1. Magnitudes escalares y vectoriales.Una magnitud fsica es cualquier propiedad fsica susceptible de ser medida.

Ejemplos: el tiempo (t), la velocidad (v), la masa (m), la temperatura (T ), el campo el ctrico (E). e Las magnitudes fsicas se pueden clasicar en: Magnitudes escalares, que son aqu llas que quedan completamente determinadas mediante el conocimiento de su valor e expresado mediante una cantidad (un n mero real) seguida de una unidad (a excepci n de las adimensionales). Ejemplos: u o el tiempo (t), la masa (m), la temperatura (T ), la carga el ctrica (q), el coeciente de rozamiento (). e Magnitudes vectoriales, que son aqu llas que no quedan completamente determinadas por su valor (cantidad y unidad), e sino que requieren adem s el conocimiento de la direcci n y el sentido de su actuaci n, e incluso en algunos casos el a o o conocimiento de su recta soporte o de su punto de aplicaci n. Ejemplos: la velocidad (v), la aceleraci n (a), la fuerza (F ), o o el campo el ctrico (E). e Magnitudes tensoriales, que no son, por el momento, objeto de nuestra atenci n. o

2. Denici n geom trica de vector. Clasicaci n.o e o

El concepto de vector es un concepto matem tico con inter s fsico, ya que permite representar o describir las magnitudes a e vectoriales, as como operar con ellas. Un vector geom trico es un segmento orientado dotado de los siguientes elementos: e a) m dulo (es su longitud, proporcional al valor de la magnitud fsica); o

aA

c) direcci n (es la direcci n de su recta soporte); o o

.c

om

b) recta soporte (es la recta a la que pertenece el segmento);

sentido punto de aplicacin

rec

ta

) in cc ire (d

p so

or

te

Los vectores geom tricos se pueden clasicar en: e

Vectores libres, que son los que quedan denidos mediante su m dulo, direcci n y sentido. Por tanto, son invariantes ante o o traslaciones en el espacio. Ejemplo: la resultante de todas las fuerzas que act an sobre un s lido rgido. u o Vectores deslizantes, que son los que quedan denidos mediante su m dulo, direcci n, sentido y recta soporte. Por tanto, o o son invariantes ante deslizamientos a lo largo de su recta soporte. Ejemplos: la velocidad angular, la fuerza que act a sobre u un s lido rgido. o Vectores ligados, que son los que quedan denidos mediante su m dulo, direcci n, sentido y punto de aplicaci n. No o o o existe ning n movimiento que los deje invariantes. Ejemplos: la velocidad, el momento de una fuerza respecto a un punto. u En principio, cada magnitud fsica vectorial, seg n su naturaleza, puede ser representada por una de estas tres clases de vectores. u Sin embargo, en ocasiones, es la naturaleza del problema fsico concreto la que determina que una misma magnitud se describa mediante una u otra clase de vectores. As, por ejemplo, una fuerza se comporta como un vector deslizante cuando act a sobre u un s lido rgido, y como un vector ligado cuando lo hace sobre un s lido deformable. o o

3. Vectores libres. Suma y producto por un escalar.Los vectores libres admiten la denici n de las operaciones suma y producto por un escalar con una serie de propiedades o algebraicas (denici n algebraica de vector). No obstante, el primer requisito para poder operar con vectores libres ha de ser la o denici n de una relaci n de equivalencia. o o

ww

w.

e) punto de aplicaci n (es el origen del segmento). o

Fi s

d) sentido (es la orientaci n del segmento, indicada mediante una echa y o que permite denir cu l es su origen y cu l su extremo); y a a

ic

d m

ulo

La relaci n de equivalencia entre vectores libres est implcita en la o a propia denici n de estos, de tal modo que diremos que dos vectores o libres son equivalentes (y escribiremos a = b) cuando tengan respectivamente iguales sus m dulos, sus direcciones y sus sentidos (podr n o a tener diferentes, por tanto, sus rectas soporte y sus puntos de aplicaci n). o

b a c

a=b=c=d d

La suma de vectores libres, a + b, se dene mediante las conocidas como regla del paralelogramo o regla del tri ngulo, y a presenta las siguientes propiedades algebraicas: Conmutativa: Asociativa: a+b=b+a (a + b) + c = a + (b + c) a+0=a a + (a) = 0

a+

a+

b
b

Existencia de elemento neutro: Existencia de elemento opuesto:

