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Anlisis de identicacin en lazo cerrado de un servomecanismo de CD: Un Enfoque Pasivo

R. Miranda,J.L. Luna,A. Acua, L. Bortoni
Department of Mechatronics, Universidad Politcnica de Victoria, Cd. Victoria Tamaulipas.

Resumenste documento trata el anlisis de una tcnica de identicacin en lazo cerrado aplicada a un servomecanismo CD desde un punto de vista pasivo. Se muestra que el sistema cerrado junto con el algoritmo de identicacin puede ser dividido en subsistemas ms simples ms fciles de analizar y entonces, pueden deducirse muchas propiedades relacionadas a la pasividad y estabilidad. Ms an, se demuestra que con ste enfoque separado se tiene la libertad de seleccionar varias estructuras de control, que permiten mejorar el desempeo del algoritmo de identicacin, an en presencia de seales de perturbacin. Index TermsIdenticacin en lazo cerrado, pasividad, excitacin persistente.

I.

I NTRODUCCIN

La identicacin de sistemas es una herramienta importante que permite obtener informacin importante que puede utilizarse para mejorar el desempeo de un sistema. Existen muchas tcnicas y clasicaciones en la literatura para realizar la identicacin de parmetros. Una clasicacin posible para la identicacin de parmetros son las tcnicas basadas en lazo abierto y lazo cerrado. En el primer caso, la simplicidad es una caracterstica importante que las hace atractiva, desafortunadamente, tales tcnicas requieren que el sistema sea estable en lazo cerrado y no pueden ser aplicadas a sistemas inestables. Los trabajos en sta rea son aquellos basados en la respuesta al impulso, el mtodo de mnimos cuadrados (LS, siglas en ingls) y el mtodo de gradiente, como se muestran en las referencias [1] y [2]. Sin embargo, existen muchas situaciones donde realizar una identicacin en lazo abierto es peligroso o imposible. Por ejemplo, cuando se compromete la seguridad y cuando es imposible remover el controlador del sistema, la identicacin no es una alternativa. Algunos ejemplos son aqullos en los cuales se involucran servomecanismos de CD, controlados en modo posicin, donde existe un polo en el origen, haciendo que el sistema sea marginalmente estable. Otros ejemplos son los sistemas robticos, los cuales poseen controlador y una vez removido ste, se invalida la garanta. En tales casos, la identicacin de lazo cerrado es una alternativa razonable porque al cerrar el lazo permite realizar la identicacin del sistema en condiciones seguras. Otra clasicacin se propone en [6], considerando mtodos directos e indirectos para la identicacin de lazo cerrado, donde los mtodos indirectos consideran la estructura del controlador con propsitos de identicacin y que se consideran en ste trabajo. Otra caracterstica importante a considerar en la identicacin de sistemas

es la riqueza espectral (SR, en ingls) de la seal de excitacin usada para los experimentos de identicacin o la llamada condicin de Excitacin Persistente (PE, en ingls[3]. Es bien conocido que, para los sistemas lineales, si el vector regresor cumple la condicin de PE, sto asegura que el error de parmetros converger a cero, entonces, en el marco de la identicacin es muy importante analizar bajo cules condiciones sta condicin se completa. Por otro lado, la teora de pasividad proporciona una estructura para el diseo y anlisis de sistemas de control utilizando descripcin de entrada-salida basada en consideraciones relacionadas a la energa y puede utilizarse en muchas reas de la ciencia lo que proporciona un enfoque modular al anlisis y diseo de sistemas de control. Cuando se modelan sistemas pasivos, es til desarrollar modelos de espacio de estados o de entrada-salida de tal manera que reejan las propiedades de pasividad del sistema, y por lo tanto aseguran que la pasividad del modelo es invariante con respecto a los parmetros del modelo, y a la representacin matemtica utilizada en el modelo. En ste trabajo se realiza el anlisis del algoritmo de identicacin en lazo cerrado aplicado a un servomecanismo de CD. El enfoque de pasividad se utiliza para dividir el sistema completo en tres subsistemas que son ms sencillos de analizar y deducir sus propiedades relacionadas a su pasividad, estabilidad y convergencia de parmetros. El objetivo es demostrar que con sta separacin, es posible tener la libertad de seleccionar una clase de controlador lineal o no lineal, con algunas propiedades deseadas, y despus obtener un algoritmo de identicacin con un buen desempeo, esto es, un algoritmo de identicacin robusto an en presencia de perturbaciones. La seccin II proporciona algunos resultados preliminares relacionados con la teora de pasividad. En la seccin III se presenta la descripcin del sistema, relacionada al servomecanismo CD. La seccin IV presenta el anlisis de pasividad y estabilidad, considerndo como casos especiales los controladores PD y PID. Finalmente, se proporcionan algunas observaciones y conclusiones en la seccin V. II. R ESULTADOS P RELIMINARES

