Cap 1

U
N
E
X
P
O

UNI VERSI DAD NACI ONAL EXPERI MENTAL POLI TECNI CA
ANTONI O J OSE DE SUCRE
VI CE RECTORADO BARQUI SI METO
DEPARTAMENTO DE I NGENI ERI A ELECTRONI CA

ANALI SI S DE SI STEMAS LI NEALES CONTI NUOS
EN EL ESPACI O DE ESTADO

Fr ancisco De La Cr uz

CAPI TULO I
REPRESENTACI N DE SI STEMAS POR MEDI O DE
VARI ABLES DE ESTADO

CAPITULO I: Representacin de Sistemas por medio de Variables de Estado 2
Versin 1.2 - Marzo 98
EL3133 - SI STEMAS DE CONTROL I I - Seccin "U"
Eulogio T. Pr ez Ramos
Mar zo - J ulio 98
1.0. Introduccin
La teora de control clsica o convencional est basada principalmente en la relacin entrada-
salida de un sistema, es decir, en la funcin de transferencia. Dicha teora se aplica satisfactoriamente a
sistemas con una entrada y una salida (sistema escalar), lineales e invariantes en el tiempo. El desarrollo,
en pocas recientes, de sistemas ms complejos y exactos con mltiples entradas y mltiples salidas
(sistemas multivariables) trajo consigo la necesidad de una nueva teora de control para el anlisis y
sntesis de tales sistemas. A partir de la dcada de los sesenta comenz a desarrollarse la teora de
control moderna basada en el concepto de estado. Esta nueva teora permita analizar aspectos clsicos
como son la representacin del sistema, la relacin entrada-salida, respuesta en el tiempo y estabilidad
pero adems permiti la aparicin de nuevos conceptos tales como controlabilidad, observabilidad y
optimizacin.
El contenido de este captulo est distribuido de la siguiente manera: en la seccin 1.1. se
estudiarn los conceptos asociados a la teora moderna de control de los cuales los ms importantes son
los conceptos de estado y variables de estado en los que est basado esta teora. Una vez estudiados
estos conceptos, en las secciones 1.2 y 1.3 se presentan las formas de representar un sistema por medio
de diferentes conjuntos de variables de estado que puede tener un sistema. En las secciones 1.4 y 1.5 se
determinan las relaciones existentes entre dos formas de representacin clsica, como lo son el diagrama
de bloques y la funcin de transferencia, y la representacin matricial de estado obtenida en las
secciones anteriores. La seccin 1.6 trata del procedimiento para transformar bajo ciertas condiciones,
una representacin matricial originalmente compleja en otra mucho ms sencilla de manipular llamada
forma cannica. Finalmente la seccin 1.7 contempla el efecto de la realimentacin del vector de estado
sobre la representacin matricial de los sistemas.
Al finalizar este captulo el estudiante deber estar en capacidad de:
1. Seleccionar correctamente un conjunto de variable de estado de un sistema, basado en las
ecuaciones diferenciales que rigen dicho sistema.
2. Realizar la representacin matricial del sistema usando variables de estado, a partir de las
ecuaciones diferenciales, el diagrama de bloques o la funcin de transferencia del mismo.
3. Obtener las representaciones matriciales de un sistema en las forma cannicas controlable y
observable partiendo de la ecuacin diferencial del sistema.
4. Hallar la funcin de transferencia o el diagrama de bloques detallado de un sistema basado en su
representacin matricial.
5. Transformar, si se cumplen las condiciones exigidas, la representacin matricial en la forma
estndar de un sistema a las formas cannicas controlable y observable, estableciendo adems
las relaciones existentes entre los vectores de estado de dicha representaciones.
6. Obtener la representacin matricial de lazo cerrado del sistema usando realimentacin de
variables de estado, dado el vector de coeficientes de realimentacin y la representacin
matricial de lazo abierto.
Las principales referencias para este captulo son [1], [2], [3], [4], [5], [6], [7], [8],
[9],[10],[11],[12],[13],[14],[15],[16],[17],[19], que estn detalladas al final del texto.
1.1. Conceptos Asociados a la Teora Moderna de Control
Como se mencion en la introduccin de este texto, no se presentar en el mismo un desarrollo
detallado de los conceptos bsicos de teora de control. Sin embargo, dado que slo se analizarn
sistemas lineales invariantes en el tiempo, se incluyen a continuacin los conceptos de linealidad e
invarianza en el tiempo.
Definicin 1-1
Si las respuestas de un sistema a dos entradas diferentes u t
1
( ) y u t
2
( ) son y t
1
( ) y y t
2
( )
respectivamente, entonces el sistema es lineal si y slo si la respuesta a la entrada
u t c u t c u t ( ) ( ) ( ) +
1 1 2 2
es
y t c y t c y t ( ) ( ) ( ) +
1 1 2
2
donde c
1
y c
2
son constantes (principio de superposicin).
Definicin 1-2
Un sistema es invariante en el tiempo si al trasladar el eje del tiempo resulta un sistema
equivalente: si la respuesta a la entrada u t ( ) es y t ( ) entonces la respuesta a u t ( ) es y t ( ) .
Ejemplo 1-1
Considere el sistema representado por la ecuacin diferencial
( ) ( ) y t a
d
dt
u t ; a: constante
La suma de las respuestas y t
1
( ) y y t
2
( ) debidas a dos entradas u t
1
( ) y u t
2
( ) ser
( ) ( )
1
]
1
+ + ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
t u
dt
d
t u
dt
d
a t y t y t y
Lo cual satisface el principio de superposicin. Adems
( ) ( ) y t a
d
dt
u t
Por lo tanto el sistema es lineal e invariante en el tiempo.
Ejemplo 1-2
El sistema representado por la ecuacin diferencial
( ) ( ) y t t
d
dt
u t
2

es lineal y variante en el tiempo ya que satisface el principio de superposicin,
( ) ( ) ( ) y t y t t
d
dt
u t
d
dt
u t
1 2
2
1 2
+ +
1
]
1
( )
mas no as el principio de traslacin
( ) y t t
d
dt
u t t
d
dt
u t ( ) ( ) ( )
2 2

La representacin de un sistema por medio de una funcin de transferencia no es suficiente para
describir el comportamiento de un sistema cuando ste no est inicialmente en reposo. En este caso es
necesario conocer tambin las condiciones iniciales del sistema.
Este conjunto de condiciones iniciales recibe el nombre de estado del sistema y permite, junto
con la entrada, determinar el comportamiento futuro del sistema. El trmino estado proviene de la
mecnica clsica donde el comportamiento de un sistema fsico que contiene partculas est
caracterizado por la posicin y la velocidad de dichas partculas, es decir, por el estado o situacin de
las mismas. El concepto de estado se extendi a otros campos y se puede expresar en forma ms
general como:
Definicin 1-3
El estado de un sistema en el instante t
o
representa la mnima cantidad de informacin acerca
de dicho sistema en t
o
que, junto con la entrada para t t
o
> , es necesario para que el comportamiento
del sistema puede ser determinado de manera nica para t t
o
> .
Ejemplo 1-3
Considere el sistema mecnico cuyo diagrama esquemtico se muestra en la Figura 1-1.
x
m
F K

Figura 1-1
Sistema Mecnico
El comportamiento de dicho sistema puede ser determinado conociendo su estado, es decir, los
valores iniciales del desplazamiento, x( ) 0 , y la velocidad, &( ) x 0 , de la masa m.
Ejemplo 1-4
El estado del circuito elctrico de la Figura 1-2 lo constituyen los valores en t 0 de la
corriente en la bobina, i
L
( ) 0 y la tensin en el condensado, v
C
( ) 0 .
L
R
C
i
R
v
C
i
L
e
1
e
2
+

+

Figura 1-2
Circuito Elctrico
Ejemplo 1-5
Sea un sistema descrito por una ecuacin diferencial de orden n de la forma
) ( ) (
) ( ) ( ) (
1 2
1
1
t u t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
n
n
n
n
n
+ + + +
L
o simplemente
u y a y a y a y
n
n
n
+ + + +

