Las muchas dimensiones del mundo fsico.

Nuestro sistema perceptivo nos muestra el mundo en el que nos movemos como un lugar de tres dimensiones espaciales y una temporal, sin duda suficientes para manejarnos sin demasiados problemas. Sin embargo, lo que es bueno para la vida cotidiana no lo es para la fsica: esta, empeada en estudiar lo que ocurre en las situaciones ms extremas, ha tenido que desarrollar sorprendentes modelos matemticos para poder dar cuenta de las observaciones experimentales. Durante las primeras dcadas del siglo XX se desarrollaron dos teoras de extraordinario xito: la teora de la relatividad y la mecnica cuntica. Ambas han sido corroboradas con ms precisin que ninguna otra teora desarrollada por los humanos. La primera, ampliando los xitos de la mecnicanewtoniana, es capaz de explicar cmo el espacio y el tiempo se curvan en presencia de la materia y la energa. La segunda descrive con notable precisin el anti-intuitivo comportamiento de las particulas elementales. La teora de la relatividad reina en la cosmologa. La mecnica cuntica, en el mundo subatmico. En resumen: se trata de dos teoras estupendas que funcionan muy bien cuando se aplican por separado. Sin embargo, cuando estudiamos situaciones en las que aparecen grandes masas y distancias minsculas debemos utilizar ambas teoras a la vez, y aqu aparecen los problemas, pues las ecuaciones empiezan a producir probabilidades infinitas, lo que para cualquier fsico solo puede significar una cosa: hay que buscar otra teora. Supercuerdas. Desde hace varias dcadas se est a la bsqueda un modelo matemtico que asuma los xitos de la relatividad y la mecnica cuntica y sea capaz de resolver el conflicto que existe entre ellas. Las ms esperanzadoras propuestas son las llamadas teoras de supercuerdas, segn las cuales las partculas elementales (los electrones, los quarks, etc.) son en el fondo pequesimas cuerdas cuyos patrones de resonancia da lugar a las cargas y las masas. Estos modelos (matemticamente muy complejos), pese al atractivo de eliminar las probabilidades infinitas dieron lugar a probabilidades negativas, lo cual era casi tan malo como lo anterior. Entonces alguien se dio cuenta de que si las cuerdas vibrasen en un espacio de nueve dimensiones en vez de en uno de tres, las probabilidades negativas desapareceran. Como juego intelectual est bien. Sin embargo, lo que no hay que olvidar es que estamos hablando del mundo que percibimos, y que lo que la fsica intenta describir es precisamente ese mundo. La pregunta entonces es evidente: dnde estn las dimensiones que no vemos? [Quien no tenga muy claro el concepto de dimensin puede encontrar aqu una breve explicacin no acadmica.] Dimensiones enrolladas Estamos habituados a pensar en el espacio como algo infinito o, al menos, ilimitado, y por ello pensamos tambin en las dimensiones como magnitudes potencialmente infinitas. Cuando para representar puntos se dibujan los ejes coordenados dibujamos para ello unas lneas que, aunque representadas por segmentos finitos, sabemos que se pueden prolongar cuanto se necesite. Sin embargo, esto no tiene porque ser as. Imaginemos que el mundo, en vez de ser aproximadamente esfrico,

fuese cilndrico. Sobre un cilindro podemos indicar la posicin de un punto mediante dos nmeros, uno que nos d su posicin a lo largo de su generatriz, y otro que nos la de sobre su directriz (la circunferencia). En este mundo, una de las dimensiones vendra representada por una recta, pero la otra sera una dimensin "circular".

Pues imaginemos ahora que la circunferencia del cilindro es tan pequea que no se puede apreciar a simple vista. Cmo veran un mundo as sus habitantes? Para ellos no habra ninguna diferencia con un mundo unidimensional, pues solo se podran desplazar en una direccin, pero no recorrer la circunferencia, que ni siquiera ven. Para ellos su mundo tendra una sola dimensin, cuando nosotros, observadores exteriores, sabemos que tiene dos.

Pues algo as propone la fsica contempornea para nuestro universo: el espacio tiene tres grandes dimensiones (que tambin pueden estar enrolladas, por cierto) que son las que percibimos y despus un nmero an no determinado de dimensiones (nueve espaciales segn las teroras de supercuerdas, diez segn la teora M que pretende unificarlas) adicionales enrolladas sobre s mismas en las que, a causa de su mnimo tamao, solo se pueden mover las pequeas cuerdas vibrantes que dicen constituyen el nivel ms elemental de la materia y la energa (de momento). Es interesante sealar que la teora restringe la forma de tales dimensiones extra a un tipo determinado de estructura multi-dimensional: los espacios de Calabi-Yau, desarrollados antes de que existiese la teora de cuerdas por... Calabi y Yau.

Apndice: idea intuitiva de dimensin

De modo informal podemos decir que la dimensin de un objeto es la mnima cantidad de nmeros que necesitamos para indicar una cierta posicin sobre l (a estos nmeros se les llama coordenadas). Vemoslo con ejemplos:

Dimensin 1 Si estamos en una carretera y alguien nos pregunta por un pueblo situado en esa misma carretera solo necesitaremos contestar un nmero: la distancia a la que se encuentra el pueblo (y el sentido, naturalmente, pero esa informacin podemos darla mediante el signo del nmero). Una carretera es un objeto de una dimensin. Dimensin 2 Imaginmonos ahora en una gran ciudad de calles perpendiculares: si alguien nos pregunta por un determinado edificio deberemos dar dos nmeros: diremos, sealando cierta direccin, que para llegar al edificio citado hay que avanzar de frente un cierto nmero de bloques y despus otro cierto nmero de bloques, bien a la izquierda o bien a la derecha. El plano de una ciudad es un objeto de dos dimensiones. Otro ejemplo de objeto bidimensional sera la superficie de la Tierra, sobre la cual, para orientarnos, solo necesitamos dos nmeros: la latitud y la longitud. Dimensin 3 Si lo que nos piden es algo ms preciso, como la forma de llegar a nuestra casa, y resulta que vivimos en un bloque de pisos, debemos dar entonces un nmero ms: la planta en la que se encuentra. La ciudad real, con sus bloques de pisos, es un objeto de tres dimensiones. Otro objeto tridimensional es el propio espacio: supongamos que, hartos de los humos de la gran ciudad, decidimos dar un paseo en globo, y que tras un rato de navegacin el viento deja de empujarnos y nos quedamos completamente parados. Dnde nos encontramos? Si llevamos el GPS a mano ser fcil averiguarlo: le damos a un botn y en la pantalla aparecern tres nmeros: la latitud y la longitud del lugar sobre el que nos encontramos ms uno tercero: la altura. Grados de libertad. El nmero de dimensiones es una forma de medir la libertad que ofrece el objeto geomtrico para sus hipotticos habitantes: dentro de una lnea solo se puede ir en un sentido o

en otro. En un plano se puede, adems, cambiar de direccin. Si nuestro mundo es de tres dimensiones, podemos volar. Seguir leyendo el artculo

Consulta de Yolanda Prez (13-4-2004) Bibliografa:

The Elegant Universe. Supercuerdas Una teora de todo? Super-fuerza.

Criptografa: mtodos clsicos

El gran valor de la escritura, la universalizacin del acceso al conocimiento, es, a la vez, su gran debilidad cuando las informaciones escritas son, por unas u otras causas, de carcter confidencial. Lo primero que inventamos para evitar que ciertos mensajes llegasen a ojos no deseados fue la esteganografa, consistente en ocultar el mensaje a las miradas curiosas, como cuando escriban el texto en la cabeza rapada del mensajero y esperaban a que le creciese el pelo. Sin embargo, pronto se vio que los mtodos de ocultacin tenan el gran inconveniente de que una vez el engao era descubierto el mensaje quedaba completamente expuesto. Por eso surgi la criptografa, "el arte de escribir con clave secreta", que consiste en ocultar no el mensaje en s, sino el significado. De esta manera, aunque el mensaje fuese interceptado, su contenido an estara a salvo. Muchos son los sistemas de encriptacin. Los clsicos pueden clasificarse en sistemas de transposicin y de sustitucin, siendo estos ltimos de dos tipos: cdigos y cifrados.

TRANSPOSICIN
El significado se oculta cambiando simplemente el orden de las letras del mensaje. Por ejemplo, podemos coger primero todas las letras que ocupan posiciones pares y despus escribir las de las posiciones impares. De esta manera, la frase esto es un mensaje de ejemplo se convertra en SOE NMNAED JMLET SU ESJ EEEPO.

SUSTITUCIN
La idea es sustituir los elementos del texto plano (el mensaje original) por otros que formen el texto encriptado. Si lo que se sustituyen son las letras se llama cifrado, mientras que si lo que se sustituyen son palabras o expresiones enteras, se llama cdigo. Veamos algunos de los cifrados ms famosos: Cifrado Csar Utilizado, de ah su nombre, por Julio Csar para comunicarse con sus oficiales, consiste en sustituir cada letra del mensaje por la que est nposiciones ms adelante o atrs en el alfabeto. Si n = 3, la a se sustituira por la D, la b por E, la c por la F y as sucesivamente. De este modo, la palabra epsilones se transforma en HSVLRPHV. En los sistemas de encriptacin se suele distinguir entre el algoritmo o procedimiento general y la clave, que sirve para singularizar el resultado del algoritmo. En el caso del cifrado Csar, el algoritmo sera la regla por la cul cambiamos cada carcter por uno que est n posiciones ms adelante, mientras que la clave sera el valor concreto utilizado para n. Lo malo de este sistema es que, si se sabe que se est utilizando, solo permite 27 sustituciones distintas (tantas como letras tiene el alfabeto), con lo que su descifrado es trivial. Para complicar un poco la cosa se puede utilizar, en vez de una cifra, dos, o ms. As, si la clave es 31, se sustituir la primera letra por la que est tres posiciones por delante, la segunda por la que est una posicin ms avanzada, la tercera por la que est tres posiciones por delante, y as sucesivamente. El cifrado Csar es fcilmente matematizable: ver el Apndice. Sustitucin monoalfabtica A cada letra del alfabeto se le asigna un signo distinto, que puede ser otra letra o cualquier otra cosa. Por ejemplo, segn la tabla siguiente, la palabra matematicas se transformara en 9XD?9XD3RXM. a b c d e f g h i j k l m n o p q r s t u v w x y z X 5 R A ? P 2 U 3 $ * 9 E 6 I W & M D 7 Z T 4 B @ Est claro que lo mejor es que la tabla sea completamente aleatoria, pero esto obliga a conocer la tabla completa. Una alternativa es la utilizacin de una clave para formar las equivalencias. Por ejemplo, si la clave es EPSILON se escribiran a continuacin el resto de las palabras del alfabeto en su orden habitual pero sin repetir las ya utilizadas. La tabla quedara de la siguiente manera: a b c d e f g h i j k l m n o p q r s t u v w x y z E P S I L O N Q R T U V W X Y Z A B C D F G H J K M

y la palabra matematicas se cifrara como VEDLVEDQSEC. Anlisis de frecuencias Podra pensarse que tales sistemas son eficientes, pero resultan tremendamente fciles de descifrar mediante una tcnica llamada anlisis de frecuencias, desarrollada primeramente por los rabes cuando estaban buscando la frecuencia con la que ciertas palabras aparecan en el Corn para dilucidar la cronologa de las palabras del Profeta. La idea fundamental es que no todas las letras aparecen con la misma frecuencia en los textos, sino que algunas aparecen ms a menudo que otras. Contando las signos del texto cifrado y ordenndolos de mayor a menor frecuencia podemos establecer conjeturas acerca de qu letra corresponde a cada signo. El anlisis se completa con la bsqueda de palabras frecuentes como artculos y preposiciones. Si adems conocemos o sospechamos de alguna palabra que deba aparecer en el mensaje, mejor que mejor. Para comprender en detalle cmo funciona este mtodo en el Laboratorio se encuentra un ejemplo de descifrado por anlisis de frecuencias. Dos ejemplos de este tipo de anlisis lo tenemos en los cuentos de Poe y Doyle El escarabajo de oro y La aventura de los bailarines. El cuento de Conan Doyle, en el que el criptoanalista es el mismsimo Sherlock Holmes, se caracteriza porque las letras del texto se sustituyeron por unos muequitos danzantes:

Para evitar el anlisis de frecuencias se introdujeron algunas mejoras, como la inclusin de caracteres nulos que no se traducan por nada, o la introduccin de errores premeditados en el deletreado de las palabras para confundir al criptoanalista. Una mejora importante fue el cifrado de sustitucin homofnico, en el que cada letra se sustituye por varios caracteres distintos en cantidad proporcional a su frecuencia de uso, de modo que si una letra se usa el doble de veces que otra, la primera ser sustituida por el doble de caracteres que la segunda. De esta manera el anlisis de frecuencias queda anulado. Sustitucin polialfabtica Leon Alberti propuso usar ms de un alfabeto para encriptar cada mensaje. Vigenre desarrollara esta idea hasta dar con un nuevo mtodo, al que llamaron Le chiffre indschiffrable (La cifra indescifrable). La idea es sencilla: escribimos el alfabeto una vez para cada letra empezando precisamente por esa letra. La tabla de Vigenre quedara as: a b c d e f g h i j k l m n o p q r s t u v w x y z

A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z

B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z A C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z A B D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z A B C E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z A B C D ... Z A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y El cifrado se hara de la siguiente manera: supongamos que la clave es CABEZA, y que el texto a traducir es matematicas. Para traducir la primera letra de matematicas, como la primera letra de la clave es C utilizaremos la cuarta fila de la tabla para traducir, precisamente la que empieza por C, en la que vemos que a la m le corresponde la . Como la segunda letra de la clave es A, utilizamos para cifrar la segunda fila de la tabla, que deja la a como A. Completando el proceso, tenemos que matematicas se transforma en AUILAVIDER. Observese que en este sistema la misma letra puede transformarse en letras distintas. Le chiffre indschiffrable es inmune al ataque por anlisis de frecuencias y fue considerada indescifrable durante mucho tiempo. Sin embargo,Charles Babbage, uno de los padres de la informtica, fue capaz de romperla al encontrar que si la clave tena n letras, el cifrado se repeta cadan letras. Claves de un solo uso Una variacin del cifrado de Vigenre consiste en utilizar una clave tan larga como el propio mensaje para evitar su carcter cclico. Pero tambin se puede romper: su debilidad estriba en la utilizacin de claves con significado, lo que permite tener una idea de cundo la intuicin de uno va por buen camino. La forma de resolver este problema es evidente: en vez de utilizar claves con significado hay que utilizar claves aleatorias de un solo uso. Si emisor y receptor tiene ambos un cuaderno de claves comn, podrn cifrar y descifrar los mensajes utilizarn las sucesivas claves contenidas en cada una de las hojas del cuaderno. As surgi en la segunda dcada del siglo XX el one time pad-cipher ("cifrado con cuaderno de claves de un solo uso") que ofrece por primera vez un sistema absolutamente seguro. Sin embargo, el sistema tiene dos peros importantes. Por un lado, si las necesidades criptogrficas son grandes, es decir, si es mucha la cantidad de informacin que hay que proteger, generar claves aleatorias suficientes supone un coste muy elevado. Por otro, y este ha sido el gran problema de la criptografa a lo largo de su historia, est el problema de la distribucin de las claves: para poder compartir un secreto, el mensaje, es necesario tener previamente un secreto compartido: la clave. Pero si aquel que no queremos que capture nuestros mensajes se hace con el cuaderno de claves ser mucho peor que si no hubisemos encriptado en absoluto, porque nosotros creeremos que estamos comunicndonos en secreto cuando no es as.

