Capitulo 14 PDF

Captulo 14
Esttica de Hilos
14.1. Consideraciones Generales
Se trata aqu la aplicacin de los mtodos de la esttica al estudio de hilos o cables exibles e inextensibles. La exibilidad de los hilos hace que su estudio diera en cierta medida de los sistemas discretos considerados en el resto de este curso. En efecto, uno de los objetivos principales de su estudio ser determinar la conguracin que adoptan, a priori desconocida. Sin embargo, resulta apropiado su estudio en el mbito de la mecnica de sistemas rgidos ya que comparten una propiedad esencial: las fuerzas internas (las que no permiten la extensin del cable) no desarrollan ningn trabajo. En este aspecto crucial se diferencian de los sistemas deformables y estructurales, en los que se produce una energa de deformacin interna bajo carga. Las caractersticas que denen los hilos exibles e inextensibles y se admiten aqu como hiptesis de partida son las siguientes: 1. Seccin despreciable. Se considera que el hilo posee una dimensin predominante, mucho mayor que los otros dos, por lo que puede ser idealizado segn una lnea, sin seccin transversal. Tan slo ser necesario considerar esta seccin a efecto de calcular su peso especco o peso propio por unidad de longitud, en funcin de la seccin transversal y su densidad. 2. Flexibilidad perfecta. El hilo no resiste esfuerzos de exin, y por lo tanto tampoco de corte. Tan slo resiste esfuerzos en direccin tangencial o longitudinal. 3. Inextensibilidad. Cuando est sometido a traccin, el hilo es lo su14.1
14.2
Captulo 14. ESTTICA DE HILOS

cientemente rgido (en direccin longitudinal) como para que se pueda despreciar su extensibilidad. Por el contrario, sometido a compresin, el hilo no ofrece resistencia y se arruga.
Debe quedar claro que estas hiptesis son una idealizacin que conforma el modelo de hilos exibles inextensibles al que se cie este captulo. En circunstancias reales, los cables o cuerdas no cumplen exactamente ninguna de las hiptesis anteriores; sin embargo, en numerosos casos prcticos es sucientemente vlida esta idealizacin.
14.2. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas

14.2.1. Ecuacin vectorial del equilibrio
El hilo queda denido por su curva directriz, parametrizada en funcin de la longitud de arco dado del hilo denido por de
r(s),
que supondremos
podremos considerar una seccin normal
s de la misma. En un punto A, en s
decreciente
la cual denimos como cara frontal
A+
la que est orientada en sentido
la orientada en sentido de creciente, y cara dorsal A
(gura 7.1).
s
+ T A A
T
Figura
(r(s)),
r(s)
14.1: Directriz del hilo + secciones frontal (A ) y dorsal (A ), y concepto de tensin
(T )
Si se considera el hilo cortado por esta seccin, la parte que queda por detrs queda limitada por la seccin frontal
A+ ,
en la que el efecto del hilo
por delante que se ha eliminado puede sustituirse por una fuerza delante, queda limitado por la seccin dorsal
que
se denomina tensin. Si por el contrario se considera la parte del hilo por
A , sobre la que el resto del hilo produce una fuerza T , de forma que est en equilibrio con T . En principio T podra llevar cualquier direccin, aunque como veremos ms abajo su
direccin ser tangente al propio hilo. Por otra parte, debe ser siempre
T >0
de forma que corresponda a una traccin,
T <0
correspondera a un
esfuerzo de compresin que no puede ser resistido.
Aptdo. 14.2. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas

Sea un elemento corresponde a
14.3
P Q del hilo, de longitud innitesimal ds. El punto P a (s + ds). La seccin en P ser dorsal y la seccin en q
por unidad de longitud. Al
frontal (gura 7.2). Sobre el hilo acta una carga continua
cortar el elemento de hilo por los puntos
Q,
el equilibrio del mismo
queda garantizado por la tensin del hilo en cada extremo.
T
'
g q ds g g g g g
Figura
14.2:
T + dT
Equilibrio de un elemento hilo cargas
PQ
de a
sometido
continuas
ds P
por unidad de
longitud
En primer lugar, establecemos el equilibrio de fuerzas sobre este elemento de hilo. Las fuerzas que actan sobre el mismo son: Tensin en Tensin en
P : (T ) Q: (T + dT )
Cargas externas: (qds) Expresando la anulacin de la resultante,
T + (T + dT ) + qds = 0
de donde resulta la ecuacin vectorial del equilibrio:
dT + qds = 0
dT +q =0 ds P Q,
siendo
(14.1)
Para completar las condiciones de equilibrio, expresamos la anulacin de los momentos en al hilo:
Q.
Denominando
dr = ds t
la tangente
(dr) (T ) dr qds = 0,
donde hemos supuesto que la resultante de cargas exteriores en un punto intermedio del elemento, denido por
(0, 1).
Prescindiendo de innitsimos de 2.o orden, resulta
(qds) acta (dr) desde Q, siendo
dr T = 0
De aqu se deduce que la tensin ha de ser tangente al hilo, en conformidad con la hiptesis 2. enunciada en el apartado 7.1.
14.4
14.2.2. Ecuaciones en coordenadas intrnsecas

Expresemos ahora la ecuacin del equilibrio (7.1 ) en funcin de sus componentes en el triedro de Frenet (vase apartado 2.2.4). Recordamos que la frmula de Frenet (2.13) permite expresar la derivada de la tangente como:
n dt = , ds R n T
la normal principal y
siendo
el radio de curvatura.
La tensin lleva la direccin de la tangente, quedando denida por un escalar de forma que
T = Tt
Sustituyendo en la ecuacin del equilibrio
2 (7.1 ):
d(T t) +q =0 ds n dT t+T +q =0 ds R
o T = Tt t o U b t %
Figura 14.3: Equilibrio en compo-
nentes intrnsecas
Podemos extraer de esta ltima expresin las componentes segn las direcciones del triedro. Denominando cada una de las direcciones,
(qt , qn , qb ) las componentes de q segn
dT + q = 0 t ds T R + qn = 0 qb = 0
(direccin tangente)
(direccin normal)
(14.2)
(direccin binormal)
14.5
Observaciones:
La componente
qb
segn la binormal es nula. Esto quiere decir que el
hilo adopta una conguracin que contiene a la fuerza osculador, denido por los vectores
en su plano
(t, n). (qt = 0),

la
Si no existe componente tangencial de la fuerza aplicada
tensin del hilo se mantiene constante. Si adems la fuerza normal
(qn )
es constante, el radio de curvatura adoptado ser tambin cons-
tante, resultando una circunferencia como conguracin de equilibrio del hilo.
Ejemplo :
14.1
Membrana cilndrica sometida a presin interna de valor
p.
Consideramos una rebanada de la membrana normal a la directriz del cilindro (gura 7.4), por lo que podremos considerarla como un hilo. La
Figura 14.4: Membrana cilndrica sometida a
presin interna
presin hidrosttica de un uido es normal a la supercie, por lo que la tensin es constante. Aplicando la expresin (7.2 ):
T = pR.
14.2.3. Ecuaciones en coordenadas cartesianas