El objetivo principal de ste artculo es analizar una metodologa para la identicacin en lazo cerrado de un servomecanismo de CD desde un punto de vista de pasividad. Para poder claricar los resultados y el anlisis que se desarrollar, son importantes las siguientes deniciones y resultados. stos resultados fueron

principalmente tomados de las referencias [4],[5] y [6]. Para algunos resultados se considerar la gura 1, el sistema a y el sistema no lineal general tambin se considerar y son denidos de la siguiente forma: a x = f (x) + g (x) u, x (0) = x0 R y = h (x) x = f (x, u) , x (0) = x0 R y = h (x, u) (1) (2)
Figura 1. Sistema en lazo cerrado con una entrada externa

Denicin 1 ([6]) El sistema (2) es disipativo con respecto a la tasa de suministro (u, y) : Rm Rm R s y slo si existe una funcin de almacenamiento H : Rn R0 T tal que H (x (T )) H (x (0)) + 0 (u (t) , y (t)) dt para toda u, toda T 0, y toda x0 Rn . Denicin 2 ([6]) El sistema (2) es pasivo si es disipativo con tasa de suministro (u, y) = uT y. Es Estrictamente Pasivo a la Entrada (ISP, en ingls) si es disipativo con 2 tasa de suministro (u, y) = uT y i ||ui || , donde i > 0. Finalmente, es Estrictamente Pasivo a la Salida (OSP, en ingls) si es disipativo con tasa de suministro 2 (u, y) = uT y o ||y|| , con o > 0. Denicin 3 ([6]) se dice que es estable-L2 si existe una constante positiva tal que para toda condicin inicial x0 , existe una constante nita (x0 ) tal que ||y||2T ||u||2T + (x0 ) . Denicin 4 Un sistema en el espacio de estados x = f (x) , x Rn es observable en estado cero (ZSO) desde la salida y = h (x) , si para todas las condiciones iniciales x (0) Rn se tiene:y (t) 0 x (t) 0. Es detectable en estado cero (ZSD) si: y (t) 0 l t x (t) = 0. m Denicin 5 ([3]) Un vector : R+ R2n es persistentemente excitante (PE) si existen las constantes positivas {1 , 2 , } tales que t + 1 I t00 ( ) T ( ) d 2 I, t0 0. Denicin 6 ([3]) Una seal estacionaria r : R+ R es Sucientemente Rica (SR) o de orden k si el soporte de densidad espectral de r tiene al menos k puntos. Proposicin 7 ([6]) Si : u y es OSP, entonces es L2 estable Proposicin 8 ([6]) Considerese el sistema de entradasalida mostrado en la gura 1. Si H1 y H2 son pasivos, entonces el sistema de retroalimentacin interconectado tambin es pasivo. Si ms an son OSP, entonces el sistema en lazo cerrado es tambin OSP. Teorema 9 ([4]) Asmase que H1 y H2 cumplen las t T t T t condiciones 0 y1 u1 dt + 1 1 0 y1 y1 dt + 1 0 uT u1 dt 1 t T t T t T y 0 y2 u2 dt+ 2 0 y2 y2 dt+ 2 0 u2 u2 dt con ( 1 + 1 ) > 0, ( 2 + 2 ) > 0. El sistema de retroalimentacin en lazo cerrado es estable de ganancia nita si 2 0, 1 0, 2 + 1 > 0, donde 2 o 1 pueden ser negativas.