MQUINAS Y ORDENADORES
Con la Segunda Guerra Mundial la criptografa se mecaniza. Mquinas como Enigma proporcionan cdigos segursimos que mquinas como laBomba de Turing se encargan de descifrar. De hecho, una de estas mquinas, Colossus, es considerada el primer ordenador modeno.

Sin embargo, el problema central segua siendo el mismo: la distribucin de claves, o cmo transmitir la clave sin que esta sea interceptada. Este problema hoy est resuelto con una idea genial: el uso de claves asimtricas. Pero esto es ya otra historia.

Fuentes:

The Code Book, pssim. Fermat's Last Theorem, pp.168-174. Narraciones extraordinarias, pp.95, 97. La reaparicin de Sherlock Holmes, pp.64, 68. web: Historia de la criptografa.

Apndice: las matemticas del cifrado Csar Si x es la posicin de la letra que queremos cifrar, la posicin de la nueva letra vendr dada por la frmula: f(x) = (x + n) mod p, donde p = longitud del alfabeto (27 para el castellano por ejemplo), x = nmero asociado a la letra (1 para la a, 2 para la b, etc), n = clave, dependiendo de la cual cambiar el cdigo una vez codificado. Por ejemplo, si codificamos la palabra clave tomando a como la posicin 1 y haciendo n = 5, se tiene: c f(3) = (3 + 5) mod 27 = 8 h l f(12) = (12 + 5) mod 27 = 17 p a f(1) = (1 + 5) mod 27 = 6 f v f(23) = (23 + 5) mod 27 = 1 a e f(5) = (5 + 5) mod 27 = 10 j Para descifrar algo tan sencillo, utilizamos la frmula inversa de aquella que hemos utilizado para cifrar (estas funciones siempre han de ser inyectivas): f(x) = (x -n) mod p.

Fuente: Comunicacin de Juan Manuel Tirado.

El problema de la longitud
Estamos en el siglo XVIII y los barcos o bien se perdan (prolongndose as la duracin de los viajes y el riesgo del escorbuto), o bien se pegaban unas bofetadas horribles con costas, acantilados o entre ellos mismos, todo ello por no poder calcular con precisin la longitud (distancia angular este-oeste medida sobre el Ecuador) en la que se encontraban. La inseguridad que esto provocaba obligaba a navegar con la nica gua de la latitud (distancia angular al Ecuador), lo cual apiaba a comerciantes, buques de guerra, pescadores y piratas en las mismas rutas. Latitud y longitud Nombre de las coordenadas utilizadas para indicar la posicin de un punto sobre la superficie terrestre. La latitud (en amarillo) es la distancia angular del punto en cuestin al Ecuador, medida a lo largo de su meridiano (en rojo). La longitud (en verde) es la distancia angular entre el meridiano del punto y el meridiano de Greenwich medida a lo largo del Ecuador. (Meridiano: semicrculo que va de polo a polo. Ecuador: crculo mximo que equidista de los polos de la Tierra.)

As las cosas, el Parlamenteo ingls ofreci en 1714 una recompensa de 20000 libras para quien resolviese el problema. Ante tal suma la gente se volvi loca e ide todo tipo de soluciones, algunas autnticamente descabelladas (una, la del 'perro herido', utilizaba unos polvos mgicos que curaban heridas a distancia pero producan dolor cuando se aplicaban: llevando un perro herido a bordo, y utilizando los polvos en tierra siempre a medioda, los del barco obtendran este dato por los aullidos del perro). Entre los mtodos razonables destacaron dos. El preferido por los astronomos y cientficos en general consista en averiguar la longitud por la distancia entre la Luna y el Sol y entre la Luna y las estrellas, para lo cual haba

que utilizar tremendas tablas de datos astronmicos y realizar tediosos clculos. El otro mtodo consista simplemente en conocer la diferencia entre la hora local (que se calcula por la posicin del Sol) y la hora de un lugar fijo conocido, pues esta diferencia horaria se convierte automticamente en diferencia de longitud. Por lo tanto, lo nico que haca falta era tener un instrumento que nos diese la hora de nuestro punto de partida, es decir, un reloj. Un ejemplo: Si sabemos que en el puerto de Cdiz son las 12 del medioda y que en el barco son las 14:30, como a los 360 de la circunferencia completa les corresponden 24 horas, escribimos la porporcin: donde se obtiene que , de .

Es decir: nos encontramos a 37'5 hacia el este de Cdiz. El problema es que esta diferencia se deba conocer con gran precisin, y los relojes de la poca no soportaban los vaivenes del mar y los cambios de temperatura. Se necesitaba un cronometro, y John Harrison, un artesano, decidi construirlo. Cuatro fueron los relojes desarrollados por Harrison en su lucha por apresar el tiempo, el primero de los cuales fue el H-1 (ver en Viajes: Espacio y tiempo). El H-4, con un aspecto parecido ya al de los modernos crongrafos, fue la revolucin: tras ochenta y un das en alta mar atras cinco segundos! Tuvo Harrison muchos problemas para que su invento fuese reconocido. Es una historia de soberbias y mezquindades: la cosa es que el mtodo de la distancia lunar una a cientficos de todo el mundo en una empresa internacional a gran escala. Adems, su utilizacin exiga unos conocimientos que en absoluto estaban al alcance de cualquiera. Entonces llega Harrison y dice que l arregla todo el asunto con un aparatito que puede usar el ms tonto. No se lo quisieron consentir. Pero gan.

Ms informacin:

En Longitud se puede leer esta apasionante historia. Los prototipos de Harrison aparecen fotografiados en la web del Observatorio de Greenwich. Otras historias de Epsilones: Rumbo fijo (la proyeccin de Mercator).

Frege y la paradoja de Russell

El programa logicista
Gottlob Frege, matemtico y lgico alemn, se haba propuesto llevar a cabo el llamado programa logicista, consistente en deducir toda la matemtica de la lgica y darle as la ms slida de las bases. Dicho programa haba de realizarse en dos pasos, en el primero de los cuales se definiran los conceptos matemticos en funcin de la lgica para despus, en el segundo, demostrar los teoremas matemticos usando nicamente la lgica. Tras veinte aos de trabajo, en 1902 Frege haba terminado el segundo volumen de su obra Las leyes fundamentales de la Aritmtica, con la que crea haber dado por fin, mediante la teora de conjuntos, solucin a la fundamentacin lgica de la matemtica. De hecho el libro estaba terminndose prcticamente de imprimir cuando Frege recibi una carta de Bertrand Russell en la que el ingls le explicaba que haba encontrado una paradoja en la teora de conjuntos. A Frege solo le dio tiempo para insertar una nota al final de su libro, sin duda una de las ms patticas confesiones de la historia de la matemtica: "Difcilmente puede haber algo ms indeseable para un cientfico que ver el derrumbe de sus cimientos justamente cuando la obra est acabada. La carta del Sr. Bertrand Russell me ha puesto en esta situacin....

La paradoja de Russell
Por aquellos aos, Russell y Whitehead, defensores como Frege del programa logicista, estaban enfrascados en la composicin de su Principia Mathematica. Estaba el primero de ellos estudiando las paradojas que haba hallado Cantor respecto del cardinal de la clase universal, cuando descubri una mucho ms sencilla, que es la que hoy lleva su nombre. As lo cont el propio Russell en My philosophical development: "Me parece que una clase a veces es, y a veces no es, un miembro de s misma. La clase de las cucharitas de t, por ejemplo, no es otra cucharita de t, pero la clase de cosas que no son cucharitas de t es una de las cosas que no son cucharitas... [esto] me condujo a considerar las clases que no son miembros de s mismas; y stas, pareca, deban formar una clase. Me pregunt si esta clase es o no un miembro de s misma. Si es un miembro de s misma, debera poseer las propiedades que definen a dicha clase, que consisten en no ser miembros de s mismas. Si no es un miembro de s misma, no debe poseer la propiedad definitoria de la clase, y por tanto debe ser un miembro de s misma. As cada alternativa lleva a su opuesta y existe una contradiccin." Resumiendo: haba descubierto que considerar el conjunto de los conjuntos que no son miembros de s mismos lleva a una contradiccin. Otra forma de exponer la misma idea es mediante la paradoja del barbero, tambin de Russell: en un pueblo haba un barbero que solo afeitaba a aquellos que nunca se afeitaban a s mismos. Se afeitaba el barbero a s mismo? Como primera consecuencia, la paradoja de Russell se carg el trabajo de Frege, pues este utilizaba el principio de comprehensin, el cual autoriza a pasar del concepto a la clase (es decir, que todo predicado razonable describe un conjunto), de modo que si la teora de Frege fuese correcta el "conjunto de los conjuntos que no son miembros de s mismos" debera de tener sentido. Lo que le dijo Whitehead a Russell cuando este le cont su descubrimiento es bastante grfico: "nunca habr otra vez una alegre y confiada maana". En cualquier caso, Russell crey al principio que la paradoja no era

ms que una curiosidad, hasta que sus infructuosos intentos por resolverla durante ms de un ao le hicieron ver que se encontraba ante una cuestin fundamental.

La teora de tipos
En 1902 Russell le manda la famosa carta al pobre Frege y se pone manos a la obra para encontrar una solucin. Pareca claro que las dificultades aparecan con los conjuntos que son miembros de s mismos. Tras enormes sufrimientos intelectuales y varios aos de trabajo, Russell propone su teora de tipos que, simplificando, consistente en organizar los conjuntos en niveles. Por ejemplo, los gatos seran objetos de primer nivel, los conjuntos de gatos de segundo (el conjunto de los siameses, el conjunto de los gatos negros), los conjuntos de conjuntos de gatos de tercero (el conjunto de las razas de gatos), y as sucesivamente. En esta jerarqua solo se puede decir que un objeto de nivel n es miembro de otro objeto solo si este es de nivel n+1. Un conjunto de gatos, por ejemplo los siameses, puede ser miembro de un conjunto de conjuntos de gatos, por ejemplo el conjunto de las razas de gatos, pero no puede ser miembro de otro conjunto de gatos, pues estos solo contienen gatos.

El fin del sueo logicista

Russell resolvi as la paradoja que l mismo haba descubierto, pero los problemas para el programa logicista no haba hecho ms que empezar. De hecho, pronto se constatara que lo conseguido por Russell y Whitehead no era reducir la matemtica a la lgica, sino a la lgica ms la teora de conjuntos. En cualquier caso, el encargado de darle el golpe de gracia al sueo de Frege sera el lgico Kurt Gdel, quien demostr con su teorema de incompletitud que los sistemas formales del tipo de los descritos en los Principia Mathematica o son incompletos (no pueden demostrar todos los teorema ciertos) o son inconsistentes (contienen contradicciones). Vamos, que la matemtica o no dice toda la verdad, o miente. Pero bueno, esto ya es otra historia.
Propuesta de Juanma Tirado. Bibliografa:

El teorema de Gdel, p.40. Qu son y para qu sirven los nmeros?, p.66. Los logicos: pp.57 y ss, 152 y ss. Experiencia matemtica, p.242. Boyer, p.756. Imposibilidad, p.41. Orden y sorpresa, p.76.

La invencin de los sistemas de coordenadas

Hay en la historia de la ciencia en general y en la de la matemtica en partcular momentos especialmente brillantes en los que se produce la puesta en contacto de dos campos de investigacin hasta ese momento separados. Este encuentro permite aplicar las tcnicas desarrolladas para resolver ciertos problemas a la resolucin de otros en apariencia completamente distintos pero que de pronto se revelan equivalentes a los

originales. El resultado es una autntica revolucin en la que el habitualmente pausado avance de la ciencia se hace vertiginoso. Uno de estos momentos felices se produjo en el siglo XVII con la invencin de la geometra anltica. Dejemos que sea su inventor, Ren Descartes, quien describa el programa de esta especialidad matemtica: "Entonces, si queremos resolver cualquier problema, supondremos primero que la solucin ya est efectuada y daremos nombres a todas las lneas que parezcan necesarias para su construccin, tanto a aquellas que son desconocidas como a las que ya lo son. Entonces, sin hacer distincin entre lneas conocidas o desconocidas, debemos desentraar la dificultad de manera que muestre lo ms naturalmente las relaciones entre esas lneas, hasta que encontremos posible expresar una cantidad simple de dos maneras. Esto constituir una ecuacin, dado que los trminos de una de esas dos expresiones son en conjunto iguales a los trminos de la otra." [La Geometrie, p.6.] La geometra analtica se basa pues en una correspondencia entre las curvas estudiadas por la geometra y las ecuaciones estudiadas por ellgebra, lo que permite reformular los problemas geomtricos en trminos algebraicos. Esta correspondencia se basa, a su vez, en la correspondencia que establecieron simultneamente Descartes y Pierre de Fermat entre los puntos del plano y los pares ordenados de nmeros:las coordenadas. Coordenadas cartesianas o rectangulares Se cuenta que el origen de todo esto fue en verdad sosegado: un da, tirado en la cama de maana, mientras vea el movimiento de una mosca por el techo, Descartes ide la forma de representar un punto mediante un par de nmeros que indicasen su distancia respecto de dos de las paredes del cuarto.

Coordenadas cartesianas En la figura, el punto A se halla en horizontal a dos unidades del eje vertical, y en vertical a dos del horizontal. Se dice entonces que sus coordenadas son (2, 3). A la primera de ellas se le llama abscisa, y a la segunda, ordenada.

