INTRODUCCION Los sistemas dos por dos de ecuaciones diferenciales ordinarias constituyen el marco terico de un sin nmero de aplicaciones

en diferentes disciplinas tales como Fsica, Economa, Biologa y aplicaciones diversas de la Ingeniera, adems es una de las ramas ms bellas y fecundas de la investigacin matemtica. Iniciaremos con un estudio detallado de los sistemas lineales, stos constituyen un cuerpo terico bastante bien conocido y acabado desde hace 200 aos. Los sistemas no lineales, aunque muy investigados desde hace ms de 100 aos, distan de ser una teora completamente acabada. El estudio de la teora cualitativa de sistemas no lineales se inicia de manera sistemtica alrededor de 1880 con los trabajos de Poincar sobre Mecnica Celeste. Sus aplicaciones a diferentes ramas cientficas son bastante profusas, as mismo sus generalizaciones a sistemas de ecuaciones diferenciales parciales. Son varias las tcnicas utilizadas para atacar los problemas de los sistemas no lineales, aqu slamente discutiremos los elementos bsicos de una de ellas cual es la Teora del grado. Otros conceptos como estabilidad y periodicidad tambin los estudiaremos aqu. Principalmente nos ocuparemos del famoso teorema de Poincare-Bendixon que dice que si una trayectoria esta completamente contenida en un conjunto compacto del plano de fases entonces la trayectoria es cerrada o se aproxima a una trayectoria cerrada. (1.1) EL PENDULO Para ilustrar este captulo iniciamos con un ejemplo sencillo extrado de la mecnica : Movimiento pendular. Se suelta una partcula de masa forma un ngulo sujetada al extremo de una varilla que con la vertical, cmo se muestra en la figura :

Supongamos que la varilla es de longitud . Si con denotamos el ngulo que forma el pndulo con la vertical, el principio de conservacin de la energa nos dice que

(1.1.1)

donde es la constante gravitatoria. La ecuacin (1.1.1) es una ecuacin no lineal y sirve cmo modelo para estudiar uno de los fenmenos fsicos ms simples cual es el movimiento de un pndulo. La ecuacin (1.1.1) no es de fcil tratamiento y e es comn linealizarla para darle un tratamiento sencillo. Si suponemos que el ngulo error muy grave si en (1. 1.1) cambiamos es muy pequeo entonces no cometemos un por . As (1.1.1) se transforma en

. La solucin general de (1.2) es

(1.1.2)

. Si adems imponemos las condiciones iniciales y

(1.1.3) , que fsicamente

significa que en el tiempo el pndulo forma un ngulo con la vertical y que el movimiento del pndulo parte del reposo, la ecuacin (1.1.3) toma la siguiente forma particular

En general, una ecuacin de la forma constituye el modelo de un sin nmero de fenmenos fsicos, qumicos y biolgicos. Esta ecuacin la podemos poner en la forma de un sistema, as :

(1.1.4)

Los valores que determinan la posicin y la velocidad de la partcula o la masa determinan lo que es conocido con el nombre de plano de fases . Ms general que (1.1.4) es el sistema

(1.1.5)

Estos sistemas, en los que las funciones autnomos . Las soluciones

no dependen de

, son conocidos como sistemas

de (1.1.5) representan curvas de

orientadas de acuerdo al

incremento de y normalmente dibujamos con flechas los vectores para indicar el sentido del movimiento. De acuerdo con resultados bien conocidos sobre la existencia y la unicidad de soluciones de sistemas de ecuaciones diferenciales, bajo condiciones muy generales, por cada punto pasa una curva, solucin de (1.1.5). (1.2)SOLUCIONES DEL SISTEMA Consideraremos el siguiente sistemahomogneo

(1.2.1)

La Teora general de ecuaciones diferenciales nosdice que si los coeficientes nica solucin inicial son continuos en un intervalo en dicho intervalo que satisface una condicin . entonces existe una

Las soluciones de (1.2.1) las representaremos en formavectorial convencerse de que si son soluciones de (1.2.1) entonces

.Es fcil es una solucin

de (1.2.1) cualquiera que sean .Esta expresin es conocida cmo la solucingeneral del sistema (1.2.1). Esto es, el conjunto de soluciones de(1.2.1) forma un espacio vectorial.

Si llamamos todo entonces

podemos observar que si

para

constituye la forma general de la solucin de (1.2.1). En

efecto: si suponemos que A es una solucin de (1.2.1) debemos probarla existencia de tales que condicin inicial .Para ello es suficiente observar que nuestra y la unicidad de la solucin de (1.2.1) con condicin implican que el sistema

tiene una nica solucin ( Es importante observar que si funcin sencillo nos dice que

). son soluciones de (1.2.1) entonces la .En efecto, un clculo

es cero o diferente de cero para todo

. Esto quiere decir que

la cual es cero, para el caso

,o diferente de cero para todo

Tenemos algo ms : si y slo si son linealmente independientes. Adems del sistema homogneo (1.2.1) podemosconsiderar el sistema no homogneo

(1.2.2)

Es fcil ver que si

son dos soluciones linealmente independientes del sistema homogneo

y es una solucin particulardel sistema no homogneo (1.2.2) entonces la solucin generaldel sistema no homogneo es de la forma

(1.3) SISTEMAS CON COEFICIENTES CONSTANTES

Consideremos el sistema

(1.3.1)

Lo podemos escribir en la siguiente forma matricial:

(1.3.2)

Si suponemos que una solucin de (1.3.2) es de la forma

donde

es un vector constante, vemos que (1.3.2) se transforma en

(1.3.3)

Resolver (1.3.3) equivale a hallar los valores propios y los vectores propios de la transformacin lineal definida por la matriz

. Los valores propios se hallan calculando las races del polinomio caracterstico de races de la ecuacin . Esto es, las

. (1.4) RAICES REALES DISTINTAS Supongamos que las races de

(1.3.4)

(1.3.4)

, son reales y distintas. Calculamos los vectores propios correspondientes a denotamos cmo y respectivamente. Es claro que y

y los

son linealmente independientes

y entonces los vectores y (1.3.1). Por ejemplo : Consideremos el sistema

sern dos soluciones linealmente independientes de

(1.4.1)

Las races de la ecuacin (1.3.4) son

y los vectores propios correspondientes

son

. Es as cmo las soluciones del sistema son las combinaciones lineales

de y . Para ver la grfica de la solucin general copie el sistema (1.4.1) en el siguiente applet (1.5) RAICES COMPLEJAS CONJUGADAS Supongamos que las races de

(1.3.4)

, son complejas conjugadas, por ejemplo,

Denotemos con y los vectores propios correspondientes a y respectivamente. Cmo en el primer caso las soluciones, en este caso complejas, del sistema (1.2.1) sern :

a) b) ,

correspondientes a

respectivamente. Ahora, teniendo en cuenta que

vemos que

Esta solucin del sistema (1.2.1) es una solucin compleja y estamos interesados en hallar soluciones reales. Observamos que tanto la parte real como la parte imaginaria del miembro derecho de la igualdad anterior, esto es y son soluciones reales del sistema (1.2.1) y adems son linealmente independientes. Nota : Es importante advertir que el anlisis que se hizo con la solucin (a) lo hubiramos podido hacer con la solucin (b). Por ejemplo : consideremos el siguiente sistema :

(1.5.1)

Los valores propios asociados al sistema (1.5.1), de acuerdo con (1.3.4) son :

y . Un vector propio asociado al valor propio es, por ejemplo Entonces la solucin general de (1.5.1) es la combinacin lineal de

Para ver la grfica de la solucin general copie el sistema (1.5.1) en el siguiente applet (1.6) RAICES DOBLES Supongamos que

(1.3.4)

tiene una raz doble . Sea, entonces, el vector propio asociado. Es claro que ser una solucin de (1.3.1). Para hallar otra solucin linealmente independiente intentamos buscarla de la siguiente forma : que hay que determinar. Puesto , donde los vectores es un valor propio de , son las incgnitas

