1 Pre-Resistencia

1.0 Justificacin, objetivos y contenido

Los profesores de Resistencia siempre hemos supuesto que nuestros alumnos poseen conocimientos avanzados de disciplinas previas: Clculo, lgebra, Fsica,...; y probablemente es as. No obstate, en este TUTORIAL empezaremos humildemente recordando los conceptos ms elementales de Esttica del slido rgido: resultantes de fuerzas y momentos, centro de gravedad, equilibrio esttico, presin hidrulica, inercia... Objetivos General: Recordar los principios elementales de la Esttica del slido rgido. Especficos: Conocer el efecto de una fuerza y de un momento sobre un cuerpo rgido. Aprender a reemplazar cargas distribuidas por su resultante puntual. Saber qu es el centro de gravedad de una figura geomtrica y aprender a encontrarlo; conocer y aplicar los teoremas de Gulding. Saber formular las ecuaciones de equilibrio esttico, y cmo reemplazar unas por otras. Aprender las caractersticas de la presin hidrosttica en magnitud y sentido. Saber calcular las reacciones de una viga apoyada isostticamente 1 incluso para piezas curvas sometidas a  peso propio y  presin hidrosttica. Saber qu son los momentos de inercia de una figura y saber calcularlos: respecto un eje,  trasladarlo a un eje paralelo, # teorema de Steiner,  saber qu es un eje principal de inercia, # saber qu es un producto de inercia; y respecto de un punto. 1.1 Contenido

Por ahora, pasa de saber qu significa este tecnicismo; al principio slo trataremos con simples vigas isostticas, con los apoyos estrictamente necesarios para asegurar el equilibrio esttico. En 2.2 vers qu estructuras son isostticas y en 6.1, las no isostticas.

1.2

Pre-Resistencia

1.1 Esttica bsica

Fuerza, momento; lgebra Tenemos una idea intuitiva de fuerza puntual F (figura 1.1a), y no trataremos de mejorarla. Para arrastrar un objeto con movimiento lineal le aplicamos una fuerza, que se mide en unidades de fuerza, toneladas, kilonewtons, etc. Sin embargo, con una fuerza no aflojamos los tornillos que sujetan la rueda del coche. Para ello se precisa de un par de fuerzas F (figura 1.1a) iguales y opuestas aplicadas a una cierta distancia la una de la otra: a este ente par de fuerzas que empleamos regularmente para imprimir un movimiento de rotacin a un objeto lo llamamos momento; es absolutamente heterogneo de las fuerzas; sus unidades son las del Figura 1.1 Fuerzas y momento para aflojar una tuerca producto de una fuerza por una distancia, por ejemplo kNm. A las fuerzas las consideramos vectores deslizantes y a los momentos, vectores libres. Las fuerzas, por su lado, y los momentos, por el suyo, se suman vectorialmente. Accin y reaccin Si a pesar de la aplicacin del momento M= Fd la tuerca no gira, es porque sta responde a nuestro intento con un momento M que mantiene en equilibrio esttico al conjunto tuerca-llave de la figura 1.1a. La tuerca sufre el momento M (figura 1.1b) y la llave el M. Apoyos y reacciones En cuerpos planos consideraremos tres clases de apoyos: los que impiden el movimiento de traslacin en una direccin (figura 1.2a, aunque habitualmente slo representamos la mitad inferior, la de trazo continuo en la figura), permitiendo el movimiento en la direccin perpendicular, as como el giro; los que impiden el movimiento en dos direcciones (figura 1.2b) y por consiguiente, en todas direcciones, pero permiten el giro; y los que impiden los tres movimientos: traslaciones horizontal y vertical (o sea, todas), y giro (figura 1.2c).

Figura 1.2 Tipos de apoyo y reacciones que ofrecen

Designaremos a estos tres tipos de apoyos con los nombres indicados en la figura 1.2. Para impedir los movimientos los apoyos emplean la fuerza necesaria; por eso, cada uno de los apoyos ejerce (o puede ejercer) las reacciones que se muestran junto a l. Podemos imaginar otros apoyos, como los que impiden un movimiento y el giro (figura 7.9b), pero son poco habituales en esta disciplina. En cualquier caso podemos generalizar diciendo que un apoyo rgido impide el movimiento en una cierta direccin y proporciona la reaccin precisa en esa misma direccin. Fuerzas repartidas; equivalencia esttica Adems de fuerzas puntuales debemos considerar fuerzas repartidas, como la que ejerce un montn de arena sobre su base. Si se reparte sobre una superficie se medir en t/m2, u otras unidades de fuerza repartida por superficie. Si se reparte sobre una longitud sus unidades sern t/m, kN/m, etc. En la figura 1.3 mostramos una carga repartida uniformemente y su supuesta carga puntual estticamente equivalente, colocada en el punto medio de la anterior. Para
Figura 1.3 Resultante de una carga repartida uniformemente

