Tecnolgico de Estudios Superiores de Cuautitln Izcalli

Proyecto Pndulo invertido.

Instrumentacin
Grupo 561-M Nez Lpez Alejandro Soto Gonzalez Diego Valentn

Snchez Mercado Victor Manuel

20-Julio-2011

Circuito Comparador. El comparador es un circuito que compara los valores de voltaje que hay en sus entradas y proporciona en la salida un nivel de voltaje positivo o negativo si el operacional se alimenta con dos fuentes, o positivo o cero si se alimenta con una sola fuente, que corresponder en el primer caso, cuando la entrada e2 es mayor que la entrada e1 y en el segundo caso cuando e2 es menor que la entrada e1.

En un circuito comparador, una entrada se mantiene a un valor fijo de voltaje, a esta entrada se le denomina entrada de referencia, mientras que la otra entrada se le aplica un voltaje que esta cambiando de acuerdo a la condicin que esta monitoreando u observando, a esta entrada se le llama entrada de comparacin. Tanto e2 como e1 pueden ser entrada de referencia o de comparacin, pero la designacin de ellas depender del problema que se trate de darle solucin. Los comparadores se clasifican de acuerdo a la designacin de las entradas de referencia y comparacin para e1 y e2 en. Amplificador Inversor. En este circuito, la entrada V(+) est conectada a masa y la seal se aplica a la entrada V(-) a travs de R1, con realimentacin desde la salida a travs de R2. La entrada V(-) es un punto de tierra virtual, ya que est a un potencial cero.

Controlador Proporcional.
Un controlador proporcional calcula la diferencia entre la seal de variable de proceso y la seal de setpoint, lo que vamos a llamar como error. Este valor representa cuanto el proceso se est desviando del valor del setpoint, y puede ser calculado como SP-PV o como PV-SP, dependiendo si es que o no el controlador tiene que producir un incremento en su seal de salida para causar un incremento en la variable de proceso, o tener un decremento en su seal de salida para hacer de igual manera un incremento de PV (variable de proceso). Frecuentemente, la respuesta de un controlador proporcional es mostrada grficamente como una lnea, la pendiente de la lnea representa la ganancia y el intercepto representa el bias (o lo que sera el valor de la seal de salida cuando el error sea ceso o PV igual a SP).

Los controladores proporcionales nos dan a opcin de decirle que tan sensible deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP). Entonces aqu, nosotros programamos al controlador para cualquier nivel de agresividad del controlador. La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos alterar, en controladores analgicos tomara la forma de un potencimetro, en sistemas de control digitales ser un parmetro programable.

Pndulo invertido
Un pndulo invertido es un problema clsico de control. El proceso es no lineal e inestable con una seal de entrada y mltiples seales de salida. El problema asemeja a varios y diferentes sistemas de control. Es un sistema conformado por un pndulo montado sobre un carro impulsado por un actuador. El objetivo a alcanzar es mantener el pndulo en posicin vertical tanto como sea posible y tener control sobre la posicin del carro. El sistema puede ser modelado como un sistema lineal considerando que las desviaciones angulares del pndulo son muy pequeas.

El sistema de control tendr dos salidas: inclinacin del pndulo y posicin del carro. Dichas salidas sern procesadas por el sistema de control a disear el cual dar como respuesta la fuerza y el sentido a aplicar al movimiento del carro

Material Circuito integrado LM324 Resistencias de 270k a watt Resistencias de 39k a watt Resistencias de 1k a watt Potencimetro de 100k Potencimetro de 10k Transistor TIP41C y TIP42C Disipadores de temperatura Protoboard Tarjeta fenolica Cable para armar Pasta y soldadura Motor de CD Madera Hoja de transferencia Cloruro frrico

Equipo Multimetro Fuentes de voltaje de CD Cables C-C Cables B-C Computadora con simulador Plancha Taladro Recipiente

Una vez obtenido el diagrama de control de nuestro proyecto se realizo la simulacin en el software iSiS (PROTEUS). El circuito de control se diseo con dos Amplificadores Operacionales diferentes para la comprobacin de su funcionamiento, estos A.O. fueron el LM741 y el LM324. Vanse Fig. 1.1 y 1.2

Fig. 1.1.

Fig. 1.2.

Con la utilizacin del circuito integrado el LM324 se puede ahorrar mucho espacio ya que este C.I. trae un total de 4 A.O. a diferencia del C.I. 741 el cual solo contiene un A.O por cada uno de estos. Una ves tenido la simulacin terminada y funcional, tendemos a armar el circuito.

Una ves terminado el armado checamos con un motor de CD conectado con un potencimetro de 10k el cual deber ser el mismo con el que esta acoplado el motor. Con el Multmetro checamos el valor de voltaje que existe en el potencimetro. Finalmente se conecta el motor de Cd y el circuito de control elaborado anterior mente.

Planta trabajo terminado.

Conclusiones
El trabajo fue terminado satisfactoriamente, los errores con los que nos encontramos fueron en la elaboracin del circuito de control el cual fue elaborado primero con un circuito amplificador LM324, pero por diversos motivos el giro del motor y los voltajes de salida no eran correctos.

Se paso a la realizacin de el circuito de control con el LM 741 con el cual se lograron las respuestas requeridas para un funcionamiento optimo de la planta. En la elaboracin de la planta se hicieron modificaciones menores para un mejor resultado se elaboro un riel donde la base del pndulo se deslizara sin necesidad de moverlo manualmente. Las aplicaciones de este trabajo fueron dos una donde nosotros accionbamos el motor de la banda para que la base del pndulo se moviera y desestabilizara el pndulo en ese momento el motor acoplado con el potencimetro girara de forma tal que regresara a la posicin de referencia o inicial. La otra aplicacin es donde el motor acoplado con el pndulo era desconectado del circuito de control y el motor de la banda se colocaba en lugar de este. Aqu nosotros tocbamos el pndulo de tal forma que la base tendra que reaccionar para que no permitiera la cada del pndulo.

Bbliografia: Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin.