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CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y TEXTILCONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACIONIng.

Jorge Cosco Grimaney2008

CONTROL ELECTRICO Y AUTOMTIZACION Introduccin, concepto de sistemas, sistemas de medicin, sistemas de control, sistemas de control clsico, sistemas de control predictivo, sistemas de control difuso. Diagramas de control INTRODUCCION El control automtico estudia los modelos matemticos de sistemasdinmicos, sus propiedades y el cmo modificar stas mediante el uso deotro sistema dinmico llamado controlador. El ser humano utilizaconstantemente sistemas de control en su vida cotidiana, como en suvista, en su caminar, al conducir un automvil, al regular la temperaturade su cuerpo y otros. De igual manera, en el mundo tecnolgicoconstantemente se utilizan sistemas de control. Los conocimientos deesta disciplina se aplican para controlar procesos qumicos, todo tipo demaquinaria industrial, vehculos terrestres y aeroespaciales, robotsindustriales, plantas generatrices de electricidad y otrosEl Control Automtico juega un papel fundamental en los sistemas yprocesos tecnolgicos modernos. Los beneficios que se obtienen con unbuen control son enormes. Estos beneficios incluyen productos de mejorcalidad, menor consumo de energa, minimizacin de desechos, mayoresniveles de seguridad y reduccin de la polucin. Es evidente que elespecialista en control automtico puede contribuir significativamente endiversas reas de la tecnologa moderna. El rea de mayor impacto en laactualidad es la de automatizacin de procesos de manufactura.El control ha evolucionado desde bsicos sistemas mecnicos, hastamodernos controladores digitales. En un principio, los sistemas decontrol se reducan prcticamente a reacciones; stas eran provocadasmediante contrapesos, poleas, fluidos, etc. A principios del siglo pasado,se comenz el trabajo con modelos matemticos ms estrictos pararealizar el control automtico. Se inici por ecuaciones diferenciales; amediados de siglo, surgi el anlisis de la respuesta en frecuencia y lugargeomtrico de las races. Con el surgimiento de sistemas digitales queposibilitan el anlisis en el dominio del tiempo, los sistemas de controlmoderno se basaron en ste y las variables de estado. Surgi en elltimo cuarto del siglo XX el control difuso, basado en la lgica difusa ytoma de decisiones. El control difuso posee tcnicamente la capacidad detomar decisiones imitando el comportamiento humano y no basndose enestrictos modelos matemticos. En la actualidad la automtica se concibecomo la construccin de autmatas, mquinas a las que consideradotadas de una vida en relacin con el entorno que las rodea

1. SISTEMA Es un ensamblaje de componentes que proporcionan accionesinterrelacionadas entre si, los cuales se caracterizan por poseerparmetros inherentes que los definen y por mostrar condiciones fsicasasociadas. A los parmetros de cada elemento se les denominaparmetros del sistema y las condiciones fsicas de cada componentecambiantes con el tiempo determinan el estado del sistema en cadamomento y se les denominan variables del sistema.

Es potencialmente aplicable a un conjunto diverso de fenmenos. Lossistemas se definen en todas las reas. En control lo analizaremos en elcontexto de sistemas fsicos que se describen por leyes de las cienciasfsicas. SISTEMA DE CONTROL Los sistemas de control segn la Teora Ciberntica se aplican enesencia para los organismos vivos, las mquinas, los procesos y lasorganizaciones. Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en1948 por Norbert Wiener en su obra Ciberntica y sociedad conaplicacin en la teora de los mecanismos de control. Un sistema decontrol est definido como un conjunto de componentes que puedenregular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr unfuncionamiento predeterminadoLos controladores son sistemas elctricos o electrnicos que estnpermanentemente capturando seales de estado del sistema bajo sucontrol y que al detectar una desviacin de los parmetros pre-establecidos del funcionamiento normal del sistema, actan mediante sensores controladores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta asus condiciones operacionales normales de funcionamiento.Un sistema de control controla la salida del sistema a un valor osecuencia de valores determinados. El objetivo de cualquier estrategiade control es mantener una variable llamada controlada prxima a unvalor deseado conocido como punto de ajuste set-point . La variablecontrolada debe permanecer estable,Un sistema de control puede ser mecnico, neumtico, hidrulico,elctrico, electrnico o por computadora (PLC)El sistema hidroneumtico de la figura se basa en el principio decompresibilidad o elasticidad del aire cuando es sometido a presin.