1.1 Esttica bsica

1.3

comprobar la equivalencia esttica comprobamos si la cantidad de fuerza es la misma y si el momento respecto de cualquier punto del espacio es el mismo. Tomando momentos en el punto A obtenemos para la carga puntual P= qoL:

Si en el intervalo de longitud L la carga total aplicada es q.L, en el intervalo dx acta una carga q.dx a una distancia Lx+a del punto a A . La suma de sus momentos es:

Como la fuerza total es la misma y el momento respecto de cualquier punto del espacio, el mismo (independiente de a), hemos acertado colocando la resultante en el punto medio. Centro de gravedad Llamamos centro de gravedad de una carga repartida al punto en el cual debemos colocar su resultante puntual para que sea efectivamente resultante: para que d el mismo momento respecto de cualquier punto que la carga repartida a la que reemplaza (slo a efectos estticos). Busquemos el c.d.g de la carga triangular de la figura 1.4; podemos imaginar que corresponde al peso de un acopio de arena con este perfil. Es evidente que la carga total es la mitad de la de la figura 1.3. En general la fuerza resultante ser la suma o integral: (1.1-1) El momento de la carga resultante P= qoL respecto de A ser:
Figura 1.4 Bsqueda del c.d.g de una carga repartida triangularmente

El de la carga repartida ser la suma o integral de los momentos de cada elemento de carga q(x).dx: (1.1-2) Igualando las dos expresiones anteriores se tiene xG= 2L/3 (medida desde el extremo delgado). En la tabla 1.1 tienes las reas y las posiciones de los c.d.gs de varios perfiles de cargas repartidas. Es muy fcil recordarlas por la secuencia de los factores 1, 1/2, 1/3, etc. de las reas y 1/2, 1/3, 1/4, de los c.d.g.s. Recordando estos valores, calcularemos resultantes y momentos mediante sumas y productos en vez de integrando como (1.1-1) y (1.1-2).

Tabla 1.1 reas y centros de gravedad

Figura

rea/bh= xG /b=

1 1/2

1/2 1/3

1/3 1/4

1/4 1/5

1.4

Pre-Resistencia

Figura 1.5 Clculo de las reacciones de apoyo en mnsulas

Equilibrio esttico Por el segundo Principio de Newton, un cuerpo est en equilibrio esttico si la suma vectorial de todas las fuerzas aplicadas es nula, y nulo es tambin el momento de todas ellas respecto de cualquier punto del espacio. Este principio nos permite calcular las reacciones sobre un cuerpo apoyado isostticamente. Estas reacciones son fuerzas, tan reales como las otras, que los apoyos nos regalan generosamente en la cantidad exacta que necesitamos para mantener el cuerpo quieto. En estructuras planas aplicaremos las siguientes ecuaciones: (i) suma de fuerzas horizontales igual a cero, (ii) suma de fuerzas verticales igual a cero, (iii) suma de momentos (respecto de cualquier punto del espacio) igual a cero.

(1.1-3)

Reacciones en mnsulas Llamamos mnsula a la viga empotrada en un extremo y libre en el otro. Todas las de las figuras 1.5a-f producirn reacciones HA, VA, MA como las de la figura 1.2c. En las correspondientes figuras se indican las reacciones que resultan. Lo ms rpido es reemplazar mentalmente las cargas repartidas por su resultante correctamente situada en el c.d.g. (ver tabla 1.1), como se indica en la propia figura mediante una carga puntual dibujada de trazos. Para el caso de la figura 1.5e, con una carga distribuida en parbola de 2 grado con mximo de qo operamos como sigue. Si no conocemos la posicin del c.d.g. de la parbola gorda (no dado en la tabla 1.1), descomponemos la figura mentalmente en una carga uniforme menos una parablica delgada como la que est en la tabla 1.1. Las reacciones resultan ser:

(resultado que nos dice que el c.d.g. de la parbola de 2 grado grande est a 3/8 de la base). Para el caso de la figura 1.5f lo mejor es integrar:

(La segunda integral se hace por partes.) Si, con un cierto criterio ingenieril, hubiramos reemplazado la funcin coseno por una parbola de 2 grado, el error habra sido del 4,7% en exceso para la reaccin y del 8% en exceso para el momento.

