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PARTE 1. REPASO GENERAL. ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE HERRAMIENTA COMPUTACIONAL

1. Simule los siguientes esquemas en lazo abierto.

Esquema 1

Esquema 2

Esquema 3

Esquema 4

a. b. c. d.

Obtenga la grafica de salida para cada uno de los esquemas. Calcule1 el tiempo de estabilizacin o tiempo en estado estable . De cada grafica obtenga el error generado. De las observaciones anteriores obtenga una conclusin.

Esquema 5

2. Simule la planta en lazo cerrado para cada uno de los siguientes esquemas.
1

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Realice los clculos en word, mediante el editor de ecuaciones que integra.

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Esquema 6

Esquema 7

Esquema 8

Esquema 9

Esquema 10

Para los esquemas 6, 7, 8, 9 y 10 realice:

a. b. c. d. e. f. g. Obtenga la grafica de salida. Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado. Obtenga la ecuacin caracterstica. Calcule el tiempo de estabilizacin o tiempo en estado estable . Calcule tericamente el error. De la grafica obtenga el error generado y comprelo con el punto anterior. De las observaciones anteriores obtenga una conclusin.

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3. Para el esquema 11 obtenga la ganancia K que permita tener un error del 5%, 3%, 1% y 0.1%.

Esquema 11

Con el valor de K de los errores 5%, 3%, 1% y 0.1%.

a. b. c. d. Planta 1 4 2 + 0.4 + 4 a. b. c. d. e. f. Obtenga la grafica de salida. Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado. Calcule el tiempo de estabilizacin o tiempo en estado estable . De las observaciones anteriores obtenga una conclusin. Planta 2 1 2 + 1.2 + 9 Planta 3 2 2 + 5.6 + 16 Planta 4 1 2 + 18 + 100 Planta 5 1 2 + + 2

4. Para cada una de las plantas:

Simular la planta 1, 2, 3, 4 y 5 en laso abierto, obtener la grafica para cada planta. Hallar los valores de , , , , , para cada planta. Simular la planta 1, 2, 3, 4 y 5 en laso cerrado, obtener la grafica para cada planta. Hallar la ecuacin caracterstica de cada planta. Hallar los valores de , , , , , para cada planta. De las observaciones anteriores obtenga una conclusin. Planta 2 2 + 1.2 + 9 Planta 3 2 + 5.6 + 16 Planta 4 2 + 18 + 100 Planta 5 2 + + 2

5. Para cada una de las plantas: Planta 1 2 + 0.4 + 4

a. Hallar un valor de K que corresponda a un error en estado estable del 1% b. Simular con el valor de K hallado en laso abierto, en laso cerrado y con la ganancia de K con la que obtuvo un error del 1%, para cada planta, como se ilustra en el esquema 12.

Esquema 12

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6. Estabilizacin de Routh Hurwitz Planta 1 2 + 0.4 + 4 Planta 2 3 + 2 + 1.2 + 9 Planta 3 4 + 3 + 1.2 2 + 5.6 + 16 Planta 4 4 + 3 3 + 1.2 2 + 2 + 18 + 100 2

a) Mediante el mtodo de Routh Hurwitz, hallar el valor de y determinar si las plantas son estables o no. b) Con el valor de graficar cada planta en laso cerrado, () = 1. c) De las observaciones anteriores obtenga una conclusin. 7. Lugar Geomtrico de las Races:

Planta 1 = . 4( + 1) 3 + 2 + 0.4 + 4

a) Mediante el Lugar geomtrico de las races hallar un valor de K, que cumpla con el valor de (psilon) estipulado para cada planta. b) Con el valor de graficar cada planta en laso cerrado, () = 1. c) De las observaciones anteriores obtenga una conclusin.