La operaci n suma, junto a la existencia de elemento opuesto, permite denir la resta o diferencia de vectores, a b, como: o

a b

a-

a b = a + (b)

-b

a
El producto de un vector libre, a, por un escalar, (n mero real), se dene como un nuevo vector libre, a, cuyo m dulo es u o igual al producto del escalar (en valor absoluto) por el m dulo del vector original, cuya direcci n es la misma que la del vector o o original, y cuyo sentido es el mismo o el opuesto al del vector original seg n el escalar sea positivo o negativo, respectivamente. u Esta operaci n presenta las siguientes propiedades algebraicas: o Asociativa respecto al producto por escalar: Distributiva respecto a la suma de vectores: Distributiva respecto a la suma de escalares: Existencia de escalar unidad: 1a = a ( a) = ( ) a

aA

.c

om

Fi s

(a + b) = a + b

ic

|l a |=|l|| a | a la l>0 la l<0

4. Bases vectoriales. Componentes de un vector. Coordenadas de un punto.Una base de vectores libres en el espacio ordinario tridimensional E3 es cualquier terna de vectores, B = {v1 , v2 , v3 }, tal que todo vector libre, a, se pueda expresar como combinaci n lineal de los mismos, es decir: o a = a1 v1 + a2 v2 + a3 v3 Se dice entonces que [a1 , a2 , a3 ] son las componentes del vector a en la base vectorial B, lo cual se puede expresar del siguiente modo: a = [a1 , a2 , a3 ]B o bien a = [a1 , a2 , a3 ] (si no hay ambig edad respecto a la base) u

Por tanto, un mismo vector tendr una terna distinta de componentes en cada una de las innitas bases posibles. a Desde un punto de vista geom trico, una base vectorial en el espacio ordinario E3 es cualquier terna de vectores que no sean e colineales ni coplanarios.

ww

w.

( + ) a = a + a

v3 v2 v1

vectores colineales

vectores coplanarios

base vectorial de E3

Para describir el espacio ordinario, se puede denir un sistema de ejes coordenados cartesianos, OX1 X2 X3 , al cual se le asocia una base cartesiana ortonormal, {u1 , u2 , u3 } (formada por tres vectores unitarios, perpendiculares entre s, que siguen las direcciones de los ejes OX1 , OX2 y OX3 , respectivamente). Cuando el sistema de ejes cartesianos es OXY Z, se preere la notaci n {, j, k} para su base ortonormal asociada. o La posici n de un punto gen rico, P , respecto a un sistema de ejes cartesianos, OX1 X2 X3 , queda unvocamente denida o e mediante su vector de posici n: o OP = p1 u1 + p2 u2 + p3 u3 Se denominan coordenadas cartesianas del punto P en dicho sistema de ejes a las componentes de su vector de posici n en la base ortonormal o asociada, es decir, a la terna (p1 , p2 , p3 ). Conocidas las coordenadas cartesianas del origen y del extremo de un vector, basta restarle las primeras a las segundas para obtener las componentes cartesianas del vector. Por ejemplo, dados los puntos P (p1 , p2 , p3 ) y Q(q1 , q2 , q3 ), es inmediato calcular las componentes del vector P Q: P Q = OQ OP = [q1 p1 , q2 p2 , q3 p3 ]

X3

O ( q1 ,q2 ,q3 )
x

u3 u1 X1

OP O u 2 p2 u 2 X2

p1 u 1

5. Producto escalar.Dados dos vectores, a y b, que forman un angulo (0 ), se denomina producto escalar, a b, al escalar (n mero real) que u resulta de multiplicar los m dulos de ambos vectores por el coseno o del angulo que forman: a b = | a || b | cos()

q < p/2 a a.b > 0 Signo

q > p/2 a a .b < 0

aA

.c

El producto escalar presenta las siguientes propiedades geom tricas: e

om

ic

a) Condici n de ortogonalidad: o

a.b = 0 b q = p/2 a

b [a ]

oy

os

a b = | a | proy Aplicaciones:

pr

[ b ] = | b | proy b [ a ]

* si | u | = 1, entonces a u = proy * si {u1 , u2 , u3 } es ortonormal,

u[a]

a = (a u1 ) u1 + (a u2 ) u2 + (a u3 ) u3

c) M trica (permite medir distancias y angulos): e M dulo de un vector, a: o |a| = a a

|a | a

Distancia entre dos puntos, P y Q: d(P, Q) = | P Q | = PQ PQ

Angulo formado por dos rectas, r y s: cos() = ab | a || b |

Cosenos directores de una recta, r: cos(i ) = a ui |a| (i = 1, 2, 3)

b a

s q r u1

b) Proyecciones ortogonales:

ww

w.

Fi s

si a = 0 = b , entonces a b = 0 a b

(q)
b q a a [b]

|a

|c

| b | cos (q)

proy

u3

p3 u 3

PO P ( p1 ,p2 ,p3 )

}
) d(P,
a3 a1 u2 a a2 r

El producto escalar presenta las siguientes propiedades algebraicas: Asociativa respecto al producto por un escalar: Conmutativa: ab = ba a (b + c) = a b + a c (siendo cx y, por tanto, x c = 0) ( a) b = a ( b) = (a b)

Distributiva respecto a la suma: Cancelativa:

x a = x b = a = b + c

Respecto al producto escalar en componentes cartesianas, destacaremos: a) Producto escalar de los vectores de una base cartesiana ortonormal, {u1 , u2 , u3 }: ui uj = ij = 1 0 si i = j si i = j (ij : delta de kronecker)

u3 u1

u2

| ui | = 1 (i = 1, 2, 3)

b) Producto escalar de dos vectores arbitrarios, a y b (se deduce del punto anterior y de las propiedades algebraicas): a b = a 1 b 1 + a2 b 2 + a3 b 3 Aplicaciones: * d(P, Q) = * cos(i ) = PQ PQ = (q1 p1 )2 + (q2 p2 )2 + (q3 p3 )2 (i = 1, 2, 3) (obs rvese que: e cos2 (1 ) + cos2 (2 ) + cos2 (3 ) = 1)

ai a ui = 2 2 + a2 ]1/2 |a| [ a1 + a2 3

aA

Finalmente, como aplicaci n geom trica del producto escalar, se puede deducir la o e ecuaci n vectorial normal del plano, , que pasa por el punto P1 (x1 , y1 , z1 ) y que o es normal al vector N = [ , , ]. Si P (x, y, z) es un punto gen rico del plano , e entonces:

om

Z N p OP 1 OP O X Y P 1
x

.c

que, efectuando el producto escalar en componentes cartesianas, se traduce en que todo punto P (x, y, z) que pertenezca al plano debe satisfacer la ecuaci n general: o (x x1 ) + (y y1 ) + (z z1 ) = 0

6. Producto vectorial.Dados dos vectores, a y b, que forman un angulo (0 ), se denomina producto vectorial, a b, a un nuevo vector cuyo m dulo es igual al producto de los m dulos de ambos vectores por el seno (en valor absoluto) del angulo que forman, cuya o o direcci n es la perpendicular al plano denido por los dos vectores originales, y cuyo sentido viene dado por la regla de la o mano derecha (si colocamos nuestra mano derecha de forma que los dedos sigan el sentido de giro desde el primer vector, a, hacia el segundo vector, b, por el camino m s corto, entonces el pulgar extendido apunta en el sentido de a b). a

a b b q a p

El producto vectorial presenta las siguientes propiedades geom tricas: e a) Condici n de paralelismo: o si a = 0 = b , entonces a b = 0 a b

m dulo: | a b | = | a || b | sen() o ab= direcci n: (a b) plano o sentido : r. mano derecha (a b)

ww

w.

Fi s

PP

a b=0

N P1 P N P1 P = 0 N (OP OP1 ) = 0 N OP = N OP1

ic

rea

* si | u | = 1, entonces | a u | = proyu [ a ] * El m dulo del producto vectorial de dos vectores, | a b |, o es igual al area del paralelogramo que tiene como lados a ambos vectores, o -lo que es lo mismo- es igual al doble del area del tri ngulo que tiene a ambos vectores como dos de sus a lados. El producto vectorial presenta las siguientes propiedades algebraicas: No es asociativo: Anticonmutativa: a (b c) = (a b) c a b = b a

proy

Aplicaciones:

Asociativa respecto al producto por un escalar: Distributiva respecto a la suma: Cancelativa:

( a) b = a ( b) = (a b)

a (b + c) = a b + a c a (siendo un par metro real, IR)

x a = x b = a = b + x

Respecto al producto vectorial en componentes cartesianas, destacaremos:

u1 u2 = u3

u2 u3 = u1 ;

aA

u3 u1 = u2 (i, j = 1, 2, 3)

.c

om

a) Producto vectorial de los vectores de una base cartesiana ortonormal y dextr gira,{u1, u2 , u3 }: o

ic

ww

b) Producto vectorial de dos vectores arbitrarios, a y b (se deduce del punto anterior y de las propiedades algebraicas): u1 a1 b1 u2 a2 b2 u3 a3 b3

Finalmente, como aplicaci n geom trica del producto vectorial, se puede deducir o e la ecuaci n vectorial de la recta, r, que pasa por el punto P1 (x1 , y1 , z1 ) y que o tiene la direcci n del vector = [ , , ]. Si P (x, y, z) es un punto gen rico de o e la recta r, entonces: P1 P P1 P = 0 (OP OP1 ) = 0 OP = OP1

w.

Fi s

uj ui = ui uj

ui ui = 0

ab =

OP 1 OP O X Y

y, aplicando la propiedad cancelativa del producto vectorial, se obtiene: OP = OP1 +

de donde se deducen las ecuaciones param tricas (separando en componentes cartesianas) y las ecuaciones en forma continua e (eliminando el par metro ) de la recta r: a x = x1 + y = y1 + z = z1 + x x1 y y1 z z1 = = (ec. en forma continua)

(ec. param tricas) e

[b]

| a b | = | a | proya [ b ] = | b | proyb [ a ]

| b | sen (q)

b q

|a

|s

pro

en

y b [a]

(q)

u3 u1

u2

| ui | = 1 (i = 1, 2, 3)

Z n P PP 1 x 1 P

b) Proyecciones ortogonales:

= 2 rea = | a

b|

}
r

7. Producto mixto.El producto mixto, a (b c), presenta las siguientes propiedades geom tricas: e
V

a) El valor absoluto del producto mixto de tres vectores, | a (b c) |, es igual al volumen del paraleleppedo que tiene como aristas a esos tres vectores:

Volumen b c

= rea

(b c )

(bc)

b) Condici n de coplanariedad (para a, b y c no nulos): o a (b c) = 0 a, b y c son coplanarios Aplicaci n: o

proy

rea

* Tres vectores, a, b y c, constituyen una base vectorial del espacio ordinario E3 si, y s lo si, a (b c) = 0. o El producto mixto presenta las siguientes propiedades algebraicas: Permutabilidad cclica: a (b c) = b (c a) = c (a b) a (b c) = b (a c) a (b c) = a1 b1 c1 a2 b2 c2 a3 b3 c3

Antipermutabilidad acclica:

El producto mixto en componentes cartesianas de tres vectores arbitrarios, a, b y c, se expresa: Aplicaciones: * Producto mixto de los vectores de una base ortonormal dextr gira, {u1 , u2 , u3 }: o u1 (u2 u3 ) = 1 0 0 1 0 0 0 0 1

om

u3 u1 Z
x

w.

ww

=0

PP 1 3 X

P 3

8. Doble producto vectorial.a (b c) = Aplicaciones: * Desarrollo del producto escalar de dos productos vectoriales: (a b) (c d) = c [ d (a b) ] = c [ (b d) a (a d) b ] = (a c)(b d) (a d)(b c) * Resolver, para la inc gnita x, el sistema de ecuaciones vectoriales o xa = b xa = ab a + 2 |a| | a |2 b c (a b) (a c) = (a c) b (a b) c

a (x a) = a b = | a |2 x (x a) a = a b = x =

x x1 x2 x1 x3 x1

y y1 y2 y1 y3 y1

z z1 z2 z1 z3 z1

(coplanariedad de P1 P , P1 P2 , P1 P3 )

P 1

* Ecuaci n del plano, , que pasa por tres puntos no alineados, P1 (x1 , y1 , z1 ), o P2 (x2 , y2 , z2 ) y P3 (x3 , y3 , z3 ). Todo punto P (x, y, z) que pertenezca al plano debe satisfacer la ecuaci n: o

Fi s

ic

aA

=1

.c

u2

| ui | = 1 (i = 1, 2, 3)

PP 1 2

P 2 PP 1 P Y

| a (b c) | = | b c | proy

[ a ] = Volumen

[a ]

a c = |b c |