1 2
) 1 ( ) (
& L
El conjunto de condiciones iniciales y( ), 0 & ( ), y 0 ..., y
n (
( )
1)
0 , junto con la entrada u t ( ) permiten
conocer el comportamiento del sistema para t > 0 y por lo tanto constituyen el estado del sistema.
Las funciones del tiempo, cuyos valores en el instante t
o
determinan el estado de un sistema se
conocen como variables de estado.
Definicin 1-4
El mnimo conjunto de variables (t) x ..., , (t) x (t), x
n 2 1
cuyo valor en cualquier instante t
0

permiten describir el comportamiento futuro de un sistema de orden n, conociendo las posibles
excitaciones externas, se conoce como el conjunto de variables de estado del sistema.
Ejemplo 1-6
Los conjuntos de funciones en el tiempo { } x t x t ( ), &( ) ; { } ) ( ), ( t v t i
c L
y y t y t y t
n
( ), & ( ), .. ., ( )
( )
'
1
constituyen
los conjunto de variables de estado de los sistemas indicados en los tres ejemplos anteriores,
respectivamente.
En algunos sistemas, tal como los presentados en los ejemplos, la escogencia de las variables de
estado es fcil. Generalmente, las variables de estado se asocian a elementos almacenadores de energa
(cintica, potencial, capacitiva, inductiva, etc.) separados fsicamente. En la mayora de los casos, las
variables de estado estn representados por voltajes y corrientes en sistemas elctricos; presin y flujo
en sistemas hidrulicos; velocidad y desplazamiento en sistemas mecnicos.
En todo caso, el conjunto de variables de estado asociado a un sistema descrito por una
ecuacin diferencial de orden n es cualquier conjunto de n variables linealmente independientes, es
decir, que sus valores iniciales pueden ser asignados independientemente.
Ejemplo 1-7
Observe el sistema mecnico representado en la Figura 1-3:
m
x
k
1
k
2

Figura 1-3
Sistema Mecnico
Inicialmente podra pensarse que el sistema posee tres variables de estado por existir tres
elementos almacenadores de energa. Sin embargo la ecuacin que lo describe es:
m x k x k x && + +
1 2
0

( ) mx k k x && + +
1 2
0
Esta ecuacin indica que los dos resortes pueden ser sustituidos por un resorte equivalente con
una constante k k k
eq
+
1 2
. Luego existirn dos elementos almacenadores de energa y el nmero de
variables de estado necesarias es 2. Esto era de esperar dado que la ecuacin diferencial es de
segundo orden. La velocidad y el desplazamiento de la masa pueden ser escogidas como esas variables.
Las n variables de estado x x x
n 1 2
, , .. . , necesarias para describir un sistema pueden ser
consideradas como las componentes de un vector columna denominado vector de estado y que se
representa como x t ( ) , o simplemente x, donde
1
1
1
1
]
1
n
x
x
x
x
M
2
1

Esas mismas variables se pueden considerar como las coordenadas de un espacio de orden n
llamado espacio de estado denotado por . Cualquier estado del sistema puede ser representado por
un punto en . La grfica en que representa estados consecutivos del sistema al transcurrir el tiempo
se conocen como trayectoria del vector de estado del sistema.
1.2. Representacin Matricial de Sistemas usando Variables de Estado
La representacin de un sistema de orden n, lineal e invariante en el tiempo cuando se utilizan
variables de estado se realiza por medio de un conjunto de n ecuaciones diferenciales lineales de primer
orden conocidas como ecuaciones de planta. Para un sistema de orden n con una entrada escalar
u t ( ) , dichas ecuaciones tienen la siguiente forma:

& ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
& ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
& ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
x t a x t a x t a x t b u t
n n
n n
n n n nn n n
1 11 1 12 2 1 1
2 21 1 22 2 2 2
1 1 2 2
+ + + +
+ + + +
+ + + +
L
L
M
L
(1-1)
Las x t
i
( ) representan las variables de estado y las & ( ) x t
i
sus derivadas. Los trminos a
ij
y b
j

son constantes.
Para la representacin completa del sistema se requiere tambin una ecuacin que relacione la
salida del sistema y t ( ) con las variables de estado. Para un sistema de salida escalar se tiene
y t c x t c x t c x t d u t
n n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + +
1 1 2 2
L (1-2)
Las c
i
y d son elementos constantes. Las ecuaciones (1-1) y (1-2) son difciles de manejar
debido a su extensin. Sin embargo, usando notacin matricial se puede escribir

&
&
&
x
x
x
a a a
a a a
a a a
x
x
x
b
b
b
u
n
n
n
n n nn n n
1
2
11 12 1
21 22 2
1 2
1
2
1
2
M
L
L
M M L M
L
M M
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
+
1
]
1
1
1
1
(1-3a)

[ ]
y c c c
x
x
x
n
n
1
]
1
1
1
1
1 2
1
2
L
M
(1.3b)
o en forma compacta

'
+
+
du x c y
u b x A x
FE
T
&
:
(1.4a , 1.4b)

donde
x es el vector de estado (nx1)
& x es la derivada del vector de estado x (nx1)
A es la matriz de planta (nxn)
b es el vector de control (nx1)
c
T
es el vector de salida (1xn)
d es el elemento de transmisin (escalar)
La ecuacin (1-4a) describe el estado del sistema y recibe el nombre de ecuacin de estado
mientras que (1-4b) es llamada ecuacin de salida. El conjunto de ecuaciones (1-4) se denomina
representacin matricial de estado en la Forma Estndar (FE).
Para un sistema multivariable con m entradas, representadas por un vector u(mx1), y r
salidas, representadas por un vector y (rx1), las ecuaciones FE se modifican ligeramente, siendo ellas:
& x Ax B u + (1.5a)
y C x Du + (1.5b)
donde B , C y D son ahora matrices de rdenes (nxm), (rxn) y (rxm) respectivamente.
Ejemplo 1-8
Considrese el sistema esquematizado en la Figura 1-4
u
y
1
y
2
F
1
K
1
K
2
m
1
m
2
F
2

Figura 1.4
Sistema del Ejemplo 1-8
Las ecuaciones diferenciales que describen este sistema son:

m y K y F y K y y
m y K y y F y u
1 1 1 1 1 1 2 1 2
2 2 2 2 1 2
0 && & ( )
&& ( ) &
+ + +
+ +
(1-16)
Las variables de estado pueden ser los desplazamientos y las velocidades de las masas, es decir,
y y y y
1 1 2 2
, & & , , . Haciendo:

y x
y x
y x
y x
1 1
1 2
2 3
2 4
&
&
(1-7)
Sustituyendo en la ecuacin (1-6) se obtiene
m x K x F x K x K x
m x K x K x F x u
1 2 1 1 1 2 2 1 2 3
2 4 2 3 2 1 2 4
0 &
&
+ + +
+

A partir de estas dos ecuaciones se obtiene
&
&
x
K K
m
x
F
m
x
K
m
x
x
K
m
x
K
m
x
F
m
x
m
u
2
1 2
1
1
1
1
2
2
1
3
4
2
2
1
2
2
3
2
2
4
2
1

+
+
+

Las dos ecuaciones de planta restantes se consiguen a partir de las relaciones existentes entre las
variables dadas en (1-7)
&
&
x x
x x
1 2
3 4

Asumiendo que la salida es el desplazamiento y
2
se tiene
3
x y
Luego, la forma compacta se puede escribir
u
m
x
x
x
x
m
F
m
K
m
K
m
K
m
F
m
K K
x
x
x
x
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
2
1
0
0
0
4
3
2
1
2
2
2
2
0
2
2
1 0 0 0
0
1
2
1
1
1
2 1
0 0 1 0
4
3
2
1
&
&
&
&

[ ]
y x 0 0 1 0

Ejemplo 1-9
Representar por medio de variables de estado el circuito elctrico mostrado en la Figura 1-5.
e
2
e
1
v
1
v
2
1
1
i
3
2
i
2 i
1
+
1
1
2
+

Figura 1-5
Circuito Elctrico

Las ecuaciones que rigen el circuito son
( )
( )
e i v
e i v
v i i dt v i i
v i i dt v i i
v
di
dt
v
1 1 1
2 2 2
1 1 3 1 1 3
2 3 2 2 3 2
1
3
2
2
1
0 5
2 2
+
+