El agua que es suministrada desde el acueducto pblico u otra fuente(acometida), es retenida en un tanque de almacenamiento; de donde, atravs de un sistema de bombas, ser impulsada a un recipiente apresin (de dimensiones y caractersticas calculadas en funcin de la red), y que contiene volmenes variables de agua y aire. Cuando el aguaentra al recipiente aumenta el nivel de agua, al comprimirse el aireaumenta la presin, cuando se llega a un nivel de agua y presindeterminados, se produce la seal de parada de la bomba y el tan quequeda en la capacidad de abastecer la red, cuando los niveles de presinbajan, a los mnimos preestablecidos, se acciona el mando de encendidode la bomba nuevamente.Un sistema de control de intercambio de calor controlado por un hombresera como en la figura.

El operador mide la temperatura de salida, compara el valor deseado,calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las correccionescorrespondientes; as las funciones bsicas del control manual realizadopor un ser humano son: Medir, Comparar, Calcular, Corregir.Luego los fundamentos de un sistema de control automtico deben deprovenir de las funciones bsicas del control manual realizadas por un serhumano. ENTRADA DEAGUA FRIA Lazo de Controlsensora c c i n correctora proceso computacompara controlador ENTRADADE VAPORSALIDA DE AGUA CALIENTE SISTEMA DE MEDICION Los sistemas de medicin permiten conocer las magnitudes de losparmetros fsicos de los sistemas de control que se analiza o controlan.Un sistema de medicin esta formado por:SENSOR.- Transforma una variable fsica en otra variable fsicaACONDICIONADOR.- transforma la seal amplificndola y/odigitalizndolaVISUALIZADOR.- Es el dispositivo donde se presentan los resultadospuede ser un display, un dispositivo mecnico, etc.

2 SISTEMAS DE CONTROL CLSICO Existen diversas estrategias de control como; Control de lazo abierto(open loop control), Control con retroalimentacin (Feedback), Control encascada, Control de relacin (Ratio control) y Control Predictivo.Tambin se puede encontrar sistemas de control con mltiples lazos loscuales envuelven ms de una variable controlada. Estos sistemas sedisean para satisfacer necesidades especiales de un proceso y sucomprensin es bsica para entender los sistemas complejos de control,destinados a satisfacer sus requerimientos AL CONTROLADOR SENSOR ACONDICIONADOR VISUALIZADOR PARAMETROFISICO A CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 7 Ajuste deParmetrosA(s) ControladorGc(s) ElementoFinal de controlGv(s) ProcesoGp(s) PerturbacinG D (s) D(s)++ VariableManipuladaM(s) Accin deControlF(s)Valor deReferencia V(s) "Set point"R(s) VariableControladaC(s) 1.- Sistemas de Control de Lazo Abierto En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. Laconformidad entre el valor alcanzado por la variable controlada y su valorde referencia depende de la calibracin, y consiste en establecer unarelacin entre la variable manipulada y la variable controlada. Estossistemas solo son tiles en ausencia de perturbacionesFigura 5En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la accin decontrol, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Porlo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin deoperacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin ydel operador cuya funcin ser la del controlador.Figura 6 Intercambiador de calorEn presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto nocumple su funcin asignada, por no tener una forma de conocer elresultado del control efectuado o salida del proceso. En la prctica elcontrol de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la ENT R AD A D E AG U A F R IA Lazo de Controls e n s o r a c c i n c o r r e c t o r a proceso computac o m p a r a controlador ENT R AD AD E V A P O R S A L I D A D E AG U A C AL IEN T E CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL

8 HIKsolucinconcentradaB, X B Manmetrocalibradoenunidades deconcentracin P, XpSolucinSalinaAgua A, Xa = 0 salida es conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internascomo externas significativas.Analizamos el control manual de la figura 5, donde el operador mide latemperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto msabrir la vlvula de vapor, y hace las correcciones correspondientesEn la figura 7 se muestra un control de concentracin de una solucinsalina donde se puede observar que la salida no modifica la posicin dela vlvula de la solucin concentrada en caso de perturbaciones externasal sistema Figura 7 Luego podemos afirmar que los fundamentos de un sistema de controlautomtico en este sistema deben de provenir de las funciones bsicasdel control manual realizadas por un ser humano.Sus caractersticas mas importantes son. Fcil montaje y mantenimiento Bajo costo No tiene problemas de estabilidad Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin La salida no se compara con la entrada Afectado por las perturbaciones La precisin depende de la previa calibracin del sistema CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 9 2.- Sistema de Control de Lazo Cerrado Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia deperturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valordeseado o set point. E l principio de funcionamiento consiste en medir la variablecontrolada mediante los captadores o sensores, convertirla en seal yretroalimentarla para compararla con la seal de entrada de referencia. Ladiferencia entre sta y la seal retroalimentada constituye la seal de error , la cuales empleada por la Unidad de Control para calcular la variacin a realizar en lavariable manipulada y mediante los accionadotes o actuadotes restablecer lavariable controlada en su valor de referencia. Figura 8 2.1 PROCESO El trmino proceso, para los fines de control significa el equipo aautomatizar en donde se estabiliza la variable de control, a travs de lossensores, actuadores y controladores. Caractersticas Dinmicas de las Variables de Procesoa. Inercia Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionariosin la intervencin de una fuerza extraa; por ejemplo algunos sistemasde flujo de fluidos en los cuales la masa puede ser acelerada. CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 10 b. Resistencia y Capacidad Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energa sondenominadas capacidad y las partes con cualidades de resistir latransferencia de energa o masa son denominadas resistencia . c. Atraso de Transporte

Otro factor importante para la dinmica de procesos incluye elmovimiento de masas entre dos puntos y es denominado atraso detransporte o tiempo muerto. Respuesta de los procesos frente a una perturbacin Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casisiempre caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo ( )y una ganancia esttica. La ganancia es la amplificacin o atenuacin dela perturbacin en el interior del proceso y no tiene interferencia con lascaractersticas de tiempo de respuesta.La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistemade una perturbacin en la entrada y puede ser expresada como productode: = resistencia x capacidad 2.2 VARIABLES DE CONTROLa. Variable Controlada Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantenerestable (sin cambios), pues su variacin alterara las condicionesrequeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un sensor es unacondicin importante para dar inicio al control.Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa,la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se debertener en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos devapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero,la ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, porlo tanto la Variable Controlada. CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 11 BULBOTERMOMETROINDICADORSALIDA DEAGUA CALIENTEENTRADA DEAGUA FRIAVALVULADE VAPORENTRADADE VAPOR O R P S E C N M L O T N E D M D E C I N R T E D I L A S R O C T E D N A L P E R T U R B A C I N S E T P O N I T V A O L R D E E F R E N C I A E R R O R V A R I B E L M E D D I A V A R I B E L M A N P I U L A D A V A R I B R P E L U T B A R D O R A V R I A B E L C O N T R O L A D A M L E R O D U T C A N C E D L A I F O N R T O L Figura 9 b. Variable Manipulada Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones delproceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema.En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor omenor cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tantola variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor.Figura 10 CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 12 c. Variable Perturbadora Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinosafectando el proceso.En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de aguafra, si por una baja de tensin se altera el funcionamiento de la bombade suministro de agua, provocara un menor ingreso de flujo al procesooriginando la desestabilizacin del sistema. d. Variable Medida Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lotanto deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la masimportante para controlar el sistema, pero si para mantener un registrode data. e. Variable de Entrada Es el parmetro fijado mediante medios elctricos, electrnicos, o porsoftware para que el sistema actu 2.3 SENSORES Los sensores son los elementos primarios de medicin de variables delproceso, siendo algunos usados para lectura e indicacin y otros paratransformar la variable medida en una seal elctrica, los ms usados enla industria son los de velocidad, nivel, presin, temperatura, flujo,proximidad, tensin, densidad, humedad, color, entre otros.Esta seal va hacia la entrada del controlador para ser comparada con elvalor de referencia o set point determinando el error y la accin decontrol.Pueden ser de Contacto, No Contacto, Digital o Analgico.Los sensores de contacto realizan la medida en contacto fsico con elproducto; por ejemplo los sensores de boyas para medir el nivel de untanque.Los sensores de no contacto se basa en las propiedades fsicas de losmateriales para realizar su medida, son menos propensos a fallas.Los sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como unacomputadora en forma binaria en dos estados: encendido (ON) oapagado (OFF).