Empleamos la siguiente nomenclatura para las componentes cartesianas de los vectores
r (x, y, z) q (qx , qy , qz ) t dx dy dz , , ds ds ds
14.6

T = T t, las ecuaciones
Considerando que la tensin se puede expresar como
de equilibrio (7.1 ) resultan en las tres ecuaciones escalares
d ds d ds d ds
dx ds dy ds dz ds
+ qx
=0
+ qy
=0
(14.3)
+ qz
=0
14.2.4. Casos de fuerzas conservativas

Supongamos que
q,
fuerza aplicada por unidad de longitud del hilo, se
puede obtener de un potencial:
q = grad(V )
Puesto que
dV = q dr V
(14.4) tiene la dimensin
es una fuerza por unidad de longitud,
de energa por unidad de longitud, es decir de fuerza. Proyectemos la ecuacin vectorial (7.1) sobre la tangente
t:
dT t + qds t = 0
es decir,
dT + q dr = 0;
y empleando (7.4) se obtiene
dT = dV
e integrando
T =V +h
donde
(14.5)
es una constante de integracin arbitraria.
Esta expresin es de gran utilidad prctica, puesto que permite de forma muy sencilla obtener la tensin en cada punto del hilo.
gravitatorio simplicado
Ejemplo
14.2
Hilo homogneo sometido a su propio peso en el campo

o U
14.7
Figura 14.5: Hilo someti-
'
z T
T
do a su propio peso (campo conservativo)
T0
a= x
T0 q
c E
Sea el peso de valor potencial gravitatorio es
q por unidad de longitud del hilo (gura 7.5). El V = qz , por lo que aplicando (7.5) obtenemos la
tensin en cada punto del hilo como
T = qz + h
En la prctica conviene elegir un origen de coordenadas de forma que se anule la constante arbitraria distancia equilibrio, siendo
h.
Esto se consigue situando el origen a una de
a = T0 /q por debajo del vrtice o punto ms bajo de la curva T0 la tensin del hilo en dicho vrtice. As resulta T = qz.
(14.6)
14.2.5. Casos de Fuerzas centrales o paralelas

Si el campo de fuerzas aplicadas radio vector
pasa por un punto jo, tomando el
desde dicho punto, se cumplir
rq =0
Multiplicando vectorialmente la ecuacin del equilibrio (7.1) por
r,
r dT + r qds = 0
=0
pero
r dT = d(r T ) dr T
=0
ya que a
lleva la direccin de la tangente,
T = T dr/ds.
Se llega por tanto (14.7)
rT =
cte.
14.8

r
es
Esta expresin indica que la curva de equilibrio ser plana, puesto que perpendicular a una direccin constante.
Supongamos ahora que el campo de fuerzas es paralelo a una direccin
dada
(7.1) por
(q = qu). u
Multiplicando vectorialmente la ecuacin del equilibrio
u dT + u q ds = 0
=0
pero
u dT = d(u T ) du T
=0
ya que
es constante. Se obtiene por tanto
uT =
cte.
T
(14.8)
Vemos pues que en este caso tambin ha de ser plana la curva por un razonamiento similar al anterior. En realidad, podramos haber considerado este como un caso particular de fuerzas centrales, dirigidas hacia un punto impropio. La expresin (7.8) indica adems que la componente de es constante; llamando a esta componente normal a
Tn ,
(14.9)
Tn = T0
(cte.)
Por otra parte, para evaluar la componente de
segn
u,
proyectamos
la ecuacin del equilibrio (7.1) sobre esta direccin
dTu + qds = 0
de donde
Tu =
0
Siendo
q ds + C
(14.10)
una constante de integracin.
(s = 0) en el punto del vrtice de la curva, denido como aqul en el cual la tangente se perpendicular a u y por tanto Tu = 0, se anula la constante de integracin:
Si elegimos el origen de arcos
Tu =
q ds
0
gravitatoria simplicada
Ejemplo :
14.3
Hilo homogneo sometido a su propio peso, bajo la accin

o
14.9
UT T TV E
TH
Figura 14.6: Hilo sometido a su pro-
pio peso
'
z T T0 c Eq x
T
T0
a=
Se trata de un campo de fuerzas conservativo y paralelo. Denominamos las componentes vertical y horizontal de la tensin (gura 7.6). Si el peso del hilo por unidad de longitud es
TV
TH
respectivamente
q,
el campo de fuerzas ser
q = qk,
por lo que
dTV = qds
TV = qs;
(cte)
(14.11)
TH = T0
(14.12) vrtice o punto ms
donde se ha elegido como origen de arcos bajo de la curva, con tangente horizontal La tensin total es segn (7.6)
(s = 0) el (TV = 0).
T = qz =
2 2 TV + TH
(14.13)
El origen de coordenadas se ha elegido a una distancia tangente horizontal, vale
por debajo
del vrtice de la curva, de forma que la tensin ms baja, en el punto de
T0 = qa
De las expresiones (7.11), (7.13) y (7.14) se deduce la relacin
(14.14)
z 2 = s2 + a2 .
(14.15)
Esta condicin es una propiedad que cumple la curva de equilibrio del hilo, denominada catenaria. La determinacin precisa de la ecuacin de la catenaria se realiza ms adelante (apartado 7.3.1).
14.10
14.2.6. Analoga dinmica

