Cap tulo 1 Preliminares sobre funciones de varias variables

Diversas formas de describir anal ticamente curvas y supercies. Curvas y supercies de nivel. Introduccin a los sistemas de coordenadas curvil o neas. En este cap tulo se hace una breve introduccin a la geometr anal o a tica tridimensional con el n de dar interpretaciones geomtricas y f e sicas de las funciones de varias variables. Se consideran las diversas formas (expl cita, impl cita y parametrizada) de describir curvas y supercies, nociones que de momento se manejan en un sentido intuitivo, y tambin se introducen los sistemas de coordenadas curvil e neas usuales (polares en el plano; cil ndricas y esfricas en el espacio). e Esta introduccin permitir presentar desde un punto de vista geomtrico alguo a e nos de los problemas que se abordan con el clculo diferencial y el clculo integral de a a funciones de varias variables: Existencia de planos tangentes a supercies, problemas de optimizacin (con y sin restricciones), existencia de inversas locales, denicin o o impl cita de funciones, clculo de reas, vol menes y longitudes de curvas. a a u Para este cap tulo introductorio se recomienda el manejo del programa DpGraph especialmente dise ado para ilustrar los diversos aspectos tericos y prcticos de la n o a materia: Visualizacin de curvas planas y alabeadas, curvas y supercies de nivel, o recintos de integracin, extremos relativos o absolutos de funciones sometidas a o ligaduras, uso de parmetros en frmulas, etc. a o

1.1.

Introduccin o

El objetivo del curso es el estudio de las funciones vectoriales de varias variables reales, es decir, funciones f : Rm denidas en un abierto Rn . En lo que sigue x denotar siempre un elemento genrico de Rn de componentes (x1 , x2 , xn ). a e En bastantes cuestiones el hecho de que sea m > 1 no involucra dicultades realmente signicativas pues frecuentemente el estudio de la funcin o f(x) = (f1 (x1 , x2 , , xn ), f2 (x1 , x2 , , xn ), fm (x1 , x2 , , xn )) 1

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se reduce al de sus componentes f1 (x), f2 (x), , fm (x). Si n = 2, (resp. n = 3) en lugar de f(x1 , x2 ) (resp. f(x1 , x2 , x3 )) se suele escribir f(x, y) (resp. f(x, y, z)). Con el n de motivar el estudio de las funciones vectoriales de varias variables conviene empezar comentando los diferentes tipos de representacin geomtrica que o e admiten estas funciones, seg n los valores de n y m, lo que permitir interpretaciou a nes geomtricas ilustrativas de los conceptos que se vayan introduciendo. Con este e n conviene comenzar utilizando las nociones de curva y supercie en un sentido intuitivo, mostrando ejemplos concretos de estos objetos geomtricos que ms adee a lante se denirn de manera precisa. Uno de los objetivos de este curso es el de dar a deniciones matemticamente rigurosas de estas nociones. Mientras tanto utilizaa remos los trminos curva y supercie entre comillas para indicar que estamos e considerando estos conceptos desde un punto de vista intuitivo completamente informal. Comenzamos con el caso n = 1 donde las interpretaciones geomtricas son e de distinta naturaleza que en el caso n 2.

1.2.

Funciones de una variable

En el curso de Anlisis I, que se reere al caso n = 1, m = 1, al efectuar la a representacin grca de una funcin aparecen curvas planas de un tipo muy o a o especial pues cada recta paralela al eje OY slo las puede cortar a lo ms en un o a punto. Estas curvas, que vienen dadas como la grca de una funcin real de una a o variable real G(f ) = {(x, y) R2 : y = f (x)} diremos que admiten la representacin o expl cita y = f (x). Ms general es el caso de las curvas planas en forma paramtrica que corresa e ponden al caso n = 1, m = 2. En este caso hay una interpretacin geomtrica y f o e sica natural: Si f(t) = (f1 (t), f2 (t)) se dice que x = f1 (t), y = f2 (t) son las ecuaciones paramtricas de una curva en el plano. Ahora la curva se puede interpretar e f sicamente como la trayectoria de una part cula que se mueve de modo que en el instante t se encuentra en la posicin f(t) = (f1 (t), f2 (t)). Esta clase de curvas o incluye a las anteriores ya que toda curva dada en la forma expl cita y = f (x) admite la parametrizacin cannica f(t) = (t, f (t)). Un ejemplo muy sencillo lo proo o porciona la parametrizacin cannica de la circunferencia de centro (0, 0) y radio 1: o o f(t) = (cos t, sen t), 0 t 2. Anlogamente, el caso n = 1, m = 3, se considerar a la hora de estudiar a a curvas parametrizadas en el espacio eucl deo ordinario f(t) = (f1 (t), f2 (t), f3 (t)). Interpretando que el parmetro t es el tiempo, con una funcin de este tipo se a o describe la trayectoria de una part cula que se mueve en el espacio.

