NOCIONES BSICAS DE G.P.

Portada

Profesor Luis Jauregui.

OBJETIVOS:
Presentar tpicos del GPS que permitan al participante profundizar sus conocimientos del sistema. Dar a conocer los principales elementos que existen en un GPS de mano y llevar a la prctica su utilizacin. Profundizar sobre los sistemas de proyeccin y los datum usados en el sistema GPS.

CONTENIDO TEORICO
Antecedentes. Base de funcionamiento. Segmento espacial. Segmento de control. Segmento del usuario. Estructura de la seal. Exactitudes. Sistemas de referencia. Procedimientos de medicin con GPS.

Tema de la Charla

Sistemas de Navegacin Global Tema de la Charla por Satlite

Global Navigation Satellite System (GNSS)
NAVSTAR - GPS: Sistema Estadounidense de Navegacin. GLONASS: Sistema Ruso de Navegacin. GALILEO: Sistema Europeo de Navegacin; an no est en funcionamiento. BEIDOU: Sistema Chino de Navegacin; an no est en funcionamiento.

ANTECEDENTES
El NAVSTAR - GPS (NAVigation System with Time And Ranging Global Positioning System) fue desarrollado por el Departamento de Defensa de los EE.UU y se inici el ao 1974, como reemplazo al sistema TRANSIT. Etapas de desarrollo: -Fase experimental: 1978 - 1987. -Fase de implementacin: 1988 - 1993. -Fase operacional dic. 1993 (IOC) - dic. 1994 (FOC). (IOC: capacidad de operacin inicial); (FOC: capacidad de operacin final) -Fase operacional rutinaria 1995 20.....

VENTAJAS:
buena precisin tanto para distancias largas como para distancias cortas. - Puede utilizarse a cualquier hora del da, sin mucha influencia de los factores meteorolgicos en la realizacin de las mediciones. - Los equipos son porttiles y de uso universal. - No se necesita intervisibilidad entre las estaciones.
- Ofrece

Ventajas

DESVENTAJAS:
precisin requerida para la obtencin de puntos de control requiere de software especializado. - Presenta errores cuando la seal es obstaculizada. - No se considera fiable cuando existen vidas en riesgo.
- La

Ventajas

USOS del GPS

Navegacin area: Ayuda a la aproximacin y aterrizaje. Prevencin de colisiones. Control de trfico areo. Seguimiento de rutas. Operaciones de rescate. reas remotas. Carreteo / aproximacin a terminales. Navegacin terrestre: Monitoreo de vehculos. Ruta mas corta. Sealamiento de ruta. Mejoramiento de horario.

Navegacin martima: Navegacin ocenica. Navegacin costera. Navegacin fluvial. Navegacin en puertos. Espacio: Lanzamientos. Monitoreo de posicin. Mediciones de actitud. Reentrada, aterrizaje.

Busqueda y rescate.

Posicionamiento: Exploracin y prospeccin de recursos. Levantamientos hidrogrficos. Levantamientos topogrficos. Levantamiento de puntos de control. Estudio y control de Sudsidencia Sistemas de informacin geogrficos.

BASE del FUNCIONAMIENTO

t1

r1 r2 t2 r1 = Vs t1 r2 = Vs t2

Plano de interseccin

BASE del FUNCIONAMIENTO

BASE del FUNCIONAMIENTO

La determinacin de la posicin de un punto requiere Determinar los siguientes elementos: Posicin de los satlites en el espacio. (leyes de Kepler, efemrides). Distancia de los satlites al usuario. (pseudorango). Determinacin de las coordenadas del usuario. (cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas).

BASE del FUNCIONAMIENTO

BASE del FUNCIONAMIENTO

La determinacin de la posicin de un punto requiere Determinar los siguientes elementos: Posicin de los satlites en el espacio. (leyes de Kepler, efemrides). Distancia de los satlites al usuario. (pseudorango). Determinacin de las coordenadas del usuario. (cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas).

BASE del FUNCIONAMIENTO

La velocidad de la luz viaja a 299.338.582,677 metros por Segundo en el vaco. Se necesita una precisin de 0,000.000.0033.400 segundos para determinar un metro en el espacio. (3,34 billonsimas de segundo). Un nanosegundo de diferencia da 0.3 metros de error.