Exponemos a continuacin un mtodo alternativo, a travs de una analoga, que puede emplearse para el estudio de la conguracin del equilibrio de un hilo. El mtodo consiste en asimilar la tension de equilibrio del hilo:
a la velocidad de
una partcula cticia, cuya trayectoria dinmica ser precisamente la curva
v=
dr def = T dt t,
que
Para ello hemos de considerar que se ha denido un pseudo-tiempo
parametriza la curva de equilibrio. Derivando la velocidad respecto de este pseudo-tiempo obtenemos la aceleracin, y por tanto la ecuacin dinmica:
a=
dT dT ds = = q v dt ds dt
2
donde se ha empleado la ecuacin (7.1 ). Resulta por tanto
a = v q
Esta ecuacin dene el valor de la aceleracin actuantes Si
(14.16)
en funcin de las cargas
q.
Por tanto, podemos considerarla como la ecuacin dinmica
de esta analoga, en lugar de
proviene de un potencial
q = ma. V tendremos,
en funcin de (7.5),
T =
V + h,
y por tanto
1 a = (V + h) grad(V ) = grad (V + h)2 2

Por lo que el potencial de este movimiento analgico es a partir del cual la aceleracin se obtiene como
1 V = 2 (V + h)2 ,
a = grad(V ).
14.3. Conguraciones de equilibrio de hilos

14.3.1. Hilo homogneo sometido a peso propio (Catenaria)
Se denomina catenaria la curva de equilibrio que adopta un hilo uniforme sometido a su propio peso. Supongamos que ste vale longitud, es decir
por unidad de
q = qk.
Tomando el eje
como vertical y el eje
hori-
zontal, las ecuaciones cartesianas del equilibrio (7.3) con
Fx = 0
Fz = q
Aptdo. 14.3. Conguraciones de equilibrio de hilos

arrojan:
14.11
d ds d ds
De la primera ecuacin,
dx ds dz ds
= 0;
q = 0.
dx = cte ds
Tx = T0 = cte .
Tx
Aplicando la regla de la cadena a la segunda ecuacin de equilibrio,
dz dx d T q = 0, ds dx ds
y eliminando
en favor de
T0 , d ds T0 dz dx q = 0.
Reorganizando trminos y aplicando de nuevo la regla de la cadena,
T0 d q dx
Llamando rando
dz dx
dx = 1. ds z = dz/dx, ,
2 def
(14.17)
a = T0 /q
def
(parmetro de la catenaria) y
y conside-
dx dx = = 2 + dz 2 ds dx
1 1 + (z )
la ecuacin (7.17) se convierte en
d z dx 1 + (z )
2
=1
La primitiva de esta expresin es: de tangente horizontal,
a senh1 (z ).
Integrando con la condicin
inicial que corresponde a situar el origen de abscisas en el vrtice o punto
x=0
=0
14.12
se obtiene
x = a senh1 z
o bien, invirtiendo la relacin
x z = senh . a
Integrando de nuevo con la condicin inicial
z|x=0 = a
resulta nalmente
z = a cosh
x a
(14.18)
UT T TV E
TH = T0
Figura 14.7: Conguracin de
un hilo sometido a su propio peso (catenaria)
'
z T T0 c Eq x
T
T0
a=
La conguracin de equilibrio puede verse en la gura 7.7. Debido a las constantes de integracin tomadas, el vrtice de la catenaria corresponde a las coordenadas
(x = 0, z = a).
La tensin en un punto cualquiera, segn la frmula general (7.6) para fuerzas conservativas y paralelas, es
T = qa cosh
x a
(14.19)
Longitud del arco de catenaria

Obtengamos ahora la longitud del arco de la catenaria entre dos puntos dados. Para ello, integramos el elemento innitesimal de arco
ds
ds2 = dx2 + dz 2 = dx2 1 + (z )2 = dx2 1 + senh2

Por tanto, el arco de abscisa
x x = dx2 cosh2 . a a
medido entre el vrtice
(x = 0)
y un punto cualquiera
es
s=
0
ds =
0
x cosh d = a senh . a a
(14.20)
14.13
Observamos inmediatamente, aplicando la relacin entre funciones hiperblicas
(senh2 x + 1 = cosh2 x),
que
s2 = z 2 a2
ecuacin que coincide con la deducida antes (7.15). Observemos tambin que, segn se dedujo en (7.11) y (7.14), las componentes vertical y horizontal de la tensin son
x TV = qs = qa senh , a TH = T0 = qa.
Segmento desde el pie de la ordenada a la tangente

Demostraremos a continuacin una propiedad geomtrica interesante de la catenaria que en ocasiones puede resultar til. Sea de un punto el eje
el pie de la ordenada
de la catenaria (gura 7.8), es decir la proyeccin de
sobre
Ox.
T
Figura 14.8: La distancia
PQ
desde
el pie de la ordenada a la tangente a la catenaria es constante e igual al parmetro a de la misma; la distancia
PQ
es igual al arco
entre
(ntese que el dibujo no es-
P 5w5
5 s 5
t a escala, por lo que en ste ambas magnitudes no coinciden).
5 a E
z x
E
P
Llamando zontal,
al ngulo que forma la tangente a la catenaria con la hori-
tg = cos =
x dz = senh dx a 1 1 a = x =z 1 + tg2 cosh a
14.14

P QP
(gura 7.8), obtenemos la dis-
considerando el tringulo rectngulo tancia
PQ
desde el pie de la ordenada a la tangente:
P Q = z cos = a
Por otra parte, la distancia desde el punto
(cte) de la curva al punto
vale
PQ =
z 2 (P Q)2 =
z 2 a2 = s
Es decir, es igual al arco de catenaria medido desde el vrtice.
Deduccin de la ecuacin de la catenaria mediante la analoga dinmica

