Motor paso a paso

Motor paso a paso (PaP)

El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversin digital-analgica y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetitividad en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y motores controlados digitalmente. Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable, el motor de magnetizacin permanente, y el motor paso a paso hbrido.
Contenido
[ocultar]

o o o

1 Secuencia de funcionamiento 1.1 Control de las bobinas 1.2 Velocidad de rotacin 1.3 Tipos de motores paso a paso 2 Vase tambin 3 Enlaces externos

[editar]Secuencia

de funcionamiento

Observese como la variacin de la direccin del campo magntico creado en el esttor producir movimiento de seguimiento por parte del rotor de imn permanente, el cual intentar alinearse con el campo magntico inducido por las bobinas que excitan los electroimanes (en este caso A y B). Vcc es la alimentacin de corriente continua (por ejemplo 5V, 12V, 24V...)

Tabla de orden de fases. En este caso concreto el motor tendr un paso angular de 90 y un semipaso

de 45 (al excitarse ms de una bobina)

Paso

Terminal 1 Bobina A

Terminal 2 Bobina A

Terminal 1 Bobina B

Terminal 2 Bobina B

Imagen

Paso 1

+Vcc

-Vcc

(Semi-)Paso 2

+Vcc

-Vcc

+Vcc

-Vcc

Paso 3

+Vcc

-Vcc

(Semi-)Paso 4

-Vcc

+Vcc

+Vcc

-Vcc

Paso 5

-Vcc

+Vcc

(Semi-)Paso 6

-Vcc

+Vcc

-Vcc

+Vcc

Paso 7

-Vcc

+Vcc

(Semi-)Paso 8

+Vcc

-Vcc

-Vcc

+Vcc

[editar]Control

de las bobinas

Para el control del motor paso a paso de este tipo (bipolar), se establece el principio de "Puente H", si se activan T1 y T4, permiten la alimentacin en un sentido; si cambiamos el sentido de la alimentacin activando T2 y T3, cambiaremos el sentido de alimentacin y el sentido de la corriente.

Topologa de "puente en H" para las bobinas A y B

variacin de la alimentacin de corriente de la bobina A segn lostransistores T1, T2, T3, T4

[editar]Velocidad

de rotacin

La velocidad de rotacin viene definida por la ecuacin:

donde:

f: frecuencia del tren de impulsos n: n de polos que forman el motor

Si bien hay que decir que para estos motores, la mxima frecuencia admisible suele estar alrededor de los 625 Hz. Si la frecuencia de pulsos es demasiado elevada, el motor puede reaccionar errneamente en alguna de las siguientes maneras:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto. Incluso perder potencia

lo importante es que tambin coloquen a disposicin un simulador o circuito para probar estos motores paso a paso para descartar fallas en ello.

[editar]Tipos

de motores paso a paso

El motor de paso de rotor de imn permanente: Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero de polos en el estator El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atrados a los dientes del estator electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequea y la respuesta es muy rpida, pero la inercia permitida de la carga es pequea. Cuando los devanados no estn energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15 El motor hbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8. Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del cambio de direccin de flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.

Motores paso a paso unipolares: estos motores suelen tener 5 6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar, estos utilizan un cable comn a la fuente de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras lineas a tierra en un orden especifico para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas tiene un comn separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tiene un solo comn; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja las lineas del comn al aire.

Trazador de imgenes Programa para tranformar una imagen grafica en forma de raster a un formato vectorial . Programas trazadores libres Potrace Autotrace OCR

OCR
Traduccin

OCR sigla de optical character recognition (reconocimiento de caracteres pticos). Tcnicas de escaneo y comparacin orientadas a identificar texto impreso o datos numricos. Evitan la necesidad de reescribir material ya impreso para la entrada de datos. El software OCR intenta identificar los caracteres comparando formas con aquellas almacenadas en bibliotecas propias. El software trata de identificar palabras usando aproximacin de caracteres y tratar de reconstruir la configuracin de la pgina original. Se puede obtener una alta precisin mediante escaneos claros y definidos de originales de alta calidad, pero esta disminuye si la calidad de los originales es baja.

http://es.wikipedia.org/wiki/Reconocimiento_%C3%B3ptico_de_caracteres
ATENCIN: Est pgina est desactualizada, se mantiene en el servidor de Arduino.cc a ttulo ilustrativo y cmo documentacin, sin embargo, no es posible editarla y no se harn modificaciones de la misma. Es posible que haya caracteres que no se muestren de la forma apropiada, no se har nada por editarlos Para ms informacin visite http://arduino.es

EJERCICIO Motor paso a paso unipolar

Descripcin del ejercicio
En ste ejercicio veremos dos ejemplo de como trabajar con un motor paso a paso unipolar. Este tipo de motores los podemos encontrar en disqueteras antiguas, y son muy fciles de controlar. El que utilizamos en este ejercicio tiene seis conectores en los que dos (o uno dependiendo del diseo del motor) es el voltaje de referencia (VCC) y otros cuantro se utilizan para manejar el motor enviando seales sncronizadas. En este enlace se muestra ms informacin sobre el funcionamiento de motores paso a paso El primer ejemplo muestra el cdigo bsico para hacer girar el motor en una direccin. Pretende orientar a aquellos que nunca han manejado un motor paso a paso. El segundo ejemplo muestra un cdigo ms complejo, que permite hacer girar el motor a distintas velocidades y en ambas direcciones, controlando ambas cosas con un potencimetro. En la placa protoboard se ha empleado un potencimetro de 10K Ohmios que est conectado a una entrada analgica y a un driver ULN2003A. Este driver cuenta con un puado de transistores en su interior. Estos permiten conectar componentes y

dispositivos que necesitan mucha ms corriente que la que puede ofrecer el Atmaga8 de la placa Arduino.

Detalle del conexionado del motor paso a paso

Detalle del conexionado del driver ULN2003A

Esquema vlido para ambos ejemplos. Para el ejemplo 1 hay que eliminar el potencimetro

Imgen de una placa protoboard con un potencimetro y un driver ULN2003A conectados a una placa Arduino

Elementos necesarios
Un driver ULN2003A. Un potencimetro de 10K Ohmios. Un motor paso a paso. Una placa protoboard. Cables para realizar las conexiones.

Cdigo fuente
Ejemplo 1: Cdigo bsico para manejar un motor paso a paso /* Motor paso a paso de Copal * --------------------------* * Programa para manejar un motor paso a paso unipolar extraido de una * unidad de disquette de 5'25. De acuerdo a la documentacin que * he encontrado, este: "[...] motor paso a paso fabricado por * Copal Electronics, con 1,8 grados por paso y 96 ohmios por cada * vuelta (de la bobina), con una etapa central conectada a diferentes * cables [...]" * [http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/example.html] * * Es un motor paso a paso unipolar con cinco cables: * * - rojo: conector de alimentacin, lo tengo a 5V y funciona bien * - naranja y negro: bobina 1 * - marrn y amarillo: bobina 2 * * (cleft) 2005 DojoDave for K3 * http://www.0j0.org | http://arduino.berlios.de * * @author: David Cuartielles * @date: 20 Oct. 2005

*/ int motorPin1 = 8; // PIN-es del Motor int motorPin2 = 9; int motorPin3 = 10; int motorPin4 = 11; int delayTime = 500; // Delay que determina la velocidad de giro void setup() { pinMode(motorPin1, OUTPUT); // Configuracin de los PIN-es como salida digital pinMode(motorPin2, OUTPUT); pinMode(motorPin3, OUTPUT); pinMode(motorPin4, OUTPUT); } void loop() { digitalWrite(motorPin1, HIGH); // Los pines se activan en secuencia digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(delayTime); digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, HIGH); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(delayTime); digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, HIGH); digitalWrite(motorPin4, LOW); delay(delayTime); digitalWrite(motorPin1, LOW); digitalWrite(motorPin2, LOW); digitalWrite(motorPin3, LOW); digitalWrite(motorPin4, HIGH); delay(delayTime); } Ejemplo 2: Cdigo avanzado para manejar un motor paso a paso /* Motor paso a paso unipolar avanzado * -----------------------------------* * Programa para manejar un motor paso a paso unipolar extraido de una * unidad de disquette de 5'25. De acuerdo a la documentacin que * he encontrado, este: "[...] motor paso a paso fabricado por * Copal Electronics, con 1,8 grados por paso y 96 ohmios por cada * vuelta (de la bobina), con una etapa central conectada a diferentes * cables [...]" * [http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/example.html] * * Es un motor paso a paso unipolar con cinco cables: * * - rojo: conector de alimentacin, lo tengo a 5V y funciona bien * - naranja y negro: bobina 1 * - marrn y amarillo: bobina 2 * * (cleft) 2005 DojoDave for K3 * http://www.0j0.org | http://arduino.berlios.de * * @author: David Cuartielles * @date: 20 Oct. 2005 */

int motorPins[] = {8, 9, 10, 11}; // PIN-es del motor int count = 0; // Contador 1 int count2 = 0; // Contador 2 int delayTime = 500; // Delay que determina la velocidad de giro int val = 0; void setup() { for (count = 0; count < 4; count++) { // Configuracin de los PIN-es como salida digital pinMode(motorPins[count], OUTPUT); } } void moveForward() { if ((count2 == 0) || (count2 == 1)) { // Mueve el motor hacia delante. Para hacerlo desplaza los count2 = 16; } // bits de la vable count2 entre los PIN-es del motor. count2>>=1; for (count = 3; count >= 0; count--) { // 16 = 00010000 --> 00001000 --> 00000100 --> 00000010 ... digitalWrite(motorPins[count], count2>>count&0x01); } delay(delayTime); } void moveBackward() { if ((count2 == 0) || (count2 == 1)) { // Mueve el motor hacia delante. Para hacerlo desplaza los count2 = 16; // bits de la vable count2 entre los PIN-es del motor. } count2>>=1; for (count = 3; count >= 0; count--) { // 16 = 00010000 --> 00001000 --> 00000100 --> 00000010 ... digitalWrite(motorPins[3 - count], count2>>count&0x01); } delay(delayTime); } void loop() { val = analogRead(0); if (val > 540) { // Cuanto mayor es el valor del potencimetro delayTime = 2048 - 1024 * val / 512 + 1; // ms rpido se mueve hacia delante moveForward(); } else if (val < 480) { // Cuanto menor es el valor del potencimetro delayTime = 1024 * val / 512 + 1; // ms rpido se mueve hacia atrs moveBackward(); } else { delayTime = 1024; // Cuando el valor del potenciometro se encuentra } // en la zona media, el motor se para. }

Referencias

Con el objetivo de entender mejor este ejemplo, hemos revisado numerosa documentacin. Los enlaces que vienen a continuacin pueden resultar interesantes con el objetivo de aprender algo ms sobre la teora de motores paso a paso: Castellano:

- Tutorial sobre motores paso a paso - Motores paso a paso

- Motores paso a paso Bipolares

Tutorial sobre Motores Paso a Paso (Stepper motors)

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. En este captulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya que estos son los mas usados en robtica.

Principio de funcionamiento

Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un HBridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bis).

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del

eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares: PASO 1 2 3 4 A +V +V -V -V TERMINALES B C D -V +V -V -V -V +V +V -V +V +V +V -V