1.3.

Funciones de varias variables

Para estudiar las funciones de varias variables se utilizan con frecuencia los recursos del clculo con funciones de una variable, considerando las funciones parciales a que se obtienen jando todas las variables menos una. Para estudiar una funcin f o 2

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de n variables cerca de un punto a = (a1 , a2 , an ) es natural considerar las funciones parciales determinadas por ese punto, es decir, las funciones de variable real x1 f (x1 , a2 , , an ), x2 f (a1 , x2 , , an ) , xn f (a1 , a2 , , an1 , xn ) donde la primera funcin est denida en 1 = {x1 : (x1 , a2 , an ) } la segunda o a 2 en = {x2 : (a1 , x2 , an ) } etc. Funciones de dos variables Comencemos con el caso n = 2, m = 1. Para una funcin f : R de dos variables reales (x, y) denida en un recinto R, su o grca G(f ) = {(x, y, z) : (x, y) , z = f (x, y)} suele ser una supercie con la a que se pueden dar interpretaciones geomtricas de los conceptos bsicos del clculo e a a diferencial e integral anlogas a las del caso n = 1, m = 1. a La nocin de funcin diferenciable en un punto (a, b) signicar que la o o a supercie G(f ) tiene plano tangente en p = (a, b, f (a, b)). Por otra parte, la nocin o de integral para funciones de dos variables permitir denir y calcular vol menes de a u recintos tridimensionales del tipo R(f, ) = {(x, y, z) : (x, y) , 0 z f (x, y)}. Una supercie de este tipo, que es la grca G(f ) de una funcin real de dos a o variables reales, diremos que admite la representacin expl o cita z = f (x, y). Las supercies que admiten una representacin expl o cita son muy particulares pues cada recta paralela al eje OZ slo las corta, a lo ms, en un punto. o a Las funciones reales de dos variables tambin intervienen al considerar curvas e planas denidas mediante una ecuacin impl o cita de la forma g(x, y) = c, como ocurre con la circunferencia x2 + y 2 = 1. Toda curva dada en forma expl cita y = f (x) se puede representar en forma impl cita g(x, y) = 0, usando la funcin o g(x, y) = f (x) y. Con la circunferencia se pone de maniesto que hay curvas planas que admiten una ecuacin impl o cita pero no admiten una representacin o expl cita global. (El teorema de la funcin impl o cita servir para estudiar cuando a una curva dada en forma impl cita admite representaciones expl citas locales). En el caso de las funciones reales de dos variables reales, aunque es posible visualizar la grca de la funcin, tambin suele ser util acudir a la tcnica de las a o e e curvas de nivel que proporciona una representacin grca bidimensional de la o a supercie tridimensional G(f ). Proyectando sobre el plano XY la interseccin de o la grca G(f ) con los planos z = c se obtienen los conjuntos de nivel a Nc = {(x, y) : f (x, y) = c} Estos conjuntos, si no son vac son curvas denidas impl os, citamente. Dibujando estas curvas para distintos valores de c (variando en progresin aritmtica) se obo e tiene un mapa topogrco de la supercie G(f ). a

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Grca y curvas de nivel de z = (x2 + 3y 2)e1x a Figura 1

