La identificacin de los parmetros dinmicos de la CRS A460/465 Robot Katayon Radkhah Dana Kulic Isabel Croft Abstracto Identificacin

cin de parmetros dinmicos es una herramienta til para desarrollar y evaluar estrategias de control del robot. Sin embargo, uno de varios grados de libertad del brazo robot muchos parmetros, y el proceso de determinacin de las mismas es un reto. Muchas investigaciones se ha hecho en esta rea y los mtodos experimentales que se han aplicado en los brazos del robot varios. Para nuestro conocimiento, no existe actualmente un conjunto de parmetros inerciales, ya sea por modelos o por estimacin, para el A460/A465 CRS brazo, una mesa ms populares de laboratorio robot superior. En este trabajo se revisan y comparan un nmero de mtodos para la identificacin de parmetros dinmicos y para la generacin de trayectorias adecuada para la estimacin de los parmetros de identificacin dinmica de un robot dado. A continuacin se presentan un proceso paso a paso para la identificacin de parmetros dinmicos de una manipulador de serie, y demostrar este proceso de forma experimental la identificacin de los parmetros dinmicos del robot CRS A460. 1 Introduccin Este artculo describe el proceso, la metodologa y los resultados de la identificacin de los parmetros dinmicos del robot CRS A460, un robot a escala de laboratorio con una tpica capacidad de carga de 1 kg, mediante la aplicacin de un procedimiento directo [1]. Los parmetros inerciales del manipulador carga y la masa de enlaces, centro de masas y los movimientos de inercia se requiere con el fin de disear controladores modelo basado para alta velocidad, el movimiento preciso, el robot y fuerza de interaccin. Fabricantes de robots por lo general no divulgar dicha informacin y no pueden tener informacin completa en la mano. Dado que los controladores PID que son proporcionados por la fabricantes no toman en cuenta la dinmica de enlace, tambin hay ningn incentivo para que para determinar estos parmetros. Katayon Radkhah fue con el Departamento de Ingeniera Mecnica de la Universidad de British Columbia, 6250 Ciencias Aplicadas Lane, Vancouver, BC Canad V6T 1Z4. Ella est ahora con el Departamento de Ciencias de la Computacin, Universidad Tcnica de Darmstadt, Hochschulstr. 10, 64289 Darmstadt, Alemania radkhah@rbg.informatik.tu-darmstadt.de. Dana Kulic era con el Departamento de Ingeniera Mecnica de la Universidad de British Columbia, 6250 Ciencias Aplicadas Lane, Vancouver, BC Canad V6T 1Z4. Actualmente se encuentra en el Departamento de mecanoterapia Informtica de la Universidad de Tokio, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokio, Japn 1138656 dana@ynl.t.u-tokyo.ac.jp.

 Isabel Croft es con la Facultad de Ingeniera Mecnica de la Universidad de British Columbia, 6250 Ciencias Aplicadas Lane, Vancouver, BC Canad V6T 1Z4 ecroft@mech.ubc.ca. Estimacin de los parmetros de desmontar el robot y un peso y el equilibrio los componentes es compleja y laboriosa. Otro mtodo sera entrar un modelo de computadora del brazo en una base de datos CAD / CAM, pero la exactitud de estos modelos no est clara y probablemente requerira por lo menos algunos de desmontaje del robot para producir un modelo preciso. Por lo tanto, los mtodos de identificacin de parmetros dinmicos han adquirido una importancia para el desarrollo de controladores basados en el modelo. Algunos parmetros de enlace de inercia puede no ser identificada debido a la particular, el manipulador la geometra. Las razones de los parmetros no identificables incluyen el movimiento restringido cerca la base y la falta de la plena fuerza de torsin de deteccin en cada junta. Con el fin de identificar los parmetros dinmicos de un brazo robot del modelo dinmico del robot se formula como: t = f (q, q, q) q (1); donde T es el par, f (q, q, Q) representa una matriz de regresores NXR. La matriz de regresores f (q, q, Q) depende de los ngulos de las articulaciones, velocidades y aceleraciones. La dimensin r indica el nmero de parmetros robot y n es el nmero de grados de libertad del robot. La r-vector, q, contiene los parmetros de inercia desconocido. Para determinar los parmetros inerciales, un sencillo de mnimos cuadrados (LS) puede ser aplicada. Sin embargo, la matriz de f regresor recuperados del clculo cinemtico del manipulador brazo conduce a una no-matriz invertible producto f T f, ya que no es de rango completo. Khosla [2] propone una tcnica de clasificacin de los parmetros (tambin "reduccin de modelo de robot" [3], [4]). Por los parmetros de categorizacin dinmica, un conjunto mnimo de parmetros que afectan a las ecuaciones de movimiento de una N-grados de libertad (DOF) manipulador puede por determinar. Adems, este conjunto de parmetros se utiliza para determinar si un trayectoria dada la identificacin es persistente emocionante, dando lugar a una estimacin ms robusta procedimiento. El nmero mximo de parmetros a estimar depende de la trayectoria utilizados y la estructura cinemtica del manipulador. La generacin de trayectorias que estimulan la dinmica del robot es el tema principal discutido por Armstrong en [3]. Anlisis de dos experimentos de identificacin descrito en [5] muestran que las trayectorias intuitivamente elegidos puedan proporcionar excitacin pobres. El empleo de optimizacin para maximizar la excitacin mejora considerablemente la precisin de la estimaciones de los parmetros. En general, una buena opcin de los resultados de la trayectoria de la excitacin buena y estimaciones precisas de los parmetros del robot. Paramtrica de optimizacin de la frecuencia dominio fue juzgado por Swevers et al. [4] con cierto xito.