Planta 2 = . 9( + 2) 3 + 2 + 1.2 + 9

Planta 3 = . 16( + 1)( + 2) 3 + 1.2 2 + 5.6 + 16

Planta 4 = . 100( + 1)( + 0.1)( + 3) 3 4 + 1.2 3 + 2 + 18 + 100

Nota: las races del sistema las obtiene con el comando roots() de matlab. Planta 1 2 + 0.4 + 4 8. Respuesta en Frecuencia Planta 2 2 + 0.4 + 4 3 + 2 + 1.2 + 9 Planta 3 + 2 4 + 3 + 1.2 2 + 5.6 + 16 Planta 4 1 2 4 + 3 3 + 1.2 2 + 2 + 18 + 100

a) Para cada una de las plantas hallar la ecuacin de Magnitud y Fase. b) Graficar el diagrama de bode para cada planta. c) De las observaciones anteriores obtenga una conclusin. () = 2 + 0.1 + 7.5 + 0.12 3 + 9 2

Ejemplo:

Gs=tf([1 0.1 7.5],[1 0.12 9 0 0]); bode(Gs) grid

9. Respuesta en Frecuencia (Margen de ganancia y fase permitidos) Margen de Fase Margen de Ganancia
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1 ( ) = 20 ( ) = 20 ( ) =
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= 180 + ( )

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3 ( + 1)( + 2) 3 () = ( + 1)( + 2) = 20 (3) 20 () 20 2 + 1 20 2 + 4 ( ) = 90 1 1 2 () =

|()|

a) Para las siguientes plantas hallar la ganancia K necesario para tener el margen de fase dado. Planta 1 = 10 ( + 1) Planta 2 = 30 + 1 ( + 1)( + 2) Planta 3 = 50 + 5 ( + 1)( + 2) Planta 4 = 90 + 3 ( + 2)( + 4)( + 8)

b) Comprobar mediante la grafica del diagrama de bode para cada planta.

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Parte 2. Diseo de Controladores Controlador Proporcional

Figura 1. Sistema de control real

10. Control Proporcional.

Esquema 13. Controlador proporcional ideal dentro de un modelo de sistema de control real.

NOTA: Para el Parcial remplace el bloque de funcin de transferencia dado a cada estudiante.

a. Implemente el sistema mostrado en el esquema 13 con el valor de K (controlador) para

obtener un error del 1%. Los valores de configuracin de los bloques Random Number se encuentra en la figura 5 y los valores del bloque Uniform Noise Generator se encuentran en la figura 4. Al final debe de obtener el esquema 15. b. Del esquema 15 obtenga la grafica de salida.

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Esquema 14. Comparacin de un modelo de sistema de control real con un sistema de control ideal.

11. Sustituya el bloque K del esquema 15 por el controlador proporcional () = () + , donde es una seal de offset que evita que el error sea igual a cero y se utiliza como mecanismo de sintonizacin.

Esquema 15. Controlador Proporcional Modificado

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a. Con un valor de = 0, obtenga un valor de K para obtener un error de estado estacionario del 40%. La entrada () o = (). Obtenga la grafica de salida. b. Con la ganancia K del punto anterior, obtenga la grafica de salida, para los siguientes valores de controladores a) = 0.1; b) = 0.3; c) = 0.6; d) = 0.9. c. Con la ganancia K calculada en el punto a (error del 40%), calcule el valor de , de forma tal que se obtenga un error del 2%.
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Controlador Proporcional Integral (PI)

El controlador proporcional integral esta dado por la siguiente ecuacin: () = () + Cuya funcin de transferencia en dominio s es: 1 () 1 ()
0

Y su funcin de transferencia es:

() = () +

() 1 = 1 + ()

Figura 2. Esquema de un controlador Proporcional Integral (PI)

Figura 3. Esquema de un controlador Proporcional Integral (PI) - Modificado.

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1. Halle los valores de y para obtener un % = 20% y un = 1 en el esquema 17.

Esquema 16. Controlador Proporcional Integral

2. Con la modificacin dada en el esquema 18, calcular y para obtener un % = 20% y un = 1.

Esquema 17. Controlador Proporcional Integral Modificado

a. Comparar los resultados obtenidos con los esquemas 17 y 18, Tanto los valores de y , como las graficas obtenidas. (Obtenga una conclusin)

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3. Colocar los dos controladores (Esquema 17 y 18) dentro del modelo planteado en el esquema 19.

Esquema 18. Comparacin entre dos esquemas de controladores PI

a. Comparar los resultados obtenidos con los esquemas 17 y 18, tanto los valores de y , como las graficas obtenidas. (Resalte la accin de la perturbacin d). b. Halle los valores de y para obtener un % = 10% y un = 0.3, para los controladores PI los esquemas 17 y 18. c. Con los datos analizados obtenidos de los tems a y b, obtener conclusiones.