+ +
+
,
&
&

Combinando adecuadamente las ecuaciones anteriores se tiene
&
&
v e v i
v i e v
di
dt
v v
1 1 1 3
2 3 2 2
3
1 2
2
+

Escogiendo como variables de estado i v v
3 1 2
, y y asignando

1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
3
2
1
3
2
1
i
v
v
x
x
x
x u
u
u
e
e
1
]
1
1
]
1
1
2
1
2

Se obtiene
&
&
&
x x x u
x x x u
x x x
1 1 3 1
2 2 3 2
3 1 2
2 +
+ +

Escogiendo como salida la tensin en la bobina se tiene
y L
di
dt
x x x
3
3 1 2
&
En representacin matricial FE se escribe

[ ]
& x x u
y x
1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1

1 0 2
0 1 1
1 1 0
1 0
0 1
0 0
1 1 0

1.3. Representaciones Matriciales en Forma Cannica
En los ejemplos presentados hasta el momento los conjuntos de variables de estado utilizados
tienen significado fsico, es decir, se pueden medir o manipular. Ese tipo de variables se denomina
variables de estado fsicas. Sin embargo, las variables de estado no tienen que ser fsicas en todos los
casos. Existen conjuntos de variables cuyo uso origina una representacin matricial que es ms fcil de
manejar y analizar matemticamente que la obtenida con variables fsicas. Uno de estos conjuntos es el
de variables de fase.
Definicin 1-5
En un sistema lineal invariante en el tiempo descrito por la ecuacin diferencial de orden n
y a y a y a y a y u
n
n
n ( ) ( )
&& & + + + + +
1
3 2 1
L (1-8)
las n variables de estado y y y y
n
, , , , & &&
( )
L
1
, se denominan variables de fase.
Para sistemas de orden n < 3, las variables de fase pueden tener significado fsico. Por
ejemplo, en un sistema mecnico y t y t y t ( ) & ( ) &&( ) , y representan posicin, velocidad y aceleracin. Las
derivadas de tercer orden en adelante carecen de significado fsico pero esto no involucra problemas
debido a la relacin existente entre los diferentes conjuntos de variables de estado que se estudiar
posteriormente.
Para la deduccin de la representacin matricial cuando se utilizan variables de fase, considrese
nuevamente la ecuacin (1-8).
y a y a y a y a y u
n
n
n ( ) ( )
&& & + + + + +
1
3 2 1
L (1-9)
donde las a
i
son constantes. De acuerdo con la definicin (1-5) el vector de estado ser
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
) 1 (
3
2
1
2
n
n
y
y
y
y
x
x
x
x
x
M
& &
&
M

Sustituyendo en (1-9)
& x a x a x a x u
n n n
+ + + + L
2 2 1 1
(1-10)
Usando las relaciones entre las variables escogidas y despejando x
n
de la ecuacin (1-10) se obtiene

&
&
&
&
x x
x x
x x
x a x a x a x u
n n
n n n
1 2
2 3
1
1 1 2 2
M
L
(1-11)
Escogiendo la variable y como salida se tendr que
y x
1
(1-12)
y en forma matricial
& x
a a a a
x u
c
n
c
1
]
1
1
1
1
1
1
+
1
]
1
1
1
1
1
1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0
0
0
1
1 2 3
L
L
M M M M M
L
L
M (1-13)
[ ]
c
x y 0 0 0 1 L (1-14)
o simplemente

& x
c
A
c
x
c
b
c
u
y c
c
T
x
c
+
(1-15)
El subndice c indica en este texto el uso de variables de fase. Esta representacin matricial se
conoce como forma de variables de fase o Forma Cannica Controlable (FCC). La razn de esta
ltima denominacin se explicar posteriormente. La matriz A
c
que caracteriza a esta representacin
puede ser obtenida directamente de la ecuacin diferencial del sistema lo cual facilita la obtencin de las
ecuaciones (1-15)
Ejemplo 1-10
Obtener la representacin FCC del sistema descrito por la ecuacin diferencial
&&& && & x x x x u + + 4 5 2
Sustituyendo las a
i
en (1-13) se obtiene
x x u
c c
1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1
0 1 0
0 0 1
2 5 4
0
0
1

[ ]
y x
c
1 0 0
No todos los sistemas pueden ser descritos por una ecuacin similar a (1-8). En algunos casos
aparecen derivadas de la entrada u . Considrese
y a y a y a y c u c u c u c u
n
n
n
n
n
n
n ( ) ( ) ( ) ( )
& & + + + + + + + +
+
1
2 1 1
1
2 1
L L (1-16)
Los trminos derivativos del segundo miembro de esta ecuacin impiden utilizar directamente las
variables de fase de la definicin 1-5. Para eliminar dichos trminos, se definen las siguientes variables
u x a x a x a x
n
n
n
+ + + +
( ) ( )
&
1
2 1
L (1-17)
y c x c x c x c x
n
n
n
n
+ + + +
+
1
1
2 1
( ) ( )
& L (1-18)
La ecuacin (1-17) tiene forma similar a la indicada en la definicin 1-5, por lo tanto es posible
definir

1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
) 1 (
2
1
n
n
c
x
x
x
x
x
x
x
M
&
M
(1-19)
Luego a partir de (1-17) y por relaciones entre las variables se obtiene la ecuacin matricial
x
a a a a
x u
c
n
c
1
]
1
1
1
1
1
1
+
1
]
1
1
1
1
1
1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0
0
0
1
1 2 3
L
L
M M M M M
L
L
M (1-20)
Sustituyendo (1-19) en (1-18) se tiene

( ) ( ) ( )
y c x c x c x c x
y c a c x c a c x c a c x c u
n n n n
n n n n n n n
+ + +
+ + + +
+
+ + + +
1 2 2 1 1
1 1 1 1 2 2 1 2 1 1
& L
L

En forma matricial
( ) ( ) ( ) [ ]
y c a c c a c c a c x c u
n n n n n c n
+
+ + + + 1 1 1 2 2 1 1 1
L (1-21)
Para el caso en que c
n+

1
0, la ecuacin de salida se simplifica a

[ ]
y c c c x
n c
1 2
L (1-22)
Nuevamente, se comprueba que la representacin FCC puede ser obtenida directamente de la
ecuacin diferencial.
Ejemplo 1-11
Sea el sistema descrito por la ecuacin
&&& && & & y y y y u u + + + + 9 24 20 5 5
La representacin matricial FCC correspondiente es
& x x u
c c
1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1
0 1 0
0 0 1
20 24 9
0
0
1

[ ]
y x
c
5 5 0
Existe una segunda forma cannica de representacin matricial llamada Forma Cannica
Observable (FCO) que se deduce a partir de la ecuacin
y a y a y a y c u c u c u
n
n
n
n
n ( ) ( ) ( )
& & + + + + + + +
1
2 1
1
2 1
L L (1-23)
Utilizando el vector de estado
x
x
x
x
o
n
1
]
1
1
1
1
1
2
M

donde

x y
x y a y c u
x y a y a y c u c u
x y a y a y c u c u
n
n n n
n n n n n
n
n
n
n
n
+
+ +
+ + +

1
2 1 1
1
1 2
2
2
2
&
&& & &
( ) ( ) ( )
M
L L
(1-24)
Luego, se puede deducir que

&
&
&
&
x a x c u
x x a x c u
x x a x c u
x x a x c u
n
n
n
n n n n n
1 1 1
2 1 2 2
3 2 3 3
1
+
+
+
+
M
(1-25)
Con estas n ecuaciones y asumiendo que la variable de salida es x
n
se llega a la
representacin de la Forma Cannica Observable (FCO)
x
a
a
a
a
x
c
c
c
c
u
o
n
o
n
1
]
1
1
1
1
1
1
+
1
]
1
1
1
1
1
1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
2
3
1
2
3
L
L
L
M M M M M
L
M
(1-26)

[ ]
y x
o
0 0 0 1 L (1-27)
o, simplemente

& x
o
A
o
x
o
b
o
u
y c
o
T
x
o
+
(1-28)
Aunque las variables escogidas son difciles de recordar, las ecuaciones (1-26) y (1-27) no lo
son. Por otro lado, la FCO permite realizar ciertos diseos con facilidad, de all su frecuente utilizacin.
Ejemplo 1-12
Hallar la representacin FCO correspondiente a la ecuacin diferencial
u u u y y y y 2 3 9 11 7 + + + + + & & & & & & & & &
Usando la forma general se tiene
& x x u
o o
1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1
0 0 9
1 0 11
0 1 7
2
3
1

[ ]
y x
o
0 0 1
Como el lector habr observado, existe una relacin simple entre las representacin FCC y
FCO. Esta relacin se denomina dualidad y est dada por las ecuaciones matriciales

T
o
T
c
o c
T
o c
b c
c b
A A
(1-29)
Aunque es fcil obtener una representacin cannica a partir de su forma dual, la relacin entre
las variables de estado de cada representacin es ms compleja como se ver posteriormente.

1.4 Relacin entre la Representacin Matricial de Estado y el Diagrama de Bloques
En la teora clsica de control, una de las maneras de representar un sistema la constituye el
diagrama de bloques. Es lgico suponer que existe una relacin entre esos diagramas y la representacin
de variables de estado. En esta seccin se presentan los mtodos para cambiar de una forma a la otra.
Un sistema escalar se representa por las ecuaciones matriciales

& x Ax b u
y c x d u
T
+
+
(1-30)
Aplicando transformada de Laplace a estas ecuaciones y suponiendo condiciones iniciales
iguales a cero
s X s A X s bU s ( ) ( ) ( ) + (1-31)
Y s c
T
X s d U s ( ) ( ) ( ) + (1-32)
De la ecuacin (1-31) se obtiene

[ ]
X s
s
I A X s bU s ( ) ( ) ( ) +
1
(1-33)
A partir de las ecuaciones (1-32) y (1-33) se construye un diagrama de bloques general
mostrado en la Figura 1-6. En ese diagrama las flechas sencillas corresponden a seales escalares
mientras que las dobles representan seales vectoriales.
Si el sistema representado es de orden n, el bloque integrador (recurdese que la divisin por
s equivale en el tiempo a una integracin) est constituido por n integradores simples. Para dibujar el
diagrama en una forma ms detallada, considrese el sistema escalar de segundo orden descrito por las
ecuaciones.
A
X s ( ) U s ( )
+
s
I
1
+
+
+
c
T
d
Y s ( )
b

Figura 1-6
Diagrama de bloques general de un sistema escalar

[ ]
& x
a a
a a
x
b
b
u
y c c x d u
1
]
1
+

1
]
1
+
11 12
21 22
1
2
1 2
(1-34)
La Figura 1-7 contiene el diagrama de bloques correspondiente a (1-34)
y
u
x
1
x
2
+
+
+
+
x
1
&
x
2
&
+
+
+
a
11
a
12
a
21
a
22
c
1
c
2
b
1
b
2
s
1
s
1
d
+
+
+

Figura 1-7
Diagrama de Bloque detallado
En ese diagrama se tienen dos bloques integradores, es decir, de ganancia
s
1
. La salida de
cada integrador es una variable de estado. Cada bloque de ganancia a
ij
conecta la salida del integrador
j (variable x
j
) con la entrada del integrador i (variable & x
i
). Un elemento
i
a representa una
realimentacin alrededor del bloque integrador i . La entrada u se aplica al integrador i a travs de un
bloque que de ganancia b
i
, mientras que la variable x
i
se conecta a la salida y a travs del bloque de
ganancia c
i
. El bloque de ganancia d conecta la entrada con la salida.
En el caso multivariable existe una matriz de control B y una matriz de salida C dentro de la
representacin matricial. Cada elemento b
ij
de B comunica la entrada u
j
con la variable x
i
y cada
elemento c
ij
de C conecta la variable x
j
a la salida y
i
.
Ejemplo 1-13
Construya el diagrama de bloques detallado del sistema de tercer orden descrito por

[ ]
& x x u
y x

1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1

0 1 0
1 1 2
0 0 1
1 0
0 0
0 1
1 0 1

El diagrama pedido estar constituido por 3 integradores interconectados segn lo indican los
elementos de A B c
T
, y . Ver Figura 1-8.
Para el proceso inverso, o sea, pasar del diagrama de bloques detallado (contiene slo bloques
integradores) a las ecuaciones matriciales primero se determina el nmero de variables de estado, de
entradas y de salidas, y luego, de acuerdo a los puntos de conexin se ubican los elementos de
A B C , y .

x
1
x
1
&
2
u
1
+

+
u
2
x
3
x
3
&
+
+
x
2
x
2
&
+
y

Figura 1-8
Diagrama de bloques del Ejemplo 1-13

Ejemplo 1-14
Hallar la representacin matricial del sistema cuyo diagrama de bloques se muestra en la Figura
1-9
x
1
2
u
x
3
+
x
2
+
y
+
y
3
1
2

Figura 1-9
Diagrama de bloques del sistema del Ejemplo 1-14
Se observan tres variables de estado, una entrada y dos salidas por lo tanto A ser de orden (3
x 3), b de orden (3 x 1) y C de orden (2 x 3) con
1
1
1
]
1
3
2
1
x
x
x
x ;
1
]
1
2
1
y
y
y
La determinacin de cada elemento de C B A y , est basada en su ubicacin dentro del
diagrama. La representacin correspondiente es
u x x
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
1
1
0
3 1 0
0 0 0
0 1 2
&
y x

1
]
1
1 0 0
0 0 1

No todos los diagramas de bloques son tan detallados como los presentados en los ejemplos
anteriores. Si adems de bloques s 1 tienen bloques con funciones de transferencias de primer orden
entonces para obtener la representacin matricial se deben hallar primero las ecuaciones que relacionan
las variables del sistema con el dominio de S y luego pasar al dominio del tiempo. Se asume que la salida
de cada bloque de primer orden corresponde a una variable de estado.
Ejemplo 1-15
Obtener la representacin matricial del sistema cuyo diagrama de bloques se muestra en la
Figura 1-10.
x
1 +
u
y
+
4
1
s+
2
3
s
+
2
x
1
x
2
x
+

Figura 1-10
Sistema del Ejemplo 1-15
El bloque de la derecha relaciona X
1
(s) con X
1
(s)+X
2
(s) es decir

3
2
) ( ) (
) (
2 1
1
+
+ s s X s X
s X

de donde se deduce
( + ) ( ) = ( ) + ( ) s X s X s X s 3 2 2
1 1 2

sX s X s X s
1 2 1
2 ( ) = ( ) - ( )
Aplicando transformada inversa de Laplace se tiene en el dominio del tiempo.
& x x x
1 1 2
2 + (i)
El segundo bloque relaciona X
2
(s) con U(s), es decir

X s
U s s
2
1
4
( )
( )

+

luego
s X s x s U s
2 2
4 ( ) ( ) ( ) +
En el tiempo, se tiene
& ( ) x
2
s x u + 4
2
(ii)
Adems la ecuacin de salida es
y x
1

De (i) y (ii) se forma la representacin matricial
u x x
1
]
1
+
1
]
1
1
0
4 0
2 1
&
[ ]x y 0 1
En ciertos casos, es necesario modificar algunos de los bloques del diagrama original para lograr
una representacin matricial en FE, tal como en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 1-16
Se tiene un sistema con el diagrama de bloques indicado en la Figura 1-11. Obtenga su
x
1
u
y
s
s
+
+
1
2
s +
1
3
x
2
*

Figura 1-11
Diagrama de bloques correspondiente al Ejemplo 1-16
De dicho diagrama se tiene
X s
U s
s
s
2
1
2
*
( )
( )

+
+

( ) ( ) ( ) ( )
*
s X s s U s + + 2 1
2

en el tiempo esto es equivalente a escribir
& &
* *
x x u u
2 2
2 + +
Pero el trmino u& no permite una representacin en FE. Una forma de eliminar dicho trmino es
modificando el diagrama inicial como se indica en la Figura 1-12.
x
1
u
y
s +
1
2
s +
1
3
x
2
*
+
x
2