Teorema 10 ([3]) Sea (t) R2n la salida de un sistema lineal invariante en el tiempo con funcin de transferencia Hr (s) y entrada estacionaria r (t) . Asmase que Hr (j 1 ) , . . . , Hr (j 2n ) son linealmente independientes en C2n para toda 1 , . . . , 2 R. Entonces, es PE s y slo si r es SR o de orden 2n. Teorema 11 ([6]) Supngase que el sistema a es OSP con funcin de almacenamiento positiva semidenida H 0.(a) Si a es ZSO, entonces H (x) > 0, para toda x = 0.(b) Si H (x) > 0 para toda x = 0, H (0) = 0 y a es ZSD, entonces x = 0 es un equilibrio localmente asintticamente estable de x = f (x) . Ms an, si H es radialmente desacotada, la estabilidad es global. Corolario 12 ([4]) El sistema retroalimentado en la gura 1 es L2 estable de ganancia nita si:(1) H1 es pasiva y H2 es ISP, esto es, 1 0, 2 > 0, 1 0, 2 0;(2) H1 es OSP y H2 es pasiva, esto es, 1 0, 2 0, 1 > 0, 2 0. Lema 13 ([6]) Sea y = G (p) u, donde G (p) es una funcin de transferencia estrictamente propia, d . Entonces, exponencialmente estable de n n, y p = dt u Ln implica que y Ln Ln , y Ln , y (t) es continua 2 2 2 y y 0 al t . Si, adicionalmente, u 0 al t , entonces y 0. III. D ESCRIPCIN DEL SISTEMA ste artculo considera el anlisis de identicacin de parmetros de un servomecanismo CD desde un punto de vista de pasividad, donde la posicin del servomecanismo ser considerada como la salida del sistema. La metodologa para la identicacin de lazo cerrado es la misma que la presentada en las referencias [[7]][8] y [9], donde la idea del algoritmo de identicacin es como sigue: el servomecanismo real es controlado utilizando un controlador Proporcional Derivativo (PD) o un controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) y es considerado un modelo del servomecanismo real cuyo lazo de retroalimentacin se cierra utilizando de nuevo un controlador PD o PID, donde se emplean las mismas ganancias en ambos controladores. Entonces, se emplea un algoritmo de identicacin de parametros gradiente para estimar los parmetros del sistema y los parmetros estimados actualizan el modelo del servomecanismo real. Se considera el modelo de un servomecanismo CD sin ninguna seal de perturbacin, de forma que el modelo puede ser dado como: q (t) = aq (t) + bu (t) (3)

3 T u1 = b c + . Entonces, (5) puede verse como un sistema 1 con entrada u1 y salida y1 como en la siguiente ecuacin:

con q (t) siendo la posicin del servomecanismo, {a, b} son los parmetros del sistema (que se asume son constantes) y u (t) es la entrada de control. El anlisis que se presentar consistir en separar el sistema completo en subsistemas, se analizan las propiedades de pasividad de cada subsistema y entonces se vuelven a juntar, de tal forma que el primer anlisis puede ser usado para deducir las propiedades de estabilidad del sistema completo. Adems, para cerrar el lazo, se considerar un controlador PD y un controlador PID.