1.1 Esttica bsica Peso propio de viga curva Si qo es el peso por unidad de longitud de la viga circular de la figura 1.6, el peso total ser P= qo%/2. El momento de empotramiento lo podemos calcular de dos maneras, integrando o hallando el c.d.g., punto de aplicacin de P. Sumamos el momento de cada fuerza elemental qods:

1.5

Dividiendo el momento por la carga total resulta la posicin del c.d.g., xG= 2R/%. Primer teorema de Guldin Clculo de las reacciones de una viga curva Alternativamente podramos haber hallado xG sin integrar mediante el primer teorema de Guldin, que dice que el rea generada por una curva al girar en torno a un eje es igual a la longitud de la curva por el recorrido de su c.d.g.: A= L2%xG. Aqu, girando el arco AB en torno al eje AO generamos una semiesfera:
Figura 1.6

Conocido este valor, MA = PxG . Presin hidralica Es imprescindible que sepas dos cosas acerca la presin hidrulica, tan frecuente en nuestras estructuras: que es proporcional a la profundidad del lquido, con factor de proporcionalidad ', su peso especfico (para el agua, '=1 t/m310 kN/m3), y que siempre acta ortogonalmente a las paredes del recipiente.

Depsito cilndrico Calculemos ahora las reacciones del depsito semicilndrico de la figura 1.7a de 1m de ancho. Lo podemos hacer de dos maneras; una de ellas es integrando las componentes horizontal, vertical y momento de las presiones hidrostticas p(y)= 'y multiplicadas por la superficie sobre la que actan en cada punto del depsito (figura 1.7b):

La segunda manera es considerando el equilibrio del conjunto OAB del depsito con el agua que tiene por encima (figura 1.7c). Este cuerpo heterogneo est sometido a su propio peso P, aplicado en el centro de gravedad del sector circular, y al empuje E resultante de las presiones hidrostticas que el lquido a la izquierda de OA ejerce sobre el del sector. Es claro que el empuje vale E= 'R2/2 y est aplicado a R/3 por encima de A. El peso propio vale P= '%R2/4 y su punto de aplicacin lo encontaremos aplicando el: Segundo teorema de Guldin Semejante al primero, dice V= A2%xG . V, volumen generado por una superficie de rea A al girar en torno a un eje; 2%xG es el recorrido de su c.d.g. En nuestro caso:

1.6

Pre-Resistencia

Figura 1.7 Reacciones por presin hidrosttica en un recipiente cilndrico

Por consiguiente:

Reacciones en vigas biapoyadas Es importante entender que para soportar un momento (figura 1.8a) la viga biapoyada no tiene ms opcin que oponer un par de fuerzas de valor M/L; no importa qu posicin ocupe el momento dentro o fuera de la viga. (Tambin puedes calcular estas reacciones como en el caso siguiente.) Para el clculo de reacciones en vigas, a menudo lo ms prctico es tomar momentos en ambos extremos A y B. As, para la figura 1.8b:

Cada reaccin sale de una nica ecuacin, sin resolver un sistema. La ecuacin suma de fuerzas verticales se usa como comprobacin. Observa que hemos sacado una ecuacin (1.1-3c) extra renunciado a una ecuacin la (1.1.3b) (que, sin embargo, se cumplir). El resultado:

(1.1-4)

debes recordarlo siempre y meditarlo. Dice que la magnitud de la reaccin es proporcional a la distancia al otro apoyo; sufre ms el apoyo cuanto ms cercano. Esta frmula se puede emplear para calcular las reacciones de la viga de la figura 1.8c, dando a P el valor qob, a a el valor a+b/3 y a b el valor 2b/3.

Figura 1.8 Clculo de reacciones en vigas biapoyadas

Intercambio de ecuaciones Habrs observado que en la obtencin de (1.1-4) hemos aplicado dos veces la ecuacin de momentos (1.1-3iii) y ninguna, la (1.1-3ii). Ecuaciones en momentos puedes escribir infinitas, y ocasiones habr en que estars tentado de hacerlo; pero perders el tiempo y pondrs tu ignorancia al descubierto vergonzosamente. Si ya satisfaces las (i) y (ii), slo una ecuacin del tipo (iii) te valdr: todas las dems dirn exactamente lo mismo (son combinaciones lineales de ellas). No obstante, como hicimos en (1.1-4), podemos renunciar a la ecuacin (i) y/o a la (ii) y ganar otras tantas adicionales del tipo (iii).