Ze Eje polar

Plano de la rbita del satlite

de G ree nw ic

Satlite Perigeo

Lnea de los psides

XS

Meridiano

Nodo ascendente GHA

Ye

Xe

Equinoccio Vernal

Plano ecuatorial

Argumento del perigeo

****Week 0 almanac for PRN-01************ ID: 01 Health: 000 Eccentricity: 4.718303680E-03 Time of Applicability(s): 61440.0000000000 Orbital Inclination(rad): 9.586805105E-01 Rate of Right Ascen(r/s): -7.726036699E-09 SQRT(A)(M^1/2): 5154.30908203125 Right Ascen at TOA(rad) 2.676403522E+00 Argument of Perigee(rad) -1.724537134E+00 Mean Anom(rad): -1.114326939E-01 Af0(s): 9.536743164E-01 Af1(s/s) 0.000000000E+00 Week: 0

1 = 2 = 3 = 4 =

(x1 x u ) + (y1 y u ) + (z1 z u )

2 2 2 2

+ ct1

(x 2 x u )2 + (y 2 y u )2 + (z 2 z u )2 + ct 2 (x 3 x u ) + (y3 y u ) + (z 3 z u )
2 2 2 2

+ ct 3 + ct 4

(x 4 x u ) + (y 4 y u ) + (z 4 z u )

SEGMENTO ESPACIAL
Est constituido por 24 satlites ubicados en seis planos orbitales, a razn de cuatro por plano. Los satlites se encuentran en una rbita de 20.200 km, con una excentricidad de 0,01 y una inclinacin de 55` La fabricacin de los satlites, por la Rockwell International, se ha realizado por bloques; Bloque I: fueron satlites de prueba. Ninguno est actualmente en servicio. Bloque II: primeros satlites operacionales, requieren de tres inyecciones/da. Bloque IIA: satlites del 22 a 40, requieren una inyeccin al da. Bloque IIR: satlites del 40 al 60, se comenzaron a lanzar en 1997.

Constelacin nominal GPS

Lanzador Delta II
Fabricante: Boeing Company Peso: 230 t. Altura: 38,32 m. Capacidad de carga: rbita baja 5.000 kg @ 28 3.800 kg @ 90 rbita media: 1.800 kg rbita geoestacionaria: 900 kg. Primer vuelo: 14 de febrero de 1989.

SEGMENTO DE CONTROL
Es

el conjunto de estaciones que tienen por finalidad controlar el sistema. Las funciones de estas estaciones son: Determinar el sistema de tiempo GPS. Predecir efemrides y estados de los relojes. Inyectar informacin a los satlites. Existen tres tipos de estaciones: Control: Colorado, Kwajalein, Hawaii, Ascencin, Diego Garca. Master: Colorado. Inyectora: Colorado, Ascencin, Diego Garca.

Red de estaciones de control maestro y monitoreo GPS

Red de Estaciones

ESTRUCTURA DE LA SEAL
Los satlites GPS tienen osciladores que van a generar las frecuencias que envan. Estos osciladores generan una frecuencia bsica de 10,23 MHz, que mediante dos multiplicadores (154,120, 115) dan las frecuencias portadoras: L1 = 1575,42 MHz. L2 = 1227,60 MHz. L5 = 1176,45 MHz. Estas portadoras son emitidas continua y permanente las 24 horas. Una modulacin binaria se realiza a las dos portadoras, con la finalidad de transmitir las seales de navegacin, que se conocen como Cdigos.

ESTRUCTURA DE LA SEAL

ESTRUCTURA DE LA SEAL

ESTRUCTURA DE LA SEAL

ESTRUCTURA DE LA SEAL
t = perodo de un bit

Seal moduladora (fa)

Informacin digital a transmitir

Seal modulada

BPSK

SEGMENTO DEL USUARIO

Magnitudes observables. La observacin bsica que puede efectuarse con GPS es la distancia, pero debido a lo complejo de la estructura de la seal, la distancia puede derivarse de la observacin de diferentes magnitudes: Pseudorrangos o pseudodistancias a partir de los cdigos Diferencias de pseudodistancias. Fase y diferencia de fase de las portadoras. Interferometra.