1 : + a = u1

(6)

Ahora, el controlador utilizado para cerrar el lazo del sistema puede ser considerado como otro sistema con una ecuacin dinmica especca. ste punto de vista es importante porque se puede analizar el controlador como un segundo sistema que posee algunas propiedades de pasividad y entonces se aplican algunos resultados tiles, principalmente los establecidos en la proposicin 2, la cual dice que la interconexin por retroalimentacin negativa de dos sistemas pasivos permanece pasiva. Adems, otro resultado importante que puede obtenerse es que si se considera el sistema real y el controlador como sistemas Euler-Lagrange, entonces es posible interconectarlos para que el sistema retroalimentado resultante sea un sistem EL, cuyos parmetros Euler-Lagrange, son simplemente la suma de los parmetros EL de cada subsistema [6]. Por lo tanto, se considera un segundo subsistema 2 con estado x2 (t) y un tercer subsistema 3 con estado x3 = (t) , donde la descripcin general en el espacio de estados para el sistema i puede ser dada de la siguiente forma: i xi = fi (xi ) + gi (xi ) ui , i = 2, 3 yi = hi (xi ) + ji (xi ) ui (7)

Figura 2. Algoritmo de identicacin en lazo cerrado

Una caracterstica importante de sta metodologa es que la estabilidad de lazo cerrado con el servomecanismo real puede establecerse sin el conocimiento de los parmetros del sistema; por ejemplo, es fcil demostrar que el sistema (3) con un controlador PD conlleva a un polinomio el cual puede analizarse utilizando el criterio de Routh-Hurwitz y entonces, se concluye la estabilidad sin tomar en cuenta el valor de los parmetros del sistema. La idea del algoritmo en lazo cerrado se ilustra en la gura 2, donde se considera un modelo del servomecanismo sin salida qe (t) y su ecuacin dinmica est dada por: qe (t) = qe (t) + e (t) a bu (4)

Entonces, 2 puede observarse como un segundo subsistema con entrada u2 = y1 y salida y2 = b c y, para poder realizar la identicacin de parmetros, se considera el sistema 3 con entrada u3 , para denir posteriormente, y T salida y3 = . Por lo tanto, utilizando los tres subsistemas presentados anteriormente, es posible considerar a todo el sistema (5) como la interconexin de retroalimentacin negativa de stos subsistemas como se muestra en la gura 3. Ahora que se tiene una forma especca para cada subsistema, es posible analizarlos por separado. Para este n, Se considera primero el subsistema (6) y la funcin de almacenamiento H1 como sigue: a 2 1 2 + + 2 2 la cual es positiva denida si < am donde R+ . Entonces, al tomar la derivada con respecto del tiempo de H1 y considerando (6) se obtiene: H1 ( , ) = H1 = a + + + 2 u1 ( + )

donde los parmetros a, denotan los estimados de (a, b) . b Se dene el error de salida (t) = q qe . Entonces, al tomar la segunda derivada con respecto del tiempo de (t) y utilizando (3) y (4) se obtiene: + a = b
T c

(5)

donde (t) = (qe , ue ) es el llamado vector regresor y T (t) a a, b b = (t) es el vector de error de parmetros, (t) denota el vector de parmetros estimados, el vector de parmetros reales y c = u (t) ue (t) . IV. A NLISIS DE PASIVIDAD

En sta seccin el sistema (5) se dividir en tres subsistemas y se inferirn algunas propiedades de pasividad para cada uno de ellos. Para ste n, se considera la entrada

si se mantiene < a.As, el sistema 1 dene un mapa pasivo: u1 y1 , con salida y1 = ( + ) .En ste punto, es til considerar el corolario 1 y el lema 1 porque, de la estructura de la salida y1 (t) y utilizando la transformada de Laplace con (s) = L { (t)} , y (s) = L {y (t)} y L {} el operador Laplaciano, es fcil ver que (s) = 1 (s + ) y (s) , lo que signica que (t) corresponde a la salida de una funcin de transferencia exponencialmente estable,entonces se puede buscar por una interconexin de retroalimentacin tal que el sistema resultante sea estable

de ganancia nita L2 (esto es, que sea un sistema ISP de acuerdo al corolario 1), y entonces (t) t 0

IV-B.