Swevers [4] afirma que el diseo de excitacin trayectoria existentes no tienen en cuenta la incertidumbre de las mediciones de los parmetros estimados. Su enfoque diferente de los mtodos anteriores en la parametrizacin de la trayectoria de la excitacin y en el criterio de optimizacin. Los autores eligieron una serie finita de Fourier para cada conjunto de garantizar una excitacin peridica. Excitacin peridica permite el dominio del tiempo promedio de los datos y la estimacin de las caractersticas de la medicin del ruido que es til para de mxima verosimilitud (ML) de estimacin de parmetros. Adems, las velocidades de las articulaciones y aceleraciones se puede calcular de forma analtica de la respuesta de la posicin de medida. Tambin es posible especificar el ancho de banda de las trayectorias de excitacin. En lugar del nmero de condicin de uso frecuente del problema de estimacin de parmetros que slo se aplica a un marco determinista, el criterio de optimizacin es la incertidumbre sobre los parmetros estimados o un lmite inferior de la misma. Este segundo enfoque se aplica a los 2 caso que nos ocupa, es decir, un modelo estocstico (errores en las variables) marco. Los autores muestran en las simulaciones que, este criterio se obtienen estimaciones de parmetros con menor incertidumbre los lmites de trayectorias optimizadas de acuerdo con el criterio clsico. En la siguiente seccin se explicar la metodologa de los parmetros dinmicos identificacin. La seccin 3 explica nuestra aplicacin y la seccin 4 presenta nuestra experimental los resultados. En la Seccin 5 se discute el enfoque y la seccin 6 concluye el Metodologa Cada enlace rgido se describe en un 10 parmetros de inercia: la masa, el vector de posicin de su centro de gravedad con respecto a la estructura de base a escala de la masa de enlace, 3 inercia momentos, y tres productos de inercia. Por lo tanto, un manipulador de n-link ha dinmico 10n parmetros a estimar. El algoritmo consiste en los varios pasos siguientes: Con el formalismo de Newton-Euler, generar un modelo de robot que es lineal en trminos de los parmetros inerciales; reducir los parmetros inerciales establece en un conjunto de base; determinar los parmetros de la trayectoria ptima y optimizar la excitacin de los trayectorias; estimar los parmetros de enlace utilizando un estndar de mnimos cuadrados procedimiento. 2.1 La formulacin de Newton-Euler La formulacin de Newton-Euler calcula la dinmica inversa en dos grupos de recursividad: la recursividad hacia adelante y hacia atrs. Los parmetros cinemticos y dinmicos A continuacin se enumeran en la Tabla 1. w0 = 0 (2) w 0 = 0 (3) v0=

gx Gy gz t aceleracin de la gravedad (4) si = 1, en conjunto el caso i es una articulacin de rotacin 0; en conjunto el caso i es una iniciativa conjunta de traslacin (5) 3 Tabla 1: parmetros cinemticos y dinmicos Masa total de mi enlace i. Conjunto de ti par / fuerza en la articulacin i. wi w y velocidad angular i y la aceleracin del sistema de coordenadas i-simo. VI y V i la velocidad lineal y la aceleracin del sistema de coordenadas i-simo. vci y v ci velocidad lineal y la aceleracin del centro de masa del enlace i. Ni la fuerza Fi y red y en el momento ejercido sobre i. enlace Fuerza fi y ni y el momento en que ejerce el link por link i i 1. pi = Rii 1 1RI i. El desplazamiento desde el origen del marco de i 1 de i con respecto al marco i cuadro: ai di Sina di cosai T , ri 1 i= ai ai cosqi sinqi di T . ric i Posicin del centro de masa del enlace i k = 001 T Ri 1 i de la matriz ortogonal de rotacin que transforma un vector en el sistema de coordenadas i se tratare de un sistema de coordenadas que es paralela a la (i 1) coordinar cuadro: Ri 1 i=