Eliminamos de la ecuacin anterior el trmino siguiente sistema lineal

y la ecuacin anterior se reduce a estudiar el

(1.6.1)

para todo

. satisfagan el siguiente sistema

Para hallar las soluciones de (1.6.1) es natural que

(1.6.2) . (1.6.3)

La ecuacin (1.6.2) se cumple para operador lineal definido por la matriz podra no tener solucin

. Ahora, en el sistema (1.6.3) observamos que el no es invertible y por lo tanto el sistema (1.6.3)

nica. En realidad tendr infinitas soluciones. Lo usual en estos casos

es darle un valor arbitrario a la primera componente de y luego de (1.6.3) hallar el valor de la segunda componente. En esta forma hallamos dos soluciones linealmente independientes de (1.2.1), estas son : y .

Veamos el siguiente ejemplo: Consideremos el sistema

(1.6.4)

La matriz asociada al sistema (1.6.4) es es . La raz (doble) es

. Su ecuacin caracterstica , y un vector propio asociado es, por

ejemplo

. Una solucin del sistema (1.6.4) es, entonces

. La otra solucin

es

, donde

, y debe satisfacer la siguiente

ecuacin vemos que, entonces,

, esto es,

. Si, arbitrariamente, hacemos

. As encontramos que la otra solucin que estamos buscando

es . Para ver la grfica de la solucin general copie el sistema (1.6.4) en el siguiente applet (2.1) DEFINICION DE PUNTO CRITICO

Consideremos de nuevo el sistema autnomo

(2.1.1)

Los puntos

tales que

(2.1.2)

son especiales puesto que por ellos pasa una curva que slo tiene un punto, el punto Estos puntos son conocidos cmo puntos crticos del sistema y sus estudio es el tema central de este captulo. Desde el punto de vista fsico tienen un significado importante, son aquellos puntos donde la velocidad y la aceleracin de la partcula es cero, sto es, el punto es un punto de equilibrio del sistema. Los puntos que no son crticos son conocidos como puntos regulares Siempre supondremos que los puntos crticos de (2.1.1) son aislados, sto quiere decir que cada punto crtico tiene una vecindad que no contiene otros puntos crticos diferentes de l. Otra manera de interpretar las trayectorias campo vectorial el vector tangente a la trayectoria , soluciones de (2.1.1), es considerar el . Entonces (2.1.1) nos dice que representa

y medir la velocidad de la partcula en el

tiempo . En este captulo nos interesaremos, primordialmente, en estudiar el comportamiento de las trayectorias con respecto a sus puntos crticos, por ejemplo trayectorias peridicas, trayectorias que se acercan al punto crtico y luego se alejan de l y trayectorias que se acercan al punto crtico sin nunca llegar a l (2.2) EJEMPLO DE NODOS consideremos el siguiente ejemplo :

(2.2.1)

Es claro que el punto crtico de (2.2.1) es (1.4) , es

. La solucin general de (2.2.1), de acuerdo con el

Si eje

entonces . Adems, si . Si

y sto nos dice que la trayectoria se encuentra en el la trayectoria se aleja del punto crtico y en sentido positivo . .

cuando

, la trayectoria se aleja, y en sentido negativo, cuando cuando

Tambin podemos decir que la trayectoria entra, o se acerca a Si recta se aleja de entonces . Ahora, si

. Esto nos dice que la trayectoria se encuentra en la la trayectoria se aleja de en el primer cuadrante y si

en el tercer cuadrante. y . en este caso la

Finalmente, si entonces trayectoria estar en la parbola

De acuerdo con los signos, positivo o negativo, que tengan

obtenemos los cuatro posibles

arcos de la parbola que definen las trayectorias y todas alejndose del punto cuando . Tambin, estas trayectorias se acercan a cuando . En

este caso es importante observar que cualquiera que sea la trayectoria, el cociente cuando , existe. Esto nos dice que la trayectoria entra al punto crtico con pendiente finita. Este comentario tiene como propsito contrastar esta clase de puntos crticos con otros llamados espirales quienes se acercan al punto crtico sin pendiente definida.