Independientemente de la veracidad de la historia, lo cierto es que el sistema de coordenadas que Descartes expuso en su obra La Geometrie no era exactamente como el que usamos hoy (vamos, que las coordenadas que utilizaba Descartes no eran cartesianas): solo el eje horizontal era dado, mientras que el otro se escoga, no

necesariamente perpendicular, segn las circunstancias del problema. Adems, solo consideraba las curvas dentro del primer cuadrante. Como se ha dicho, Fermat tambin dio los primeros pasos de la geomera analtica, y utiliz adems preferentemente ejes perpendiculares. Sin embargo, una publicacin posterior y una notacin farragosa impidieron que llegara a tener la influencia que tuvo La Geometrie de su colega y compatriota. Una vez establecida la correspondencia entre puntos y coordenadas, el siguiente concepto necesario para el desarrollo de la geometra analtica es el de lugar geomtrico, ya manejado por autores antiguos como Apolonio. Consiste en considerar conjuntos formados por los puntos que cumplen unas determinadas condiciones. Si estas condiciones se expresan como una relacin entre las coordenadas de un punto genrico, tenemos la ecuacin de la curva. Lugar geomtrico La circunferencia de radio 1 centrada en el origen se puede describir como el lugar geomtrico de los puntos del plano que distan una unidad del origen (el punto O). Si llamamos x e y a las coordenadas de un punto cualquiera de la circunferencia y aplicamos el teorema de Pitgoras al tringulo recto que se ve en la figura, se tiene que . Pues bien: esta relacin entre las coordenadas de un punto genrico es a lo que se llama ecuacin de la curva. Su sentido es claro: cualquier par de nmeros que cumplan la ecuacin son coordenadas de un punto del lugar geomtrico.

Coordenadas polares Siendo el truco magnfico, en algunos casos las ecuaciones obtenidas mediante las coordenadas cartesianas son bastante farragosas. Por eso se buscaron otras correspondencias entre geometra y lgebra, entre puntos y nmeros. As, en su obra Mtodo de Fluxiones (1671), Newtonpresent hasta ocho tipos distintos de sistemas de coordenadas. Su sptima manera es lo que hoy conocemos por coordenadas polares. (Se cree que las invent Newton, aunque la prioridad de la publicacin se debe a Jacques Bernouilli). En cierto sentido son ms naturales que las cartesianas, pues de lo que se trata es de localizar un punto mediante su distancia (el mdulo) al lugar que se elija como origen de coordenadas y su orientacin (el argumento) respecto de una semirrecta que hemos elegido como ngulo cero.

Coordenadas polares En la figura, el punto A tiene un mdulo de 4 unidades, mientras que su argumento es de /4 radianes (o 45). Por lo tanto, las coordenadas polares del punto A son (4, /4).

Son muchas las curvas que tienen una forma tremendamente elegante expresadas en polares: as, la espiral de Arqumedes tiene por ecuacin r = (es decir: sus puntos son tales que su mdulo y su argumento coinciden), mientras que la espiral logartmica queda definida por . Basta comparar con sus ecuaciones cartesianas, y cuenta de las ventajas de las coordenadas polares. Coordenadas paramtricas La generalizacin en el uso de un nuevo sistema de representacin ms sofisticado se debe al genio de Euler y Gauss, quienes lo usaron ampliamente en el estudio de curvas y superficies. Las coordenadas paramtricas tiene la ventaja de ser intrnsecas, pues no dependen de unos ejes externos como en el caso de las coordenadas cartesianas, sino que se basan en un sistema de referencia incluido en el propio objeto. Adems, el nmero de parmetros necesarios para describir el objeto geomtico estudiado indica su dimensin (uno en el caso de las curvas). Un ejemplo de coordenadas paramtricas son las utilizadas sobre la Tierra (la longitud y la latitud), dos parmetros que no se refieren a un sistema de coordenadas cartesiano externo a nuestro planeta, que sera de tres dimensiones, sino a unos crculos imaginarios situados sobre la propia superficie terrestre, que obviamente es bidimensional (siempre que nos olvidemos, claro est, de pequeas rugosidades como cordilleras y fosas marinas). Para poder visualizar el objeto estudiado necesitamos poder transformar las coordenadas paramtricas en coordenadas cartesianas. Para ello se expresan las relaciones entre ambos sistemas de representacin mediante las llamadas ecuaciones paramtricas, que tienen adems la caracterstica de generar la curva. respectivamente, para darse

Ecuaciones paramtricas Para obtener los puntos de la elipse de la figura basta darle valores al parmetro t en las

ecuaciones . Al hacerlo, se ve que dichos puntos estn sobre la curva en el mismo orden que los valores del parmetro.

Para terminar Si la geometra analtica naci con la idea de convertir las curvas en ecuaciones, el camino de vuelta, consistente en la invencin de nuevas curvas a partir de ecuaciones, result una sorpresa extraordinaria. Un nuevo mundo haba sido descubierto y las limitaciones de la geometra con regla y comps olvidadas para siempre.

Ver en Epsilones:

Laboratorio: Curvas con ordenador Bestiario: Coordenadas

Bibliografa

La Geometrie. Boyer, pp.514, 526, 580. e: The Story of a Number, p.62. Historia de las matemticas (Rbnikov), p.155 y ss. Men of Mathematics, p.265.

Matemtica y misticismo en Occidente.

El principio
Desde sus comienzos la matemtica estuvo ligada a la astronoma y, a travs de ella, a todo tipo de ritos

mgicos y religiosos. Hombres comoTales y Pitgoras recorrieron las tierras de las mas antiguas civilizaciones (Mesopotamia, Egipto, incluso puede que la India) y trajeron a Occidente unas matemticas que venan acompaadas, como los minerales, de cierta cantidad de ganga sin valor en forma de simbolismos msticomgicos que los griegos, lejos de eliminar, potenciaron hasta el punto de situarlos en la base de sus explicaciones acerca del mundo. El punto culminante de este proceso llegara con Platn y su Dios gemetra, un dios intelectual, un demiurgo que organizara el mundo siguiendo criterios geomtricos (un dios, por cierto, que luego se hara arquitecto con los francmasones). Adems, su teora de las ideas, que conceda a los objetos matemticos existencia independiente de la mente humana, se ha mantenido como una de las corrientes interpretativas de la matemtica ms influyentes a lo largo de la historia. Esta visin mstica dara lugar a lo largo de los siglos a una serie de tpicos en los que las matemticas se veran contaminadas por distintas interpretaciones digamos imaginativas. Veamos algunos de ellos.

Objetos mate-mgicos
Misticismo numrico. Para los pitagricos los nmeros no eran simples abstracciones, sino que constituan de alguna manera la materia prima del universo, y posean, acompaando a sus propiedades estrictamente matemticas, otras de ndole cualitativo. De esta manera, en la secta pitagrica se hablaba de nmeros hembra, nmeros macho, el nmero de la creacin, el de la justicia... Los nmeros eran representados mediante piedrecillas en disposiciones geomtricas. Una de ellas representaba el nmero diez en un diseo triangular mediante cuatro filas de una, dos, tres y cuatro piedras. Es la llamada tetractis, a la que consideraban sagrada porque representaba el nmero del universo, al ser diez la suma de elementos necesarios para representar un punto, un segmento, un tringulo y un tetraedro o, lo que es lo mismo, la suma de todas las dimensiones. Si en su veneracin por el diez influy el hecho de que tengamos diez dedos en las manos es algo que seguramente no podremos saber nunca. Pentgono estrellado, o pentagrama, o pentalfa, o pie de bruja. Formado por las diagonales del pentgono regular, fue sea de identidad de la secta pitagrica y smbolo de la salud. Las diagonales se cortan en cinco puntos que a su vez forman otro pentgono, pudiendo por tanto repetirse el proceso hasta el infinito. Estos cinco puntos poseen adems una importante propiedad: dividen a cada diagonal en dos segmentos que se encuentran en razn urea, lo que hace sospechar que fue en este contexto donde los pitagricos descubrieron la existencia de los nmeros irracionales.

Su carcter simblico se mantuvo a travs de los siglos. As, durante la Edad Media se le consider smbolo de la Trinidad (porque puede formarse mediante tres tringulos issceles superpuestos), lo que le convirti en la defensa perfecta contra el demonio, como se puede leer en elFausto de Goethe (primera parte: Gabinete de estudio, p.145). La armona de las esferas. Animados y algo excitados por el xito que supuso la descripcin numrica de los sonidos armnicos, los pitagricos se lanzaron a buscar armonas en todos los sitios. Uno de ellos fue el propio cosmos: pensaban que los astros eran agujeros en unas esferas de cristal a travs de los cuales se colaba la luz celestial. Conjeturaron que los radios de dichas esferas y sus velocidades deban seguir las mismas proporciones que los intervalos musicales. Las esferas, al moverse, emitiran sonidos, unos sonidos que, teniendo en cuenta lo dicho, daran lugar a autntica msica csmica. Muchos siglos despus, el gran Kepler hered y modific el argumento: pensaba que las rbitas de los planetas deban estar dentro de esferas inscritas entre los cinco poliedros regulares. Como a su vez pensaba que las razones armnicas deban derivarse de dichos poliedros, la conclusin final de nuevo fue la msica de las esferas. Los cuatro elementos y la quinta esencia. Para Empdocles todas las cosas del universo estaban compuestas de cuatro elementos: la tierra, el agua, el aire y el fuego, cuyas cualidades esenciales seguan el esquema de la figura. Platn, en su dilogo Timeo, asoci cada uno de los cuatro elementos con uno de los poliedros regulares, y como le sobraba uno, el quinto poliedro regular, el admirado dodecaedro de los pitagricos, decidi asociarlo con la materia constituyente del universo, la famosa quinta esencia. Desde entonces a los poliedros regulares se les conoce tambin como slidos platnicos. La tradicin de identificar los elementos y los poliedros regulares lleg hasta los tiempos de Kepler: al tetraedro, por ser el de menor volumen, le emparej con el fuego por aquello de la sequedad; al icosaedro, por ser el de volumen ms grande, con el

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agua por aquello de la humedad; al cubo, por ser el que se asienta ms fcilmente, con la tierra; mientras que al Octaedro, por girar al sujetarlo por vrtices opuestos, con el aire.

El hechizo de la circularidad. Parmnides, tras elaborados y algo confusos razonamientos dedujo, entre otras cosas, que la multiplicidad es pura ilusin, es decir, que todo lo existente es inmutable, homogneo, nico y ... esfrico. Influido por la teora pitagrica de que la realidad de las cosas es dada por el lmite y la forma, pens que lo existente tendra por tanto una forma. Y si lo existente es homogneo, su forma deba ser la esfera, pues no hay razn ninguna para que se extendiese ms en un sentido que en otro. Sin duda esta visin del mundo influy en Platn, que abraz la circularidad con autntica veneracin dada su perfecta simetra, y la convirti en uno de los dogmas de la geometra con regla y comps. El hechizo de la circularidad tuvo gran influencia en la astronoma. En un tpico argumento mstico, se pens que si el movimiento de los astros haba sido diseado por la divinidad, deba seguir el ms perfecto de los movimientos y este, como todo el mundo crea saber, era el movimiento circular. As qued establecido y hubiese seguido por siempre si la realidad no se hubiese empeado en llevar la contraria. Como los datos observacionales no cuadraban con tan perfecto movimiento, los astrnomos se dedicaron a aadir ms y ms crculos para intentar salvar las apariencias, llegndose en poca de Ptolomeo a un sistema con ms de ochenta deferentes y epiciclos. Curiosamente, sera Kepler, tan proclive a la herencia pitagrica y platnica, el que acabara con el hechizo, estableciendo a partir de datos empricos que los planetas se mueven en rbitas en forma de elipse, curva que, por otra parte, era ya conocida por los griegos al menos 1800 aos antes.

El final
Kepler era un mstico que crea que la geometra exista ya antes de ser creadas las cosas. Crea en un universo ordenado y armnico. Pero tambin crea en los datos de la experiencia. Producto de ambas aproximaciones a la realidad fue su descubrimiento de las tres leyes que llevan su nombre y que supusieron uno de los grandes triunfos de la matemtica como lenguaje descriptor del universo. Sin embargo, no sera l el ltimo mago. Tan dudoso honor sera para el ms grande, Isaac Newton, quien al tiempo que descifraba los secretos del universo y explicaba mediante las mismas leyes fundamentales el movimiento de los astros y la cada de las manzanas, llenaba un bal de miles de manuscritos sobre teologa y alquimia. Eso s: jams mezcl una cosa con otra, como si inconscientemente supiese que los caminos de la ciencia y la supersticin se separaran definitivamente con l.

Bueno, una vez s lo hizo: al ver que su sistema planetario no era estable, Newton dijo que quiz Dios tuviese que intervenir de vez en cuando para mantenerlo en orden. Aunque recibi inmediatamente la rplica de su gran oponente, Leibniz, para terminar esta historia prefiero sin embargo avanzar algo ms en el tiempo y marchar hasta Francia en el momento en el que Laplace publica su Mecnica celeste, una completa descripcin del universo conocido. De tal obra le entreg una copia a su amigo Napolen, que tras leerla, le hizo llamar y le coment: Habis escrito un grueso volumen sobre el sistema del mundo sin una sola mencin al autor del universo, a lo que Laplace, sin pestaear, contest: Sire, no tengo necesidad de esa hiptesis.

Bibliografa

Boyer Struik Historias de las ciencias Historia de la Filosofa Vida Pitagrica Encyclopaedia Britannica Men of Mathematics Mathematical Recreations and Essays Alquimia & Mstica Timeo

Antes de Mandelbrot.
Se podra dar la fecha de 1975 como inicio de la historia de la geometra fractal, pues fue en tal ao cuando Benot Mandelbrot acu este trmino. Sin embargo, nada sale de la nada, y en buena medida la genialidad del matemtico francs consisti en unificar en una nueva rama de la matemtica lo que hasta entonces haban sido trabajos muy separados y por lo general perifricos. Algunos de ellos fueron de tipo ms terico, como los de Poincar, Hausdorff, Julia o Fatou, pero otros consistieron en el descubrimiento de extraos conjuntos, calificados por algunos como monstruosos, que vistos retrospectivamente resultan ser fractales. Veamos algunos de ellos.

Conjunto de Cantor Quiz sea este el primer objeto fractal de la historia de la matemtica. Su construccin es sencilla: dado un segmento, le quitamos su tercera parte central. A los dos segmentos resultantes le aplicamos el mismo proceso, que volvemos a repetir en todos los dems segmentos que se van produciendo hasta el lmite. El conjunto de Cantor se caracteriza por tener longitud cero, pues no contiene ningn intervalo (por lo a veces se le llama Polvo de Cantor). Lo

asombroso es que contiene tantos puntos como toda la recta real.