Anlisis de controlador PID

Como en el caso previo, considrense los controladores t PID: u (t) = kp e (t) kd q (t) + ki 0 ed y ue (t) = t kp ee (t)kd qe (t)+ki 0 ee d , con las mismas deniciones para todas las seales involucradas. En ste caso se tiene t c = kp kd ki 0 d . Como en el caso PD, se tien la entrada de controlador u2 = ( + ) , pero ahora el estado es x2 = (x21 , x22 ) = 0 d , . Por lo tanto, con la misma denicin para en el caso PD, la dinmica del controlador PID est dada por: x21 = x22 x22 = x22 + u2 2 (9) y2 = bki x21 + x22 + bkd u2
T t T

Figura 3. Interconexin de retroalimentacin negativa de 3 subsistemas

Por lo tanto, una posibilidad es considerar un controlador 2 que posea la propiedad ISP. Ntese que al establecer y1 0, de (6) se tiene que = 0, = 0, esto es, el sistema (6) es ZSO, y sta propiedad, junto con la propiedad de H1 positiva denida, puede utilizarse para concluir la estabilidad de ste sistema, como se menciona en el teorema 3. Finalmente, para poder mostrar explcitamente las propiedades de pasividad y convergencia se considera el caso especial de los controladores PD y PID como sigue: IV-A. Anlisis de controlador PD Considrese el caso del controlador PD u (t) para el servomecanismo real y el controlador ue (t) para el modelo estimado,descritos por: u (t) = kp e (t) kd q (t) , ue (t) = kp ee (t) kd qe (t) , donde e (t) = qd q, ee = qd qe , con {q, qe } siendo las salidas del servomecanismo real y su modelo, respectivamente. Ntese que las mismas ganancias {kp , kd } se utilizan para ambos controladores. Entonces, se puede vericar que c = kp kd . Desde la interconexin mostrada en la gura 3, y la denicin de y1 (t) m se tiene u2 = ( + ) . Entonces, se tiene el estado x2 = , as, la dinmica del controlador est dada por: 2 x2 = x2 + u2 y2 = (bkp bkd ) x2 + bkd u2 (8)

En ste caso se considera la funcin de almacenamiento: bki 2 x21 + bki x21 x22 + x2 (10) H2P ID = 2 2 22 la cual ser positiva denida si la condicin kp (ukd + 2ki /) se cumple. Ahora, la derivada con respecto del tiempo de (10) a lo largo de las trayectorias de (9) es: H2P ID u2 y2 bkd u2 2 as se concluye que el sistema (9) dene el mapeo ISP :u2 y2 y, siguiendo las mismas lneas que en el caso PD, es posible concluir que (t) t 0. IV-C. Algoritmo de identicacin

Por la estructura presentada anteriormente, hay cierta libertad para seleccionar el algoritmo de identicacin. Una posibilidad es el algoritmo de gradiente presentado en [7]. Para representar tal algoritmo en la forma (7), se dene x3 = y la entrada u3 = y1 . Entonces, la dinmica del algoritmo de identicacin est dada por: 3 x3 = u3 y3 = x3 (11)

Ahora, se asume que (bkp bkd ) = > 0. Considrese la funcin de almacenamiento positiva denida H2P D = 1 2 x . Entonces, utilizando (8) es posible obtener: 2 2 H2P D u2 y2 bkd u2 2 por lo tanto, se concluye que la dinmica del controlador (8) describe el operador ISP u2 y2 . As, del corolario 1, se concluye que la interconexin por retroalimentacin de 1 y 2 es estable de ganancia nita L2 , por lo tanto y1 L2 . Ahora, de la denicin de y1 , es posible notar que corresponde a la salida de una funcin exponencialmente estable estrictamente propia, entonces, del lema 1, se concluye que (t) t 0.

