Teoria Variadores

Automation and Drives
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Division Industria
Variadores de Velocidad Estandard de Baja Tensin

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AM - Siemens S.A. 2006 Sujeto a cambios sin previo aviso
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Variadores de Velocidad Principio de Funcionamiento

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En un motor de induccin, cuando se conecta el estator (devanado fijo externo) a una fuente de potencia trifsica, se genera un campo magntico rotatorio que gira de acuerdo a la frecuencia de la fuente. Este campo giratorio cruza el entrehierro entre el estator y el rotor induciendo as corrientes en los devanados del rotor. Estas corrientes de rotor generan tambin un campo magntico rotatorio (en este caso, del rotor). Esto produce una fuerza sobre el rotor generndose un torque que pone al rotor en movimiento. Si el rotor girase a la misma velocidad que el campo rotatorio del estator entonces no existirn inducciones en el rotor ni campo magntico rotatorio del rotor y, en consecuencia, tampoco existir Torque. Por lo tanto, para poder generar Torque, el rotor siempre gira a una velocidad un poco menor que la del campo rotatorio del estator. Esta diferencia de velocidades se conoce como deslizamiento.
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Por consiguiente, la velocidad del motor depende de la frecuencia aplicada, as como del arreglo del devanado y, en menor medida, de la carga. Por lo tanto, para controlar la velocidad de un motor de induccin es necesario controlar la frecuencia de la fuente de alimentacin. Si se reduce la frecuencia, es necesario reducir la tensin o de lo contrario el flujo magntico ser demasiado elevado y el motor se saturar. Por tal motivo tambin es necesario controlar la tensin. Si se eleva la frecuencia por encima del valor nominal del motor, se necesitara ms tensin de la normal para mantener el flujo; usualmente esto es imposible por la limitacin de tensin de la fuente. Por ello, es que existe menos torque disponible sobre la velocidad nominal del motor.
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Diagrama del Variador de Velocidad
+
V
Rectificador
DC Link
Chopper frenado
Inversor IGBTs
Para bajas potencias, el rectificador est compuesto por diodos, es decir, es no controlado. Los tamaos PX cuentan con rectificadores a tiristores o rectificador controlado. Al energizar el equipo, los capacitores se cargan a travs de una resistencia de precarga para evitar picos de corriente.
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Tensin de Salida del Inversor

Modulacin PWM (Pulse Width Modulation Modulacin por Ancho de Pulsos)
0V Tiempo
El valor instantneo de la corriente es una onda cuasi-senoidal
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Conformacin de la tensin de salida por cada fase

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Tensin y corriente de salida tpicas del Inversor

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Variadores de Velocidad Conceptos bsicos

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Frenado del Motor - Regeneracin
+
C
X
Durante el frenado, cuando la velocidad del eje es mayor a la velocidad sincrnica, el motor acta como generador. La energa generada es devuelta al variador a travs del ondulador (diodos flywheel), pero no puede devolverse a la red con un rectificador con diodos. Esto provoca un aumento de tensin en el circuito intermedio.
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Caracterstica Torque - Velocidad del Motor de Induccin con Variador

Torque Mximo
2.5
2.0
Torque Nominal (S1)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
Zona Flujo Constante
Zona Debilitamiento Campo
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Curva de Torque con Variador
Flux, Voltage Torque
0.5
1.0
1.2
1.5
Frequency
El requerimiento de Flujo es proporcional a la frecuencia. Por sobre la frecuencia sincrnica, el motor trabaja a flujo y tensin contante, ya que estn limitados por la tensin del circuito intermedio. Sin el flujo suficiente, el torque disponible se reduce al superar la velocidad nominal.
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Curvas tpicas de par motor y cargas

Caracterstica de Par del motor de induccin
MN: Par de giro nominal Mm: Par motor ML: Par resistente Mb: Par de aceleracin MA: Par de arranque MK: Par mximo MS: Par mnimo nN: Velocidad nominal nS: Velocidad sincrnica
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Tipos de cargas Par Constante