0 @ cosqi cosai sinqi Sina sinqi sinqi cosai cosqi Sina cosqi o Sina cosai 1 A para i = 1, 2,:::; n, donde Rn n +1 = E. Ici i tensor de inercia clsico de enlace i sobre el centro de masa de enlace i (y paralelo al sistema de coordenadas ITH), con el director inercias Iixx, Iiyy y Iizz y cruz inercias Iixy, Iixz y Iiyz. Para i = 1; , n: wi = Rii 1 (wi 1 + kq si i) (6) wi = Rii 1 (wi 1 + si (k Qi + wi 1 (kq i))) (7) vi = Rii 1vi w 1 + i pi + wi (wi pi) + (1 SI) (2wi k qi + kq ) (8) v = ci vi + wi ric i + wi (wi ric i) (9) Fi = ci MIV (10) Ni = Ici i w i + wi (Ici i wi): (11) 4 Para i = n, , 1: fi = Rii Una fi +1 + Fi (12) ni = Rii Ni un +1 + (Pi + ric i) pi Fi + (Ri i una fi +1) + Ni (13) ti = ft i (Ri 1 i) los conocimientos tradicionales, si = 0 nt i (Ri 1 i) los conocimientos tradicionales; si = 1

(14) y fn +1: una fuerza externa en el efector nn +1: momento externo en el efector. A pesar de las ecuaciones dinmicas de movimiento generalizado de vnculos serie son no lineales, las inercias aparecen de forma lineal en las ecuaciones de Newton-Euler. Para lograr una relacin lineal formulacin, es necesario expresar las inercias en sus respectivos marco comn lugar de su centro de masas. Usando el teorema del eje paralelo (la ley de Steiner), como se mencion en [5], la inercia correspondiente tensor I0 i sobre el vnculo i coordinar marco puede se calcula: I0 i = Ici i + millas ((ric i) t ric iE ric i (RIC i) t) (15); donde Ici i es el tensor de inercia enlace clsico sobre el centro de masa del enlace i y E es la matriz identidad 3x3. Despus de sustituir (9) - (11) en (13), obtenemos, ni = Rii Ni un +1 + Ni + pi fi + ric i Fi: (16) Podemos simplificar esta ecuacin mediante la introduccin de las identidades vectoriales siguientes: de libras (b (b a)) = b [ataE AAT] b (17) de libras (b a) = [ataE AAT] b; (18) donde a y b son vectores de 3x1 y E es la matriz identidad 3x3. Ahora podemos sustituir las identidades anteriores y (15) en el lado derecho de (16) para obtener: ni = Rii 1 +1 + ni pi fi + I0 iw i + millas (RIC i v i) + wi (I0 iwi): (19) Mediante la combinacin de (12) y (16) en una nica matriz-vector ecuacin obtenemos gi = Dii 1 +1 + gi Gi (20) donde gi es el vector de 6x1, gi = fi ni

T , (21) Dii Uno es el 6x6 pseudo-matriz de rotacin, Dii 1= Ri i +1 0 [FOTO] Rii 1 Rii 1 , (22) 5 Gi y se define como Gi = Fi N0 yo : (23) Aqu, N0 i se refiere a la siguiente ecuacin: N0 i = I0 iw i + wi (I0 iwi) + Miric ivi+ MIPI libras ( wi ric i + wi (wi ric i) + v i) (24) Fi y fue dada en (10). Por otra parte [pix] la matriz de inclinacin simtrica de los vectores pi, que es [FOTO] = 0 @ 0 piz piy 0 piz pix Piy pix 0 1 Un (25);

donde pi se define como pi = 0 @ pix piy piz 1 R: (26) El par de accionamiento de cada conjunto puede ser descrito por volver a escribir la siguiente matriz-vector ecuacin: ti = (Ri 1 i) t (1 SI) k (Ri 1 i) tsi k t gi: (27) En resumen, el modelo dinmico del robot completo est descrito por la recurrencia hacia adelante en (6) - (8), la recursin hacia atrs en el (20), y la seleccin de los pares de acuerdo a (27). Dado que la categorizacin de los parmetros dinmicos requiere expresiones explcitas para el gi vector, el vector de Gi se descompone como producto de la matriz Ki, que es un funcin de los parmetros cinemticos y la trayectoria deseada, y un vector cuyas qi elementos son los parmetros dinmicos del manipulador como se describe en Khosla [2]. Antes de presentar este producto, introducimos la siguiente notacin para el producto de el clsico 3x3 matriz de inercia I0 i y el vector con wi I0 i= 0 @ Iixx Iixy Iixz Iixy Iiyy Iiyz Iixz Iiyz Izz 1 A y wi = 0 @ wix WIY

wiz 1 A: I0 iwi = [ wi] Ii donde [Wi ] = 0 @ wix 0 0 WIY wiz 0 0 WIY 0 0 wix wiz 0 0 0 wiz wix WIY 1 A; y Ii = Iixx Iiyy Iizz Iixy Iixz Iiyz T : Con esta notacin podemos escribir el producto Gi = Ki qi, donde la matriz de cinemtica y el vector de parmetros dinmicos se dan en (28) y (29). El 6x10 Ki matriz puede 6