En ste caso, se puede considerar la siguiente funcin 1 T 1 x x3 , cuya derivada en el 2 3 tiempo a lo largo de las trayectorias de (11) es: H3 = xT 1 x3 = uT y3 , lo que muestra que el sistema (11) 3 3 describe un operador pasivo: u3 y3 . sta propiedad permitir interconectar ste sistema con el sistema 1 y, entonces, utilizar las propiedades de pasividad del sistema retroalimentado utilizando de nuevo la propiedad de invariancia de pasividad establecida en la proposicin 2, como se muestra posteriormente. de almacenamiento:H3 = IV-D. Anlisis de estabilidad

La interconexin presentada en la gura 3 es importante por la invariancia de la propiedad de pasividad descrita en la proposicin 2 y las propiedades de interconexin de retroalimentacin descritas en el teorema 1 y el corolario 1. Ntese que el sistema (5) puede obtenerse si primero

se realiza la interconexin de 1 y 3 . Entonces, ste sistema resultante puede ser interconectado de nuevo en la misma manera con 2 . La primera interconexin es pasiva de acuerdo a la proposicin 2, mientras que la segunda interconexin es estable de ganancia nita L2 de acuerdo al corolario 1. Por lo tanto, para todo el sistema se tiene que y1 L2 y puede concluirse que (t) tiende a cero cuando t tiende a innito, como se mencion anteriormente, utilizando el lema 1. Sin embargo, hay otras caractersticas importantes que se pueden analizar desde la estructura presentada. Por ejemplo, la suma de todas las funciones de almacenamiento puede considerarse como una funcin de Lyapunov, aunque en ste caso se dividi el sistema en subsistemas ms simples, entonces, es directo analizarlos independientemente y sacar conclusiones para todo el sistema de una manera ms simple. Por ejemplo, para el caso PD es posible considerar la siguiente funcin de Lyapunov positiva denida: V1 = H1 + H2P D + H3 , cuya derivada con respecto del tiempo a lo largo de las trayectorias de (6) puede ser acotada desde arriba como: V1 (a ) 2 2 , lo que muestra que V1 < 0, entonces, es ms fcil ver que todas las seales permanecen acotadas y que (t) L2 . Adems, si y1 0, entonces, se puede concluir que (6) es ZSO. Entonces, el equilibrio del sistema es asintticamente estable. As q (t) y qe (t) estn acotadas. Tambin, u1 = (y2 + y3 ) L , entonces, de (6) se tiene que L, por lo tanto, del lema 1 se concluye que t 0. Una segunda propiedad importante es que se preserva la estructura EulerLagrange. Desde ste punto de vista, es posible considerar las energas cintica y potencial de cada subsistema para el diseo de controles [6]. De esta forma, se puede aplicar el enfoque de Control Basado en Pasividad (PBC en ingls) [4],[5],[6] para poder disear un controlador que modique la energa en lazo abierto del sistema de una forma deseada. Por ejemplo, la energa potencial puede modicarse para tener un mnimo nico en un punto deseado qd para propsitos de regulacin o ambas, la energa potencial y cintica, pueden modicarse para conseguir el seguimiento de trayectorias. ste enfoque es una caracterstica clave presentada en [6] que puede ser til si se emplea el enfoque basado en pasividad. La ltima propiedad a considerar es la relacionada con la convergencia de parmetros. Del anlisis de estabilidad presentado anteriormente, recurdese que ue (t) es un elemento del vector regresor (t) . sto es importante porque como se menciona en [10] y [9], la estructura del controlador tiene inuencia en la convergencia de parmetros. Por ejemplo, se tiene que no linealidades magnican la convergencia de parmetros y reducen la variancia de los estimados paramtricos en presencia de seales de perturbacin. Por lo tanto, un aspecto a considerar cuando se disea un controlador es cul estructura mejorar el desempeo del algoritmo de identicacin de parmetros. Por ejemplo, en [9] los autores mostraron que el desempeo del algoritmo de identicacin