2 y 2

Para motivar el estudio de funciones de dos variables con valores en R3 (caso n = 2, m = 3) se puede considerar la representacin paramtrica de una supercie. o e Si f(u, v) = (f1 (u, v), f2(u, v), f3(u, v)), se dice que x = f1 (u, v), y = f2 (u, v), z = f3 (u, v) son las ecuaciones paramtricas de una supercie en el espacio ordinario. Cuando e (u, v) recorre el dominio R2 la imagen f(u, v) recorre una supercie S = f() que se puede visualizar trazando en el espacio (x, y, z) las curvas imgenes de las a rectas u = cte, v = cte. Obsrvese que toda supercie dada en forma expl e cita z = f (x, y) admite la parametrizacin cannica f(u, v) = (u, v, f (u, v)). o o Un ejemplo estandar lo proporciona la parametrizacin usual de la esfera de o centro (0, 0, 0) y radio R, usando los parmetros habituales, latitud , y longitud : a x = R cos cos , y = R cos sen , z = R sen Seg n sea el dominio donde var los parmetros se obtendr como imagen un u an a a trozo de esfera, o toda la esfera. As por ejemplo, el trozo de esfera que queda en {(x, y, z) : y > 0, z > 0} se parametriza con = {(, ) : 0 < < /2, 0 < < }. Funciones de tres variables Una motivacin geomtrica para el estudio de las o e funciones reales de tres variables reales es el de las supercies denidas mediante una ecuacin de la forma g(x, y, z) = c, como es el caso de la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1. o Estas supercies se dice que admiten una representacin impl o cita mediante la ecuacin g(x, y, z) = c. Es claro que cualquier supercie dada en forma expl o cita z = f (x, y) se puede representar impl citamente usando la ecuacin g(x, y, z) = 0 o donde g(x, y, z) = f (x, y) z. Con la esfera se pone de maniesto que la clase de las supercies que admiten una ecuacin impl o cita es estrictamente ms amplia que a la clase de las que admiten una representacin expl o cita. (El teorema de la funcin o impl cita permitir estudiar cuando una supercie dada en forma impl a cita admite representaciones expl citas locales). La grca de una funcin real de tres variables reales (caso n = 3, m = 1) es a o 4 un subconjunto de R y es imposible visualizarla. Una alternativa para visualizar 4

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geomtricamente la funcin y dar interpretaciones f e o sicas de su comportamiento es considerar sus supercies de nivel Nc = {(x, y, z) : f (x, y, z) = c} Estas supercies, dadas en forma impl cita, se pueden visualizar en el espacio ordinario usando un programa de ordenador como DpGraph. Cuando se interpreta que la funcin t = f (x, y, z) proporciona la temperatura t del punto (x, y, z) , o entonces las supercies de nivel se llaman isotermas y su distribucin en el espacio o 3 permite apreciar como var la temperatura en el recinto R . a Una curva en el espacio tridimensional R3 puede venir dada como interseccin o de dos supercies expresadas en forma impl cita g1 (x, y, z) = 0, g2 (x, y, z) = 0 En el estudio de una curva de esta clase interviene una funcin de tres variables o reales con valores en R2 , g(x, y, z) = (g1 (x, y, z), g2 (x, y, z). El teorema de la funcin impl o cita servir para decidir cuando una curva de este tipo admite una a representacin paramtrica local. o e

1.4.

Coordenadas curvil neas

En el caso n = 2 y m = 2, una funcin f(u, v) = (f1 (u, v), f2(u, v)) se pueo de interpretar como una transformacin entre dos planos: El plano (u, v) donde o var las variables independientes y el plano (x, y) donde toman valores las variaan bles dependientes x = f1 (u, v), y = f2 (u, v). La transformacin se puede visualizar o considerando las curvas, en el plano (x, y), imgenes de las rectas u = cte, v = cte. a Estas transformaciones intervienen en los problemas de cambio de variable en clcua lo diferencial e integral. En este asunto, un problema expresado en trminos de las e variables originales (x, y) mediante la sustitucin x = f1 (u, v), y = f2 (u, v) se transo forma en otro problema en trminos de las nuevas variables (u, v). e Un ejemplo notable lo proporciona el cambio de variable a coordenadas polares, asociado a la transformacin o g(r, ) = (r cos , r sen ) En este caso, si (x, y) = (r cos , r sen ), con r 0, se dice que (r, ) son las coordenadas polares del punto (x, y). Las coordenadas polares de un punto (x, y) = (0, 0) son unicas cuando se exige que var en un intervalo (, ) con 2. e En el caso n = 3, m = 3, una funcin f(t, u, v) = (f1 (t, u, v), f2(t, u, v), f3(t, u, v)) o se puede interpretar como una transformacin en el espacio R3 . En una copia del o espacio var las variables independientes (t, u, v) y en la otra copia toman valores an 5