Figura 1-12
Diagrama de bloques modificado
La porcin encerrada en lnea punteada proviene de dividir los trminos de bloques original
entre s, o sea,
s
s
s
s s
+
+

+
+

+
1
2
2 1
2
1
1
2

Del diagrama modificado se obtiene
X s
U s s
2
1
2
( )
( )

+

o, en el tiempo
& x x u
2 2
2 +
Adems

X s
X s
X s
U s X s s
1
2
1
2
1
3
( )
( )
( )
( ) ( )
*

+

en el tiempo se tiene
u x x x +
2 1 1
3 &
la representacin buscada ser
& x x u

1
]
1
+

1
]
1
3 1
0 2
1
1

[ ] y x 1 0
Se debe tener presente que x
2
no es una variable fsica pero est relacionada con
*
2
x y u por la
ecuacin
x u x
2 2
*

Una de las ventajas de utilizar las formas cannicas radica en que el diagrama de bloques
correspondiente posee una estructura particular. Los diagramas de bloques de las representaciones
FCC y FCO (Ver ecuaciones 1-20, 1-22, 1-26 y 1-27) se muestran en las Figuras 1-13 y 1-14,
respectivamente.

x
1
x
2
+
y

u
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
a
n
c
n
a
2
c
1
c
2
a
1
a
n 1
c
n 1
x
n 1
x
n
+
+
L
M
M

Figura 1-13
Diagrama de bloques FCC (Caso 0
1

+ n
c )

y

x
1
x
2
+
u
+
+
+
+
+
a
n
c
n
a
2
c
1
c
2
a
1
a
n 1
c
n 1
x
n 1
x
n
+
L
M

Figura 1-14
Diagrama de bloques FCO (Caso 0
1

+ n
c )

1.5. Relacin entre la Representacin Matricial de Estado y la Funcin de Transferencia
En esta seccin se presenta la relacin existente entre las dos formas principales de representar
un sistema: la Funcin de Transferencia (teora clsica) y la Representacin Matricial de Estado (teora
moderna).
Considrese un sistema escalar con representacin FE dada por

& x Ax bu
y c x
T
+
(1-35)
donde u es la entrada escalar; y es la salida escalar; x es el vector de estado (nx1); A b c
T
, , y son
de orden (nxn), (nx1) y (1xn) respectivamente.
Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones (1-35) se obtiene

) ( ) (
) ( ) ( ) 0 ( ) (
s X c s Y
s U b s X A x s X s
T
+
(1-36)
La funcin de transferencia establece condiciones iniciales iguales a cero. Por lo tanto de (1-36)
se obtiene
( ) ( ) ( ) sI A X s bU s (1-37)
o, premultiplicando por ( ) sI A
1

X s sI A bU s ( ) ( ) ( )
1
(1-38)
sustituyendo en ecuacin (1-37) se llega a
Y s c sI A bU s
T
( ) ( ) ( )
1
(1-39)
De donde
Gp s
Y s
U s
c sI A b
T
( )
( )
( )
( )
1
(1-40)
Gp s ( ) es la funcin de transferencia de planta o de lazo abierto expresada en trminos de la
Ejemplo 1-17
Determine la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema descrito por la ecuacin
matricial
[ ]x y
u x x
0 1
2
0
1 0
1 5
1
]
1
+
1
]
1
&

Se forma
( ) sI A
s
s

+
+
1
]
1
5 1
0 1

y se calcula su inversa
( )
( )( )
1
1
1
1
]
1
+
+ + +

5
1
0
5 1
1
1
1
1
s
s s s
A I s
Usando la ecuacin (1-40)
[ ]
( )( )
1
]
1
1
1
1
1
]
1
+
+ + +
2
0
1
1
0
5 1
1
5
1
0 1 ) (
s
s s s
s Gp
( )( ) 5 1
2
) (
+ +
s s
s Gp
Para un sistema multivariable con un vector de entradas u (mx1) y un vector de salidas y(rx1)
las ecuaciones matriciales sern
& x Ax Bu
y Cx Du
+
+

donde A B C D , , y son matrices de orden (nxn), (nxm), (rxn) y (rxm) respectivamente.
Siguiendo un procedimiento similar al usado en el caso escalar se llega a
( ) [ ] ) ( ) (
1
s U D B A I s C s Y +

(1-42)
El trmino encerrado entre corchetes relaciona la entrada U s ( ) y la salida Y s ( ) por lo tanto es
la funcin de transferencia del sistema y en este caso es una matriz de orden (rxm) llamada matriz
funcin de transferencia Gp s ( ) y est dada por la expresin
Gp s C sI A B D ( ) ( ) +
1
(1-43)
En general, G s
p
( ) puede representarse como

1
1
1
1
1
1
1
]
1
rm r r
m
m
G G G
G G G
G G G
s p G
...
.
.
...
...
.
.
.
.
. ... . .
...
...
) (
2 1
2 22 21
1 12 11
(1-44)
donde cada elemento G s
ij
( ) representa la relacin o funcin de transferencia entre la salida Y s
i
( ) y la
entrada U s
j
( ) del sistema multivariable, o
G s
Y s
U s
ij
i
j
( )
( )
( )
(1-45)
Ejemplo 1-18
Dibuje el diagrama de bloques del sistema con matriz funcin de transferencia
1
1
1
]
1
+
+
3
1
0
2
1 1
) (
s
s s
s p G
Por ser una matriz 2x2 el sistema posee 2 entradas y 2 salidas interconectadas por los elementos
de G s
p
( ) tal como se aprecia en la Figura 1-15.
1
s
1
u
2
u
1
y
2
y
1
2 s +
+
1
3 s +
+

Figura 1-15
Diagrama de bloques del Ejemplo 1-18

El proceso inverso, es decir, pasar de la funcin de transferencia a la representacin matricial de
estado, se lleva a cabo usando un procedimiento llamado realizacin o descomposicin de la funcin
de transferencia que consiste en la elaboracin de un diagrama de bloques detallado equivalente a la
funcin de transferencia y a partir de ese diagrama obtener la representacin matricial. Dado que la
funcin de transferencia puede originar diversos diagramas de bloques existen diferentes maneras de
descomponer una funcin de transferencia, pero se eligen aquellas que dan lugar a formas simples de
representacin matricial. Las formas ms comunes de descomponer una funcin de transferencia se
presentan a continuacin.
1. Descomposicin Directa
Este tipo de descomposicin es aplicable a funciones de transferencia no factorizadas de la
forma

1 2
1
1 2
1
1
) (
) (
) (
a s a s a s
c s c s c s c
s U
s Y
s p G
n
n
n
n
n
n
n
+ + + +
+ + + +

+
L
L
(1-46)
El procedimiento a seguir se detalla a continuacin:
a. Se multiplican numerador y denominador de ) (s p G por s
n

( ) Y s
U s
c c s c s c s
a s a s a s
n n
n n
n
n n
( )
( )
/ ( / ) ( / )
( / ) ( / ) ( / )
+ + + +
+ + + +
+
1 2
1
1
2
1
1
1 1 1
1 1 1 1
L
L

b. Se expresa Y s ( ) en funcin de una variables auxiliar E s ( )
[ ]
Y s c c s c s c s E s
n n
n n
( ) ( / ) ( / ) ( / ) ( ) + + + +
+
1 2
1
1
1 1 1 L
donde
E s
U s
a s a s a s
n
n n
( )
( )
( / ) ( / ) ( / )
+ + + +
1 1 1 1
2
1
1
L

o tambin
E s U s a s E s a s E s a s E s
n
n n
( ) ( ) ( / ) ( ) ( / ) ( ) ( / ) ( )
1 1 1
2
1
1
L
c. A partir de las expresiones para Y s ( ) y E s ( ) se construye un diagrama de bloques del cual se
obtienen las ecuaciones matriciales asumiendo que la salida de cada bloque integrador es una
variable de estado x
i
, tal como se observa en la Figura 1-16.
[ ]
1
1
1
1
]
1

+ + +
n
n n n n n
x
x
x
c a c c a c c a c y
M
L
2
1
1 1 2 2 1 1 1

Esta representacin coincide con la correspondiente a variables de fase lo cual indica que la
descomposicin directa conduce a una representacin matricial FCC, y puede ser deducida a partir de
la funcin de transferencia sin necesidad de seguir el procedimiento indicado.