puede incrementar por medio del efecto de las ganancias de los controladores y que un controlador PID puede llevar a mejores estimados que aqullos obtenidos solamente por un controlador PD. Por otro lado, SI las no linealidades magnican la convergencia de parmetros, entonces es posible disear un controlador que cumpla la condicin ISP presentada anteriormente, pero con alguna no linealidad que benecie la convergencia de parmetros; entonces, el siguiente paso que puede ser investigado es cul clase de controladores puede utilizarse para mejorar el desempeo del algoritmo de identicacin. Como ejemplo de la simplicidad para la estructura de subsistemas presentada anteriormente, considrese el algoritmo gradiente utilizado en [9] para la estimacin de parmetros. En ste caso el vector regresor T est dado por la siguiente estructura (t) = (qe , ue ) y se considera un controlador PD. Entonces, utilizando el T T vector regresor r (t) (r1 , r2 ) = (q u) , se puede demostrar que: bkp s r2 kp s (s + a) r1 = 2 , = 2 Qd s + cs + bkp Qd s + cs + bkp (12)

donde r1 = L {r1 (t)} , r2 = L {r2 (t)} y Qd = L {qd (t)} . As, del teorema 2, es posible concluir que si la referencia qd es PE, entonces r (t) ser PE y, del anlisis de estabilidad presentado anteriormente, puede concluirse que (t) converge a un vector que cumple las condiciones PE, entonces, asegurando que el vector de error de parmetros (t) converge a cero. Adems, otra caracterstica importante que se puede observar aqu es la libertad de seleccionar cualquier seal de entrada que cumpla la condicin PE (o la condicin SR de la denicin 6). Por lo tanto, se puede seleccionar el controlador y la seal de excitacin para poder encontrar una mejor clase de algoritmos de identicacin cuyo desempeo cae no slo en la seal de excitacin y las ganancias del algoritmo de identicacin, sino que tambin en la estructura del controlador y sus ganancias. Se pueden obtener las mismas conclusiones para el anlisis de estabilidad y la convergencia de parmetros en el caso PID. Finalmente, es claro que en la prctica no slo las no linealidades pueden ser un obstculo para los propsitos de identicacin, sino tambin las seales de perturbacin. Sin embargo, sto puede no ser un problema signicativo si se considera el teorema 10 presentado en [9] y enunciado de la siguiente forma: Teorema 14 ([9]) Considere el sistema perturbado = T c bkp + + v, con v siendo una seal de perturbacin. Si el equilibrio w0 del sistema sin perturbacin es exponencialmente estable, entonces: (i) El sistema perturbado es estable L de pequea seal, esto es, existe tal que ||w (t)|| < h, donde w (t) es la solucin del sistema perturbado iniciando en w0 . (ii) Existe m I tal que ||w0 || < h/m implica que w (t) converge a una bola de radio = < h, esto es: para toda > 0 existe T 0 tal que ||w (t)|| (1 + ) para toda t T, a lo largo de las soluciones del sistema perturbado