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 13 Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo serms utilizadas en diversos parmetros de operacin, como son: el nivel,la presin, temperatura y el flujo 2.4 CONTROLADOR El controlador es una componente del sistema de control que detecta los desvosexistentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point,programado por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuadorcomo se observa en la figura 11.Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o msprocesos. Al principio los controladores estaban formados exclusivamente porcomponentes discretos, conforme la tecnologa fue desarrollndose se emplearonprocesadores rodeados de memorias, circuitos de entrada y salida. Actualmente loscontroladores integran todos los dispositivos mencionados en circuitos integradosque conocemos con el nombre de microcontroladores.Los controladores pueden ser del tipo: manual, elctrico, electrnico, neumtico digitales; as como las computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC(Controladores Lgicos Programables). Figura 11 Sistema de control de nivel sencillo Vlvula Neumtica ActuadorControladorTransductor Sensor S e a l E l c t r i c a S e a l E l c t r i c a Seal Neumtica PROCESO CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 14 2.5 ACTUADOR Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar elvalor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valorcontrolado, respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen unaserie de actuadores como: motores, vlvulas, rels, y swicthes. Los actuadoresms importantes son: Actuadores Elctricos Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionardispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels, motoresy otros. Actuadores Neumticos Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores neumticos ymediante un diafragma, convierten estas seales en movimientos mecnicos. Actuadores Hidrulicos Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadoresneumticos, pero con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas,gras, elevadores y otros.Figura 12

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 1 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y TEXTILCONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACIONIng. Jorge Cosco Grimaney2008 CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 2 CONTROL ELECTRICO Y AUTOMTIZACION Introduccin, concepto de sistemas, sistemas de medicin,sistemas de control, sistemas de control clsico, sistemas decontrol predictivo, sistemas de control difuso. Diagramas decontrol INTRODUCCION El control automtico estudia los modelos matemticos de sistemasdinmicos, sus propiedades y el cmo modificar stas mediante el uso deotro sistema dinmico llamado controlador. El ser humano