2. Descomposicin en la FCO
Al igual que la descomposicin directa, este tipo de descomposicin es aplicable a funciones de
transferencia no factorizadas tal como la indicada en (1-46). Luego, multiplicando sus trminos por s
n
,
despejando y reordenando trminos se tiene
[ ] [ ] [ ] ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1 1 2 2
1
1
s Y a s U c
s
s Y a s U c
s
s Y a s U c
s
s U c s Y
n n
n n n
+ + + +
+
L
Usando esta ecuacin se dibuja el diagrama de bloques mostrado en la Figura 1-17.

+

u
+
+
+
+
a
n
a
2
a
1
a
n 1
x
n 1
x
n
+
+
L
M
x
2

x
1
y
+
+
+
+
+
+
M
+
1 + n
c
1
a
1
c
2 2
1 + n
c a c
n n
1 + n
c a c
1 + n
c c
n 1
a
n 1

Figura 1-16
Diagrama de bloques de la descomposicin FCC

y
x
1
x
2
+
u
+
+
+
+ +
a
n
c
n
a
2
c
1
c
2
a
1
a
n 1
c
n 1
x
n 1
x
n
+
L
M
1
s
1
s
1
s

+
+
c
n+1
1
s

Figura 1-17
Diagrama de bloques de la descomposicin FCO
A partir del diagrama de bloques mostrado como variable de estado x
i
la salida de cada
bloque integrado se obtiene la representacin matricial FCO.

[ ]
&
&
&
&
x
x
x
x
a
a
a
a
x
x
x
x
c a c
c a c
c a c
c a c
u
y x c u
n n n
n
n
n
n n n
n
1
2
3
1
2
3
1
2
3
1 1 1
2 2 1
3 3 1
1
1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0 1
M
L
L
L
M M M M M
L
M M
L
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
+
1
]
1
1
1
1
1
1
+
+
+
+
+
+

Esta representacin puede ser elaborada directamente de la funcin de transferencia
dada inicialmente.

3. Descomposicin en Cascada
La descomposicin es cascada se aplica a funciones de transferencia factorizada en trminos de
primer orden. Supngase que la funcin Gp s ( ) dada en (1-46) se puede factorizar de la siguiente
manera
G s
Y s
U s
s z s z s z
s p s p s p
p
n
n
( )
( )
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )

+ + +
+ + +
1 2
1 2
L
L
(1-47)
Esta Gp s ( ) puede ser descompuesta en forma directa originando un diagrama de bloques como
el mostrado en la Figura 1-18.

1
s
u y
p
i
z
i
+
+
+

Figura 1-18
Descomposicin directa de un bloque de primer orden

Escribiendo ) (s Gp como
1
1
2
2
) (
) (
) (
p s
z s
p s
z s
p s
z s
s U
s Y
s Gp
n
n
+
+
+
+
+
+
L
se construye el diagrama de bloques de la Figura 1-19 descomponiendo cada trmino de primer orden
como se indic en la Figura 1-18.

1
s
u
+
p
n
+
+
y
1
s
+
+
+
1
s
+
+
z
n
z
1
p
1
z
2
p
2
L
n
x
x
2
x
1

Figura 1-19
Descomposicin en cascada
Tomando las variables x
i
indicadas en la figura se obtiene la representacin

[ ] u x p z p z p z p z y
u x
p
p z
p z p
p z p z p
p z p z p z p
x
n n
n
n n
n n
n n
n n
+
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
]
1
L
M O
L
L
L
&
3 3 2 1 1
3
3 3 2
3 3 2 2 1
1
1
1
1
0 0 0 0
0 0 0
0 0
0
(1-49)
Esta representacin recibe el nombre de forma de polos yceros dado que su estructura est
basada en estos parmetros

4. Descomposicin en Paralelo
La descomposicin en paralelo es aplicable a funciones de transferencia que pueden ser
expandidas en fracciones parciales. Supngase que se tiene una funcin de transferencia con n polos
diferentes, de la forma
G s
Y s
U s
p s
s p s p s p
p
n
( )
( )
( )
( )
( )( ) ( )

+ + +
1 2
L
(1-50)
donde P s ( ) es un polinomio en s de orden menor que n. Gp s ( ) puede ser expandida en fracciones
parciales obtenindose
G s
Y s
U s
k
s p
k
s p
k
s p
p
n
n
( )
( )
( )

+
+
+
+ +
+
1
1
2
2
L (1-51)
Es un diagrama de bloques, la suma expresada en (1-51) corresponde a la colocacin en
paralelo de los n trminos producidos por la expansin. Esto se muestra en la Figura 1-20.
1
s
+
1
s
+
1
s
+
+
+
+
u y
p
n
k
n
x
n
p
1
p
2
k
1
k
2
x
1
x
2
+
+
L
M
L

Figura 1-20
Descomposicin en paralelo. Forma Normal.

La representacin matricial que se obtiene a partir del diagrama de bloques es
u x
p
p
p
x
x
x
n n
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
0 0
0 0
0 0
2
1
2
1
M
L
M M M M
L
L
&
M
&
&
(1-52a)

[ ]
y k k k
x
x
x
n
n
1
]
1
1
1
1
1 2
1
2
L
M
(1-52b)
Claramente se observa que cada variable x
i
es independiente de las dems y se dice que las
variables estn desacopladas. Las ecuaciones (1-52) se conocen como representacin matricial en la
forma normal.
Supngase ahora que Gp s ( ) tiene un polo de orden m y el resto de los polos son simples
donde
Gp s
p s
s p s p s p
m
m n
( )
( )
( ) ( ) ( )
+ + +
+ 1 1
L
(1-53)
La descomposicin en fracciones parciales de Gp s ( ) es

n
n
m
m m
m m
p s
k
p s
k
p s
k
p s
k
p s
k
s Gp
+
+ +
+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
L L
1
1
1
1
1
2
1
1
) ( ) (
) ( (1-54)
Ya que Gp s ( ) es de orden n slo genera n variables de estado, no importando el nmero de
trminos que aparecen en la ecuacin (1-54). El diagrama de bloques asociado a esta ltima ecuacin
se construye compartiendo los integradores correspondientes a los m primeros bloques de primer
orden tal como se muestra en la Figura 1-21.

1
s
+
p
1
k
1
x
1
u
1
s
+
p
n
k
n
x
n
1
s
+
+
+
k
2
x
2
y
1
s
+
1
s
+
p
1
p
1
+
+
+
+
k
m
x
m
p
m+1
x
m+1
k
m+1
M
M
M
+
+
L

Figura 1-21
Descomposicin en paralelo. Forma de Jordan.