iniciando en w0 . Tambin para toda t 0, ||w0 || < h. La importancia de ste resultado es que permite concluir que las ganancias del controlador de hecho reducen el tamao de la regin , lo cual proporciona robustez al algoritmo de identicacin cuando existen perturbaciones. Como paso nal, se presenta el resultado experimental para la identicacin en lazo cerrado de un servomecanismo CD. El servomecanismo empleado para los experimentos consiste de un motor de escobillas de CD Clifton Precision, modelo JDTH-22500-BQ-IC, actuado por un servoamplicador anlogo Copley Controls, modelo 413, congurado en modo corriente. Un codicador ptico proporciona mediciones de posicin angular. Una tarjeta MultiQ-3 de Quanser Consulting realiza la adquisicin de datos. El software Matlab/Simulink operando con el software WINCON de Quanser Consulting sirve como plataforma de programacin. El perodo de muestreo para todos los experimentos se estableci en 1 ms. El bloque de Matlab/Simulink Ruido Blanco Limitado en Banda provee la seal de excitacin y sus parmetros se establecieron en Noise Power=0.005, semilla=[1212121] y tiempo de muestreo =0.1s. Los parmetros del servomecanismo real (parmetros nominales) fueron calculados utilizando los datos tcnicos del servomotor y el amplicador de potencia. Los valores nominales son a = 0,2174 y b = 257,7. Se emple un controlador PID con ganancias kp = 9, kd = 0,19 y k4 = 4. Las ganancias de la ley de actualizacin se establecieron en = diag {0,2, 110} y = 10. El desempeo del enfoque propuesto se compar contra un algoritmo recursivo de Mnimos Cuadrados (LS en ingls) en tiempo discreto con factor de olvido [1]. En ste caso, un relay cierra el lazo y el modelo de regresin se obtuvo de la misma manera que en [8] ltrando la entrada y la salida del servomecanismo. La gura 4 (a) muestra el parmetro estimado a para el mtodo propuesto y la gura 4 (b) el mismo parmetro obtenido con el algoritmo LS,mientras que la gura 4(c) muestra el parmetro estimado para el mtodo b propuesto y la gura 4(d) el mismo parmetro estimado para el algoritmo LS. De stas guras es posible observar que ambos algoritmos de identicacin dan resultados similares, pero el mtodo propuesto tiene un tiempo de convergencia ms rpido y proporciona estimados ms cercanos a los parmetros nominales. V. C ONCLUSIN

decide cul estructura es apropiada para propsitos de identicacin. Adems, se demostr que la estructura del controlador es una caracterstica importante que no ha sido tomada en cuenta, y que puede ser til no solamente para el desempeo del sistema controlado, sino tambin para asegurar la condicin PE en el vector regresro y para mejorar la convergencia de parmetros. ReferenciasReferencias R EFERENCIAS
[1] L. Ljung, System Identication. Prentice Hall, 1987. [2] O.elles, Nonlinear System Identication. Springer-Verlag, 2001. [3] S. Sastry and M. Bodson, Adaptive Control: Stability, Convergence and Robustness. Dover Books on Electrical Engineering Series, Dover Publications, 1989. [4] R. Lozano, B. Brogliato, O. Egeland, and B. Maschke, Dissipative Systems Analysis and Control. Springer-Verlag, 2000. [5] R. Sepulchre, M. Jankovi , and P. Kokotovi , Constructive nonlinear c c control. Communications and control engineering, Springer, 1997. [6] R. Ortega, Passivity-based Control of Euler-Lagrange Systems: Mechanical, Electrical, and Electromechanical Applications. Communications and Control Engineering, Springer, 1998. [7] R. Garrido and R. Miranda, DC servomechanism parameter identication: A closed loop input error approach, ISA transactions, vol. 51, no. 1, 2012. [8] R. Miranda, R. Garrido, and L. Bortoni, Parameter identication of a perturbed servomechanism operating in closed loop under PID control, 7th International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control, CCE, 2010. [9] R. Miranda, R. Garrido, and M. Moctezuma, On the controller effect in closed-loop identication for DC servomechanisms under PD control, 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2011. [10] Nonlinearities enhance parameter convergence in output feedback systems,

En ste artculo se present un anlisis pasivo para la identicacin en lazo cerrado de un servomecanismo de CD. Se mostr que el sistema en lazo cerrado con el algoritmo de identicacin puede dividirse en tres subsistemas, que son ms simples para analizar y entonces, se pueden obtener propiedades de estabilidad y pasividad para todo el sistema empleando el anlisis realizado en cada subsistema. La ventaja de utilizar el enfoque basado en pasividad es que permite visualizar un sistema posiblemente complejo como un conjunto de interconexiones sencillas, y entonces, se

Figura 4. Parmetros identicados: (a)Estimado a para el mtodo propuesto;(b) estimado a para el algoritmo LS;(c) parmetro identicado para el mtodo propuesto;(d) parmetro identicado para el algoritmo b b LS.