Curva de Hilbert Aunque la primera de las curvas que llenan el plano se debe a Peano (1890), Hilbert construy esta otra ms fcilmente visualizable. En la figura se pueden ver los cinco primeros pasos de un proceso que en el lmite da lugar a la curva de Hilbert. Su caracterstica principal es que recorre todos y cada uno de los puntos del cuadrado que la contiene. Dicho de otra manera: su dimensin fractal es dos!

Curva de Koch En 1904 el suizo Helge von Koch produjo la siguiente curva, cuya regla de construccin se muestra en la figura de la derecha: dado un segmento se divide este en tres de igual longitud y se sustituye el del centro por otros iguales que l colocados en forma de ngulo. La curva de Koch es el resultado de llevar el proceso al lmite, y uno de los ejemplos ms conocidos de atractores de IFS. Uniendo tres de tales curvas colocadas en forma de tringulo obtenemos el famoso copo de nieve (abajo), de indudable belleza pero carente en s mismo de la propiedad de la autosimilitud que s tienen cada una de sus partes.

Sin embargo, el copo de nieve de Koch nos guarda una sorpresa: mientras que la superficie que encierra tiene un rea finita, su longitud es, sin embargo, infinita. Tringulo de Sierpinsky

Fue en el ao 1915 cuando el matemtico polaco W. Sierpinsky introdujo esta versin bidimensional del Conjunto de Cantor. En la figura se pueden ver los seis primero pasos, pero el proceso sigue hasta el infinito. En el tringulo de Sierpinsky se ve perfectamente la propiedad de la autosimilitud: si se coge un subtringulo cualquiera y se ampla se obtiene una tringulo igual que el original. Es otro ejemplo de atractor de IFS.

Adems de tener aplicacin prctica como forma ideal para las antenas de radiotelefona, el tringulo de Sierpinsky aparece en los lugares ms insospechados: como imagen de los nmeros pares del tringulo de Pascal; como representacin del problema de las torres de Hanoi; como imagen del operador lgico NAND... Para terminar, una pregunta: cul es la superficie tringulo de Sierpinsky? Introduction to fractals and chaos, passim; La geometra fractal de la naturaleza, passim.

La seccin urea y la Gran Pirmide de Gizeh.

La gran pirmide de Gizeh se construy hace 4500 aos aproximadamente y se incluy entre las Siete Maravillas del Mundo, siendo la ms antigua y sin embargo la nica que se conserva en la actualidad. Leyendas de todo tipo han acompaado a cualquier manifestacin de esta cultura fascinante y desconocida: sus dioses, sus faraones, sus jeroglficos y, por supuesto, sus increbles templos y construcciones funerarias nos hablan de grandeza y de misterio. Y de saberes ocultos celosamente guardados por poderosos sacerdotes. Entre estos saberes secretos se hallan, cmo no, los conocimientos matemticos. Mucho se ha escrito sobre las matemticas de las pirmides, y se pueden leer todo tipo de fantsticas relaciones numricas encarnadas en las formas y medidas de esas enormes moles de piedra. La cuestin es que efectivamente hay matemticas, y no hay ms que fijarse en la forma elegida, pero quiz no tantas como se cree. Veamos un ejemplo de estos supuestos conocimientos: imaginemos que alguien mos muestra el siguiente dibujo, en el que la letra representa la seccin urea.

Lo que nos dice es que si consideramos la base de la pirmide como de longitud dos, entonces su apotema vale y su altura la raz cuadrada de . No est mal para una construccin de hace 4500 aos, verdad? Pues es cierto: las dimensiones de la Gran Pirmide de Gizeh se ajustan al esquema representado. Sin embargo... Segn el historiador griego Herodoto, la Gran Pirmide de Giza se construy de modo que la superficie de una cara fuese igual a la de un cuadrado que tuviese por lado la altura de la pirmide. Es decir: el aptema de la pirmide, la distancia que va desde la cspide de la pirmide hasta el punto medio de una de las aristas horizontales, se eligi de modo que la superficie de cada una de las caras triangulares fuese igual al cuadrado de la altura. Es esto algo desde luego bastante sencillo de calcular (se pueden conseguir las medidas necesarias por el mtodo de prueba y error, por ejemplo), y para nada implica conocer la seccin urea. Entonces? Por qu se verifica el esquema de arriba? La contestacion es sencilla: por pura casualidad. Veamos de nuevo el esquema, pero cambiando las letras: A para el apotema y H para la altura:

Si escribimos matemticamente lo dicho por Herodoto, tenemos

Ahora, si aplicamos el teorema de Pitgoras al tringulo rectngulo de la figura, tenemos

que junto con la anterior forma un sencillo sistema de ecuaciones que si resolvemos nos dar para A

exactamente el valor de la seccin urea y para H su raz. Total, que si alguien decidi construir la pirmide cumpliendo la condicin descrita por Herodoto estaba, sin saberlo, expresando la seccin urea. *** Imaginemos que uno se encuentra un crculo grabado en una piedra por un hombre del Paleoltico. Imaginemos que mide su permetro, su dimetro, los divide, obtiene el valor 3,16 y concluye que en el Paleoltico los hombres conocan el valor de pi. Una tontera, verdad? Pues esto pasa ms veces de lo que podra suponerse.

Bibliografa

The Joy of , p.11 The Power of Limits, p.41

Web

Cairo and the Pyramids of Giza The Golden Ratio & Squaring the Circle in the Great Pyramid Golden section in Art & Architecture.

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Figuras imposibles: El Ojo de Horus.

El Ojo de Horus.
Horus, hijo pstumo de Osiris y educado en la sed de venganza por su madre Isis, desafi a su to Seth, el asesino de su padre, y entabl con l un terrible combate. En la refriega, Seth le arranc un ojo a Horus, lo cort en seis pedazos y lo esparci por todo Egipto. La asamblea de los dioses decidi intervenir en favor de Horus y le encarga a Toth, maestro supremo de la aritmtica, la palabra, la escritura y los escribas, reunir las partes del ojo mutilado y reconstruir con ellas, gracias a sus potentes sortilegios, un ojo sano y completo. (En el himno XX del Libro de los muertos se dice que "Esto, hizo Toth con sus mismo dedos", lo que algunos interpretan como el uso de los dedos para calcular).

Por eso, el Oudja, a la vez ojo humano y de halcn, mutilado y restaurado, era uno de los amuletos ms importantes para los egipcios, smbolo de la integridad fsica, el conocimiento, la visin total y la fertilidad. Y para que este smbolo perviviese en todas sus tareas, los escribas utilizaban sus distintas partes para representar las fracciones del hqat, unidad de capacidad que corresponda aproximadamente a 4,784 l. La cuestin No es difcil darse cuenta de que si sumamos las seis fracciones del hqat obtenemos 63/64. Qu pasa con el 1/64 que falta? La tradicin nos da una respuesta: cuando un aprendiz de escriba le plante la cuestin a su maestro este le respondi que el 1/64 que falta ser siempre proporcionado por Toth al calculador que se coloque bajo su proteccin, lo cual podemos interpretar como una prueba de fe o como el canon estipulado para los calculadores por sus servicios. Teoras Se ha intentado explicar esta discrepancia de muchas maneras. Una de ellas es la que nos cuenta Jos Manuel Bueso (que fue, por cierto, quien llam mi atencin sobre el tema): "Recientemente se ha sugerido que se trata de un mecanismo de despiste deliberado; que hay que darle la vuelta a la tortilla, ya que la fraccin verdaderamente significativa es 64/63, que proporciona una aproximacin a la Coma [musical] pitagrica... Es decir, todo el simbolismo del Ojo Udja est organizado no para revelar, sino para esconder (o para "revelar" a los iniciados, ocultndolo a los profanos) un "nmero sagrado". Otra interesante teora es la que relaciona la ausencia de ese 1/64 con la ausencia de la pupila: parece ser que un circulito era la forma de indicar la unidad, circulito que poda servir para completar el dibujo y que al tiempo era representacin de la totalidad que se estaba buscando. Con este juego de manos los escribas-maestros pretendan que sus alumnos experimentasen una profunda sensacin de revelacin al darse cuenta de que lo que faltaba era a la vez la totalidad, y que la iluminacin vena del propio ojo de Horus. Desde luego, si la historia es cierta, eso era motivar a los alumnos y no lo que yo hago. Una propuesta De todas formas, yo voy a proponer otra: est claro que falta 1/64, pero nicamente porque hemos interrumpido el proceso en el sexto paso. Por qu no seguir? Por qu no continuar la complecin de la unidad obteniendo mitades de lo que falta? Los escribas sin duda conocan la respuesta: porque nunca terminaramos. Pero sus alumnos no. Quiz la revelacin buscada no fuese otra que la del infinito, y el golpe de efecto el profundo vrtigo que producira en los aprendices asomarse al insondable abismo de la pupila de Horus. Notas: 1. Me pregunto si tendra Zenon en mente el Ojo Oudja cuando elabor su paradoja de la dicotoma.

2. He encontrado las siguientes grafas para el calificativo del Ojo de Horus: wedjat, oudjat, udja, utchat... Lo digo por si alguien decide investigar.

Bibliografa

Ifrah, p.417 y ss Libro de los Muertos Comunicacin de Jos Manuel Bueso sobre una conferencia en la Biblioteca del British Museum.

Web

El sistema de fracciones del Ojo de Horus

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Figuras imposibles: El Ojo de Horus.

Descubrimiento de las relaciones numricas entre los sonidos armnicos.

Una de las aportaciones ms importantes de Pitgoras fue su descubrimiento de que las longitudes de las cuerdas que emiten sonidos armnicos guardan entre s relaciones numricas simples: por ejemplo, dada la nota do, para conseguir otro do pero ms bajo usaremos una cuerda el doble de larga, es decir, en relacin 2:1, y para las notas intermedias en orden ascendente (re, mi, fa...) usaremos cuerdas cuyas longitudes mantengan, respecto de la original, las relaciones 16:9, 8:5, 3:2, 4:3, 6:5, 16:15. Posiblemente fue este el primer caso de descripcin matemtica de un proceso fsico, pero para Pitgoras fue mucho ms: razon que si la msica se poda explicar mediante cocientes de nmeros enteros, el universo entero tambin podra explicarse con ellos. Dicho de otra manera, Pitgoras crea haber encontrado el secreto del universo, la gran frmula mgica, el lenguaje de los dioses. Este exceso de optimismo tuvo dos consecuencias negativas. La primera fue que los pitagricos se convirtieron en una especie de secta, con ceremonias secretas, y que confirieron a los nmeros valores mgicos (lo cual, por otra parte, ya hacan anteriormente los mesopotmicos). La segunda fue incluso peor: estaban tan convencidos del poder explicativo de los cocientes de nmeros enteros que cuando descubrieron la existencia de nmeros que no se podan expresar as, por ejemplo la raz cuadrada de dos o , los vieron como una autntica aberracin, como algo que en realidad no poda existir. Hoy los llamamos irracionales.
F. Gaffurio, Theorica musica. (30 Kb)

Apndice:
Habitualmente, las relaciones numricas entre las notas musicales se expresan en funcin de su frecuencia (vibraciones por segundo), y tomando como base el do bajo, segn se indica en la siguiente tabla: do re mi fa sol la si do 264 297 330 352 396 440 495 528 1/1 9/8 5/4 4/3 3/2 5/3 15/8 2/1 De esta manera, el intervalo de quinta (el paso de do a sol), se obtiene multiplicando por 3/2; el intervalo de cuarta (paso de do a fa) multiplicando por 4/3, y as para los dems. Obsrvese que si la longitud de la cuerda aumenta en cierta proporcin, la frecuencia disminuye en esa misma proporcin. El sentido fsico de esto es el siguiente: la longitud de la cuerda es la mitad de la longitud de onda que genera al ser pulsada. Como v = , donde v es la velocidad de propagacin de la cuerda, la longitud de onda y la frecuencia, se tiene que si usamos cuerdas de las mismas caractersticas (y por tanto con la misma velocidad de propagacin), la longitud de la cuerda y la frecuencia sern magnitudes inversamente proporcionales.

Bibliografa

Boyer, pp.85-86 Fermats Last Theorem, pp.14-17 e: The Story of a Number, p.188 Alquimia & Mstica, p.90.

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Msica: Escala bien temperada.

Geometra con regla y comps.

Entre los griegos se consideraba que la forma correcta de resolver los problemas geomtricos (ellos no usaban ecuaciones como nosotros: an no haba nacido Descartes) era utilizando nicamente dos intrumentos: la regla (sin graduar) y el comps. La culpa es muy posible que sea de Platn, pues consideraba por alguna mstica razn solo conocida por l y su Dios gemetra que resolver los problemas geomtricos por medios mecnicos, es decir, cualquier otro que no fuese la regla y el comps, era vulgar y degradante. As lo cuenta Plutarco en sus Vidas paralelas: ...Platn se indispuso e indign contra ellos [Eudoxo y Arquitas], porque degradaban y echaban a perder lo ms excelente de la geometra con trasladarse de lo incorpreo e intelectual a lo sensible y emplearla en los cuerpos que son objeto de oficios toscos y manuales....

Uno puede pensar que esta obsesin de Platn por la regla y el comps era un puro capricho, y puede que acierte: posiblemente fue a causa del valor casi divino que daba a las ideas por lo que concedi especial importancia a unos objetos con una simetra tan perfecta como son rectas y circunferencias. Adems, todo hay que decirlo, tambin debi influir cierto aristocrtico desprecio por su parte hacia todo lo que sonase a oficio artesano. Sin embargo, por aquel entonces el platonismo no era la nica forma de pensar. La escuela de Demcrito haba introducido el atomismo en geometra de tal modo que consideraban los segmentos, las superficies y volmenes constituidos por una cantidad finita de tomos. Resulta que este mtodo, aunque poco riguroso, permita encontrar fcilmente nuevos resultados, y un futuro esplendoroso se abra para la geometra. Pero no fueron por ah los tiros. Los pensadores griegos se encontraron con dos mtodos a su disposicin: uno riguroso, pero estril, y otro, el atomista, informal pero frtil. Quin gan? Pues fue el idealismo platnico el que venci al materialismo atomista, lo cual solo se explica si pensamos que las matemticas griegas fueron el producto de una clase ociosa basada en la esclavitud y ms interesada en la contemplacin que en la invencin: para qu cambiar el mundo si a ellos les iba de miedo? En fin, que armados con tan corto arsenal los griegos se lanzaron al estudio de la geometra. Y no les fue tan mal, aunque en su camino se encontraron con tres problemas que fueron incapaces de resolver: la cuadratura del crculo, la duplicacin del cubo y la triseccin del ngulo. La razn solo se supo dos mil aos despus: eran irresolubles. Pero esa, como dijo el poeta, es otra historia.