La representacin matricial que se deduce a partir de esa figura es la siguiente:

[ ] x k k k k k k y
u x
p
p
p
p
p
x
n m m
n
m
L L
M
M
L L
M L M M L M M M
L L
L L
L L M M M
L L
L L
1 3 2 1
1
1
1
1
.
1
1
1
0
0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 1
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
+
+
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
(1-55)

La matriz de planta de esta representacin es casi diagonal: todos los polos aparecen
en la diagonal principal y existen elementos 1 asociados a los polos repetidos, el resto de los elementos
son ceros. Esta matriz, llamada Matriz de Jordan, caracteriza esta representacin conocida como
Representacin Matricial en la Forma de Jordan (FJ).
Ejemplo 1-19
Determine la representacin en la forma de Jordan correspondiente a
Gp s
s s
s s
( )
( ) ( )
+ +
+ +
3 13 16
1 3
2
2

Usando descomposicin en fracciones parciales
Gp s
s s s
( )
( )
+
+
+
+
+
3
1
2
1
1
3
2

Dibujando el diagrama de bloques asociado a Gp s ( ) o utilizando la ecuacin (1-55) se obtiene
la representacin pedida
[ ]
& x x u
y x
1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1
1 1 0
0 1 0
0 0 3
0
1
1
3 2 1

Ejemplo 1-20
Considere la siguiente funcin de transferencia
Gp s
s
s s s
s s
s s s s s s
( )
( )( )( )
( )( )
( )( )( )
/ /

+ + +

+
+ + +

+

+
+
+
2
1
2 3 4
1 1
2 3 4
3 2
2
8
3
15 2
4

Determine cuatro formas de representacin matricial correspondiente a Gp s ( ) .
Para las representaciones cannicas controlables y observables se utiliza la descomposicin
directa de
Gp s
s
s s s
s
s s s
( )
( )( )( )

+ + +

+ + +
2 2
3 2
1
2 3 4
1
9 26 24

La primera de ellas, la FCC, ser
[ ]
& x x u
y x
c c
c
1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1

0 1 0
0 0 1
24 26 9
0
0
1
1 0 1

Usando el principio de dualidad se obtiene la FCO
[ ]
& x x u
y x
o c
c
1
]
1
1
1
+

1
]
1
1
1
0 0 24
1 0 26
0 1 9
1
0
1
0 0 1

Para hallar la forma de polos y ceros, usando descomposicin en cascada, se parte de, por
ejemplo,
4
1
3
1
2
1
) (
+
+
+
s
s
s
s
s
s Gp
o se utiliza cualquier otra colocacin de los bloques. Para la estructura indicada se obtiene a partir del
diagrama de bloques correspondiente
[ ]x y
u x x
1 2 5
1
0
0
2 0 0
1 3 0
1 2 4

1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1

&

La forma normal se deduce a partir de
Gp s
s s s
( )
/ /
+

+
+
+
3 2
2
8
3
15 2
4

Dicha representacin ser
[ ]
&
/ /
q q u
y q
1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1

2 0 0
0 3 0
0 0 4
1
1
1
3 2 8 15 2

Tal como se ha mostrado es este ejemplo, un sistema posee diferentes formas de
representacin. Cada una de ellas tiene ventajas sobre las otras y es necesario conocer las relaciones
existentes entre los diferentes vectores de estado. A continuacin se estudiarn las transformaciones a
las formas cannicas partiendo de cualquier otra forma y en el siguiente captulo se estudiarn las
relaciones o transformaciones a las formas Normal y de Jordan.

1.6 Transformaciones a las Formas Cannicas Controlable y Observable

Aunque es posible obtener las representaciones FCC y FCO a partir de los coeficientes de la
funcin de transferencia del sistema, es muy importante conocer la relacin que existe entre el vector de
estado original x y el vector de estado de las formas cannicas x
c
o x
o
.
Considrese una ecuacin matricial
z P x (1-56)
donde P es una matriz (nxn), z y x son vectores (nx1). Se puede entender esta ecuacin como una
transformacin del vector x en un vector z por medio de la matriz de transformacin P. La ecuacin
(1-56) se conoce como transformacin lineal. Dos conjuntos de variables de estado, z y x , de un
mismo sistema estn relacionados por una ecuacin similar a (1-56). Es necesario conocer la matriz P
para lograr interpretar, para el vector x , cualquier resultado hallado utilizando el vector z o viceversa,
o para pasar de una forma de representacin a otra directamente.
Las relaciones entre un vector x de una representacin FE y los vectores x
c
y x
o
de las
representaciones FCC y FCO pueden ser expresadas por sendos teoremas, el primero de los cuales
establece:
Teorema 1-1
Sea el sistema escalar cuya ecuacin de estado FE es
& x A x b u + (1-57)
donde x es el vector de estado (nx1), u es la entrada escalar, A es una matriz (nxn) y b un vector
(nx1). Si la matriz
[ ] b A b A b A b S
n 1 2
L (1-58)
es no singular ( ) S 0 , entonces existe una transformacin lineal
x P x
c c
(1-59)
que transforma la ecuacin (1-57) a la FCC, es decir
& x A x b u
c c c c
+ (1-60)
La matriz de transformacin es
P
p
p A
p A
c
n
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
M
(1-61)
con
[ ]
1
1
1 0 0 0

S p L (1-62)
Demostracin
La transformacin dada en (1-59) puede ser escrita en forma detallada como
x
x
x
P P P
P P P
P P P
x
x
x
c
c
cn
n
n
n n nn n
1
2
11 12 1
21 22 2
1 2
1
2
M M M M M
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
...
...
...

De aqu se deduce que
x P x P x P x p x
c n n 1 11 1 12 2 1
1
+ + + ...
siendo
[ ]
p P P P
n
1
11 12 1
L
derivando se obtiene
x p x
c
& &
1
1


Escribiendo (1-60) en forma detallada
&
&
&
...
...
...
x
x
x a a a a
x
x
x
u
c
c
cn n
c
c
cn
1
2
1 2 3
1
2
0 1 0 0
0 0 1 0
0
0
1
M M M M M M M
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
+
1
]
1
1
1
1
1
1

Por lo tanto
u b p x A p x p x x
c c
1 1 1
2 1
+ & &
La ecuacin (1-59) expresa que x
c
slo depende de x , por ende p b
1
0 . Luego
x p A x
c2
1

Derivando de nuevo
& & x x p A x p A x p A b u
c c 2 3
1 1
2
1
+
pero p A b
1
0 por la misma razn indicada con anterioridad. As que
x p A x
c3
1
2

Para el n-simo elemento de x
c
se tendr
x p A x
cn
n

1
1 ( )

Agrupando las n ecuaciones as obtenidas se tiene
x
p
p A
p A
x
c
n
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
M

Derivando la transformacin (1-59) se tiene
x P x
c c
& &
Usando la ecuacin (1-57)
( ) u b P x A P u b x A P x
c c c c
+ + &
adems por ecuacin (1-59)
x P x
c c
1

Luego
( ) ( ) u b P x P A P x
c c c c c
+
1
&
Comparando con la ecuacin (1-60) se deduce que
A P A P
c c c
1
(1-63)
[ ]
T
c c
b P b 1 ... 0 0 (1-64)
Usando la matriz (1-61)
P b
p b
p Ab
p A b
c
n
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
1
M M

que se puede escribir
[ ]
[ ]
p b Ab A b
n
1
1
0 0 1 L

...
es posible obtener
[ ][ ] [ ]
1
1
1
1
1 ... 0 0 1 ... 0 0

S b A b A b p
n
L
La inversa
1
S existir si y slo si S 0. Por lo tanto esta condicin asegura la existencia de
p
1
y de
c
P , por supuesto.
Ejemplo 1-21
Transformar la siguiente ecuacin de estado FE a su representacin FCC
& x x u

1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1
0 1 1
1 0 1
0 1 0
1
0
1

Para que exista la transformacin x P x
c c
debe cumplirse que el determinante de la matriz
S sea diferente de cero, donde
[ ]
S b Ab A b
1
]
1
1
1
2
1 1 2
0 2 1
1 0 2

Se cumple
S 1
lo que indica que si existe la transformacin indicada. Para determinar P
c
slo se necesita calcular la
ltima fila S ya que p
1
es igual a esta fila, por ello
[ ]
S
p
1
]
1
1
1

1
1
2 1 2
2 1 2
... ... ...
... ... ...