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Esquema 19. Controlador PI con perturbacin en la salida del proceso.

Controlador Proporcional Derivativo (PD)

El controlador proporcional derivativo esta dado por la siguiente ecuacin: () = () + ()

Cuya funcin de transferencia en dominio s es:

Y su funcin de transferencia es:

() = (() + ()) () = (1 + ) ()

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1. Halle los valores de y para obtener un % = 15% y un = 1 en el esquema 13.

Esquema 20. Esquema de un controlador Proporcional Derivativo (PD)

Esquema 21. Controlador Proporcional Derivativo

a. Para el esquema 22 y la funcin de transferencia dada, obtener la grafica de salida y compararla con la seal de entrada. b. Colocar los valores obtenidos dentro del esquema de un sistema de control real (Esquema 23). c. Obtener las graficas de salida y comparar las graficas con las obtenidas en el tem a. d. Calcular los valores de y para obtener un % = 15% y un = 0.2 , implementarlo
en el esquema 22.

Esquema 22. Controlador Proporcional derivativo en un modelo real.

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Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

El controlador proporcional integral derivativo esta dado por la siguiente ecuacin: 1 () () = () + () + () = () + 1 () + ()
0

Cuya funcin de transferencia en dominio s es:

Y su funcin de transferencia es:

() 1 = 1 + + ()

Esquema 23. Controlador PID Interactuante.

Esquema 24. Controlador PID no Interactuante

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1. Halle los valores de , y para obtener un % = 12% y un = 0.8 en el esquema 24.

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a. Obtenga la funcin de transferencia de los esquemas 24 y 25. b. Obtenga las , y para obtener un % = 12% y un = 0.8, para los esquemas 24 y 25. c. Simule los dos controladores PID en modo ideal (esquemas 24 y 25) y en un modelo de un entorno real (esquemas 26). d. En base al esquema 26, remplazar el PID no interactuante por un PID interactuante, obtener los valores de , y para obtener un % = 12% y un = 0.8 y comparar las dos configuraciones de PID (Interactuante No Interactuante).

Esquema 25. Comparacin de un controlador PID no interactuante, en modo ideal y real.

Nota: Realizar esta gua de laboratorio computacional con los valores establecidos en este documento, pero adicionalmente repetir esta gua con las plantas (funcin de transferencia) asignada a cada estudiante.

Nombre BUSTOS CONTRERAS ERNEY MAURICIO CAVANZO MENDEZ JEFFERSSON ALEXANDER FERRO MANCERA RAUL ORLANDO GARCIA PEA JULIAN CAMILO
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Planta Parcial 0.5 (0.1 + 0.2) + 0.2 (1.5 + 0.2) + 0.5 (2.1 + 0.5) 1 (1 + 3)

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2.5 (2.1 + 0.7) + 0.5 (0.9 + 0.2) 0.5 (0.1 + 0.2) 1 (4.1 + 0.2) + 1 (0.1 + 0.2) 1.5 (6.1 + 0.2) 0.5 (0.1 + 0.2) 2.5 (0.1 + 0.8) 2 (3.1 + 0.25) 2.5 (4.1 + 0.2) 0.5 (0.1 + 0.2) 3 (3 + 0.2)

GUTIERREZ SAENZ ANDRES FELIPE GUTIERREZ VALDERRAMA JHORMAN JHAIR LOPERA GUTIERREZ ANDRES ELIAS MARTINEZ MICAN SANDRA VIVIANA MENDEZ DEVIA MANUEL ESTHIBEN ORDOEZ ARENAS CARLOS DANIEL PAEZ MESA JOHN JAIRO RODRIGUEZ SIERRA ROBINSON ANTONIO RUEDA UMAA YUDITH PAOLA TOLOSA VARGAS JOSE GABRIEL VALENCIA ARTEAGA HARVEY DANILO ANDRADE RODRIGUEZ YOVANY ANDRES

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CONFIGURACIN DE BLOQUES

Figura 4. Bloque Generador de Ruido Uniforme.

Figura 5. Bloque de perturbacin que modelada por un proceso aleatorio

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Figura 6. Valores de configuracin del bloque generador de ruido.

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Figura 7. Valores de configuracin para el bloque de valores aleatorios (Bloque de Perturbacin).

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