utilizaconstantemente sistemas de control en su vida cotidiana, como en suvista, en su caminar, al conducir un automvil, al regular la temperaturade su cuerpo y otros. De igual manera, en el mundo tecnolgicoconstantemente se utilizan sistemas de control. Los conocimientos deesta disciplina se aplican para controlar procesos qumicos, todo tipo demaquinaria industrial, vehculos terrestres y aeroespaciales, robotsindustriales, plantas generatrices de electricidad y otrosEl Control Automtico juega un papel fundamental en los sistemas yprocesos tecnolgicos modernos. Los beneficios que se obtienen con unbuen control son enormes. Estos beneficios incluyen productos de mejorcalidad, menor consumo de energa, minimizacin de desechos, mayoresniveles de seguridad y reduccin de la polucin. Es evidente que elespecialista en control automtico puede contribuir significativamente endiversas reas de la tecnologa moderna. El rea de mayor impacto en laactualidad es la de automatizacin de procesos de manufactura.El control ha evolucionado desde bsicos sistemas mecnicos, hastamodernos controladores digitales. En un principio, los sistemas decontrol se reducan prcticamente a reacciones; stas eran provocadasmediante contrapesos, poleas, fluidos, etc. A principios del siglo pasado,se comenz el trabajo con modelos matemticos ms estrictos pararealizar el control automtico. Se inici por ecuaciones diferenciales; amediados de siglo, surgi el anlisis de la respuesta en frecuencia y lugargeomtrico de las races. Con el surgimiento de sistemas digitales queposibilitan el anlisis en el dominio del tiempo, los sistemas de controlmoderno se basaron en ste y las variables de estado. Surgi en elltimo cuarto del siglo XX el control difuso, basado en la lgica difusa ytoma de decisiones. El control difuso posee tcnicamente la capacidad detomar decisiones imitando el comportamiento humano y no basndose enestrictos modelos matemticos. En la actualidad la automtica se concibecomo la construccin de autmatas, mquinas a las que consideradotadas de una vida en relacin con el entorno que las rodea CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 3 1. SISTEMA Es un ensamblaje de componentes que proporcionan accionesinterrelacionadas entre si, los cuales se caracterizan por poseerparmetros inherentes que los definen y por mostrar condiciones fsicasasociadas. A los parmetros de cada elemento se les denominaparmetros del sistema y las condiciones fsicas de cada componentecambiantes con el tiempo determinan el estado del sistema en cadamomento y se les denominan variables del sistema.Figura 1Es potencialmente aplicable a un conjunto diverso de fenmenos. Lossistemas se definen en todas las reas. En control lo analizaremos en elcontexto de sistemas fsicos que se describen por leyes de las cienciasfsicas. SISTEMA DE CONTROL Los sistemas de control segn la Teora Ciberntica se aplican enesencia para los organismos vivos, las mquinas, los procesos y lasorganizaciones. Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en1948 por Norbert Wiener en su obra Ciberntica y sociedad conaplicacin en la teora de los mecanismos de control. Un sistema decontrol est definido como un conjunto de componentes que puedenregular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr unfuncionamiento predeterminadoLos controladores son sistemas elctricos o electrnicos que estnpermanentemente capturando seales de estado del sistema bajo sucontrol y que al detectar una desviacin de los parmetros pre-establecidos del funcionamiento normal del sistema, actan mediante

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 4 sensores controladores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta asus condiciones operacionales normales de funcionamiento.Un sistema de control controla la salida del sistema a un valor osecuencia de valores determinados. El objetivo de cualquier estrategiade control es mantener una variable llamada controlada prxima a unvalor deseado conocido como punto de ajuste set-point . La variablecontrolada debe permanecer estable,Un sistema de control puede ser mecnico, neumtico, hidrulico,elctrico, electrnico o por computadora (PLC)El sistema hidroneumtico de la figura se basa en el principio decompresibilidad o elasticidad del aire cuando es sometido a presinFigura 2El agua que es suministrada desde el acueducto pblico u otra fuente(acometida), es retenida en un tanque de almacenamiento; de donde, atravs de un sistema de bombas, ser impulsada a un recipiente apresin (de dimensiones y caractersticas calculadas en funcin de la

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 5 red), y que contiene volmenes variables de agua y aire. Cuando el aguaentra al recipiente aumenta el nivel de agua, al comprimirse el aireaumenta la presin, cuando se llega a un nivel de agua y presindeterminados, se produce la seal de parada de la bomba y el tan quequeda en la capacidad de abastecer la red, cuando los niveles de presinbajan, a los mnimos preestablecidos, se acciona el mando de encendidode la bomba nuevamente.Un sistema de control de intercambio de calor controlado por un hombresera como en la figuraFigura 3El operador mide la temperatura de salida, compara el valor deseado,calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las correccionescorrespondientes; as las funciones bsicas del control manual realizadopor un ser humano son: Medir, Comparar, Calcular, Corregir.Luego los fundamentos de un sistema de control automtico deben deprovenir de las funciones bsicas del control manual realizadas por un serhumano. ENTRADA DEAGUA FRIA Lazo de Controlsensoraccincorrectora proceso computacompara controlador ENTRADADE VAPORSALIDA DEAGUA CALIENTE