1.1 Esttica bsica Momentos de inercia La primera vez que aparece el momento de inercia de un cuerpo es cuando aplicamos el tercer Principio de Newton (fuerza= masaaceleracin) a un slido que gira impulsado por un momento M. Dice este Principio que el cuerpo adquiere una aceleracin angular  relacionada con M por la ecuacin M= I. en donde I es el momento de inercia del slido respecto del eje o del centro de rotacin. Si el eje de giro es el x, el momento de inercia es la suma de las masas por el cuadrado de las distancias al eje, (mi.yi2, o en el caso continuo: (1.1-5) b(y) es el ancho de la figura a la cota y (en direccin x, figura 1.9a). En muchas aplicaciones no interesa la densidad  y se toma unidad. Como es suma o integral de trminos positivos, el momento de inercia es siempre positivo. Sers castigado con todo rigor si aceptas que te salga negativo. I del rectngulo De acuerdo con la figura 1.9b: (1.1-6) valor que debes recordar hasta que apruebes esta asignatura. Hemos calculado el momento de inercia respecto del eje que pasa por el c.d.g. Si lo calculamos respecto de otro eje que diste d de l (figura 1.9b), nos sale ms grande: (1.1-7)
Figura 1.9 Clculo de momentos de inercia

1.7

Hemos quitado la integral de b(y).y del segundo sumando porque representa el momento esttico respecto del c.d.g. y sale cero (condicin de c.d.g.). La integral de b(y) es el rea. Esta frmula nos enuncia el: Teorema de Steiner Dice que el momento de inercia respecto de un eje cualquiera es igual al momento de inercia respecto del eje paralelo que pasa por el c.d.g ms el rea de la figura por la distancia al cuadrado. As pues, el momento de inercia es mnimo respecto del c.d.g. y crece desmesuradamente al alejarnos de l. Ejemplo prctico Calculemos le inercia respecto del eje horizontal que pasa por el c.d.g. de la T de la figura 1.10a. Necesitamos encontrar antes la posicin de su c.d.g. G. Escribimos que el momento de los rectngulos parciales respecto del borde inferior (o cualquier otro eje horizontal) es igual al de la seccin completa:

El rea es de 2.400 cm2 y el c.d.g. est 50 cm por encima del borde inferior y 30 cm por debajo del superior.

Figura 1.10 Figuras geomtricas para calcular inercias

1.8

Pre-Resistencia

Para calcular el momento de inercia IGG sumamos la contribucin de cada rectngulo elemental. De acuerdo con (1.1-7), cada rectngulo aporta dos trminos: el bh3/12 respecto de su centro de gravedad ms su rea por la distancia Gi -G al cuadrado:

Otras inercias; ejes principales Adems de los momentos de inercia habituales, (1.1-5) con densidad unidad, respecto de ejes: (1.1-8a) (1.1-8b) se definen otras cantidades inerciales, como el producto de inercia: (1.1-9) y el momento de inercia respecto de un punto: (1.1-10a) siendo r la distancia a O de la partcula de rea dx.dy. Como r2= x2+y2, resulta: (1.1-10b) que dice que el momento de inercia respecto de un punto es igual a la suma de los momentos respecto de dos ejes perpendiculares (cualesquiera que sean stos: la suma Ixx+Iyy es un invariante). Para cada figura geomtrica hay dos ejes perpendiculares para los cuales el producto de inercia (1.1-9) resulta nulo: son los ejes principales de inercia. Cuando una figura tiene un eje de simetra, podemos asegurar que ese eje es principal; el perpendicular tambin lo ser. Por consiguiente, los Ixx calculados hasta aqu, son valores principales. Los valores principales son extremos: mximo y mnimo. Inercias del crculo La frmula (1.1-10b) simplifica algunos clculos. Por ejemplo, para el crculo (figura 1.10b) es mucho muy fcil calcular Io con (1.1-10a) y obtener Ixx= Iyy con (1.1-10b) que mediante (1.1-8):

1.1 Esttica bsica Resumen: Hemos recordado los conceptos de: fuerza y momento, resultante de cargas repartidas, centro de gravedad, que encontramos:  componiendo los de figuras elementales,  integrando o  aplicando los teoremas de Gulding; equilibrio esttico:  ecuaciones a satisfacer e # intercambios entre ellas.

1.9

Hemos recordado y aplicado las ecuaciones de equilibrio esttico para encontrar reacciones de apoyo: de mnsulas (viga empotrada-libre)  incluso mnsulas curvas sometidas a: # peso propio, y # presin hidrulica; y de vigas biapoyadas. Hemos recordado las caractersticas de la presin hidrosttica: que acta siempre perpendicularmente a la superficie afectada, sea sta:  real o  virtual, con intensidad proporcional a la profundidad,  con su peso especfico como factor de proporcionalidad. Hemos repasado las frmulas de inercia: respecto de un eje,  que trasladamos mediante el teorema de Steiner,  y recordado los conceptos de: # producto de inercia y # ejes principales de inercia; y respecto de un punto,  y encontrado que es la suma de las inercias respecto de dos ejes perpendiculares (cualquiera, invariante).