2 ESTABILIDAD RELATIVA


Para sistemas que, a lazo abierto son de fase mnima, es decir, G(s)H(s) no tienen ni ceros ni polos en el semiplano derecho es suficiente el trazo de Nyquist (para s = j) para concluir respecto a la estabilidad. Como P = 0 (fase mnima) entonces debe ser cero para que el sistema

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sea estable. A continuacin se mostraran algunos diagramas de Nyquist generales que apoyan lo anterior.

Para sistemas tipo 0, siempre se tendr un Diagrama de Nyquist General como el que se
muestra en la figura 8.15, donde se puede apreciar que, la traza que representa la transformacin de s = j, es suficiente para verificar el valor de N.
Suficiente con esta traza

n-m=1 n-m=2
FIG. 8.15 DIAGRAMAS DE
YQUIST GE ERALES PARA SISTEMA TIPO 0

Para sistemas Tipo 1, siempre se tendr un Diagrama de Nyquist General como el que se
muestra en la figura 8.16, donde tambien se puede apreciar que, la traza que representa la transformacin de s = j, es suficiente para verificar el valor de N
Transformacin del origen

FIG. 8.16 DIAGRAMAS DE

YQUIST GE ERALES PARA SISTEMA TIPO 1

Para sistemas tipo 2, siempre se tendr un Diagrama de Nyquist General como el que se
muestra en la figura 8.17, donde tambien se puede apreciar que, la traza que representa la transformacin de s = j, es suficiente para verificar el valor de N

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Transformacin del origen

FIG. 8.17 DIAGRAMAS DE

YQUIST GE ERALES PARA SISTEMA TIPO 2

Adems, la traza de Nyquist tambien indica el grado de estabilidad de un sistema estable. Se podr reconocer si un sistema es estable para cualquier valor de ganacia, o si por el contrario, la estabilidad depender del valor de la ganancia. A continuacin, se definiran los conceptos de margen de fase y margen de ganancia, los cuales indican el grado de estabilidad del sistema. En la figura 8.18, se muestra la traza de Nyquist para un sistema cualquiera, la cual no encierra el punto (-1,0), lo que implica estabilidad aprecia que tanto la ganancia como la fase tienen unos valores lmites definidos por su cercana con el punto (-1,0). Dichos valores son Kg y , los margenes de ganancia y de fase respectivamente. As mismo, en la figura 8.19 se observan Kg y para un caso en que el sistema fuese inestable. 1 Kg -1
Margen de ganancia positivo

Margen de fase negativo

-1 1 Kg Margen de ganancia negativa


Fig. 8.19 Kg y negativos

Margen de fase
positivo

Fig. 8.18 Kg y positivos

A continuacin se definiran los margenes de ganancia y de fase.

MARGE

DE GA A CIA

Es el inverso de la magnitud de |G(j)| en la frecuencia en la cual la fase vale = -180

Kg =

1 G ( j)

1 (1) = -180
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Kg (db) = 20 lg Kg = -20 log |G(j1)|

MARGE

DE FASE

Es la cantidad de atraso ( negativa) en la frecuencia de cruce ( |G(j1)| = 1) requerida para llevar al sistema al lmite de la estabilidad. = 180 + Para que un sistema sea estable su Margen de Fase (MF) y su margen de Ganancia (MG) deben ser ambos positivos. Otra forma de representar la traza de Nyquist (s = j) es a travs de un Diagrama de Bode, por lo que el MF y el MG se pueden obtener a partir del mismo, tal como se muestra en la figura 8. 20.

Fig. 8.20 MF y MG en el Diagrama de Bode

Ejemplo 8.4
Para un sistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s), indique si el sistema a lazo cerrado es estable y cuales son MF y MG.

CASO 1 G(s)H(s) = 600(s + 2) s(s2 + 17s + 70)

El Diagrama de Bode para G(s)H(s) se observa en la figura 8.21, a partir del cual se lee:

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Bode Diagrams
75 50

14

Gm = Inf, Pm=35.477 deg. (at 22.985 rad/sec)

Phase (deg); Magnitude (dB)

25 0 -25 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 10-2 10-1 100 101 102

Frequency (rad/sec)

FIG. 8.21 DIAGRAMA DE BODE CASO 1

20 lg | GH | = 0 db
-180

-143

= 180 - 143 = 37

20 lg |G| - db

MG = (+)

El sistema es estable, pues ambos mrgenes son positivos.


CASO 2
G(s)H(s) = (3s + 1) s(5s + 3s 2 + 4s + 2)
3

Su diagrama de Bode se muestra a continuacin.

Bode Diagrams
100 50

Phase (deg); Magnitude (dB)

0 -50 -100 -60 -90 -120 -150 -180 -210 -240 -270 10-3 10-2 10-1 100 101

Frequency (rad/sec)

FIG. 8.22 DIAGRAMA DE BODE CASO 2

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-250 = 180 - 250 = -70

15

20 lg | GH | = 0 db
-180

20 lg |G| 20 db

MG (-)

El sistema es inestable, pues ambos mrgenes son negativos.


CASO 3

Si se eliminase el polo en el origen del sistema del caso anterior concluya respecto a la estabilidad. El diagrama de bode en este caso quedara como se muestra a continuacin.
Bode Diagrams Gm = Inf, Pm=17.054 deg. (at 1.1501 rad/sec)
20 0

Phase (deg); Magnitude (dB)

-20 -40 -60 50 0 -50 -100 -150 -200 10-2

10-1

100

101

Frequency (rad/sec)

FIG. 8.23 DIAGRAMA DE BODE CASO 3

20 lg | GH | = 0 db
-180

-160

= 180 - 160 = 20

20 lg |G| - db

MG = (+)

El sistema es estable, pues ambos mrgenes son positivos.