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las variables dependientes x = f1 (t, u, v), y = f2 (t, u, v), z = f2 (t, u, v). Se puede visualizar considerando las supercies paramtricas que se obtienen manteniendo e constante uno de los parmetros (t, u, v) y haciendo que var los otros dos. Igual a en que en el caso n = 2, m = 2 estas transformaciones intervendrn en los problemas a de cambio de variable, donde un problema expresado en trminos de las variables e originales (x, y, z) mediante la sustitucin x = f1 (t, u, v), y = f2 (t, u, v), z = o f2 (t, u, v) se transforma en otro problema en trminos de las nuevas variables (t, u, v). e Un ejemplo importante es el cambio de variable a coordenadas esfricas. Estas e coordenadas son las asociadas a la transformacin o g(, , ) = ( cos cos , cos sen , sen ) En este caso, si (x, y, z) = ( cos cos , cos sen , sen ) con 0, se dice que (, , ) son las coordenadas esfricas del punto (x, y, z), a las variables , se les e llama latitud y longitud por su interpretacin obvia como coordenadas geogrcas). o a Las coordenadas esfricas de un punto (x, y, z), con (x, y) = (0, 0), son unicas cuane do se exige que var en un intervalo (0 , 1 ) con 1 0 2 y que var en un e e intervalo (0 , 1 ) (/2, /2). Otro ejemplo notable lo proporcionan las coordenadas cil ndricas, asociadas a la transformacin o g(r, , t) = (r cos , r sen , t) Si (x, y, z) = (r cos , r sen , t) con r 0, se dice que (r, , t) son las coordenadas cil ndricas del punto (x, y, z). Si (x, y) = (0, 0) las coordenadas cil ndricas de (x, y, z) son unicas cuando se exige que var en un intervalo (0 , 1 ) con 1 0 2. e Cierto tipo de conjuntos M R3 se describen fcilmente usando coordenadas a esfricas o cil e ndricas. Como esta descripcin se utilizar con frecuencia al efectuar o a cambios de variable en integrales triples, conviene adquirir destreza en el problema geomtrico de describir subconjuntos de R3 usando este tipo de coordenadas. e

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1.5.

Ejercicios propuestos

1.5.1 Sea f(t) = (f1 (t), f2 (t), fn (t)), t [a, b], una trayectoria de clase C 1 , que describe la curva C = f([a, b]) y cumple la condicin o
(f1 (t), f1 (t), , fn (t)) = (0, 0, , 0) para cada t [a, b]

Demuestre que la trayectoria slo pasa un nmero nito de veces por cada punto de o u la curva C. 1.5.2 Se sabe que la longitud de una trayectoria de clase C 1 , f(t) = (f1 (t), f2 (t), fn (t)), t [a, b], se calcula mediante la integral:
b

L=
a

x1 (t)2 + x2 (t)2 + + xn (t)2 dt x1 (t)2 + x2 (t)2 + + xn (t)2 .