Para ver la grfica de la solucin general copie el sistema (2.2.1) en el siguiente applet (2.3) EJEMPLO DE CENTROS Los centros son puntos crticos en los cuales las trayectorias giran en torno a ellos, las trayectorias son cerradas y por lo tanto peridicas. Veamos un ejemplo :

(2.3.1)

La solucin general de (2.3.1), de acuerdo con (1.5) , es

(2.3.2)

El punto crtico es

. De (2.3.1) deducimos que

y por lo tanto las

soluciones satisfacen la relacin , sto es, crculos. Pero no tenemos informacin sobre el sentido del giro de la trayectoria. Es natural pensar que, por ejemplo, la solucin que pasa por el punto que y debe ser la misma trayectoria. Supongamos , entonces

. esto implica que en (2.3.2)

(2.3.3)

que representa un crculo que gira en el sentido contrario de las manecillas del reloj.

Para ver la grfica de la solucin general copie el sistema (2.3.1) en el siguiente applet (2.4) EJEMPLO DE ESPIRALES

Son puntos crticos para los cuales las trayectorias se acercan o se alejan de l sin una pendiente definida. Veamos un ejemplo :

(2.4.1)

Es claro que

es el nico punto crtico de (2.4.1). De (2.4.1) obtenemos

(2.4.2)

Ahora usamos coordenadas polares

para obtener

que

. Adems,

. Derivamos

con respecto a

y obtenemos

(2.4.3)

Remplazamos (2.4.2) en (2.4.3) y evaluamos

para obtener

Es decir : Si

. Ahora, si , vemos que crece cuando

entonces

y nuestro punto crtico ser un centro.

crece ( en el sentido contrario de las agujas del reloj ).

Anlogamente, si punto crtico .

decrece. Esto es, tenemos espirales que se alejan o se acercan del

Para ver la grfica de la solucin general copie el sistema (2.4.1), para distintos valores de siguiente applet. (2.5) EJEMPLO DE PUNTOS DE SILLA

, en el

Este es una especie de nodo de doble funcin : Sobre una recta hay dos trayectorias que se aproximan al punto crtico y sobre otra recta hay dos trayectorias que se alejan, cmo se indica en la figura :

Por ejemplo, consideremos el sistema el sistema

(2.5.1)

La solucin general de (2.5.1) viene expresada como la combinacin lineal de Esto es, la solucin general de (2.5.1) es

. (2.5.2)

Si, por ejemplo,

vemos que

. Esto quiere decir que sobre la recta . Anlogamente, sobre la recta

la

trayectoria se aleja cuando

la trayectoria se

aproxima al origen cuando . Para ver la grfica de la solucin general copie el sistema (2.5.1) en el siguiente applet. (3.1) DEFINICION Y RESULTADOS PRINCIPALES

Es importante empezar con una definicin precisa de lo que debemos entender por estabilidad de un punto crtico. ESTABILIDAD : Sea un punto crtico aislado del sistema

(2.1.1)

Decimos que disco tiempo

es estable si para todo disco , con , entonces

, disco de centro

y radio

, existe otro en un

, tal que si la trayectoria se encuentra en el disco para todo .

ESTABILIDAD ASINTOTICA : Decimos que

es asintticamente estable si existe

tal que .

si para algn entonces , cuando Estudiaremos en este captulo la teora general de los puntos crticos de sistemas lineales y su estabilidad. Consideremos, de nuevo el sistema

(1.3.1)

Cmo habamos visto en (1.3) las soluciones de (1.3.1) son de la forma

donde

es una raz del polinomio caracterstico

(1.3.4)

Cmo suponemos que los puntos crticos, en este caso el punto ser supondremos que siguientes casos : Primer Caso : inestable. Segundo Caso : de silla inestable. . En trminos de las races

, son aislados, de (1.3.4) se presentan los es un nodo es un punto es

son reales y distintas y del mismo signo. Entonces son reales y distintas y de signo contrario. Entonces

Tercer caso : son complejas conjugadas, pero no imaginarias puras. Entonces un punto espiral que puede ser asintticamente estable o inestable. Cuarto Caso : Quinto caso : son reales e iguales. Entonces es un nodo.

son imaginarias puras. Entonces es un centro. (3.2) NODOS: ESTABLES, INESTABLES

Supongamos primero que las races de

satisfacen la desigualdad

. Entonces la solucin general del sistema (1.3.1.) es

(3.2.1)

donde

son los vectores propios asociados a los valores propios

respectivamente. Es as cmo, transforma en

. En el caso en que

tenemos que (3.2.1) se

(3.2.2)

Si

el vector

estar en la recta generada por el vector

y puesto que

la trayectoria entrar a si

y con pendiente

cuando .

. El mismo resultado tenemos

. Un anlisis similar hacemos para el caso

Supongamos, finalmente, que

. En este caso

(3.2.3)

Dividimos por

y de (3.2.3)) obtenemos :

(3.2.4)

Puesto que

, observamos, con la ayuda de (3.2.4)),

que estable. Si

con pendiente

. Es claro que el punto crtico

es asintticamente

el anlisis es similar al anterior. Ac las trayectorias se alejan del punto

crtico

el cual es un nodo inestable. (3.3) SILLAS: INESTABLES

Supongamos primero que las races de

satisfacen la desigualdad

. Entonces la solucin general de (1.3.1.) tiene la forma

Si

la solucin tiene la forma

y puesto que

tenemos que

por la recta de pendiente

. Si

hacemos el mismo anlisis, salvo que en este caso, debido a que

, la trayectoria se aleja

de

por la recta de pendiente

Cuando ecuacin

, es claro que la solucin no se acerca a

y puesto que

la

nos dice que la trayectoria es asinttica a la recta de pendiente

cuando

. Vemos,

entonces, que el punto crtico

es un punto de silla inestable.

(3.4) ESPIRALES: ESTABLES, INESTABLES Supongamos primero que las races de

(3.4.1)

son complejos, conjugados, ms no imaginarios puros, supongamos que son de la forma . Esto quiere decir que y que el discriminante de (3.4.1) es negativo, sto es

(3.4.2)

Es importante observar que (3.4.2.) nos indica que . Habamos visto en (1.5) que la solucin del sistema es de la forma

(3.4.2)

Iniciamos nuestro anlisis con el caso y adems que tanto como

. Se deduce, fcilmente de (3.4.2) , que cambian de signo, infinito nmero de veces,

cuando definida.

. Entonces no es de esperarse que la trayectoria entre a

con una pendiente

Ahora,

y por lo tanto

(3.4.3)

Ntese que si la trayectoria se reduce al punto trayectorias que no se reduzcan a un punto. De (1.3.1) y (3.4.3)) se llega a que

. Ac estamos interesados en

(3.4.4)

Estamos interesados en probar que o que crece o decrece y por lo tanto estamos ante una espiral.

. Esto nos mostrara que el ngulo

Si

, de (3.4.4) se deduce inmediatamente que

, y si

entonces el ngulo

crece. En el otro caso, , observamos que nunca es cero, para ningn valor de efecto : en caso contrario sacaramos de (3.4.4) que

. En

(3.4.5)

Pero ntese que el discriminante del miembro derecho de (3.4.5) es el mismo discriminante (3.4.2). En virtud de que dicho discriminante es negativo, la ecuacin (3.4.5) no podra tener races reales y por lo tanto (3.4.5) no es posible para ningn valor de .

Puesto que

nunca es cero, y debido a que para

sabemos que

, un argumento

de continuidad nos dice que para todo . Conclumos de este anlisis que la trayectoria es una espiral y el punto crtico ser asintticamente estable .