Obtendremos ahora la ecuacin de la catenaria por otro procedimiento distinto, empleando la analoga dinmica descrita en el apartado 7.2.6 La fuerza actuante por unidad de longitud para la catenaria vale
q =
qk.
La ecuacin dinmica (7.16) es por lo tanto
a = vqk
Expresando la componente cartesiana
(14.21)
de esta ecuacin,
d2 x =0 dt2
y considerando que de (7.21),
dx =C dt
(constante), expresando la componente
v 2 = (dx/dt)2 + (dz/dt)2 ,
2 2
d2 z =q dt2
Integramos esta ecuacin:
dx dt
dz dt
=q
C2 +
dz dt
d2 z dt2 C2 + dz dt
2
=q
senh1
dz/dt C
= qt
donde se ha empleado la condicin inicial sin anterior,
dz dt
= 0.
t=0
Invirtiendo la expre-
dz = C senh(qt), dt

e integrando de nuevo:
14.15
z=
C cosh(qt) q z|t=0 = C . q
Puesto que
donde se ha considerado la condicin llamando
x = Ct,
a =
def
C , q
se llega a
z = a cosh
x a
idntico resultado al obtenido antes (7.18) por el procedimiento directo.
14.3.2. Hilo sometido a carga constante por unidad de abscisa (parbola)

Un hilo sometido a carga vertical uniforme por unidad de abscisa
x (coor-
denada horizontal) adopta una parbola como conguracin de equilibrio. Como ejemplo ms caracterstico, puede citarse el de un puente colgante, en que el peso del tablero es soportado por los cables mediante pndolas (gura 7.9). El caso es distinto al del hilo sometido a peso propio (catena-
Figura 14.9: Puente colgan-
te: ejemplo de carga constante por unidad de abscisa.
ria), aunque si el cable est muy tenso ambos se aproximan bastante. En este caso la parbola podra servir como una primera aproximacin a la catenaria. Si el peso por unidad de abscisa es
q,
un elemento de cable de longitud
ds
pesar
q(dx/ds).
Expresando las ecuaciones cartesianas del equilibrio
(7.3):
d ds
d dx T = 0; ds ds dz dx T q = 0. ds ds dx = T0 ds
De la primera ecuacin se deduce que la tensin horizontal es constante:
Tx = T
(cte.)
14.16
Desarrollando la segunda ecuacin y empleando este resultado,
d ds
dz dx dx ds
d ds
T0
dz dx
=q
dx . ds
Simplicando las derivadas, esta expresin equivale a
d dx
T0
dz dx
=q
T0
d2 z = q. dx2
Esta ltima es la ecuacin diferencial del equilibrio, que resulta particularmente simple para integrar. Integrando dos veces obtenemos:
z=
1 q 2 x . 2 T0
(14.22)
Esta ecuacin corresponde a una parbola de eje vertical. Al integrar se han escogido los ejes para anular las constantes de integracin, imponiendo
z|x=0 = 0;
dz dx
= 0,
x=0
es decir, el origen de los ejes est situado en el vrtice de la parbola (gura 7.10), a diferencia de la catenaria (gura 7.7).
q
'
Figura 14.10: Hilo sometido a carga
T0
c c c c c c c c c c c c c E
T0
uniforme por unidad de abscisa (parbola)
z
T E x
Anlogamente al caso de la catenaria, la tensin horizontal es constante para todo el cable, puesto que no hay fuerzas horizontales sobre l. La tensin mnima se produce en el vrtice de la parbola, donde la nica componente de la tensin es la horizontal,
T = Tx = T0 . dx ds ds
La tensin vertical vale, proyectando la ecuacin (7.1) sobre la vertical,
dTz + qz ds = 0
e integrando, considerando que para
dTz = q
es
x=0
Tz = 0,
Tz = qx
14.17
Esto equivale a decir que la tensin vertical es precisamente el peso del cable entre el vrtice
(x = 0)
y un punto genrico de abscisa
x.
(14.23)
La tensin total es
T =
2 T0 + (qx)2
siendo su valor mayor cuanto ms alejados estemos del vrtice. En este caso las fuerzas no provienen del potencial gravitatorio que se deducira del peso uniforme del cable, por lo cual la tensin total no vale
T = qz
como en el caso de la catenaria. Sin embargo, podemos comprobar
que provienen de un potencial
denido como
V =
2 T0 + 2q T0 z
En efecto las fuerzas se obtienen derivando
qz =
V = z
q 1+
2q T0 z
= q
dx ; ds
Fx =
V =0 x
Por otra parte, empleando (7.23) y (7.22) se comprueba que resulta ser
T =V
abscisa
Ejemplo :
14.4
, de acuerdo con la expresin (7.5) deducida antes. Sea un cable sometido a una carga repartida por unidad de y la luz entre apoyos
q , del cual conocemos su echa f
L a la misma
altura (gura 7.11). Se desea calcular las tensiones mnimas y mximas en el cable. Solucionar de forma genrica y aplicar para los valores numricos
q = 1 kg/m, L = 200 m, f = 20 m. q
c c c c c c c c c c c c c T
Figura 14.11: Ejemplo: cable someti-
do a carga constante por unidad de abscisa
f
c ' E
L
La conguracin de equilibrio es una parbola, por lo que su ecuacin es la (7.22):
z=
1 q 2 x . 2 T0
14.18

x = L/2
es
Para
z = f,
luego
T0 =
La tensin mnima es por tanto
1 q 2 1 L2 x = q 2z 8 f
T0 =
qL2 , 8f x = L/2, L 2 L2 +1 16f 2
y la tensin mxima, aplicando (7.23) para
Tmax =
2 T0 + q
L 2
Tmax = q
Aplicando los datos numricos del enunciado, resulta
anterior 7.4 (cable de echa con carga
Ejemplo
T0 = 250,0 kg;
14.5
Tmax = 269,26 kg;
S = 205,2121 m.
Supongamos ahora el mismo problema que en el ejemplo
y luz
entre apoyos a la misma altura) pero
constante por unidad de longitud del cable.
La curva de equilibrio es ahora una catenaria (7.18):
z = a cosh
Particularizando para la echa
x a
en
x = L/2, L . 2a
(14.24)
(a + f ) = a cosh
Para resolver el problema es preciso solucionar la ecuacin anterior en biendo resolverse por mtodos numricos
a.
de
Se trata de una ecuacin trascendente que carece de solucin analtica, de-
1 para obtener el parmetro
la catenaria. Esto se puede realizar por diversos procedimientos: dicotoma, mtodo de Newton, etc. (este ltimo es el ms recomendado con carcter
No es objeto de este curso de mecnica el estudio de los mtodos numricos de
resolucin de ecuaciones; si se precisa, consultar algn texto de anlisis numrico, como p.ej. J. Puy: de Ing. de Caminos de Madrid, o R.L. Burden y J.D. Faires: Editorial Iberoamericana, 1985.
Algoritmos Numricos en Pascal, Servicio de Publicaciones de la E.T.S. Anlisis Numrico, Grupo
14.19
general). Otra alternativa es aproximar la solucin considerando la catenaria como una parbola, tal y como se justica ms abajo. Una vez obtenido el valor de
a,
los valores de la tensin se obtienen como:
T0 = qa Tmax = q(f + a)
(Tensin (Tensin
mnima, en el vrtice) mxima, en el apoyo)
En el caso que nos ocupa, resolviendo para los valores numricos del enunciado (vase ejemplo 7.4), resulta:
T0 = 253,2649 kg;
Tmax = 273,2649 kg;
S = 205,2374 m.
Aproximacin de la catenaria por la parbola