Antena

Control Automtico De ganancia

RF 2 Preamplificador Convertidor a Frecuencia intermedia IF Anlogo Convertidor A/D IF Digital 1 Canal Receptor digital

Oscilador local

Oscilador de referencia

Sintetizador de frecuencia C.C. regulada

Procesador de navegacin

Procesador de recepcin

Fuente de poder

Interfase de Usuario

Medicin de pseudodistancias
Cdigo recibido del satlite

Cdigo generado por el receptor

Retraso de tiempo (medicin de la Pseudodistancia)

+1

+1 1 1

+1 1 1

+1 +1 1 1 1

+1 1

+1 1

+1

Cdigo C/A del satlite

+1

+1 +1 1 1 1 1 1

+1 1

+1 1

+1

Diferencia De tiempo Para correlacin

Rplica del receptor

(1/10)(+1 +1 +1 -1 -1 +1 +1 +1 -1 +1) = +0,4

-1 +1 -1 +1 -1 +1 -1 -1 +1 +1 -1 +1 -1 -1 +1 +1 -1 -1 -1 +1

+1

+1 1 1

+1 1 1

+1 +1 1 1 1

+1 1

+1

+1 1

Cdigo C/A del satlite

+1

+1 1 1

+1 1 1

+1 +1 1 1 1

+1 1

+1 1

+1

Rplica del receptor

-1 +1 -1 +1 -1 -1 +1 -1 -1 +1 (1/10)(+1 +1 +1 -1 -1

+1 -1 +1 -1 +1 +1

-1 +1 +1 -1 -1 +1 +1 -1 +1) = +1,0

Fuentes de error en la medicin GPS

Segmento Espacial Fuente de error
Estabilidad del reloj del satlite Prediccin de las perturbaciones del satlite Otras (radiacin trmica, etc.) Error en la prediccin de la efemrides Retraso atmosfrico Retraso troposfrico Ruido del receptor y resolucin Trayectoria mltiple Otras Total

Error 1 (m)
3,0 1,0 0,5 4,2 2,3 2,0 1,5 1,2 0,5 6,6 Fuente:Kaplan, 1996

Control Usuario

UERE del sistema

Sistemas de aumento de exactitud

WAAS (Wide Area Aumentation System): Cubre Amrica del Norte. EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay System): Cubre Europa y Africa del Norte. MTSAT (Multi-function Transport Satellite): Cubre Japn y partes de Asia y del Pacfico.

Fuente:Kaplan, 1996

GEOIDE DE VENEZUELA (Dr. Melvin Hoyer et al)

Elipsoide Geoide Eje ecuatorial Centro de masa de La Tierra

Tipo de Elipsoide Elipsoide de Hayford Elipsoide WGS 84

Semi-eje mayor (a) 6.378.298.3 m. 6.378.137,0 m.

Semi-eje menor (b) 6.356.912 m. 6.356.752,3 m.

COORDENADAS DE LOS VERTICES LA CANOA Y LOMA QUINTANA

COORDENADAS UTM COORDENADAS GEOGRFICAS

VERTICE LA CANOA

DATUM LA CANOA

LATITUD 8 34 17,170

LONGITUD 6351 34,880

NORTE 947.588,28

ESTE 405.392,42

LOMA QUINTANA

8 34 17,674

63 51 36,471

847.603,87

405.343,82

DIERENCIA

- 0,504

- 1,591

- 15,59

+ 48,60

LOMA QUINTANA

LA CANOA

10 30 24,274

66 56 1,076

1.162.197,70

762.160,02

LOMA QUINTANA

10 30 24,680

66 56 2,515

1.162.209,90

762.116,28

DIFERENCIA

- 0,406

-1,436

- 12,20

+43,74

Po lo
el elip so ide

M erid iano del Punto Punto P

Tangente al elipsoide en el punto P

Semi eje menor

Su pe rfi cie d

Normal al elipsoide en el punto P

Sem i eje m ayor (a) Lat itud geod s ica del p unto P Longitud geods ica d el punto P