As mismo, si llegamos a la conclusin que , y tambin se trata de una espiral y el punto crtico ser asintticamente estable . Los dos casos los resumimos en la siguiente grfica :

El caso conduce a una conclusin anloga, salvo que en este caso la espiral se aleja del punto crtico y ste ser inestable. Las grficas sern las mismas anteriores pero reversando las flechas (3.5) OTROS NODOS: ESTABLES, INESTABLES

Supongamos que las races de

(3.5.1)

son reales e iguales, denotemos con

ese valor comn.

Supongamos primero que expresin

. Habamos visto en (1.5) que la solucin general viene dada por la

(3.5.2)

donde es un vector propio asociado al valor propio satisfacen el sistema

de la matriz

del sistema, y

(3.5.3)

Ac se presenta una situacin extra que debemos estudiar : Por ejemplo, si caso en que raz doble ser de que , la ecuacin caracterstica ser . Observamos, entonces, que en (3.5.3)

, y ste es el y su

puede ser cualquier vector

y por lo tanto lo podemos escoger as : puede ser cualquier vector de

. Esto nos indica, de acuerdo con (3.5.3),

. La solucin de del sistema ser,

entonces, sistema tiene la forma

. En este caso decimos que el sistema est desacoplado en virtud de que el

y cada ecuacin puede ser resuelta separadamente. Cmo hemos supuesto que

entonces cuando y la trayectoria se acerca al punto crtico a lo largo de cualquier recta que pase por el origen, cmo se indica en la figura, y el nodo es asintticamente estable.

Volvamos al caso acoplado : Si en (3.5.2) hacemos un vector propio asociado al valor propio . Puesto que .

entonces

, donde

es

entonces la trayectoria entra al

punto crtico por la recta generada por el vector

El caso general (3.5.2) nos dice que la trayectoria entra al punto crtico cuando

. Veamos,

ahora, cmo entra dicha trayectoria : Supongamos que

, entonces

la cual indica que

, cuando

. Lo mismo podemos decir cuando

. Esto es,

la trayectoria entra al punto crtico con pendiente

. Vemos entonces, en todos los casos,

que

es un nodo asintticamente estable.

El caso admite un anlisis semejante y la grfica es la misma, salvo que las flechas estarn reversadas. Los nodos sern, entonces, inestables. (3.6) CENTROS: ESTABLES Supongamos primero que las races de

, satisfacen y . Cmo habamos visto en (1.5), en lo relativo a centros, la solucin viene expresada en la siguiente forma

donde y son vectores fijos. Debido a la periodicidad de y la trayectoria tiene que ser una curva cerrada. Haciendo un clculo directo podemos demostrar que la trayectoria

es una elipse. Esto es,

es un centro estable pero no asintticamente estable. (3.7) RESUMEN

Las races del polinomio caracterstico son las races de la ecuacin

(3.7.1)

donde entonces

. Puesto que

es un punto crtico aislado

. De (3.7.1)) obtenemos :

(3.7.2)

La naturaleza de

depende de

y podemos ver que en trminos de

podemos contra .

decidir sobre la clase de puntos crticos y su estabilidad. Pensemos en un diagrama de Por hiptesis el eje El caso no entra dentro de nuestro anlisis. : Si tenemos espirales asintticamente estables.

Si tenemos nodos inestables. Si otros inestables . El caso : Si

tenemos nodos, algunos estables

tenemos espirales inestables. Si tenemos nodos, algunos estables otros inestables .

tenemos nodos inestables. Si El caso El caso

: Tenemos centros, estables pero no asintticamente estables. : Tenemos puntos de silla inestables.

(4.1) DEFINICION Y EJEMPLOS

Consideremos el sistema

(4.1.1)

Supongamos que

es un punto crtico aislado de (4.1.1). Tenemos la siguiente definicin : de valor real tal que y para la cual la funcin y

Definicin 4.1.1 : Una funcin adems para

satisface que y Liapunov para el sistema (4.1.1).

cuando

, se llama una funcin de est definida en todo el plano, es

En la definicin anterior no es necesario que la funcin

suficiente que est definida en una vecindad de

. Nuestro primer resultado es el siguiente

Teorema 4.1.1 Si el sistema (4.1.1) posee una funcin de Liapunov entonces

es estable. Si

adems cuando , entonces es asintticamente estable. Para ilustrar lo anterior, tomemos el siguiente ejemplo : Consideremos el sistema

que tiene en un punto crtico. Habamos visto que si el punto crtico es asintticamente estable y la trayectoria es una espiral. Vemoslo usando el mtodo de Liapunov : Sea Luego . Un clculo sencillo nos dice que es una funcin de Liapunov y puesto que si el .

Teorema anterior nos dice que es asintticamente estable. Veamos otro ejemplo extrado de la mecnica. Consideremos la ecuacin que describe el movimiento de un resorte:

En el caso en que se presenta rozamiento, las constantes las tomamos positivas. Transformando la anterior ecuacin en un sistema, obtenemos

La energa cintica del resorte viene expresada por

y la energa potencial viene expresada

por

. La energa total del resorte viene expresada por

Entonces

. Esto quiere decir que

es una funcin de Liapunov y si

tomamos , el punto crtico es asintticamente estable. En trminos generales no es fcil encontrar funciones de Liapunov. Uno podra estar tentado a intentar con funciones de la forma

y observar que cuando y

, si .

, cuando

, y es negativa

(4.2) PRUEBA DEL TEOREMA 4.1.1 Teorema 4.1.1 Si el sistema (4.1.1) posee una funcin de Liapunov

entonces es estable. Si adems asintticamente estable. Demostracin : Supongamos que la continuidad de para denotar con

cuando

, entonces

es

est en el dominio de definicin de para

. Usamos . De

nuevo, usamos la continuidad de un si tal que

y el hecho de que para todo

para concluir que existe . Vemos entonces que

(4.2.1)

que significa que ejemplo

es, cmo funcin de entonces

, no creciente .Esto quiere decir que si por

para todo

. Esto es, la rbita

no puede abandonar al disco

. Esto

prueba la estabilidad de

Veamos ahora que si Para ello es suficiente probar que cuando Sea

entonces el punto crtico

es asintticamente estable.

. En efecto : Como . se deduce que , probemos que . De (4.2.1) concluimos para todo .

entonces obligatoriamente . De la definicin de

. Ntese que esto probara el teorema. Supongamos, entonces, que que De la definicin de es decreciente . Sea tal que

concluimos que que la trayectoria debe permanecer en el anillo . En ese

que consiste en puntos cuya distancia al origen est en el intervalo abierto anillo se cumple que . Sea

, , entonces

para

. Lo anterior implica que

y sto contradice que . El Teorema queda probado.

Esto nos dice, entonces, que

(4.3) SISTEMAS NO LINEALES Consideremos el siguiente sistema no lineal

. (NL) Tenemos el siguiente teorema : Teorema 4.3.1 Supongamos que que son continuas con derivadas parciales continuas y

. Tambin supongamos que

cuando

. Esto se nota as :

cuando

. Entonces

es un punto crtico aislado. Esto quiere decir que en

alguna vecindad de

l es el nico punto crtico.

Asociado al sistema (NL) tenemos el sistema

(L)

Estudiaremos, ahora, las condiciones bajo las cuales las caractersticas del punto crtico para el sistema (L) se preservan para el sistema (NL). En trminos generales no hay tal preservacin, pero con restricciones adicionales sobre tenemos los siguientes teoremas : si la habr.