Como se ha dicho antes, la parbola es una buena aproximacin de la catenaria para hilos muy tendidos, es decir, en los que la pendiente mxima sea pequea. Puede comprobarse esto desarrollando en serie la ecuacin de la catenaria en funcin del argumento
(x/a):
4
zc = a cosh
x 1 x =a 1+ a 2 a
1 x 24 a
1 x 720 a
+O
x a
El segundo trmino en el desarrollo anterior corresponde precisamente a la ecuacin de la parbola (7.22), en la que se toma se toman una distancia
T0 /q = a.
El primer
trmino corresponde a la traslacin vertical de ejes, ya que los de la catenaria
por debajo del vrtice.
Esta propiedad permite, siempre que el parmetro
(x/a)
sea suciente-
mente pequeo, aproximar la catenaria por una parbola. Esta aproximacin es tanto mejor cuanto ms baja sea la pendiente, ya que un hilo ms tenso tiene un valor mayor de
a = T0 /q .
De esta forma, pueden resolverse
de forma aproximada con operaciones ms sencillas algunos problemas de catenarias. Asimismo, esta aproximacin sirve como un primer valor para comenzar las iteraciones en una resolucin numrica aproximada de la ecuacin de la catenaria (7.24).
Longitud de la parbola
Desarrollamos a continuacin el clculo de la longitud del hilo en el caso de la parbola. Partimos de la ecuacin de la misma (7.22), en la que para simplicar sustituimos
T0 = qa,
es decir:
z=
1 x2 . 2 a
14.20
La longitud se obtiene integrando el elemento de arco:
s=
0
ds =
0
1 + (z )2 dx =
0
1 + (x/a)2 dx
Resolviendo la integral , resulta:
1 a x s = x 1 + (x/a)2 + ln + 2 2 a (x = 0)
y un punto genrico de abscisa
1 + (x/a)2 .
(14.25)
Este resultado representa la longitud del hilo parablico entre el vrtice
x.
Como puede comprobarse, la
expresin resulta ms difcil de obtener y engorrosa de trabajar que la que corresponda a la catenaria (cf. ecuacin (7.20)). Para trabajar en la prctica, a menudo conviene desarrollar en serie la longitud de la parbola (7.25), obtenindose:
s=x 1+
1 x 6 a
1 x 40 a
1 x 112 a
+O
x a
(14.26)
En los casos usuales basta con tomar los dos primeros trminos del desarrollo en serie, es decir
echa
Ejemplo
f
14.6
(gura 7.11).
sx 1+
1 x 6 a
(14.27)
Obtener la longitud del hilo en una parbola de luz
La ecuacin de la parbola (7.22), particularizada para arroja:
x = L/2, z = f
f= S = 2s|x=L/2 ,
1 T0 (L/2)2 , 2 q
resulta:
a=
T0 1 L2 = . q 8 f
Sustituyendo en la ecuacin (7.25), y teniendo en cuenta que la longitud del hilo es
1 L2 f 1 ln 4 + S = L 1 + 16(f /L)2 + 2 8 f L
Empleando el desarrollo en serie (7.26), resulta:
1 + 16(f /L)2 .
S =L 1+ L 1+
2
8 3 8 3
f L f L
32 5
f L
256 7
f L
+O
f L
.
y haciendo la integral resultante por partes. La p senh1 x/a = ln(x/a + 1 + (x/a)2 ).
Mediante el cambio
t = senh(x/a)
expresin nal se obtiene teniendo en cuenta que
14.21
Ejemplo :
14.7 horizontal vale
Un cable de peso
est anclado entre dos puntos a igual
altura, a una determinada distancia horizontal
L,
de forma que su tensin
H = 10Q. H
Se desea saber la rigidez geomtrica
kG
del cable
respecto al desplazamiento horizontal de un extremo, es decir, el aumento de la tensin horizontal
3 el cable inextensible . Resolver el problema de dos formas distintas, como

catenaria y empleando la aproximacin de la parbola.
producida para un desplazamiento unidad, supuesto
ecuacin del peso del cable, llamando
Resolucin como catenaria.

Q/2 = qa senh
En primer lugar, expresamos la
x = L/2:
x x = 10Q senh . a a
Despejando en esta expresin se obtiene
a 1 = = 20,00832744. 1 x senh (1/20)

renciamos:
(14.28)
A continuacin, expresamos la ecuacin de la longitud del cable y la dife-
x S = 2a senh ; a adx xda x 0 = 2da senh + a a a2

operando extraemos
x cosh ; a
da/dx: 1 da = dx (x/a) tgh(x/a)
Teniendo en cuenta que rigidez:
H = qa, x = L/2,
obtenemos la expresin de la
kG =
Sustituyendo el valor de
dH q da H/2a = = dL 2 dx (x/a) tgh(x/a) a

calculado antes (7.28), resulta
kG = 12021,99355
3
Se denomina esta razn como siendo una contribucin adicional
Q L
rigidez geomtrica, ya que la rigidez real tendr adems (rigidez elstica) debido a la elongacin del cable bajo carga,
kE = EA/S ,
el mdulo elstico,
la rigidez conjunta se calcular mediante
A la seccin del cable, 1/k = 1/kG + 1/kE .
su longitud total;
14.22

Tomando la aproximacin de la lon-
gitud de la parbola (7.27), la expresin del peso del cable, siendo es
Resolucin como parbola.

Q/2 = qS =
x = L/2,
1 x 10Q x 1+ a 6 a
. a,
de la cual despejando
Esta expresin resulta en una ecuacin cbica en la nica raz real se obtiene
a = 20,00832640 x
renciamos:
(14.29)
A continuacin, expresamos la ecuacin de la longitud del cable y la dife-
S 1 x 2 =x 1+ ; 2 6 a 1 x 2 1 x adx xda 0 = dx 1 + +x ; 6 a 3a a2
operando extraemos
da/dx: 1 + (x/a)2 /2 da = dx (x/a)3 /3
Teniendo en cuenta que rigidez:
H = qa, x = L/2,
obtenemos la expresin de la
kG =
Sustituyendo el valor de
dH q da H 1 + (x/a)2 /2 = = dL 2 dx 2a (x/a)3 /3 a
calculado antes (7.29), resulta
kG = 12024,99376
Q . L
Como puede comprobarse, resulta un valor bastante aproximado al obtenido realizando el clculo como catenaria.
14.3.3. Efecto de cargas puntuales

En lo anterior se ha considerado tan slo el efecto de cargas continuas distribuidas sobre el hilo, que dan lugar a la ecuacin de equilibrio (7.1). En un caso general pueden existir tambin sobre el hilo cargas puntuales o concentradas aisladas, que provengan de apoyos intermedios o de cargas suspendidas.
14.23
Figura
14.12:
Las
cargas o en ble la este apoyo o polea un
puntuales concentradas hilo exiuna en en se
T G T
1
T 1
w T
2
'$ T2 d d T &%
producen tangente; caso
discontinuidad
aplica mediante un deslizante de radio
muy pequeo, por lo cual se orienta como bisectriz de
T1
T 2.
El efecto que tienen las cargas puntuales sobre la conguracin del hilo es producir una discontinuidad en la tangente. En efecto, debido a una carga puntual
R,
planteando el equilibrio en el nudo de aplicacin de la carga
(gura 7.12),
T 1 + T 2 + R = 0
Si no hay rozamiento en el punto de aplicacin de la carga, no se transmiten fuerzas al hilo en direccin tangencial. La carga puntual lados,
estar en
la bisectriz de las tangentes, al ser el mdulo de la tensin igual a ambos
T1 = T2 .
El procedimiento general de anlisis para estos casos consiste en dividir el hilo en tramos entre cada dos apoyos o cargas puntuales, y solucionar cada tramo por separado, en funcin de las cargas distribuidas en l. Si estas cargas distribuidas son el propio peso del hilo, se formarn arcos de catenaria. Si lo nico que existen sobre el hilo son cargas puntuales y no hay cargas repartidas, el hilo se congura formando tramos rectos entre cada dos cargas. La conguracin resultante se denomina polgono funicular.
14.3.4. Algunos tipos de condiciones de apoyo en los extremos

Discutimos a continuacin, a ttulo de ejemplos y sin nimo de exhaustividad, algunas condiciones de extremo y su tratamiento esttico en las
14.24

e e g g g g g g d d c d d d 7 7 rr r r r2 7 7 P5 222 22
Figura 14.13: Polgono funicular de-
bido a cargas concentradas sobre un hilo, sin cargas repartidas; las cargas
Pi
se aplican en puntos jos del
P1
hilo (no deslizantes), por lo que su direccin no es bisectriz del hilo.
P2
c
P3
c
P4
ecuaciones de los hilos.
Extremo con tensin mxima dada

Para materializar esta condicin basta colocar un contrapeso
en el
extremo ms alto (gura 7.14), cuyo valor equivaldr a la tensin mxima en el cable. El contrapeso cuelga de una pequea polea lisa, que transmite la carga
al cable, sin variar el mdulo, hasta la direccin de la tangente al hilo
en el apoyo. Como la tensin en un cable es mxima en el punto ms alto, se obtiene un cable cuya tensin mxima es constante, independientemente de las cargas intermedias que luego vaya a soportar.
T =P
Figura 14.14: Cable sometido a carga constante
en un extremo a travs de un contrapeso.
14.25
Extremo con tensin horizontal dada

Se materializa mediante el hilo anclado a un carrito, y otro hilo auxiliar (sin peso) unido a un contrapeso
a travs de una polea lisa (gura 7.15).
La polea de la derecha transmite la carga vertical en el extremo del hilo.
ja como tensin horizontal al
carrito. El apoyo del carrito proporciona la necesaria componente de tensin
T0 = P
Tz P
Figura
14.15:
Cable sometido a
tensin horizontal dada.
Punto de anclaje con rozamiento

En el extremo apoyado sobre la recta la reaccin vertical es horizontal es
Tz
y la
T0 (gura 7.16). La Tz T0 = Tz / tg , por lo
relacin entre las componentes de la tensin cual para el equilibrio habr de ser
1/ tg = cotg /2 .
En el lmite estricto de equilibrio ser
1/ tg = .
Tz T0 Tz
Figura 14.16: Cable anclado en una anilla
que desliza en una recta horizontal con rozamiento.
14.26
Anclaje en bloque pesado con rozamiento

Se considera aqu un extremo
anclado a un bloque pesado sobre un
suelo rugoso, del cual tira hacia arriba el cable (gura 7.17). Para el equilibrio debe considerarse que la normal es el lmite de la tensin horizontal es mismo.
N = mg TA,z ,
y de nuevo que
N .
En este caso se considera la masa
del bloque como puntual y por lo tanto no se estudia el posible vuelco del
T mg A N = mg TA,z T0 N
Figura 14.17: Cable anclado en bloque pe-
sado sobre suelo rugoso.
Carga puntual deslizante

Suponemos en este caso un cable con extremos anclados a igual altura, y una carga puntual situada en el mismo de forma que pueda deslizar libremente. Obviamente se tender a situar en el punto medio, de forma que se forme un ngulo entre las dos ramas de catenaria simtricas que se forman a derecha e izquierda de la carga (gura 7.18). Debe tenerse en cuenta que el punto
donde se sita la carga no es el vrtice de esta catenaria. Por el
contrario, con la convencin usual de considerar el origen de abscisas bajo el vrtice de la catenaria, la abscisa de este punto es a priori una incgnita del problema
(xA ).
Para relacionar sta con los datos del problema, expre-
samos en forma de ecuacin que cada una de las catenarias simtricas debe equilibrar la mitad de la carga vertical:
TA,z =
xA P = qa senh . 2 a
Anclaje en puntos a distinta altura