Men of mathematics, pp.31-32; Vidas paralelas, tomo 2, p.85.

Los tres problemas clsicos de la geometra.

Como se cuenta en Geometra con regla y comps, en su afn de estudiar la geometra con la nica ayuda de estos dos instrumentos, los griegos se encontraron con tres problemas que fueron incapaces de resolver. Y lo cierto es que nada en su descripcin hace sospechar grandes dificultades: la cuadratura del crculo trata de construir un cuadrado con la misma superficie que un crculo dado, mientras que la triseccin del ngulo busca dividir un ngulo dado en tres ngulos iguales. La duplicacin del cubo tiene su propia leyenda: en tiempos de Pericles una epidemia de peste estaba diezmando la poblacin. Los atenienses mandaron una delegacin al orculo de Delfos para preguntarle acerca de qu podan hacer para aplacar a los dioses. El Orculo les contest que deban duplicar en tamao el altar cbico dedicado a Apolo. Los griegos se pusieron a la faena y construyeron un altar cbico con el doble de lado. Pero la peste no ces. Y es que al doblar el lado haban multiplicado el volumen por ocho, y no es eso lo que se les peda... Imposibles... Caprichos divinos aparte, lo cierto es que los problemas descritos no parecen tan difciles, verdad? Sin embargo, los griegos, que sabemos fueron excelentes gemetras, fracasaron en sus intentos de resolverlos. Por qu? Pues muy sencillo: porque no se puede. Literalmente, los tres problemas describen tareas que son imposibles de realizar usando nicamente regla y comps. Veamos por qu: cualquier operacin que realicemos con una regla es equivalente a la resolucin de una ecuacin de primer grado, mientras que las realizadas con un comps equivalen a resolver ecuaciones de

segundo grado, lo cual es lgico, pues con la regla dibujamos rectas, objetos que se expresan mediante ecuaciones de primer grado, y con el comps circunferencias, las cuales se expresan mediante ecuaciones de segundo grado. Dicho de otro modo: con la regla y el comps podemos realizar sumas, restas, multiplicaciones, divisiones, y races de ndice igual a una potencia de dos. Pero resulta que la resolucin de la cuadratura del crculo requiere conocer el valor del nmero , que es un nmero trascendente (es decir, que no se puede obtener como solucin de ninguna ecuacin algebraica); resulta tambin que para trisecar el ngulo es necesario realizar races cbicas, y que para duplicar el cubo necesitamos la raz cbica de dos. Y como el clculo de y de races cbicas no es posible, por lo dicho anteriormente, utilizando nicamente regla y comps, nuestros tres problemas se quedan sin solucin. Y lo ms tremendo es que alguno de los resultados que justifican la imposibilidad de estos problemas, como por ejemplo la trascendencia de , solo se obtuvieron veintitantos siglos despus de que se planteasen. ...aunque no tanto Quiere decirse entonces que no podemos resolver unos problemas en apariencia tan sencillos? No: los tres famosos problemas de la geometra griega solo son irresolubles si nos limitamos a la regla sin graduar y al comps. Pero las dificultades se desvanecen cuando podemos utilizar otro tipo de curvas o hacer marcas sobre nuestra regla. De hecho, no todos los griegos se plegaron a dicha limitacin, y fueron capaces de resolver los problemas de marras utilizando nuevas y sorprendentes curvas, de las que a continuacin doy algunos ejemplos:

La espiral de Arqumedes: es el lugar geomtrico descrito por un punto que se desplaza a lo largo de una semirrecta con velocidad uniforme al tiempo que esta gira, tambin uniformemente. El mismo Arqumedes la atribuye a su amigo Conon de Alejandra. Con ella se resuelve la triseccin del ngulo y la cuadratura del crculo. La trisectriz de Hipias: curva inventada por Hipias de Ellis. Permite la duplicacin del cubo y la triseccin del ngulo. Las cnicas: quiz el descubrimiento ms importante relacionado con los tres problemas sea el que realiz Menecmo intentando conseguir la duplicacin del cubo: las cnicas, curvas que resultan de cortar un cono mediante un plano y que por su importancia merecen su propia historia.

Entonces? Si ya los griegos los resolvieron, dnde reside la importancia de estos tres problemas? Pues reside precisamente en que, gracias a la limitacin de la regla y el comps, los matemticos se han visto obligados a investigar nuevos campos en busca de nuevas herramientas que los resolviesen o de ms profundas teoras que explicasen su imposibilidad. Y es que no hay nada como las dificultades para aguzar el ingenio. De todas formas, no todo han sido aciertos: la aparente sencillez de la cuadratura del crculo ha obsesionado durante siglos a grandes y pequeas mentes y dado lugar a todo tipo de extravagancias (ver como ejemplo el caso Hobbes). Por eso dijo Underwood Dudley que "Uno de los inesperados efectos beneficiosos de la televisin es que la gente ahora la ve en vez de producir panfletos cuadrando el crculo." Aunque, la verdad, yo preferira que el personal siguiese con los panfletos.

Para terminar, una curiosidad: la duplicacin del hipercubo tetradimensional podra hacerse con regla y comps, pues en cuatro dimensiones lo que hace falta no es la raz cbica de dos, sino la raz cuarta.

Bibliografa

Matemticas e imaginacin, pp.74 y ss Boyer, p.96 y ss,102,124,132,135,172 Imposibilidad, p.309 Carnaval Matemtico, p.282 y ss Men of mathematics, pp.31-33 Struik, 40 Imposibility Theorems, Scientific American, January 2000, p.80 Britannica (The three classical problems).

El lanzamiento parablico: primero, los artistas

Una de las tesis del estudioso de historia de la ciencia Pierre Thuillier es que muchos conceptos geomtricos fueron antes intuidos por los artistas que descubiertos por los matemticos. Un ejemplo llamativo es el que nos proporciona la Nuova scienza de Niccolo Tartaglia: en el libro el autor defiende, aunque solo como aproximacin, la teora escolstica de que un lanzamiento en cada libre se compone de un tramo rectilneo en la direccin del lanzamiento, un arco de circunferencia, y otro tramo rectilneo, este vertical, como se puede ver en el esquema de la izquierda. Sin embargo, en un grabado que aparece en la misma obra (abajo, detalle), el artista describe con bastante exactitud la trayectoria que hoy sabemos correcta: una parbola.

Lo que a m ms me sorprende es que Tartaglia no reparase en la curva representada por el dibujante en el grabado. Quiz ni siquiera lo mir. De Arqumedes a Einstein, p.278-279.

La cuarta dimensin.
Con un nmero podemos situar un punto sobre una recta previamente graduada. Para situar un punto sobre un plano necesitaremos dos nmeros, la coordenadas x e y; y tres sern los nmeros que especifiquen la posicin de un punto en el espacio. Pero, y si tomamos cuatro nmeros? En tal caso estaramos hablando de un punto situado en un lugar de cuatro dimensiones! Pero, existe eso? La invencin de la geometra analtica por Descartes permiti expresar los objetos geomtricos mediante ecuaciones que relacionan sus coordenadas: as, x = 7 describe un punto en una recta; x + y = 7 una recta en el plano; y x + y + z = 7 un plano en el espacio. Y si hacemos lo mismo con cuatro coordenadas? Siguiendo este proceso parece natural preguntarse si la ecuacin x + y + z + t = 7 tiene algn sentido geomtrico. Lo cierto es que, con independencia de su existencia real, la geometra analtica permite estudiar la estructura y propiedades de espacios n-dimensionales, trabajo que emprendieron a mediados del siglo XIX Cayley en Inglaterra y Grassman en Alemania y con el que aumentaron el repertorio de nuevas geometras que se haba abierto con las geometras no eucldeas. Algo ms tarde, el francs Henri Poincar llegara a describir un mtodo para visualizar la cuarta dimensin a base de entrenar la intuicin mediante proyecciones sucesivas de objetos tridimensionales sobre tres o dos dimensiones. A principios del siglo XX un actuario de seguros y aficionado a la pintura, Maurice Princet, introducira el tema de la cuarta dimensin en los cenculos artsticos parisinos. Fue esta una de las influencias reconocidas por los pintores e intelectuales cubistas, aunque estos otorgaron a la cuarta dimensin cualidades distintas de las otras tres y la consideraron como un lugar casi espiritual desde el que observar la realidad desde varias perspectivas simultneamente. Dal, en su Corpus hipercubus, volvera al tema de las cuatro dimensiones, aunque de un modo matemticamente ms riguroso. La teora de la Relatividad acabara provisionalmente con todo esto al considerar el tiempo como la cuarta

dimensin, aunque la fsica de supercuerdas, al plantear un universo de once dimensiones (una temporal y diez espaciales), ha introducido nuevas e interesantes variantes al asunto. De todas formas, hay que sealar que ya en 1919 Theodor Kaluza plante la posibilidad de que hubiese fsicamente ms de tres dimensiones espaciales con una versin pentadimensional de de la relatividad general. El hecho de que nosotros solo percibamos tres se debe a que las dimensiones adicionales est curvadas sobre s mismas, como explicit Klein al refinar las ideas de Kaluza. Su tamao: aproximadamente la longitud de Plank.

Bestiario: la cuarta dimensin. Bibliografa

Boyer, pp.670-671 Filosofa de la ciencia, p.123 y ss Escritos de arte de vanguardia, p.72 The Elegant Universe, pp.185-192.
Sistemas de Referencia Forma de la tierra Sistemas de apoyo Sistemas de referencia Sistemas geocntricos Sistema WGS 84 Aplicacin en topografa

Forma de la tierra

El manejo de Coordenadas espaciales, coordenadas geodsicas y coordenadas planas, en algunos casos presenta dificultades y genera confusin, por tal motivo es mi intensin hacer un resumen del empleo de los Sistemas de Referencia, de las transformaciones de entre los distintos sistemas, y de las conversiones de coordenadas desde un sistema geodsico referido a un elipsoide, hacia una proyeccin plana. Esta breve exposicin no tendr el contenido ni la complejidad que al tema le imprimiramos normalmente, la misma se encuentra resumida y compactada para poder ser desarrollada en el escaso tiempo que aqu disponemos. Y adems hemos intentado orientarlo hacia el uso de las tcnicas de posicionamiento satelital (GPS), que los topgrafos y agrimensores de obra ya utilizan, o que estn en vas de incursionar en las mismas.

El conocimiento de la verdadera forma de la tierra y de los Sistemas de Referencias, ha sido el desvelo de topgrafos, gemetras y geodestas, desde 5.000 aos A.C y hasta nuestros das. Desde los comienzos de la historia de la humanidad, el Hombre tuvo conocimientos sobre la esfericidad de la tierra, y desde siempre (aunque de una manera muy rudimentaria), existieron sistemas de referencias que tuviesen presente la forma de la tierra. Fue Pitgoras (550 a.C.) el primer gemetra en describir cientficamente la forma esfrica de la tierra, pero recin tres siglos despus otro filsofo y gemetra Eratstenes de la escuela de Alejandra (250 a.C.) fue quin midi y calcul las dimensiones del planeta a partir de una porcin de arco de meridiano. La historia registra al menos tres intentos anteriores de medicin, por iniciativa de los Caldeos, Egipcios y Persas, pero nada se nos informa sobre los resultados obtenidos. La hiptesis de Newton slo se cumple, si las masas internas de la tierra fuesen homogneas, es por ello que al Geoide se lo defini durante muchos aos errneamente como a una superficie en equilibrio, materializada por los mares en calma, extendida an por debajo de los continentes. En la seguridad que la verdadera forma de la tierra es fsica y no geomtrica, el final del siglo XIX, se vio marcado por los grandes trabajos de mediciones de arcos de meridianos, realizadas por los geodestas junto con los astrnomos, para determinar los parmetros de un elipsoide que ms y mejor se aproxime a la forma fsica de la tierra. Los modelos de elipsoides ms importantes fueron los de Bessel ( 1841), Clarke (1866) y Clarke (1880). El comienzo de la Geodesia moderna lo marcan los trabajos de Helmert, quien utiliz por vez primera el mtodo de superficies, en lugar del mtodo de medicin de arcos y extendi el teorema de Claireau. para elipsoides de rotacin. Hayford aplic este mtodo y defini el modelo que recibi el nombre de "Internacional" (1909 - 1924) y que al igual que muchos pases, fue el que adopt el Instituto Geogrfico Militar Argentino para todos los Sistemas Nacionales. Finalmente y finalizando este breve vuelo por nuestra historia, merece una mencin el elipsoide de Krasovsky (1942), adoptado por la ex-Unin Sovitica.

Arribamos entonces a dos conclusiones muy importantes a tener en cuenta: 1. La verdadera forma de la tierra es un Geoide, la cual no se define geomtricamente sino que fsicamente. 2. La figura geomtrica que ms se asemeja a la verdadera forma de la tierra es el elipsoide de revolucin.
Sistemas de apoyo

En toda obra de ingeniera podemos determinar 4 (cuatro) etapas secuenciales claramente definidas: 1. 2. 3. 4. Estudios previos Elaboracin del Proyecto Construccin de la obra Final de obra

En todas ellas este Departamento de Agrimensura interviene, ya sea en forma directa o parcial. 1. En los estudios previos: Interviene el personal de esta oficina, mediante las mediciones geodsicas y topogrficas para la captura de datos de la realidad y proceso de datos e informacin, que servir de base a los estudios de licitacin, confeccin de anteproyectos, estudios de alternativas o variantes, o la elaboracin definitiva de los proyectos ejecutivos. 2. En la elaboracin del Proyecto: Interviene esta oficina de modo parcial, solamente ejecutando los diseos geomtricos de las obras viales. 3. En la Construccin de la Obra: Interviene a travs de Uds., los topgrafos y agrimensores de obras, realizando las mediciones microgeodsicas y topogrficas de Replanteo de cada una de las partes y etapas constructivas que componen la Obra. Tambin realiza las mediciones necesarias para el Control Geomtrico del avance de obras, el control de estructuras y montajes mecnicos; y las mediciones de certificacin. 4. Una vez finalizada la obra: Interviene a travs de esta Oficina, (o en forma conjunta con los topgrafos de obras), en las mediciones de Auscultacin o de Control de deformaciones, incluyendo las pruebas de cargas y las mediciones necesarias para la elaboracin de los planos conformes a obras. Si esto lo expresramos de otra manera, diramos que: 1. Existe una realidad: Una porcin de la corteza terrestre con todo lo edificado y plantado sobre ella, con construcciones (interferencias) areas y subterrneas, mejoras reales y culturales, objetos visibles e invisibles (como son por ejemplo los Derechos Reales). 2. Los Agrimensores somos convocados para relevar esa porcin de la realidad. Para

ello debemos realizar una abstraccin, a fin de generar un MODELO IDEAL, abstracto o virtual de la realidad. Cuanto ms este modelo se asemeje a la verdad, cuanto ms fielmente lo represente, y mayor cantidad de informacin trasmita, mejor ser la calidad final del proyecto. Al proceso que incluye las tareas de bsqueda de antecedentes, mediciones realizadas en el terreno, relevamientos fotogramtricos, teledeteccin, digitalizacin de informacin existente: se la denomina "Captura de datos", luego contina el proceso de datos y de la informacin, que concluye con la generacin de un MDT (modelo digital del terreno) y MDE (modelo digital de elevaciones) sobre los cuales se asienta la informacin compilada. Realidad > ( captura ) > modelo geomtrico - MDT 1. Sobre la base de nuestro modelo ideal, se arma y genera el Proyecto Ejecutivo, el cual a su vez se trata tambin de otro modelo geomtrico que modifica la realidad. Modelo geomtrico > (Proyecto) > Modelo geomtrico 2. En las mediciones y procesos que realizamos para ejecutar el replanteo de las obras, realizamos un proceso mental inverso, a fin de materializar en el terreno una realidad modificada a partir de un modelo abstracto. Entendemos por Replanteo, el conjunto de tareas, mediciones y clculos tendientes a materializar en el terreno posicin de puntos, ejes, alineaciones rectas y curvas que definen la esencia geomtrica de las partes y etapas constructivas que componen la obra. Modelo geomtrico > (replanteo) > Realidad modificada Como vemos, en toda obra de Ingeniera, la primera tarea es siempre la nuestra. Continuamos midiendo durante toda la ejecucin de la obra, y an despus de finalizada ... seguimos midiendo. Tambin vemos que se trata de una actividad circular, ya que sobre la realidad modificada seguramente alguna vez volveremos a realizar alguna otra tarea .... y la rueda de la historia volver a girar.

Imaginemos por un momento que al realizar el modelo ideal que representa a la realidad, relevamos un cuadro compuesto por un marco y cientos de piezas perfectamente entrelazadas como un puzzle tridimensional.

Imaginemos ahora que al trabajar los proyectistas cambien de forma y de tamao varias de esas piezas del rompecabezas, pero en la maqueta espacial que representa la obra, cada pieza encaja perfectamente entre s, y a su vez encuadra con el marco original. Luego, imaginmonos a nosotros mismos replanteando cada una de dichas piezas, en escala 1 en 1, en el terreno. Evidentemente cada una de ellas deber encajar con las vecinas dentro de una pequea elipse de error admitida previamente, y por supuesto que toda la maqueta en escala real, deber coincidir plenamente con las piezas originales que ya existan en la realidad original y al mismo tiempo con el marco que las encierra. Finalmente imaginmonos que sucedera si alguna de las piezas tuviese distinta escala, o que se deforme en alguna de las 3 dimensiones, que haya rotado, o desplazado. El resultado sera una catstrofe total!!!!

Para que esto no ocurra debe existir un nexo de unin que vincule (ate) de una manera rgida y efectiva toda la secuencia de actividades.

Ello slo se consigue mediante la construccin de un slido y rgido Sistema

de Apoyo Es el Sistema de Apoyo, la columna vertebral que sostiene, rigidiza, fija la escala, garantiza la homogeneidad de las exactitudes y asegura una estrecha relacin entre el levantamiento topogrfico, el proyecto ejecutivo y el replanteo de las obras. Una condicin necesaria es que los vrtices del sistema de apoyo sean monumentados, ya que como es obvio debern perdurar fijos e inalterables durante varios aos. El Sistema de Apoyo est integrado por el Sistema y el Marco de Referencia. Cada punto relevado debe tener una nica designacin, que defina solo una nica posicin posible, a los efectos que en el momento que se desee replantearlo, no existan dudas sobre la ubicacin del mismo. Con el objeto de fijar la posicin de los puntos, de tal forma que sta sea nica e invariable sobre la corteza terrestre, es necesario crear y trabajar siempre en un nico SISTEMA de REFERENCIA. Sistemas de referencia Sistema significa: Conjunto de elementos ordenados conforme un principio o una ley. Un Sistema de Referencia es un conjunto de parmetros (ideales-abstractos) fijados a priori, que van a marcar las pautas para referir o vincular otros subconjuntos o puntos. Un Sistema de Referencia es en esencia una terna ordenada de ejes ortogonales.

Marco de referencia es el conjunto de elementos (fsicos-visibles) que materializan y que sustentan el sistema. El Marco de Referencia fija la escala y la orientacin del Sistema en la Realidad. Al origen de un sistema de referencia se lo denomina "Datum". Obsrvese en el cuadro, que la adopcin de un Sistema de Referencia implica aceptar como fijos una serie de parmetros tanto geomtricos como fsicos, (tal como ejemplo la velocidad angular de rotacin de la tierra). Obsrvese tambin que se adopta una superficie geomtrica de referencia, en este caso el elipsoide GRS80 cuyos parmetros Semieje mayor y aplanamiento se encuentran claramente definidos en el cuadro.

Generalmente un Sistema de Referencia esta generado por una terna ordenada de ejes ortogonales, pero en muchos casos, adems se emplean superficies (auxiliares) de referencias, como son el elipsoide, la esfera o el plano. En nuestros levantamientos topogrficos clsicos, empleamos generalmente un Sistema de Coordenadas Topocntrico, el cual no es otra cosa ms que un sistema local, consistente en una terna ordenada de ejes cartesianos con origen planimtrico en un punto arbitrario de la superficie terrestre. El eje X orientado hacia un Norte arbitrario, el eje Y normal y dextrgiro respecto del anterior. El eje Z coincidente en cada estacin con la vertical del lugar, -es decir, normal a la superficie de nivel que pasa por instrumento. Al estacionar el instrumento y "calar sus niveles" la direccin de la plomada materializa la vertical del lugar, coincidente con la direccin de la fuerza de atraccin de la gravedad en dicho punto. De esta manera tambin ha quedado materializado un plano horizontal de referencia, el cual es perpendicular al eje vertical y tangente a la superficie de nivel que pasa por el instrumento. Al estacionar el instrumento y "calar sus niveles" la direccin de la plomada materializa la vertical del lugar, coincidente con la direccin de la tuerza de

atraccin de la gravedad en dicho punto. De esta manera tambin ha quedado materializado un plano horizontal de referencia, el cual es perpendicular al eje vertical y tangente a la superficie de nivel que pasa por el instrumento. Al estar nuestro sistema local estrechamente vinculado al campo gravfico terrestre, se lo denomina sistema topocntrico fsico. En nuestros trabajos topogrficos generalmente empleamos dos Datum: Un datum Horizontal (origen de X e Y). Ubicado sobre el plano horizontal de referencia Un datum Vertical (origen de las Z). Geoide El origen de las alturas puede ser un Geoide arbitrario, o puede que est referido al nivel medio del mar (Cota IGM) Observamos que aqu volvemos a mencionar al Geoide, algunas consideraciones sobre el mismo realizaremos al finalizar el texto:

En los Levantamientos topogrficos clsicos, el mtodo de relevamiento empleado es el levantamiento Polar. Cada punto del terreno queda referenciado al Punto estacin mediante las Coordenadas Polares del vector: Rumbo ( ), Distancia Cenital ( z ), y Distancia inclinada ( ). Otra manera de expresar las coordenadas polares es valindonos del auxilio de los planos verticales y horizontales, luego la posicin de cada punto queda determinada por sus proyecciones: Rumbo ( ), altura (

h ), y Distancia reducida al horizonte ( L ).

Hoy en da, con el empleo de estaciones totales, las Coordenadas Polares son convertidas automticamente al sistema triaxial, de tal manera que obtenemos una representacin plana de nuestro levantamiento de forma instantnea y sin percatarnos de ello.

En las mediciones con GPS, como en los levantamientos geodsicos en cambio, se hace necesario tomar en cuenta la forma de la tierra, por tal motivo no puede considerarse una superficie de referencia plana sino que adoptamos como superficie de referencia un elipsoide de revolucin. En nuestro pas el modelo adoptado por el IGM, hasta el ao '97 fue el Elipsoide internacional de Hayford. Correspondiente al Sistema de Referencia Nacional, denominado "Campo Inchauspe '69". Si bien este sistema ha sido reemplazado por el Sistema POSGAR, es necesario que lo veamos a causa que toda la Cartografa se encuentra todava expresada en dicho sistema y que por otra parte, el 95% de las consultoras que elaboran los proyectos, aun no se han dado por enteradas que existe un nuevo sistema de referencia nacional. A este elipsoide se lo hace tangente en un punto al Geoide. Este es el punto fundamental del sistema y como ya vimos se lo denomina datum Horizontal. En el Datum coincide la vertical del lugar y la perpendicular al elipsoide. Campo Inchauspe '69, se trata tambin de una terna ordenadas de ejes ortogonales, con origen en el centro geomtrico del elipsoide, con el eje de las Z en coincidencia con la direccin media del polo Norte, y el eje de las X coincidente con el meridiano de Greenwich. Cualquier punto coordenadas de la corteza terrestre cartesianas queda expresado X,Y, mediante sus Z.

Definir la posicin de los puntos mediante las coordenadas cartesianas ofrece muchas ventajas para el clculo, sin embargo se hace imposible poder visualizar o imaginar su ubicacin sobre la corteza terrestre, por tal motivo se recurre a la superficie de referencia sobre el cual se calculan las coordenadas geodsicas. Luego, cualquier punto queda definido por dos coordenadas geodsicas: Latitud ( ), y Longitud ( ). En cualquiera de nuestros sistemas nacionales, los vrtices de la redes estn expresados por solamente dos coordenadas (latitud y longitud). La tercera coordenada no es la altura elipsoidal sino que es la Cota Ortomtrica, es decir la distancia del punto al Geoide, medida por la direccin de la vertical del lugar, (que ya dijimos era la direccin fsica materializada por la plomada). El Instituto Geogrfico Militar defini al Geoide como una superficie de nivel (equipotencial) que coincide con el nivel medio del mar. Recordemos que la cota Ortomtrica surge a partir de la medicin de diferencias de altura, corregidas por los efectos de la gravedad. Estas nivelaciones tienen su origen en el maregrafo de Mar del Plata y la Cota de Referencia se encuentra monumentada en Tandil. Este punto es el Datum Vertical.

La Conversin de Coordenadas de Cartesianas a Geodsicas y a la inversa, se trata de un simple proceso matemtico. En nuestro pas, y en la actualidad, an conviven varios Sistemas de Referencia Yav, con Datum en Jujuy ChosMalal, en Neuqun y parte de la pampa Pampa del Castillo en la zona de Comodoro Rivadavia Ubajay: sistema superpuesto al Sistema Castelli en la zona del Ro Uruguay Chumbicha, en Catamarca 25 de Mayo en San Juan Sistema Castelli en Bs. As. y el Sistema Nacional de Campo Inchauspe '69

El cuadro que se observa corresponde a una publicacin del IGM, donde se hace mencin de las diferencias medias encontradas en puntos comunes entre los distintos sistemas y Campo Inchauspe. La existencia de tantos sistemas de Referencias complica en extremo el relacionamiento de las redes y el empleo correcto de sus coordenadas, adems algunos de estos sistemas no tienen una coherencia interna adecuada, debido a que su clculo no ha sido riguroso.

Felizmente en la actualidad disponemos de un Marco de Referencia nico y correctamente ajustado, la red Posgar '94. Sin embargo y por algn tiempo ms, convivirn juntos Posgar,

Campo Inchauspe 69 y todos los Sistemas que antes hicimos mencin.

Observemos que POSGAR es el marco de referencia nacional de un sistema de referencia denominado WGS84.

De igual modo, podemos mencionar la red SAGA que es un marco geodinmico para la medicin de los movimientos de las placas del continente sudamericano. La red CAP, (Proyecto Andes Centrales) que tambin es el marco geodinmico para determinar los movimientos producidos en las fallas andinas. La red SIRGAS que es el marco de referencia geodsico sudamericano. O el ITRF '94, que es el marco de referencia geodsico Internacional. Todos estos son marcos de un nico sistema de referencia que es el WGS84.

Sistemas geocntricos

El WGS 84, es el sistema de referencia que emplea el Sistema de Posicionamiento Global (GPS), puesto en funcionamiento y mantenido por el Departamento de Defensa de USA. El PZ 90, es el sistema de referencia que emplea el Sistema Global de Navegacin SatelitalGLONASS, que es similar al GPS pero puesto en funcionamiento por la ex Unin Sovitica y mantenido actualmente por el Ministerio de Guerra de Rusia. Actualmente se encuentra en pleno desarrollo y ya ha comenzado el programa de lanzamientos de satlites del proyecto Galileo, que es el Sistema de Navegacin Satelital Europeo GNSS. Todos los mencionados son Sistemas Globales. Qu es un Sistema global? Cualquiera de los Sistemas Geodsicos que antes hemos mencionado, solo tienen un alcance dentro de un espacio geogrfico o regin. Son muy homogneos en las proximidades del punto fundamental, donde Geoide y Elipsoide son tangentes, pero a medida que nos alejamos de dicho punto, aumenta considerablemente la

separacin entre ambas superficies de referencias al mismo tiempo que lo hacen las perturbaciones producidas por las anomalas de la gravedad. De igual modo ocurre con el sistema Campo Inchauspe '69, que solo es vlido para el territorio Nacional. El Sistema Geodsico Chua Astro, slo es vlido en Paraguay. Yacar en Uruguay. Corrego Alegre en Brasil y el Prov.SA 56 en Chile. Cuando empleamos un sistema de navegacin satelital, tal como el GPS, el cual tiene que poderse utilizar en todo el mundo, es necesario disponer de un sistema de referencia universal, vlido para cualquier punto del planeta.