La caracterstica de Par no depende de la velocidad
Ejemplos: Gras, Mecanismos traccin, bombas a pistn, cintas transportadoras
M M
Motor con arranque directo
Par Lineal
La caracterstica de Par crece linealmente con la velocidad Ejemplos: Calandras para plsticos
Carga (M = const.)
Carga (M ~ n) n n
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Tipos de cargas Par Cuadrtico

El par aumenta con el cuadrado de la velocidad Ejemplos: Ventiladores, Bombas centrfugas, Agitadores
M M
Inversa o Hiperblica
El par disminuye inversamente proporcional a la velocidad
Ejemplos: Bobinadores y debobinadores.
Carga (M ~ n )
Carga (M ~ n )
-1
Nota: La potencia en el eje del motor es proporcional a M*n, por lo que aumenta con el cubo de la velocidad (ahorro energa)
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Ahorro de energa en aplicaciones de par cuadrtico

Las bombas y ventiladores son cargas de par cuadrtico, y por lo tanto la relacin entre potencia/velocidad es cbica; si la velocidad baja, la potencia tiene una reduccin mucho mayor. Por ejemplo, a 50% de velocidad nominal, una carga de par cuadrtico requerira solamente 12% (1/8) de la potencia. Debido a esta relacin cbica, se pueden realizar grandes ahorros de energa, durante la operacin a una velocidad inferior a la velocidad nominal del motor. Es as que se economiza energa con un variador de frecuencia acoplado a una carga de par cuadrtico.
P/8 n/2 n
Ahorro de energa Mejor control del caudal menos stress mecnico

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Mtodos posibles de Frenado

DC voltage controller (Control de tensin de Circuito Intermedio) DC current braking (Freno por inyeccin de corriente continua) Dynamic braking (Frenado Dinmico con Resistencia) Compound braking (Freno combinado: Crte Continua + rampa desacel.)
Una alternativa para frenar el motor es el frenado de continua (DC braking). En este caso, al motor se le inyecta una corriente continua a travs de dos fases del inversor de salida generando un campo magntico constante. El rotor entonces es frenado por la fuerza contraelectromotriz producida cuando el rotor corta lneas de campo. Este mtodo tiene la ventaja de no requerir componentes externos. Sin embargo, tiene las siguientes desventajas: Frenado no preciso, porque el torque disminuye con la velocidad, por lo que es extremadamente bajo a velocidades cercanas a cero. Para un alto par de frenado, similar al par nominal del motor, se deben inyectar corrientes muy altas. El torque de frenado tambien depende de la caracterstica Par-Velocidad del motor Toda la energa de frenado se convierte en calor en el motor, por lo que la temperatura puede aumentar considerablemente.
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Armnicos de baja frecuencia
Son armnicos de frecuencias hasta 1KHz que el variador inyecta en la red, debido a la rectificacin. Los capacitores del circuito intermedio se cargan directamente a travs de los diodos del puente rectificador. Estos, conducen solo cuando la tensin de entrada supera a la de los capacitores, provocando altos picos de corriente que son limitados solo por la impedancia de la red y del circuito intermedio. En las figuras puede verse la forma de onda de la corriente y su descomposicin en Fourier.
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Armnicos Bobinas entrada

La forma ms efectiva de limitar los armnicos inyectados en la red por el variador es a travs de bobinas o chokes de entrada que aumentan la impedancia vista por la lnea de alimentacin. De esta forma, disminuye la amplitud de los picos de corriente, aumentando el tiempo de subida y extendiendo el tiempo en que fluye la corriente. As se reducen los armnicos, mientras que el rea de conduccin de corriente se mantiene constante. Al mismo tiempo, al reducir los picos de corriente de carga, se prolonga el tiempo de vida til de los capacitores. Una gua para poder determinar cuando se necesita una bobina de entrada es: si la potencia de corto circuito de la red que alimenta el variador es mayor a 100 veces la potencia nominal del variador, entonces se recomienda el uso de bobina de entrada
Scc > 100 x Sdrive
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Bobinas de salida Filtros LC