Sea un cable homogneo, de peso unitario q , con anclajes en los puntos A B , situados a distinta altura (gura 7.19). Se conoce el valor de la reaccin horizontal en uno de los anclajes H , la luz entre ambos L y el desnivel h. y
14.27
A P
z xA
A P/2 x
Figura 14.18: Cable con extremos anclados a igual altura y sometido a una
carga puntual deslizante, que se sita en el medio formando dos arcos simtricos de catenaria.
B h H L
Figura 14.19: Cable anclado en
z x
apoyos a distinta altura, sometido a carga horizontal constante
H.
La tensin horizontal en el hilo es constante, de valor se conoce
a = H/q .
La incgnita es la abscisa
con el vrtice de la catenaria, ya que ecuacin siguiente:
xA del xB = xA + L. Se
T0 = H , por lo que apoyo A en relacin

plantea por tanto la
a cosh
xA + L xA a cosh = h. a a
Para resolver esta ecuacin, desarrollamos el coseno hiperblico de la suma. Denominando
u = cosh(xA /L) (incgnita) y = cosh(L/a) (dato), resulta: h , a
u +
2 1
u2 1 u =
Expresin que equivale a una ecuacin cuadrtica de fcil resolucin para
u.
14.28
14.4. Hilos apoyados sobre supercies

14.4.1. Supercie lisa sin cargas
Una supercie lisa sobre la que se apoya un hilo proporciona una reaccin que es normal a la supercie y al propio hilo. Puesto que las fuerzas exteriores estn siempre en el plano osculador (ecuacin (7.23 )), esta normal es precisamente la normal principal del hilo. Las curvas trazadas sobre una supercie para las que la normal principal a la curva es en todo punto la normal a la supercie, son las denominadas
geodsicas . Por lo tanto la curva de equilibrio que adopta un hilo apoyado

sobre una supercie lisa, sin otras cargas exteriores, es una geodsica de la supercie. Por ejemplo, en una esfera las geodsicas son siempre crculos mximos. En un cilindro, las geodsicas son bien secciones rectas normales al eje, bien generatrices, o bien hlices.
Observaciones:
Al no existir fuerza tangencial, de (7.2) se deduce que la tensin en el hilo es constante. Tambin de (7.2) se deduce que la reaccin normal sobre la supercie es
reaccin por unidad de longitud del hilo. Se puede emplear la analoga dinmica para estudiar la curva de equilibrio, calculando para ello la trayectoria de un punto ligado a una supercie lisa, sometida a la ecuacin dinmica de la analoga, (7.16).
T , R
siendo
el radio de curvatura del hilo. Ntese que sta es la
14.4.2. Supercie lisa con cargas

Consideremos ahora, que adems de la reaccin normal a la supercie, actan unas cargas exteriores de valor Llamemos
por unidad de longitud del hilo.
a la reaccin normal de la supercie, que ahora no coinci-
dir necesariamente con la normal principal del hilo, aunque seguir siendo normal a este (al ser normal a la supercie tambin es normal a cualquier curva sobre la misma).
Ver pgina 2.32 de estos apuntes, o D.J. Struik,
Geometra Diferencial Clsica, ed.
Aguilar, (apartado 2.5).
Aptdo. 14.4. Hilos apoyados sobre supercies
14.29
Figura 14.20: Hilo sobre supercie li-
sa con cargas exteriores
F:
la reac-
cin normal de la supercie pal al hilo.
no
y gQ g g y gg N E U s nd g b d g t %
es necesariamente la normal princi-
Denominamos
a la normal principal al hilo, y
a la binormal, y
a la
normal a la supercie. Todos estos vectores son versores unitarios. Sea ngulo que forman
el
N: n N = cos
La reaccin vale (gura 7.20)
Q = QN
y en componentes
Q cos , Q sen ,
componente segn
n b
componente segn
Escribimos las ecuaciones de equilibrio en las direcciones del triedro intrnseco (7.2)
0 = qt +
dT ds T R N,
(14.30)
0 = qn + Q cos + 0 = qb + Q sen
2.a ecuacin por
Proyectamos stas sobre la normal a la supercie,
cos
y la 3.a por
multiplicando la
sen : T cos = 0 R
qn cos + qb sen +Q +
=qN
14.30

5
Apliquemos ahora el Teorema de Meusnier de geometra diferencial . Este arma que para una curva (de la curva), el radio de que es tangente a
sobre una supercie, con radio de curvatura R curvatura Rn de la seccin normal a la supercie
en ese punto verica
Rn cos = R,
por lo que podemos escribir la ecuacin anterior como
qN + Q +
siendo
T =0 Rn
(14.31)
Rn
el radio de curvatura de la seccin normal a la supercie tangente
al hilo en cada punto.
tal en una esfera lisa, en una latidud
Ejemplo :
14.8
Hilo homogneo pesado, situado sobre un paralelo horizon-
(gura 7.21).
n N
b
Figura 14.21: Hilo pesado situado
sobre una esfera lisa, en un paralelo de latitud
La normal principal del hilo la normal a la supercie distribuido es
est dirigida hacia el centro del paralelo,
hacia el centro de la esfera, y la binormal
es perpendicular al plano del paralelo, es decir vertical. La carga del peso
q = q b.
Denominando
Q = Q N
a la reaccin de la esfera
sobre el hilo, la ecuacin de equilibrio en la direccin de
(7.30 ) arroja:
Q sen + q = 0
5
D.J. Struik,
Q=
q . sen
Geometra Diferencial Clsica, ed. Aguilar, (apartado 2.5).
Aptdo. 14.4. Hilos apoyados sobre supercies

Por otra parte, la ecuacin de equilibrio en la direccin a:
14.31
(7.31) conduce
q sen Q +
T =0 R
T = qR
1 sen sen
= qR cos cotg .
14.4.3. Enrollamiento sobre tambor rugoso