Obtenga la interpretacin f o sica del nmero u

1.5.3 La cicloide es la curva plana que describe un punto de un aro circular que rueda sin deslizarse sobre una recta. Escriba sus ecuaciones paramtricas considee rando una circunferencia de radio R que rueda sobre el eje de abscisas de modo que en instante inicial t = 0 el punto toca el suelo en (0, 0). Calcule la longitud del arco de cicloide entre dos pasos consecutivos por el suelo. 1.5.4 Escriba las ecuaciones paramtricas de la curva del espacio tridimensional e que sigue el pasamanos de una escalera de caracol de radio R. Se sabe que la escalera sube tres pisos de altura h, y que emplea dos vueltas completas para subir desde un piso al siguiente. Utilice la frmula dada en el problema 1.5.2 para calcular la o longitud del pasamanos. (La curva que sigue el pasamanos, que tiene la forma de un muelle, se llama hlice.) e 1.5.5 Utilice DpGraph para visualizar la supercie de ecuaciones parmtricas e x = r cos t, y = r sen t, z = t, 0 < r < 2 0 < t < 4 1.5.6 Sea considera la transformacin f : R2 R2 denida por o f(s, t) = (s2 + t2 , 2st) Compruebe que f(R2 ) = {(x, y) : 0 < x, |y| < x} y que la restriccin f|U al abierto o U = {(x, y) : |y| < x} es inyectiva. Calcule V = f(U) y obtenga las ecuaciones de la inversa g = f 1 : V U. Visualize la transformacin con DpGraph. (Indic: o f(r cos , r sen ) = (r 2 , r 2 sen 2)). 1.5.7 En U = {(s, t) : 0 < t < s} se dene f(s, t) = (log st, 1/(s2 + t2 )). Calcule V = f(U) y compruebe que f establece una biyeccin entre U y V . Visualize la o transformacin con DpGraph. o 7

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1.5.8 Sea U = {(s, t) : s > 0} y A = {(s, t) : 0 < s, 0 < t < 2}. Se considera la transformacin f : U R2 denida por f(s, t) = (ch s cos t, sh s sen t). Obtenga o f(U), f(A). (Indic: Determine las imgenes de las rectas I = {(, t) : t R}, a > 0, o las imgenes de las semirrectas L = {(s, ) : s > 0}). a 1.5.9 Demuestre que cada una de las siguientes aplicaciones establece una biyeccin entre su dominio y su imagen. Obtenga la imagen en cada caso. o a) f : R3 R3 , f(x, y, x) = (e2y + e2z , e2x e2z , x y). b) g : R2 R2 , g(x, y) = (ex + ey , ex ey ).

1.5.10 La temperatura de un punto (x, y, z) de la esfera x2 + y 2 + z 2 = 3 viene dada por la funcin t = x2 + y 2 + 8xy + 10z. Utilice DpGraph para visualizar el punto o ms caliente y el punto ms fr de la esfera. a a o 1.5.11 En cada uno de los siguientes casos considere las curvas de nivel Nt = {(x, y) : f (x, y) = t} y utilice DpGraph para visualizar los puntos de la curva C = {(x, y) : g(x, y) = 0} donde f |C presenta extremos absolutos o relativos. a) f (x, y) = x + y 2 g(x, y) = 2x2 + y 2 1 b) f (x, y) = x2 + y 2 4xy + 20x + 20y g(x, y) = x2 + y 2 + xy 12. 1.5.12 Se considera el polinomio Q(x, y) = Ax2 + 2Bxy + Cy 2, donde A, B, C R. Utilice DpGrapg para visualizar las curvas de nivel Q(x, y) = cte en los casos i) AC B 2 < 0; ii) AC B 2 > 0, A > 0; iii) AC B 2 > 0; A < 0. Estudie cuando estas curvas son elipses, hiprbolas o rectas. e 1.5.13 Utilice DpGraph para visualizar los siguientes subconjuntos de R3 i) A = {(x, y, z) : 0 x, 0 y, 0 z, x + y + z 1}. ii) B = {(x, y, z) : 0 x, 0 y, 0 z, x + y + z a, az xy}; (a > 0). iii) C = {(x, y, z) : 2z 2 x2 + y 2 1 + z 2 }. iv) D = {(x, y, z) : x2 + z 2 R2 , y 2 + z 2 R2 }. v) E = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 a2 , x2 + y 2 z 2 }. vi) F = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 a2 , x2 + y 2 ax; 0 z}. vii) G = {(x, y, z) : x2 /a2 + y 2/b2 1 + z 2 /c2 , 0 z 1}. viii) H = {(x, y, z) : x2 + y 2 2y; x2 + y 2 1; 0 x; 0 z x2 + y 2}.