Bobina de salida
Para reducir las corrientes capacitivas de equilibrado y dV/dt en cables de motor > 50 m (con apantallamiento) > 100 m (sin apantallamiento) se pueden colocar bobinas de salida. Las longitudes de cable mx. se pueden ver en los datos tcnicos.
Filtro LC
El filtro LC limita la derivada de la tensin respecto al tiempo, as como las corrientes capacitivas parsitas en los cables al motor. Por lo tanto, durante el servicio con filtro LC se pueden usar cables de motor apantallados mucho ms largos y la durabilidad del motor alcanzar valores como en una alimentacin directa por la red, lo que permite utilizar motores antiguos, no preparados para uso con variador. No se necesita bobina de salida. Observaciones: slo se admite control FCC o V/F ; capacidad de sobrecarga aprox. 10 % a 15 %; slo es admisible con la frecuencia de pulsacin de 4 kHz, y la frecuencia de salida est limitada a 150 Hz.
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Variadores de Velocidad Ventajas en el uso de variadores

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La alimentacin de motores desde un variador ofrece mltiples ventajas respecto a la alimentacin directa desde la red: No aparece ninguna sobrecorriente brusca en el arranque, ya que el variador se encarga de que la tensin y frecuencias de alimentacin al motor se incrementen de manera progresiva. Posibilidad de controlar plenamente las aceleraciones y frenadas del motor, definiendo rampas de aceleracin y desaceleracin.
Es posible trabajar a velocidades superiores a la nominal.

Si al impulsar lquidos o gases se necesita variar el caudal, es posible dosificar de forma ptima la potencia del motor. Con esto, se pueden lograr importantes ahorros de energa. Control PID y funciones lgicas incorporadas (MM440)
La posibilidad de regular la velocidad, con frecuencia permite mejorar la calidad en el mecanizado de piezas y partes, y con ello la calidad del producto final.
Frenado controlado. En cambio, con alimentacin directa el motor sigue girando y se detiene por rozamiento, el efecto de la carga o sistemas de freno mecnicos. Proteccin del motor y la carga ante eventos o sobrecargas inesperadas. Mayor vida til y menor mantenimiento.
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Observaciones - Tips
El variador de velocidad debe conectarse a la red utilizando los fusibles o circuit-breakers apropiados para proteger el circuito de entrada: Para MICROMASTER 4 no se requieren fusibles con proteccin para semiconductores. Pueden utilizarse fusibles Standard para proteccin de cables, tipo gL, o guarda motores. Las protecciones internas del equipo protegen el circuito de salida del MICROMASTER 4. Como opcionales, se dispone de filtros EMC y bobinas de entrada (chokes o line reactors). Los filtros EMC absorven las perturbaciones de alta frecuencia y ruido generados por la conmutacin de los transistores de salida. La bobina de entrada se utiliza para reducir los armnicos de baja frecuencia inyectados en la red, generados en la etapa de rectificacin, y para proteger al variador de picos de tensin y microcortes de la lnea de alimentacin.
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Observaciones Tips de instalacin

Se debe asegurar que la temperatura mxima no supere los 50 C - ni la mnima sea inferior a -10 C. Se debe asegurar que exista una circulacin adecuada de aire y que las entradas y salidas de aire no quedan bloqueadas, por ejemplo, por cables. La clase de proteccin de los convertidores es, en general, IP20. Por lo tanto, se los debe proteger contra cada de agua, suciedad, etc. De ser necesario considerar el uso de unidades IP56 o cubculos IP54. Se deben evitar choques o vibraciones excesivas, alta humedad, condensacin, atmsferas corrosivas, etc. Polvo - en especial si es conductivo - puede bloquear los ventiladores y provocar problemas internos. Se debe proteger al convertidor. Interferencias electromagnticas. Se debe asegurar que las instrucciones de instalacin del manual sean entendidas y respetadas. Es posible que se requieran cables blindados y filtros en el caso que en las proximidades del convertidor se encuentren equipos sensibles, por ejemplo, sensores de proximidad.
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Requerimientos de Tensin y Frecuencia

El comportamiento del motor de induccin se asemeja a un transformador, por lo que la tensin debe reducirse al disminuir la frecuencia. Z= 2 f L , I = V / Z , M= k = K V / f
120
Una curva lineal Tensin Frecuencia (V / F) es suficiente para la mayora de la aplicaciones. Una curva Cuadrtica puede ser usada con bombas y ventiladores para ahorrar energa, por la reduccin de prdidas de magnetizacin. Pueden programarse curvas especiales para motores y aplicaciones particulares. A altas frecuencias se necesitaran altos voltajes, pero usualmente no es posible aplicarlos.
Voltaje Salida %
100
80
60
40
20
0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Los sistemas de Control Vectorial y de Corriente de Flujo controlan los niveles de flujo independientemente.
Frecuencia Salida
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Tipos de Control: Control FCC (Flux Current Control)

Cuando se conoce la corriente instantnea en el motor se puede descomponer la corriente total en una parte real (carga) y en otra imaginaria (flujo). Con esto, el flujo se podr controlar y su valor se optimiza en el motor para todas las condiciones. Este procedimiento se denomina control FCC (Flux Current Control) y su efectividad es mayor que un control V/f , sin llegar a la respuesta de un control vectorial completo, que tambin tiene en cuenta la posicin del rotor.
Icarga
Itotal
Iflujo
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Control Vectorial (VC): principios
En una mquina de C.C. se tiene un bobinado de campo y otro de armadura, por lo tanto, pueden controlarse independientemente la corriente de la armadura (par) y la corriente de magnetizacin (flujo).
En una mquina de C.A., la corriente que circula por el bobinado estatrico determina el par y el flujo, por lo tanto, resulta dificultoso controlar por separado estas dos variables.
El control independiente de las corrientes que producen el flujo y el par, permite obtener un desempeo ptimo - entre otros, par con velocidad cero, rpida respuesta a variaciones de carga, etc.
El control de la magnitud de la corriente no permite realizar una regulacin independiente. Por ello, debe controlarse la magnitud y la fase de la corriente, es decir, el vector corriente.
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Control Vectorial (VC): principios
Alimentacin
Convertidor de C.A.
Encoder
Motor de C.A.
Carga
Informacin de la posicin
Para poder controlar el par y el flujo en un motor de C.A. tiene que controlarse la magnitud y el ngulo de fase de la corriente estatrica, es decir, el vector corriente.
Para controlar la fase referida al rotor, tiene que conocerse la posicin de ste.
En consecuencia, en el control vectorial completo debe usarse un encoder que suministre al convertidor informacin proporcional a la posicin del rotor.
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Control Vectorial sin Sensor (SLVC): principios
En el Control Vectorial sin Sensor (SLVC) el convertidor calcula la posicin del rotor por medio de modelos matemticos. Para poder hacer esto el convertidor debe: Monitorear con gran exactitud la corriente y tensin de salida. Conocer los parmetros del motor (Resistencia rotrica y estatrica, reactancia de dispersin, etc.) Ser capaz de realizar clculos con gran rapidez. A bajas velocidades resulta muy difcil calcular el desempeo del motor y deducir la posicin del rotor.
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Control Vectorial sin Sensor (SLVC): ventajas
Excelente control de velocidad en lazo abierto. Elevado par a baja velocidad sin excesiva sobretensin. Menores prdidas, mayor eficiencia. Mejor desempeo dinmico - mayor respuesta a variaciones bruzcas de carga. Operacin estable para grandes motores. Mejor desempeo en el lmite de la corriente con control de deslizamiento mejorado.
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Control Vectorial sin Sensor (SLVC): limitaciones