Teorema 4.3.2 Supongamos que es un punto crtico simple del sistema (NL). Si dicho punto es asintticamente estable para el sistema (L) entonces lo ser para el sistema (NL)

Teorema 4.3.3 Si es un punto espiral, asintticamente estable, para el sistema (L), es tambin un punto espiral para el sistema (NL). En contraste con el Teorema 4.3.3 vamos a ver un ejemplo de un nodo para un sistema lineal que se transforma en un espiral para el sistema no lineal. Consideremos el sistema

(4.3.1)

el sistema lineal asociado a (4.3.1) es, claramente, un nodo. Si usamos coordenadas polares vemos que

Entonces

Por lo tanto

, que nos dice que

cuando

. Esto es,

es un punto espiral (4.4) PRUEBA DEL TEOREMA 4.3.1

Teorema 4.3.1 Supongamos que que

son continuas con derivadas parciales continuas y

. Tambin supongamos que

cuando

. Esto se nota as :

cuando

. Entonces

es un punto crtico aislado. Esto quiere decir que en

alguna vecindad de l es el nico punto crtico. Demostracin : En efecto, escribamos el sistema (NL) en la siguiente forma

donde

. Puesto que el determinante de

, es diferente de cero, entonces

es el nico cero de la matriz

. Tambin,

cmo

entonces

. Esto nos dice que

es un punto crtico de (NL). Para , de

ver que es aislado razonamos as : Supongamos que existe una secuencia puntos crticos del sistema (NL), sto es . entonces

Puesto que

deducimos de la anterior igualdad que

. Ahora, de

la secuencia

extraemos una subsecuencia, que notaremos en la misma forma, tal

que

. Entonces

, contradiciendo el hecho de que el nico cero

de

es

. (4.5) PRUEBA DEL TEOREMA 4.3.2

Teorema 4.3.2 Supongamos que es un punto crtico simple del sistema (NL). Si dicho punto es asintticamente estable para el sistema (L) entonces lo ser para el sistema (NL).

Demostracin : Si (3.7), y

es asintticamente estable para el sistema (L), cmo habamos visto en , esto es

. (4.6.1)

Busquemos ahora una funcin de Liapunov para el sistema (L) que lo sea para el sistema (NL). Sea

(4.6.2)

donde

. Para que

sea positivo es necesario que tal que, por ejemplo,

, y para

hacer uso del Teorema 4.1.1 busquemos una matriz

(4.6.3)

Ahora, (4.6.3) lo podemos escribir as :

donde

. Pero observemos que

, entonces

En virtud de que

es una matriz simtrica tenemos de la anterior igualdad que

(4.6.4)

En la ecuacin polinmica (4.6.4) igualamos los coeficientes y obtenemos

(4.6.5)

El determinante de (4.6.5) es

Esto indica que en (4.6.5) podemos hallar de manera nica los valores de de Cramer obtenemos

. Usando la regla

De (4.6.1) y puesto que que , entonces Liapunov para el sistema (L). Nuestro siguiente paso es ver que necesario ver que

se obtiene que

. Un clculo nos dice es una funcin de

. Esto significa que

es una funcin de Liapunov para el sistema (NL). Slo es

es negativa, donde

. Pero en este caso

Entonces

Pasamos, ahora, a coordenadas polares y hacemos

para obtener

Ahora, algn prefijado. Es as cmo

entonces para un

pequeo

, para

si hacemos que

. Vemos, entonces, que en una pequea vecindad de

la

funcin

es negativa, esto nos dice que

es asintticamente estable para el sistema (NL).

(4.6) DEMOSTRACION DEL TEOREMA 4.3.3

Teorema 4.3.3 Si es un punto espiral, asintticamente estable, para el sistema (L), es tambin un punto espiral para el sistema (NL). Demostracin : La forma general de un sistema (L) que tiene una trayectoria espiral alrededor

de

es :

(4.6.1)

y habamos visto que

es asintticamente estable cuando

Si hacemos

obtenemos :

(4.6.2)

De (4.6.1) y la primera ecuacin de (4.6.2) se deduce inmediatamente que el radio decrece a medida que pasa el tiempo. Ahora, nuestro sistema (NL) ser

y por lo tanto

donde producen :

cuando

. El sistema anterior y la segunda ecuacin de (4.6.2)

Esto es :

. Esto nos dice

que cuando segn asintticamente estable para el sistema (NL)

. Es as cmo

es una espiral