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 6 SISTEMA DE MEDICION Los sistemas de medicin permiten conocer las magnitudes de losparmetros fsicos de los sistemas de control que se analiza o controlan.Un sistema de medicin esta formado por:SENSOR.- Transforma una variable fsica en otra variable fsicaACONDICIONADOR.- transforma la seal amplificndola y/odigitalizndolaVISUALIZADOR.- Es el dispositivo donde se presentan los resultadospuede ser un display, un dispositivo mecnico, etc. Figura 4 2 SISTEMAS DE CONTROL CLSICO Existen diversas estrategias de control como; Control de lazo abierto(open loop control), Control con retroalimentacin (Feedback), Control encascada, Control de relacin (Ratio control) y Control Predictivo.Tambin se puede encontrar sistemas de control con mltiples lazos loscuales envuelven ms de una variable controlada. Estos sistemas sedisean para satisfacer necesidades especiales de un proceso y sucomprensin es bsica para entender los sistemas complejos de control,destinados a satisfacer sus requerimientos AL CONTROLADOR SENSOR ACONDICIONADOR VISUALIZADOR PARAMETROFISICO A

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 7 Ajuste deParmetrosA(s) ControladorGc(s) ElementoFinal de controlGv(s) ProcesoGp(s) PerturbacinG D (s) D(s)++ VariableManipuladaM(s) Accin deControlF(s)Valor deReferencia V(s) "Set point"R(s) VariableControladaC(s) 1.- Sistemas de Control de Lazo Abierto

En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. Laconformidad entre el valor alcanzado por la variable controlada y su valorde referencia depende de la calibracin, y consiste en establecer unarelacin entre la variable manipulada y la variable controlada. Estossistemas solo son tiles en ausencia de perturbacionesFigura 5En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la accin decontrol, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Porlo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin deoperacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin ydel operador cuya funcin ser la del controlador.Figura 6 Intercambiador de calorEn presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto nocumple su funcin asignada, por no tener una forma de conocer elresultado del control efectuado o salida del proceso. En la prctica elcontrol de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la ENTRADA DEAGUA FRIA Lazo de Controlsensoraccincorrectora proceso computacompara controlador ENTRADADE VAPORSALIDA DEAGUA CALIENTE CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 8 HIKsolucinconcentradaB, X B Manmetrocalibrado enunidades deconcentracin P, XpSolucinSalinaAgua A, Xa = 0 salida es conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internascomo externas significativas.Analizamos el control manual de la figura 5, donde el operador mide latemperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto msabrir la vlvula de vapor, y hace las correcciones correspondientesEn la figura 7 se muestra un control de concentracin de una solucinsalina donde se puede observar que la salida no modifica la posicin dela vlvula de la solucin concentrada en caso de perturbaciones externasal sistema Figura 7 Luego podemos afirmar que los fundamentos de un sistema de controlautomtico en este sistema deben de provenir de las funciones bsicasdel control manual realizadas por un ser humano.Sus caractersticas mas importantes son. Fcil montaje y mantenimiento Bajo costo No tiene problemas de estabilidad Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin La salida no se compara con la entrada Afectado por las perturbaciones La precisin depende de la previa calibracin del sistema CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 9 2.- Sistema de Control de Lazo Cerrado Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia deperturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valordeseado o set point. E

l principio de funcionamiento consiste en medir la variablecontrolada mediante los captadores o sensores, convertirla en seal yretroalimentarla para compararla con la seal de entrada de referencia. Ladiferencia entre sta y la seal retroalimentada constituye la seal de error , la cuales empleada por la Unidad de Control para calcular la variacin a realizar en lavariable manipulada y mediante los accionadotes o actuadotes restablecer lavariable controlada en su valor de referencia. Figura 8 2.1 PROCESO El trmino proceso, para los fines de control significa el equipo aautomatizar en donde se estabiliza la variable de control, a travs de lossensores, actuadores y controladores. Caractersticas Dinmicas de las Variables de Procesoa. Inercia Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionariosin la intervencin de una fuerza extraa; por ejemplo algunos sistemasde flujo de fluidos en los cuales la masa puede ser acelerada. CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 10 b. Resistencia y Capacidad Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energa sondenominadas capacidad y las partes con cualidades de resistir latransferencia de energa o masa son denominadas resistencia . c. Atraso de Transporte Otro factor importante para la dinmica de procesos incluye elmovimiento de masas entre dos puntos y es denominado atraso detransporte o tiempo muerto. Respuesta de los procesos frente a una perturbacin Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casisiempre caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo ( )y una ganancia esttica. La ganancia es la amplificacin o atenuacin dela perturbacin en el interior del proceso y no tiene interferencia con lascaractersticas de tiempo de respuesta.La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistemade una perturbacin en la entrada y puede ser expresada como productode: = resistencia x capacidad 2.2 VARIABLES DE CONTROLa. Variable Controlada Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantenerestable (sin cambios), pues su variacin alterara las condicionesrequeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un sensor es unacondicin importante para dar inicio al control.Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa,la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se debertener en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos devapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero,la ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, porlo tanto la Variable Controlada. CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 11 BULBOTERMOMETROINDICADORSALIDA DEAGUA CALIENTEENTRADA DEAGUA FRIAVALVULADE VAPORENTRADADE VAPOR PROCESOSENSOR ELEMENTO DEMEDICINSALIDENTRADA DETECTOR DE ERRORO CONTROLADOR PERTURBACIN SET POINT