El SLVC (Control Vectorial sin Sensor) no puede usarse para: Motores sincrnicos o de reluctancia. Accionamientos con mltiples motores, accionamientos agrupados (varios motores conectados en paralelo a la salida del convertidor). Motores con potencias inferiores a la mitad de la del convertidor. Motores con requerimientos de corriente mayores que los que el convertidor es capaz de suministrar, por ejemplo, I motor > P083 mx. En los casos mencionados debe parametrizarse la caracterstica U / f; P1300 = 0 para aplicaciones con caractersticas de par lineal. P1300 = 2 para aplicaciones con caractersticas similares a las de las bombas o ventiladores (par con caractersticas de ley cuadrtica, par variable, VT). La caracterstica arranque al vuelo de los MICROMASTER 4 dependen de un tipo de algoritmo vectorial y, por lo tanto, tienen que respetar las mismas reglas que rigen la operacin con SVC.
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Variadores de Velocidad Seleccin del variador correcto

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Suministro de energa elctrica: monofsico o trifsico? Rango de tensin y tolerancia? Conexin a tierra? Frecuencia? Corriente nominal de motor: los variadores de velocidad se seleccionan por corriente de trabajo. La potencia del motor es una dato secundario. Requerimiento de sobrecarga: 150% por 60s? Ms o menos? Existe algn cambio brusco de carga? por ejemplo, la operacin de un embrague puede causar una sobrecarga del 400% Clase de carga accionada: Los equipos de altas potencias MM4 tienen un rgimen de salida doble para que una unidad dada pueda suministrar mayor potencia a cargas con par variable, tales como bombas y ventiladores. Rango de velocidad: Alta velocidad significa disponer de menor par; baja velocidad implica a su vez, problemas con la refrigeracin del motor. Requerimiento de corriente real: para el convertidor. La potencia nominal es slo una gua aproximada, los convertidores se clasifican por corriente. Requerimientos especiales: Existen condiciones especiales, tales como cables largos, elevada temperatura ambiente, gran frecuencia de arranques y paradas, altura de instalacin elevada, etc. que puedan requerir una correccin de la capacidad nominal? Frenado: Existen requerimientos de frenados frecuentes? En caso afirmativo, se necesita un mdulo o resistencia de frenado. Se est considerando la utilizacin de motores sincrnicos o el uso de un sistema multimotores? Para estos motores debe considerarse una correccin de la capacidad nominal.
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SINAMICS G110
Division Industria
La forma ms sencilla de ingresar al mundo de los variadores de velocidad es a travs del menor componente de la familia de inversores SINAMICS. Estos variadores pueden conectarse a redes monofsicas desde 200 a 240 V lo que los hace extremadamente verstiles para usarlos por ejemplo en cintas transportadoras, bombas, ventiladores, mezcladoras, puertas automticas, carteles de publicidad, etc.
Productos SINAMICS G110
SINAMICS G110
Instalacin y montaje extremadamente simple Rpida y sencilla puesta en marcha Compacto La posicin de los terminales es la misma que en los controles industriales convencionales ej. contactores Los Parmetros pueden copiarse rpidamente utilizando el panel de operacin (BOP) Version with flat heatsink is available Bajo costo: La mejor relacin costo-prestaciones
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La puerta de entrada a la tecnologa de variadores de velocidad

Rango
potencia: 0.12 kW 3 kW Monofsico. 200 240 V AC (10%) V/f

Alimentacin: Tipo
de Control:
MICROMASTER 4
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Nuestros variadores de velocidad combinan las ms altas prestaciones tecnolgicas con versatilidad y funcionalidad: desde las versiones bsicas hasta las de alta performance con sensorless vector control y potencias hasta 250 kW. Permiten ser utilizados en una basta gama de aplicaciones y pueden ser adaptados en forma efectiva y bajo costo a nuevos requerimientos en cualquier momento.
Productos MICROMASTER 4
MICROMASTER 4
Extraordinary range of power & performance

Puesta en marcha simple Filosofa de operacin estandard Amplia variedad de modos de control Caractersticas de alto torque en el arranque y funcionamiento suave Ahorro de energa y reduccin de costos Variantes de mdulos de comunicacin Gran variedad de accesorios
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Rango potencia : 0.12 250 kW Alimentacin: 110 / 230 / 400 / 575 / 600 V
Tipo
de Control: VC, SLVC, FCC, V/f

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