Si el hilo est apoyado sobre una supercie rugosa, se producen fuerzas tangenciales debido al rozamiento y el problema se complica considerablemente. En principio se podra tratar como el caso estudiado en el apartado anterior, considerando las fuerzas de rozamiento como cargas aplicadas priori, y denidas por desigualdades su tratamiento. Un caso particular importante y que tiene solucin analtica es el del enrollamiento sobre un tambor rugoso. Haremos para ello las siguientes hiptesis: 1. No existen cargas exteriores aplicadas sobre el hilo; 2. El tambor tiene una seccin recta convexa (no es necesario exigir que sta sea circular); 3. El hilo se enrolla segn una seccin recta del tambor. Se desea calcular la situacin lmite del equilibrio, cuando al tirar de un extremo ms que del otro el hilo est a punto de deslizar sobre el tambor. En esta situacin lmite, por ser inextensible el hilo, el rozamiento se agota simultneamente en toda la longitud del hilo apoyada sobre el tambor. Suponemos que se est tirando desde un extremo con una tensin tras que en el origen existe una tensin moviliza en sentido contrario a
q.
Sin embargo las fuerzas de rozamiento son por lo general desconocidas a
(R N ),
lo cual complica an ms
T,
mien-
T0
ja. Por tanto el rozamiento se
(gura 7.22).
Planteamos las ecuaciones de equilibrio (7.2), denominando cin normal del tambor (gura 7.22). Segn la tangente:
qn
la reac-
dT qn = 0, ds
Segn la normal:
(14.32)
T qn = 0. R
(14.33)
14.32
Q n
Figura 14.22: Hilo enrollado sobre
qn
T0
un tambor rugoso, en el cual se tira desde
T,
en situacin de equilibrio
estricto (a punto de deslizar)
El signo negativo de la normal
qn
proviene de considerar sentido positivo el opuesto a
n,
es decir hacia el lado convexo del tambor.
De (7.33) obtenemos
qn = T /R,
por lo que de (7.32)
T dT = , ds R
y separando variables
ds dT = = d. T R Integramos entre dos puntos, el origen = 0, donde suponemos que tensin vale T = T0 , y un punto genrico donde la tensin vale T : T = T0 e
la
(14.34)
Esta frmula indica el aumento de la tensin producido por el rozamiento, cuando se est tirando desde un punto en punto en que el hilo se ha enrollado un
= 0 con ngulo .
tensin
T0 ,
hasta un

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Captulo 14

Captulo 14. ESTTICA DE HILOS

14.2. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas

podremos considerar una seccin normal

la cual denimos como cara frontal

la que est orientada en sentido

la orientada en sentido de creciente, y cara dorsal A

14.1: Directriz del hilo + secciones frontal (A ) y dorsal (A ), y concepto de tensin

en la que el efecto del hilo

se denomina tensin. Si por el contrario se considera la parte del hilo por

de forma que corresponda a una traccin,

esfuerzo de compresin que no puede ser resistido.

Aptdo. 14.2. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas

frontal (gura 7.2). Sobre el hilo acta una carga continua

cortar el elemento de hilo por los puntos

el equilibrio del mismo

queda garantizado por la tensin del hilo en cada extremo.

Equilibrio de un elemento hilo cargas

Cargas externas: (qds) Expresando la anulacin de la resultante,

Prescindiendo de innitsimos de 2.o orden, resulta

(qds) acta (dr) desde Q, siendo

Captulo 14. ESTTICA DE HILOS

14.2.2. Ecuaciones en coordenadas intrnsecas

Sustituyendo en la ecuacin del equilibrio

Figura 14.3: Equilibrio en compo-

(qt , qn , qb ) las componentes de q segn

Aptdo. 14.2. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas

segn la binormal es nula. Esto quiere decir que el

(t, n). (qt = 0),

Si no existe componente tangencial de la fuerza aplicada

tensin del hilo se mantiene constante. Si adems la fuerza normal

es constante, el radio de curvatura adoptado ser tambin cons-

tante, resultando una circunferencia como conguracin de equilibrio del hilo.

Membrana cilndrica sometida a presin interna de valor

Figura 14.4: Membrana cilndrica sometida a

14.2.3. Ecuaciones en coordenadas cartesianas

Captulo 14. ESTTICA DE HILOS

Considerando que la tensin se puede expresar como

de equilibrio (7.1 ) resultan en las tres ecuaciones escalares

14.2.4. Casos de fuerzas conservativas

fuerza aplicada por unidad de longitud del hilo, se

puede obtener de un potencial:

(14.4) tiene la dimensin

es una fuerza por unidad de longitud,

es una constante de integracin arbitraria.

Hilo homogneo sometido a su propio peso en el campo

Aptdo. 14.2. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas

Figura 14.5: Hilo someti-

do a su propio peso (campo conservativo)

Sea el peso de valor potencial gravitatorio es

tensin en cada punto del hilo como

Esto se consigue situando el origen a una de

14.2.5. Casos de Fuerzas centrales o paralelas

pasa por un punto jo, tomando el

desde dicho punto, se cumplir

lleva la direccin de la tangente,

Se llega por tanto (14.7)

Captulo 14. ESTTICA DE HILOS

Supongamos ahora que el campo de fuerzas es paralelo a una direccin

Multiplicando vectorialmente la ecuacin del equilibrio

es constante. Se obtiene por tanto

Por otra parte, para evaluar la componente de

la ecuacin del equilibrio (7.1) sobre esta direccin

la cual denimos como cara frontal

frontal (gura 7.2). Sobre el hilo acta una carga continua

Prescindiendo de innitsimos de 2.o orden, resulta

tante, resultando una circunferencia como conguracin de equilibrio del hilo.

pasa por un punto jo, tomando el

una partcula cticia, cuya trayectoria dinmica ser precisamente la curva

Para ello hemos de considerar que se ha denido un pseudo-tiempo

14.3. Conguraciones de equilibrio de hilos

Aptdo. 14.3. Conguraciones de equilibrio de hilos

Figura 14.7: Conguracin de

Aptdo. 14.3. Conguraciones de equilibrio de hilos

de la catenaria (gura 7.8), es decir la proyeccin de

el pie de la ordenada a la tangente a la catenaria es constante e igual al parmetro a de la misma; la distancia

Aptdo. 14.3. Conguraciones de equilibrio de hilos

Simplicando las derivadas, esta expresin equivale a

Aptdo. 14.3. Conguraciones de equilibrio de hilos