VALOR DEREFERENCIAERRORVARIABLEMEDIDAVARIABLEMANIPULADAVARIABLEPERTUBARA DORAVARIABLECONTROLADA ACTUADOR ELEMENTOFINAL DECONTROL Figura 9 b. Variable Manipulada Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones delproceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema.En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor omenor cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tantola variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor.Figura 10 CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 12 c. Variable Perturbadora Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinosafectando el proceso.En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de aguafra, si por una baja de tensin se altera el funcionamiento de la bombade suministro de agua, provocara un menor ingreso de flujo al procesooriginando la desestabilizacin del sistema. d. Variable Medida Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lotanto deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la masimportante para controlar el sistema, pero si para mantener un registrode data. e. Variable de Entrada Es el parmetro fijado mediante medios elctricos, electrnicos, o porsoftware para que el sistema actu 2.3 SENSORES Los sensores son los elementos primarios de medicin de variables delproceso, siendo algunos usados para lectura e indicacin y otros paratransformar la variable medida en una seal elctrica, los ms usados enla industria son los de velocidad, nivel, presin, temperatura, flujo,proximidad, tensin, densidad, humedad, color, entre otros.Esta seal va hacia la entrada del controlador para ser comparada con elvalor de referencia o set point determinando el error y la accin decontrol.Pueden ser de Contacto, No Contacto, Digital o Analgico.Los sensores de contacto realizan la medida en contacto fsico con elproducto; por ejemplo los sensores de boyas para medir el nivel de untanque.Los sensores de no contacto se basa en las propiedades fsicas de losmateriales para realizar su medida, son menos propensos a fallas.Los sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como unacomputadora en forma binaria en dos estados: encendido (ON) oapagado (OFF). CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 13 Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo serms utilizadas en diversos parmetros de operacin, como son: el nivel,la presin, temperatura y el flujo 2.4 CONTROLADOR El controlador es una componente del sistema de control que detecta los desvosexistentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point,programado por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuadorcomo se observa en la figura 11.Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o msprocesos. Al principio los controladores estaban formados exclusivamente porcomponentes discretos, conforme la tecnologa fue desarrollndose se emplearonprocesadores rodeados de memorias, circuitos de entrada y salida. Actualmente loscontroladores integran todos los dispositivos mencionados en circuitos integradosque conocemos con el nombre de microcontroladores.Los controladores pueden ser del tipo: manual, elctrico, electrnico, neumtico digitales; as como las computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC(Controladores Lgicos Programables). Figura 11 Sistema de control de nivel sencillo Vlvula Neumtica ActuadorControladorTransductor Sensor

Seal Elctrica Seal ElctricaSeal Neumtica PROCESO CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 14 2.5 ACTUADOR Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar elvalor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valorcontrolado, respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen unaserie de actuadores como: motores, vlvulas, rels, y swicthes. Los actuadoresms importantes son: Actuadores Elctricos Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionardispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels, motoresy otros. Actuadores Neumticos Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores neumticos ymediante un diafragma, convierten estas seales en movimientos mecnicos. Actuadores Hidrulicos Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadoresneumticos, pero con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas,gras, elevadores y otros.Figura 12