En la expresin anterior, N(p) representa el numerador de la funcin de transferencia y D(p) representa el denominador, ambos en funcin del operador p.

En caso de que la seal de entrada o de excitacin del sistema sea nula, r(t) = 0 y el sistema evoluciona libremente de acuerdo con la expresin siguiente D(p) = an pn + a(n-1) pn-1 + ... + a0 = 0 (6.4)

que se llama ecuacin caracterstica y cuyas races son p1, p2, p3, ... pi y se denominan polos de la funcin de transferencia. Las races del numerador N(p)igualado a cero se denominan ceros de la funcin de transferencia. De este modo, la ecuacin caracterstica puede expresarse como an(p p1) (p p2) ... (p pi ) (p pn) = 0 (6.5)

o bien, siendo en general p races imaginarias, la expresin anterior pasa a ser D(p) = y(t) = c1 ept + c2 ept + ... + ci ept + ... + cn ept = 0 (6.6)

Para que el sistema sea estable, la curva y(t) debe ser de evolucin amortiguada al crecer el tiempo, y por tanto las races pi deben tener su parte real negativa, ya que entonces el trmino general ciept = cie(-r + ji)t -----> 0 en el tiempo. Esta es una de las condiciones de estabilidad que se ver ms adelante Consideramos de nuevo la Ec. (6.1) como ecuacin diferencial lineal que relaciona las seales de entrada y de salida a un sistema definido por la funcin de transferencia G. Aplicando la transformada de Laplace a los dos miembros y considerandovalores iniciales nulos en la funcin y en las derivadas resulta: ansnY + a(n-1)sn 1Y + . . . + a0Y = bmsmR + b(m-1)sm 1R + . . . + b0R y de aqu (6.7)

expresin equivalente a la Ec. (6.3) sin ms que cambiar el operador diferencial pen el dominio del tiempo por la variable compleja s en el dominio de las s. As pues, al ser las dos expresiones equivalentes, la funcin de transferencia se puede expresar tambin por el cociente de las transformadas de Laplace, siempre que se mantengan nulas las condiciones iniciales en la variable y sus derivadas. Utilizando este concepto de funcin de transferencia, se puede representar la dinmica de un sistema por ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n, se dice que el sistema es de orden n. El valor de la salida se obtiene multiplicando la entrada por la funcin de transferencia.

6.1

ELEMENTOS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Para una ecuacin que describe un sistema fsico real Ec.(6.1), el orden del lado derecho, m, no puede ser mayor que el orden del lado izquierdo, n. Este criterio para una realizabilidad fsica es: nm (6.9)

Esta condicin puede ser determinada intuitivamente por el siguiente razonamiento. Tomando un caso donde m = 1 y n = 0.

Esta ecuacin dice que tenemos un proceso cuya salida y depende del valor de la entrada r y el valor de la derivada de la entrada. Entonces el proceso debe ser capaz de diferenciar, perfectamente, la seal de entrada. Pero es imposible para todo sistema real diferenciar perfectamente. Esto tomara que un cambio de escaln en la entrada produzca una punta infinita en la salida. Esto es fsicamente imposible. Este ejemplo puede ser generalizado a cualquier caso donde m n para mostrar que diferenciacin debe requerir. Por lo tanto, n siempre debe ser mayor o igual a m. La transformada de Laplace de la Ec. (6.10) da:

Este es un adelanto de primer orden. Esto no es fsicamente realizable; es decir, un dispositivo no puede ser construido que tenga exactamente esta funcin de transferencia Considerar el caso donde n = m = 1.

Esto aparece que una derivada de la entrada es nuevamente requerida. Pero la Ec. (6.12) puede ser arreglada agrupando los trminos de derivada juntos:

El lado derecho de esta ecuacin contiene funciones del tiempo pero no derivadas. Esta EDO puede ser integrada mediante la evaluacin del lado derecho (la derivada) en cada punto en el tiempo e integrando para conseguir z en el nuevo punto en el tiempo. Entonces, el nuevo valor de y es calculado a partir del valor conocido de r: y = (z + b1 r)/a1 (6.14)

No se requiere diferenciacin y esta funcin de transferencia es fsicamente realizable.

Recordar, la naturaleza siempre integra. Nunca diferencia! La transformada de Laplace de la Ec. (6.13) da la funcin de transferencia salida/entrada

Este es llamado un elemento de adelanto- retraso (lead-lag) y contiene un retraso de primer orden y un adelanto de primer orden. Los sistemas de procesos fluidos y trmicos, manifiestan varias caractersticas dinmicas distintas, pero muchas de ellas se pueden describir por combinaciones de cinco funciones de transferencia Elemento proporcional K Elemento de capacitancia

Elemento de primer orden

Elemento de segundo orden

Elemento de tiempo muerto (retardo en el tiempo) e-Ls Elemento de adelanto-retraso