Ecuador

M eridiano de Greenwich

CURSO DE FORMACION EN TOPOGRAFIA

PROFESOR LUIS JAUREGUI

SISTEMAS DE COORDENADAS
Meridiano central Cilindro secante

Lneas de interseccin

Proyeccin UTM (Universal Transversal Mercator)

CURSO DE FORMACION EN TOPOGRAFIA

PROFESOR LUIS JAUREGUI

SISTEMAS DE COORDENADAS
84 30

E 320.000

E 500.000

E 680.000

N0m S 10.000.000 m

Escala decreciente Escala creciente Escala exacta Escala exacta Escala creciente

80 30

ZONA 18

ZONA 19

ZONA 20

ZONA 21

75

74 73 72 71 70

69

68 67 66 65

64

63

62 61 60 59 58

57

Transformacin de coordenadas , a X, Y, Z

X = ( N + h ) cos cos Y = ( N + h ) cos sen b2 Z= a2 N + h sin

N=

a2 a 2 cos 2 + b 2 sen 2

Transformacin de coordenadas X, Y, Z a ,
1. Se calcula p = X 2 + Y 2 . 2. Se calcula un valor aproximado de o segn la frmula : Z tan = (1 e2 )1 0 p
a2 a 2cos 2 + b 2sen 2 0 0

3. Se calcula un valor aproximado de N segn la frmula : N = 0 0

4.- Se calcula la altura elipsoidal por la frmula:

h=

p N 0 cos 0

5.- Se calcula un valor mejorado de la latitud por la frmula: tan

N Z 2 0 = 1 e N +h p 0

6.- Si = 0 se tiene la solucin. En caso contrario, se hace 0 = y se continua el clculo a partir del paso 3. 7.- La longitud se obtiene directamente de la frmula:
= arctan Y
X

Acimut
svcos Xsv sen u + Yu sv u u tanAzu = sv sv Xu senu cos u Yu senusen u + Zsv u cosu

Angulo cenital (elevacin)

svcos sen + Zsvsen Xsv cosu cos u + Yu sv u u u u u cosZu = sv sv Xsv u + Yu Zu

Transformacin de sistemas de referencia. Modelo Molodensky-Badekas

X X s X R Y Y = + + R s Y R Z Zs Z R Z R Y

R X

X R Y R Y X R Z R

Xm Ym Zm

PROCEDIMIENTOS DE MEDICION CON GPS

Esttico: es el mtodo convencional de medicin. Consiste en dejar fijo el instrumento en la estacin durante el tiempo que dure la medicin. Esttico rpido: Es til en lneas base menores a 15 km. Tiene un periodo de ocupacin corto (5 - 10 minutos), aunque requiere de hardware especial. Cinemtico: es el mtodo que se realiza mediante receptores ubicados en vehculos en tierra, mar o aire. Es utilizado para determinar trayectorias. Stop and go (pare y siga): es un mtodo con el cual se determinan muchas estaciones en forma rpida haciendo seguimiento continuo de la seal de los satlites. Pseudocinemtico: es un mtodo intermedio entre el esttico y el cinemtico, en el que se miden de 10 a 12 minutos por estacin. Luego se reocupan las estaciones despues de una hora. Es un mtodo que no requiere del seguimiento contnuo de la seal, pero si de la observacin de los mismos satlites en cada visita a las estaciones.

GPS DIFERENCIAL
Es una forma de aumentar la precisin de las mediciones Tomadas con un receptor GPS. Consiste en colocar un receptor llamado base, en un punto de referencia de coordenadas conocidas; esto permite conocer el error de la seal y eliminarlo para el receptor GPS (rover) que realiza la medicin, mediante dos formas posibles: 1.- radiando un mensaje de correccin al rover. 2.- realizando la correccin en el procesamiento de los datos mediante el uso de software.

SITIOS DE INTERNET
http://www.colorado.edu/geography http://www.dbarlett.com http://www.mercat.com Arial http://www.garmin.com http://www.google.com http://teaser.ieee.org/pubs/trans/9902/gps.html