La matriz de transformacin es
P
p
p A
p A
c

1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
2
2 1 2
1 0 1
0 0 1

La ecuacin de estado buscada ser
& x A x b u
c c c c
+
con
A P AP
b
c c c
c

1
]
1
1
1
]
1
1
1
0 1 0
0 0 1
1 2 0
0
0
1

El segundo teorema contempla la transformacin a la FCO y establece lo siguiente:
Teorema 1-2
Considrese el sistema escalar descrito por las ecuaciones matriciales FE

& x A x b u
y c x
T
+
(1-65)
Con A b c
T
, y de orden (nxn), (nx1) y (1xn) respectivamente. Adems
sI A s a s a s a
n
n
n
+ + + +
1
2 1
L
Si la matriz
V
c
c A
c A
T
T
T n
1
]
1
1
1
1
M
1
(1-67)
es no singular ( V 0) entonces existe la transformacin
x P x
o o
(1-68)
que convierte las ecuaciones (1-65) a la FCO, es decir

[ ]
&
...
...
...
. . . .
. . . .
. . . .
...
...
x
a
a
a
a
x b u
y x
o
n
o o
c
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
+
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0 1
1
2
3
(1-69)
o simplemente

& x A x b u
y c x
T

+
(1-70)

La matriz de transformacin P
o
est dad por
P
a a a
a a
a
c
c A
c A
c A
a a a
a a
a
V
n
n
T
T
T n
T n
n
n
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
2 3
3 4
2
1
2 3
3 4
1
1 0
1 0 0
1 0 0 0
1
1 0
1 0 0
1 0 0 0
...
...
...
...
...
...
...
...
M M M M M
M
M M M M M (1-71)

La demostracin de este teorema requiere de tpicos que an no han sido presentados aqu.
Para el lector interesado se recomienda consultar la Pg. 265 de la referencia [7].
Una vez conocida la matriz P
o
es posible obtener A b y c
o o o
T
, de la representacin FCO
ya que
A P A P
o o o
1
(1-72)
b P b
o o
(1-73)
[ ] 1 0 0 0
1
L

o
T T
o
P c c (1-74)
Ejemplo 1-22
Determine P
o
y transforme la siguiente representacin a la FCO
[ ]
& x x u
y x
1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1
0 1 1
2 0 0
1 0 1
0
0
1
1 0 1

Para saber si existe la transformacin se forma
V
c
cA
c A
T
T
T
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
2
1 0 1
1 1 0
2 1 1

y se calcula su determinante
V 2
lo cual indica que P
o
existe. Tambin se forma
( ) sI A
s
s
s

1
]
1
1
1 1
2 0
1 0 1

con
sI A s s s +
3 2
2
de donde se deduce
a a a
1 2 3
2 1 1 ; ;
La matriz de transformacin ser
P
a a
a V
P
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
2 3
3
1
1 0
1 0 0
1 1 1
1 1 0
1 0 0
1 0 1
1 1 0
2 1 1
0 0 2
0 1 1
1 0 1

Luego
[ ] 1 0 0
1
1
2
1 1 0
1 0 1
2 0 0
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

T
o
o o
o o o
c
b P b
P A P A

1.7 Realimentacin de Variables de Estado
En la teora clsica de control, para proporcionar a los sistemas de control el comportamiento
deseado se utiliza la realimentacin de la salida. En este tipo de realimentacin la salida del sistema es
comparada con una seal de referencia para generar la seal de control u t ( ) . Ahora bien, cuando se
disea en base a la teora de control moderna se realimenta el vector de estado x ya que ste
proporciona mayor informacin acerca del sistema. En esta seccin, se analiza la modificacin sufrida
por las ecuaciones matriciales del sistema ocasionadas por la realimentacin de las variables de estado.
Los efectos y aplicaciones de esta realimentacin sern analizados en el Captulo 6.
Considere el sistema descrito por las ecuaciones
& x A x b u + (1-75a)
y c x
T
(1-75b)
donde x es el vector de estado(nx1), u es la entrada escalar; y es la salida escalar; A es la matriz de
planta (nxn); b y c
T
son vectores (nx1) y (1xn) respectivamente. Supngase que todas la variables de
estado son accesibles, o sea, estn directamente disponibles para ser medidas y manipuladas. Si cada
variable se multiplica por una ganancia k
i
, la seal de control u puede generarse comparando una
seal de referencia r t ( ) con la combinacin lineal de las variables. Esto puede expresarse
matemticamente como
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t x k t x k t x k t r t u
n n
+ + + L
o, en forma compacta
u r k x
T
(1-76)
donde

[ ]
k k k k
n
1 2
L (1-77)
El vector k
T
se denomina Vector de Coeficientes de Realimentacin. Sustituyendo la
ecuacin (1-76) en l (1-75a)
( ) x k r b x x

+ &
o agrupando trminos

( )
& x b k x b r +

(1-78)
Definiendo

k
b k
y tomando la ecuacin (1-75b) se forma la representacin del sistema con realimentacin de variables
de estado o sistema de lazo cerrado.

& x A x b r
y c x
k
T
+
(1-79)
El diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado se muestra en la Figura 1-22.
A
+
+
b
r
u
x
k
T
+
y
x
&
c
T

Figura 1-22
Sistema de lazo cerrado

Ejemplo 1-23
Hallar la representacin matricial de lazo cerrado del sistema descrito por las ecuaciones
[ ]
& x x u
y x

1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1
0 1 0
0 4 1
0 0 1
0
0
1
1 1 0

con
[ ]
u r x 1 1 0
Se determina A A b k
k
T

A
k

1
]
1
1
1
0 1 0
0 4 1
1 1 1

La representacin buscada ser
[ ]
& x x r
y x

1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1
0 1 0
0 4 1
1 1 1
0
0
1
1 1 0

PROBLEMAS

P1-1 Obtener la representacin matricial en variables fsicas de los sistemas esquematizados a
continuacin
a)

u
x
F
1
K
1
m
1 K
2
F
2
m
2
x
2
1

b)

x
m
F
K
1
K
2
x
1
2

c)
+
R
C
e t ( ) i t ( )
L
1
L
2
L
C
v
i

P1-2 Escribir las ecuaciones matriciales correspondientes a las siguientes ecuaciones diferenciales
asociadas a sistemas lineales invariantes
a)
'

+
+
0
0 3
2
z y
x z y
u z x
&
&
&

Con u como seal de entrada: x y z , y son variables de estado.
b)
d x
dt
d x
dt
dx
dt
x u
3
3
2
2
5 2 + + +
P1-3 Encontrar la representacin matricial en variables fsicas de los sistemas cuyos diagramas de
bloques se muestran a continuacin
a)
+
u y
+
s
s
+
+
2
1 s +
1
3 s
1
+
+

b)
+
y
+

+ s
s
+
+
2
3 s+
1
4
s+
1
5
u
1
u
2

P1-4 Hallar las representaciones FCC y FCO del Sistema a de problema P1-3. Utilizar la funcin
de transferencia.
P1-5 Hallar la matriz funcin de transferencia del sistema b del problema P1-3.
P1-6 Asumiendo K=1, f=1 y m=1. Hallar la matriz P
c
que transforma la representacin FE del
sistema b del problema P1-1 a la FCC.
P1-7 Usando los distintos procedimientos de descomposicin, encontrar las representaciones
matriciales de los sistemas descritos por las siguientes funciones de transferencia.
a) Gp s
s s s
s s s
( )
+ + +
+ +
3 4 6 2
2 8 4 1
4 5 2
4 3 2

b)
( ) ( )
( )( )
Gp s
s s
s s
s
s s
( )
+ +
+ +
+
+ +
1
]
1
1
2 6 5
1 2
3 5
1 1
2
2

c) Gp s
s s
s s s
( )
+ +
+ +
2
3 2
6 10
9 27 27

d) Gp s
s
s s
s
s
( )
( )
+
+
+
1
]
1
1
1
1
10
1
1
0
10
1
2

e) Gp s
s s
s s
s s
s
( )
( )( )
( )
+ +
+ +
+ +
+
1
]
1
1
1
1
2
2
2
10 2
1 4
5 6
1

f) Gp s
s
s s
( )
( )
( ) ( )
+
+ +
10 1
2 5
2

P1-8 Transformar la siguiente representacin matricial FE a las correspondientes representaciones
FCC y FCO. Hallar en cada caso la matriz de transformacin.

[ ]
& x x u
y x

1
]
1
1
1
+
1
]
1
1
1
0 1 0
0 4 1
0 0 3
0
0
1
1 0 0

P1-9 Si la seal de control u del sistema a del problema P1-2 es generada por realimentacin de
variables de estado segn la ley de control
[ ]
u r x 1 1 5
Determine la matriz P
c
que transforma la representacin FE del sistema en lazo cerrado a la
FCC.
P1-10 Usando tcnicas matriciales y el vector
[ ]
k
T
1 1 0 determinar la funcin de transferencia
de lazo cerrado del sistema del problema P1-8.

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