8.3 SISTEMAS DE FASE

O M IMA Y SISTEMAS CO RETARDO

Para completar la representacin de la respuesta frecuencial de sistemas incluyamos sistemas de fase no-mnima y con retardo.

8.3 Sistemas de fase no mnima


Los sistemas de fase no-mnima son aquellos que tienen ceros o polos con parte real positiva. La diferencia entre sistemas de fase mnima y los de fase no-mnima se presenta en la fase, tal como se puede apreciar en los ejemplos que se mostraran a continuacin.

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EJEMPLO 8.3.1
Comparacin entre el diagrama de bode para un cero en el eje real negativo y en el eje real positivo G1(s) =1 + Ts G1(j) =1 + T j G2(s) = 1 Ts G2(j) = 1 T j sustituyendo s = j

De all, se puede observar que el mdulo de ambas funciones es el mismo en tanto que la fase de ambas difiere, tal como sigue:

G1 ( jw) = 1 + w 2

G2 ( jw) = 1 + w 2

para el estudio de la fase se analizar como cambia sta a medida que cambia cuando 0 para G1 para G2 cuando para G1 para G2 Re 1 Re 1 Re 1 Re 1 Im 0 (+) Im 0 (-) Im j Im -j por lo que 1 0 por lo que 1 0 por lo que 1 90 por lo que 1 -90

De all, que el diagrama de bode para G1 es igual al estudiado hasta ahora, en tanto que para G2 se tendr un Diagrama de bode como se muestra en la siguiente figura.

FIG. 8.24 DIAGRAMA DE BODE PARA G2(S) = 1 - Ts

Se debe hacer resaltar que para el caso en que se tenga un cero con parte real positiva, donde G3(s) = Ts-1, la fase tendr un comportamiento diferente, tal como se muestra. G3(j) = T j 1 cuando 0 cuando Re -1 Re -1 Im 0 (+) Im j por lo que 1 180 por lo que 1 90

Por lo tanto el diagrama de bode para G3(s) sera como se muestra en la figura 8.25.

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FIG. 8.25DIAGRAMA DE BODE PARA G3(S) = Ts - 1

EJEMPLO 8.3.2
Para el caso de un polo con parte real positiva se presenta el siguiente ejemplo.
G 3 (s) = 1 1 Ts

y haciendo s = j, se tiene G 3 ( j) =

1 1 Tj

multiplicando por el conjugado arriba y abajo se tiene finalmente la funcin a representar,


G 3 ( j) = (1 + Tj) (1 + Tj) = (1 Tj)(1 + Tj) 1 + T 2 2

de donde,

G 3 ( j) =

1+ T 22

(1 + T

2 2

1 1+ T 22

De all que, el mdulo de dicha funcin coincide completamente con el mdulo del polo con parte real positiva, tal como se describi en secciones anteriores, en tanto que la fase tendr el siguiente comportamiento: cuando 0 cuando Re 1 Re 1 Im 0 (+) por lo que 1 0

Im j(+) por lo que 1 90

A partir de lo anterior se esboza el diagrama de bode para G3(s)

FIG. 8.26 DIAGRAMA DE BODE PARA G3(S) =1/ Ts - 1

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Por lo tanto, se observa que los sistemas de fase no-mnina presentan una diferencia en la fase con respecto hasta los estudiados hasta ahora . En identificacin para sistemas de fase mnima es suficiente con la curva de magnitud pero en los de fases no-mnima debemos inspeccionar la Por simple inspeccin en el diagrama de Bode se puede observar que, para sistema de fase mnima, cuando la frecuencia tiende a infinito la pendiente en el diagrama de amplitud logartmica tiende a -20
db dc

( m n ) y la fase tiende a -90 ( m n ). En tanto que, para

sistemas de fase no mnima, el comportamiento del diagrama de amplitud logartmica es mismo, pero la fase no se comporta de igual forma y debe ser analizada en forma particular.

8.4 SISTEMAS CO RETARDO


Son sistemas de fase no-mnima, cuya funcin se transferencia es: G ( j ) = e jT

donde T es retardo

La magnitud es siempre igual a 1 y la fase ser igual a = -T (radianes) = -57,3 T ( grados ). Su diagrama de Bode y su diagrama polar tendrn la siguiente forma

FIG. 8.27 DIAGRAMA DE BODE DEL RETARDO

FIG. 8.28 DIAGRAMA POLAR DEL RETARDO

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DICIO ALME TE ESTABLES

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8.5 SISTEMAS CO

Para un sistema cuyo Diagrama de Bode a lazo abierto es el que se muestra, concluya respecto a la estabilidad a lazo cerrado.
Bode Diagrams
60 40 20

Phase (deg); Magnitude (dB)

0 -20 -40 -60 -80 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -200 -220 -240 -260 -280 10-2

10-1

100

101

102

Frequency (rad/sec)

FIG. 8.29 DIAGRAMA DE BODE

A partir del diagrama se lee: Para 1 Para 2 Para 3 Para 4 = -180 20 log |G| = 0 db = -180 = -180 20 log |G| 4 db -200 20 log |G| -10 db 20 log |G| - 20 db MG (-) = -20 MG (+) MG (+) |G| > 1 MF (-) |G| < 1 |G| < 1

En un caso como ste se debe recurrir al Diagrama de Nyquist para verificar si se encierra o no al (-1,0). En la siguiente figura se aprecia dicho diagrama, donde se puede observar que el sistema es estable, pero que dicha estabilidad depender del valor de K.

Encierra 2 veces el punto (-1,0) INESTABLE!!!

Prof. Jenny Montbrun Di Filippo

Prof. Yamilet Snchez Montero