En los sistemas globales, el elipsoide geomtrico de referencia, est centrado en coincidencia con el Centro de Masas de la Tierra, reciben el nombre de Sistemas Geocntricos, en los cuales el ajuste entre elipsoide y geoide se plantea a nivel global. Se intenta que el elipsoide de revolucin compense en volmenes las ondulaciones del geoide. En los sistemas geocntricos, el datum horizotal coincide totalmente con el Datun vertical, es decir existe un solo y nico datum. Hay que advertir que no es sencillo definir el centro de masa de la Tierra y pueden existir diferencias entre los sistemas globales; de hecho hay un corrimiento entre WGS84 y PZ90 en el origen y una pequea rotacin en el eje medio del eje Z. Adems por supuesto debemos considerar que los parmetros que definen los elipsoides tambin suelen ser diferentes ya que cada organizacin pretende asimilarse lo ms posible a la verdadera forma de la Tierra, el Geoide. Hoy en da se puede determinar con mucha precisin la verdadera forma de la tierra, pues se dispone de muchos recursos posibles, gracias al aporte de distintas tcnicas geodsicas espaciales, tales como VLBI, LLR, LSR, GPS y GLONASS. Vamos a realizar una acotacin al margen. Observen Uds. que los Sistemas de Referencia que hemos hecho mencin, estn acompaados de un N, por ejemplo WGS84, ello es porque los parmetros establecido convencionales como por ejemplo el Origen del Sistema, estn referidos a dicho ao. En cuanto a los marcos de referencia, ITRF 94 (International Terrestrial Reference France) estrechamente ligado al Sistema Internacional de Rotacin de la tierra IERS 94, fue definido en dicho ao y como el planeta se mueve y la corteza terrestre tambin lo hace, en su movimiento arrastra los mojones que conforman el marco alterando las coordenadas del punto, es decir que cada vrtice de la red posee en definitiva cuatro coordenadas, las coordenadas X,Y,Z del punto referida al ao 94 y la cuarta coordenada es el vector velocidad. Por lo tanto al comparar dos mediciones realizadas en tiempos diferentes, se encontrarn diferencias y por ello debo reducirlas a la poca de medicin.

Sistema WGS 84

El Sistema WGS 84, adopta los parmetros del elipsoide GRS80 (Global Reference System) de USA. Origen: el geocentro Plano fundamental: Plano ecuatorial medio correspondiente a la eclptica del ao 2000 El eje Z, direccin del polo medio convencional terrestre definido por el IERS (Servicio Internacional de Rotacin de la Tierra), perpendicular al plano fundamental. El eje X en la interseccin determinada por el plano del Ecuador y el meridiano de Greenwich tambin definido por el IERS. El eje Y sobre el plano del Ecuador y a 90 a la derecha del eje X. De esta manera las coordenadas orbitales de los satlites se transforman en coordenadas instantneas en el sistema WGS84. De modo tal que satlites y posiciones de puntos sobre la corteza terrestre quedan definidos simultneamente por un nico sistema de referencia. Cada punto coordenadas cartesianas X, Y y Z. queda definido por tres

Tal como ya lo vimos en los sistemas geodsicos, la posicin de los puntos tambin pueden ser expresados mediante coordenadas elipsdicas. En los sistemas globales cada punto queda expresado por 3 coordenadas. Latitud, Longitud y altura elipsoidal. Ojo, no se debe confundir altura sobre el elipsoide, con Cota Ortomtrica Aplicacin en topografa

En resumen: Cuando nosotros realizamos un posicionamiento con GPS, ya sea para realizar una red de apoyo geodsica o un levantamiento topogrfico, lo que obtenemos son coordenadas cartesianas o coordenadas elipsdicas de cada uno de los puntos expresadas en el Sistema WGS84. Con el objeto de poder manipular las coordenadas, es decir obtener medidas angulares y distancias, resulta necesario realizar una conversin de coordenadas a una proyeccin plana. Llamamos transformaciones a las operaciones de llevar las coordenadas de un Sistema a otro Sistema. (Ej., del Sistema WGS84 al Sistema Campo Inchauspe 69). O de un Sistema Local a un Sistema Global. Y llamamos conversin a las operaciones matemticas para pasar de coordenadas elipsidicas a una proyeccin plana en un mismo Sistema (Ej. coordenadas geodsicas Sistema. Campo Inchauspe a Proyeccin Gauss Kruger). O de Coordenadas Elipsidicas WGS84 a Coordenadas Planas.

En la mayora de los trabajos que realizamos en la actualidad, con el propsito de mejorar los tiempos y las exactitudes, mixturamos permanentemente distintas metodologas de trabajos e instrumental de medicin. As por ejemplo, en la gran mayora de los casos conviene emplear GPS para obtener las coordenadas planimtricas del sistema de apoyo, mientras que para la Cota: En algunos casos en que las precisiones son ajustadas no podemos obviar el empleo de la nivelacin geomtrica o diferencial. En otros casos donde las precisiones son ms generosas, podemos recurrir al empleo de la nivelacin trigonomtrica simultnea y recproca. Y si las tolerancias lo permiten, podemos llegar a generar un modelo del geoide regional y de ese modo transformar las alturas elipsoidales en Cotas Ortomtricas. Los levantamientos topogrficos a partir de restituciones aerofotogramtricas o levantamientos terrestres clsicos tales como la taquimetra o los perfiles transversales.

Mientras que los replanteos, cuando son expeditivos pueden ser realizados con GPS, mientras que los ejecutivos (por el momento) solo podemos encararlos con mtodo polar y estacin total. Como vemos, en la gran mayora de los trabajos que encaramos hoy en da, empleamos simultneamente distintos sistemas de referencias, utilizamos WGS84 para obtener coordenadas planimtricas y por otra parte continuamos empleando el Datum Vertical del IGM para las alturas. Pasamos constantemente de un sistema local a uno global y viceversa.

Cmo hacemos para compatibilizar nuestros levantamientos que se encuentran realizados sobre un sistema local o arbitrario, con las mediciones realizadas sobre otro sistema global.? 1. Los levantamientos topogrficos realizados en sistemas locales, se encuentran proyectados sobre un plano horizontal, mediante una proyeccin Ortogonal. Esta proyeccin no altera las magnitudes lineales ni angulares. 2. Las mediciones con GPS estn expresadas en el sistema de referencia WGS84, en coordenadas elipsidicas, para poderlas compatibilizar debemos tambin, llevarlas a un plano Horizontal. 3. Transformamos estas coordenadas al Sistema necesitemos, (por ejemplo Campo Inchauspe 69). de referencia que

4. Convertimos las coordenadas elipsidicas de Campo Inchauspe a Coordenadas planas en alguna Proyeccin Cartogrfica. Lacondicin es que la proyeccin sea "Conforme", (es decir que se deformen las magnitudes lineales, pero que conserve las magnitudes angulares).

Que sistemas y que proyecciones planas nos conviene utilizar en nuestros trabajos? 1. Lo ms conveniente y sencillo, siempre que se pueda, es vincularse a la red Posgar. Para ello no es necesario realizar ninguna transformacin, slo vincularse a uno (o mejor a dos) puntos de la red. Los puntos de la Red Posgar estn expresados por sus tres coordenadas Latitud, longitud y h en el Sistema WGS84, el cambio la red IGM, carece de la tercera coordenada h. La proyeccin a utilizar es Gauss Kruger o UTM en el Sistema WGS84. Es necesario recordar que de esta forma se encontraran diferencias ente las posiciones de los puntos con las coordenadas de los puntos trigonomtricos de la red IGM, pues ellos estn expresados en Sistema Campo Inchauspe. Tambin habr diferencias entre los detalles tomados de una carta, pues la mayor cantidad de nuestra cartografa es una proyeccin Gauss Krugger convertida del Sistema Campo Inchauspe. 2. Cuando no se pueda acceder a puntos POSGAR, la vinculacin deber hacerse a un punto de la red IGM con coordenadas en Campo Inchauspe '69. Para ello habr que realizar una transformacin de coordenadas de un sistema al otro. Para realizar dicha transformacin se requiere del conocimiento de los parmetros. En los levantamientos geodsicos es necesario conocer los 7 parmetros de transformacin. Para ello es necesario resolver un sistema de ecuaciones con 7 incgnitas por tal motivo se requiere determinar las coordenadas cartesianas GPS de al menos tres puntos del IGM de 1 orden y realizar la transformacin aplicando el modelo de Badekas-Molodenski para 7 parmetros. En los levantamientos topogrficos, es suficiente determinar la transformacin aplicando el modelo de Molodenski reducido a los tres parmetros de traslacin.

La proyeccin a utilizar es Gauss Kruger en el Sistema Campo Inchauspe.

A. Introduccin. La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemtica del robot, el primero de ellos se conoce como el problema cinematico directo, y consiste en determinar cual es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot, el segundo denominado problema cinematico inverso resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.

Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para descubrir y representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para descubrir la relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el problema cinematico directo a encontrar una matriz de transformacin

homognea 4 X 4 que relacione la localizacin espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base. Por otra parte, la cinemtica del robot trata tambin de encontrar las relaciones entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacin viene dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana.

Diagrama entre cinematica directa e inversa. Cinemtica directa ->-> Valor de las coordenadas Articulares (q0, q1, ... qn) <-<- Cinemtica inversa posicin y orientacin del extremo del robot (x, y, z, , , )

El movimiento relativo en las articulaciones resulta en el movimiento de los elementos que posicionan la mano en una orientacin deseada. En la mayora de las aplicaciones de robtica, se esta interesado en la descripcin espacial del efector final del manipulador con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fija. La cinemtica del brazo del robot trata con el estudio analtico de la geometra del movimiento de un robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo como una funcin del tiempo sin considerar las fuerzas-momentos que originan dicho movimiento. As pues, trata con la descripcin analtica del desplazamiento espacial del robot como funcin del tiempo, en particular las relaciones entre variables espaciales de tipo de articulacin y la posicin y orientacin del efector final del robot.

Aumentando la destreza de robots repetitivos. Se usan las coordenadas redundantes para definir tareas adicionales. El mando de configuracin est surgiendo como una manera eficaz de controlar los movimientos de un robot que tiene ms grados de libertad y en el cual es necesario definir la trayectoria del efector del extremo y / o el objeto para ser manipulado. Pueden usarse los grados extras o redundantes de libertad para dar destreza de robot y versatilidad. En mando de configuracin, la configuracin del robot se representa matemticamente por un juego de variables de configuracin que son un vector de coordenadas generalizado y que es ms pertinente a la tarea global que es el vector de coordenadas de la juntura que aparecen en los acercamientos convencionales a controlar. El vector de la coordenada generalizado consiste en las coordenadas del efector del extremo en el espacio de la tarea, ms varias funciones de cinemtica que involucran grados redundantes de libertad. La tarea bsica del sistema de mando es hacer las coordenadas del efector del extremo seguir la trayectoria deseada. Las funciones de la cinemtica pueden seleccionarse para definir una tarea adicional por ejemplo, la anulacin de obstculos u optimizacin de la cinemtica para reforzar la manipulabilidad. En efecto, la tarea adicional define la trayectoria en los grados redundantes de libertad. Las variables de configuracin pueden usarse en un esquema de mando adaptable que no exige manipular el conocimiento del

modelo matemtico complicado de la dinmica del robot o los parmetros del objeto. B. Cinemtica Directa. El problema cinematico directo. Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto aun sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el problema cinematico directo se reduce a encontrar una matriz homognea de transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T ser funcin de las coordenadas articulares.

El mando adaptable de un manipulador remoto. Un sistema de mando de robot causa a un manipulador remoto, seguir una trayectoria de referencia estrechamente en un marco de referencia Cartesiano en el espacio de trabajo, sin el recurso a un modelo matemtico intensivo de dinmica del robot y sin el conocimiento del robot y parmetros de carga. El sistema, derivado de la teora lineal multivariable, utiliza a los manipuladores delanteros relativamente simples y controladores de retroalimentacion con modelo y adaptable de referencia del mando. El sistema requiere dimensiones de posicin y velocidad del extremo manipulador del efector. stos pueden obtenerse directamente de los sensores pticos o por clculo que utiliza las relaciones de la cinemtica conocidas entre el manipulador modelado y el

extremo de la juntura de la posicin del efector. Derivando las ecuaciones de control, las ecuaciones diferenciales no lineales acopladas a la dinmica del robot, expresan primero la forma general de la cinematica, entonces la linealizacion por clculo de perturbaciones sobre una especifica operacion del punto en las coordenadas Cartesianas del extremo del efector. El modelo matemtico resultante es un sistema multivariable lineal de orden de 2n (donde n = es el nmero de coordenadas espaciales independientes del manipulador) esto expresa la relacin entre los incrementos del actuador de n voltajes de control (las entradas) y los incrementos de las coordenadas de n, la trayectoria de extremo del efector (los rendimientos). La trayectoria del efector incrementa la referencia, la trayectoria se incrementa: esto requiere la retroalimentacion independiente y controladores de manipulacin. Para este propsito, le basta aplicar posicin y retroalimentacion de velocidad a travs de la matrtiz de n x n posicin y velocidad, la matriz de ganancia de retroalimentacion. a. Resolucin del problema cinematico directo mediante matrices de transformacin homognea. La resolucin del problema cinematico directo consiste en encontrar las relaciones que permiten conocer la localizacin espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas articulares.

As, si se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para representar la posicin y orientacin del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solucin al problema cinematico directo vendr dada por las relaciones: x = Fx ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 ) y = Fy ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 ) z = Fz ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )

 = F( q1,q2,q3,q4,q5,q6 ) = F ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 ) = F( q1,q2,q3,q4,q5,q6 ) La obtencin de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos casos (robots de pocos grados de libertad) fcil de encontrar mediante simples consideraciones geomtricas. Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de libertad es fcil comprobar que: X = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 ) y = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 ) Para robots de mas grados de libertad puede plantearse un mtodo sistemtico basado en la utilizacin de las matrices de transformacin homognea. En general, un robot de n grados de libertad esta formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que cada par articulacin-eslabn constituye un grado de libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema de referencia solidario a el y, utilizando las transformaciones homogneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot.

Normalmente, la matriz de transformacin homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se le suele denominar ( i-1)1/Ai. As pues, 0Ai describe la posicin y orientacin del sistema de referencia solidario al primer eslabn con respecto al sistema de referencia solidario a la base, 1A2 describe la posicin y orientacin del segundo eslabn respecto del primero, etc. Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto de las matrices ( i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el robot. As, por ejemplo, la posicin y orientacin del

sistema solidario con el segundo eslabn del robot con respecto al sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz 0A2: 0A2 = 0A1 ( 1A2 ) De manera anloga, la matriz 0A3 representa la localizacin del sistema del tercer eslabn: 0A3 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 ) Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele denominar T. As, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posicin y orientacin del eslabn final vendr dada por la matriz T: T = 0A6 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 )( 3A4 )( 4A5 )( 5A6 ) Aunque para descubrir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se suele utilizar en robtica es la representacin de DenavitHartenberg. Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa. Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes:
1. 2. 3. 4. Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo . Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di ( 0,0,di ). Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( 0,0,ai ). Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo i.

Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que: i-1A i = T( z,i ) T( 0,0,di ) T ( ai,0,0 ) T( x,i )

Y realizando el producto de matrices:

donde i, ai, di,i, son los parmetros D-H del eslabn i. De este modo, basta con identificar los parmetros i, ai, di, i , para obtener matrices A y relacionar as todos y cada uno de los eslabones del robot. Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (Si) y (Si1), es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas. Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinematico directo.

b. Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo. DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela cadena) y acabando con n (ultimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n). DH3.Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1. DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0. DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el

punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1. DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi. DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. DH10.Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13.Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). DH14.Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. DH15.Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An. DH16.La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido ala base en funcin de las n coordenadas articulares.

Parametros DH para un eslabon giratorio. Los cuatro parmetros de DH (i, di, ai, i) dependen nicamente de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente.

i Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias. di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)esimo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas. ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi-1 y Zi. i Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha. Una vez obtenidos los parmetros DH, el calculo de las relaciones entre los eslabones consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula segn la expresin general. Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se obtienen como producto de un conjunto de matrices A. Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin (submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinematico directo.

Articulacin 1 2 3 4

Parmetros DH para el robot. d a q1 90 0 q4 I1 d2 D3 I4 0 0 0 0

0 90 0 0

Una vez calculados los parmetros de cada eslabn, se calculan las matrices A: 0A1 C1 -S1 0 0 S1 C1 0 0 0 0 1 I1 0001 1A2 0010 1000 0 1 0 D2 0001 2A3 1000 0100 0 0 1 D3 0001 3A4 C4 -S4 0 0 S4 C4 0 0 0 0 1 I4 0001

As pues, se puede calcular la matriz T que indica la localizacin del sistema final con respecto al sistema de referencia de la base del robot. T = 0A1 (1A2)(2A3)(3A4) = -S1C4 S1S4 C1 C1(D3+I4) C1C4 -C1S4 S1 S1(D3+I4) S4 C4 0 (D2+I1) 0 0 0 1

C. Resolucin del problema cinematico directo mediante uso de cuaternios. Puesto que las matrices de transformacin homognea y los cuaternios son los mtodos alternativos para representar transformaciones de rotacin y desplazamiento, ser posible utilizar estos ltimos de manera equivalente a las matrices para la resolucin del problema cinematico directo de un robot.

Para aclarar el uso de los cuaternios con ese fin, se van a utilizar a continuacin para resolver el problema cinematico directo de un robot tipo SCARA cuya estructura se representa en la figura. El procedimiento a seguir ser el de obtener la expresin que permite conocer las coordenadas de posicin y orientacin del sistema de referencia asociado al extremo del robot (S4) con respecto al sistema de referencia asociado a la base (S0). Esta relacin ser funcin de las magnitudes I1, I2, y I3, de los elementos del robot as como de las coordenadas articulares q1, q2, q3 y q4.

Para obtener la relacin entre (S0) y (S4) se ira convirtiendo sucesivamente (S0) en (S1), (S2), (S3) y (S4) segn la siguiente serie de transformaciones: 1. Desplazamiento de (S0) una distancia I1 a lo largo del eje Z0 y giro un ngulo q1 alrededor del eje Z0, llegndose a (S1). 2. Desplazamiento de (S1) una distancia I2 a lo largo del eje X1 y giro un ngulo q2 alrededor del nuevo eje Z, para llegar al sistema (S2). 3. Desplazamiento alo largo del eje X2 una distancia I3 para llegar al sistema (S3). 4. Desplazamiento de (S3) una distancia q3 a lo largo del eje Z3 y un giro en torno a Z4 de un ngulo q4, llegndose finalmente a (S4). De manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por: S0 ---> S1: T( z,I1 ) Rot( z,q1 ) S1 ---> S2: T( x,I2 ) Rot( z,q2 ) S2 ---> S3: T( x,I3 ) Rot ( z,0 ) S3 ---> S4: T( z,-q3 ) Rot( z,q4 )

Donde los desplazamientos quedan definidos por los vectores: p1 = ( 0,0,1 ) p2 = ( I2,0,0 ) p3 = ( I3,0,0 ) p4 = ( 0,0,-q3 ) Y los giros de los cuaternios: Q1 = ( ^C1, 0, 0, ^S1 ) Q2 = ( ^C2, 0, 0, ^S2 ) Q3 = ( 1, 0, 0, 0 ) Q4 = ( ^C4, 0, 0, ^S4 ) Donde: ^C1 = cos ( q1/2 ) ^S1 = sen ( q1/2 ) Lo que indica que el extremo del robot referido al sistema de su base (S0), esta posicionado en: x = a0x = I3 cos( q1 + q2 ) + I2 cosq1 y = a0y = I3 sen( q1 + q2 ) + I2 senq1 z = a0z = I1 -q3 Y esta girando respecto al sistema de la base con un ngulo q1 + q2 +q4 segn a la rotacin entorno al eje z: Rot( z, q1+q2+q4 ) Las expresiones anteriores permiten conocer la localizacin del extremo del robot referidas al sistema de la base en funcin de las coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4), correspondiendo por tanto a la solucin del problema cinematico directo.

CINEMTICA DEL ROBOT

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en

particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemtica del robot, el primero de ellos se conoce como el problema cinemtico directo, y consiste en determinar cual es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot, el segundo denominado problema cinemtico inverso resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.

Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para descubrir y representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para descubrir la relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el problema cinemtico directo a encontrar una matriz de transformacin homognea 4 X 4 que relacione la localizacin espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.

1.1 Cinemtica Directa. El problema cinemtico directo

Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto aun sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el problema cinemtico directo se reduce a

encontrar una matriz homognea de transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T ser funcin de las coordenadas articulares.

El mando adaptable de un manipulador remoto. Un sistema de mando de robot causa a un manipulador remoto, seguir una trayectoria de referencia estrechamente en un marco de referencia Cartesiano en el espacio de trabajo, sin el recurso a un modelo matemtico intensivo de dinmica del robot y sin el conocimiento del robot y parmetros de carga. El sistema, derivado de la teora lineal multivariable, utiliza a los manipuladores delanteros relativamente simples y controladores de retroalimentacion con modelo y adaptable de referencia del mando. El sistema requiere dimensiones de posicin y velocidad del extremo manipulador del efector. stos pueden obtenerse directamente de los sensores pticos o por clculo que utiliza las relaciones de la cinemtica conocidas entre el manipulador modelado y el extremo de la juntura de la posicin del efector. Derivando las ecuaciones de control, las ecuaciones diferenciales no lineales acopladas a la dinmica del robot, expresan primero la forma general de la cinematica, entonces la linealizacion por clculo de perturbaciones sobre una especifica operacion del punto en las coordenadas Cartesianas del extremo del efector. El modelo matemtico resultante es un sistema multivariable lineal de orden de 2n (donde n = es el nmero de coordenadas espaciales independientes del manipulador) esto expresa la relacin entre los incrementos

del actuador de n voltajes de control (las entradas) y los incrementos de las coordenadas de n, la trayectoria de extremo del efector (los rendimientos). La trayectoria del efector incrementa la referencia, la trayectoria se incrementa: esto requiere la retroalimentacion independiente y controladores de manipulacin. Para este propsito, le basta aplicar posicin y retroalimentacion de velocidad a travs de la matrtiz de n x n posicin y velocidad, la matriz de ganancia de retroalimentacion.
a. Resolucin del problema cinemtico directo mediante matrices de

transformacin homognea. La resolucin del problema cinemtico directo consiste en encontrar las relaciones que permiten conocer la localizacin espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas articulares.

As, si se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para representar la posicin y orientacin del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solucin al problema cinemtico directo vendr dada por las relaciones: x= y= z= a= = g= Fx Fy Fz Fa F Fg ( ( ( ( ( ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 ) q1,q2,q3,q4,q5,q6 ) q1,q2,q3,q4,q5,q6 ) q1,q2,q3,q4,q5,q6 ) q1,q2,q3,q4,q5,q6 ) q1,q2,q3,q4,q5,q6 )

La obtencin de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos casos (robots de pocos grados de libertad) fcil de encontrar mediante simples consideraciones geomtricas. Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de libertad es fcil comprobar que: X = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 ) y = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 ) Para robots de ms grados de libertad puede plantearse un mtodo sistemtico basado en la utilizacin de las matrices de transformacin

homognea. En general, un robot de n grados de libertad esta formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que cada par articulacin-eslabn constituye un grado de libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema de referencia solidario a el y, utilizando las transformaciones homogneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot.

Normalmente, la matriz de transformacin homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se le suele denominar ( i-1)1/Ai. As pues, 0Ai describe la posicin y orientacin del sistema de referencia solidario al primer eslabn con respecto al sistema de referencia solidario a la base, 1A2 describe la posicin y orientacin del segundo eslabn respecto del primero, etc. Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto de las matrices ( i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el robot. As, por ejemplo, la posicin y orientacin del sistema solidario con el segundo eslabn del robot con respecto al sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz 0A2: 0A2 = 0A1 ( 1A2 ) De manera anloga, la matriz 0A3 representa la localizacin del sistema del tercer eslabn: 0A3 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 ) Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele denominar T. As, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posicin y orientacin del eslabn final vendr dada por la matriz T: T = 0A6 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 )( 3A4 )( 4A5 )( 5A6 ) Aunque para descubrir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada

elemento, la forma habitual que se suele utilizar en robtica es la representacin de Denavit-Hartenberg. Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa. Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes:
1. 2. 3. 4.

Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo qi. Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di (0,0,di ). Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( 0,0,ai ). Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo ai.

Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que: i-1A i = T( z,qi ) T( 0,0,di ) T ( ai,0,0 ) T( x,ai ) Y realizando el producto de matrices:

donde qi, ai, di, ai, son los parmetros D-H del eslabn i. De este modo, basta con identificar los parmetros qi, ai, di, ai , para obtener matrices A y relacionar as todos y cada uno de los eslabones del robot. Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas. Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinemtico directo.

b. Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo. DH1:Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela cadena) y acabando con n (ultimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. DH2:Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n). DH3:Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. DH4:Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1. DH5:Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0. DH6:Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1. DH7:Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. DH8:Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi. DH9:Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. DH10:Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11:Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12:Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13:Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). DH14:Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. DH15:Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.

DH16:La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido ala base en funcin de las n coordenadas articulares.

Parmetros DH para un eslabn giratorio.Los cuatro parmetros de DH (qi, di, ai, ai) dependen nicamente de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente. qi Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias. di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)- esimo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas. ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi-1 y Zi. ai Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha. Una vez obtenidos los parmetros DH, el calculo de las relaciones entre los eslabones consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula segn la expresin general. Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se obtienen como producto de un conjunto de matrices A. Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin (submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinematico directo.

Articulacin 1

q q1

Parmetros DH para el robot. d a I1 0

a 0

2 3 4

90 0 q4

d2 D3 I4

0 0 0

90 0 0

Una vez calculados los parmetros de cada eslabn, se calculan las matrices A:
0A1 C1 -S1 0 0 S1 C1 0 0 0 0 1 I1 0001 1A2 001 100 010 000 0 0 D2 1 2A3 100 010 001 000 0 0 D3 1 3A4 C4 -S4 0 0 S4 C4 0 0 0 0 1 I4 0001

As pues, se puede calcular la matriz T que indica la localizacin del sistema final con respecto al sistema de referencia de la base del robot.
T = 0A1 (1A2)(2A3)(3A4) = -S1C4 S1S4 C1 C1(D3+I4) C1C4 -C1S4 S1 S1(D3+I4) S4 C4 0 (D2+I1) 0 0 0 1

2.5.1 Tipos de Manipuladores: un manipulador es especficamente un mecanismo mecnico y actuador.

Figura 19. Configuracin basica de manipuladores

2.5.2 Los dedos de manipuladores se disean : 1. Fsicamente el compaero con la parte, para un asimiento bueno 2. Anlisis de aplicacin de suficiente fuerza a la parte para prevenir resbalones

Los Movimientos de manipulador de los dedos

1. - Montando sobre un eje (a menudo usa las uniones giratorias) 2. - Lineal o movimiento translacional (a menudo usa rumbos lineales y actuadores) Los mecanismos Tpicos 1. - Actuador de la unin 2. - La leva 3. - El tornillo 4. - Polea 5. - El diafragma

Figura 20. Mecanismo de manipulador de dedos actuado con cilindro neumatico

2.5.3 Los manipuladores de vaco: pueden usarse los puntos de succin como tazas para agarrar la ^
Las tazas son:

1. Tpicamente hecho de caucho suave o plstico 2. Tpicamente con las formas ovales

Un pistn pera la bomba del vaco (puede dar un vaco alto), o una vlvula de venturi (ms simpl

Las superficies deben ser grandes, lisas, limpias. La fuerza de una taza de la succin depende del presiones atmosfricas.

Por ejemplo:

Ventajas: 1. - Exige slo una superficie de una parte. 2. 3. - El manipulador es de peso ligero . 4. - Pueden usarse muchos tipos diferentes de materiales. Desventajas: 1.

- Una presin uniforme puede distribuirse encima de alguna rea, en lugar de ser concentra

La fuerza mxima est limitada por el tamao de las tazas de la succin 2. Al posicionar pueden ser algo inexactos 3. Tiempo puede necesitarse para el vaco ^
Manipuladores magnticos:

Puede usarse con materiales frreos

Los Electroimanes de punto: 1. Fcil controlar, requiere un suministro de voltaje 2.

Puede invertirse la polaridad en el imn cuando se suelta para invertir el magnetismo residu

Los imanes Permanentes: 1. El poder externo no se requiere 2. Un mecanismo exige separar las partes del imn al soltar 3. Bueno para ambientes que son sensibles a las chispas

Ventajas:

1. La variacin en parte el tamao puede tolerarse. 2. La habilidad de ocuparse de partes de metal. 3. La recogida cronometra rpidamente. 4. Requiere slo una superficie por agarrar. 5. Puede recoger la hoja de la cima de una pila.

Desventajas: 1. Magnetismo residual que permanece en la pieza de trabajo 2. El posible desprendimiento lateral

Manipulador adhesivo: puede ocuparse de tejidos y otros materiales ligeros. Estos manipuladores son b robot. Como el manipulador adhesivo se usa repetidamente, pierde la tenacidad, pero un rollo de la cint pegajosa. Manipulador que ensancha: algunas partes tienen cavidades sin substancia que pueden usarse para ser una parte. Esto forma un poco de friccin entre los dos, y permite la manipulacin.

Figura 21. Manipuladores que ensanchan

Tambin pueden usarse los manipuladores que ensanchan al agarrar externamente.

Otros tipos de Manipuladores: el manipulador serpiente, la mayora de los manipuladores se venden co reemplazarse. Pueden disearse los dedos de manipulador para reducir los problemas de agarre.

Figura 22. Ejemplo de manipuladores para robot