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Sistemas Automaticos
Sistemas Automaticos
Introduccin
El control aparece en casa, en los coches, en la industria, y en los sistemas de comunicacin y transporte. Cada vez se convierte en un elemento ms crtico si falla. Necesario para diseo de material e instrumentacin usado en ciencias bsicas Aparecen principios de control en Economa, Biologa y Medicina El control es inherentemente multidisciplinario (proceso, tcnicas de control, tecnologa de sensores y actuadores, ...) Implica un corte horizontal a las fronteras tradicionales de los departamentos.
Sistema
Modelo
Sistema
Cualquier entidad compleja constituida por un conjunto de elementos que guardan entre s una relacin de influencia, formando un entramado que asocia unos elementos con otros.
Ingeniera de Sistemas
Organizacin e integracin de mquinas y elementos funcionales de diferente naturaleza incluidos los humanos- en unidades operativas eficientes.
Automtica
Disciplina que trata de los mtodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitucin del operador humano por un operador artificial en la ejecucin de una tarea fsica o mental previamente programada.
Control
Regulacin, manual o automtica, sobre un sistema
Automatismo
Dispositivo que se encarga de controlar el funcionamiento del proceso capaz de reaccionar ante las situaciones que se presenten.
Sistema Automtico
Proceso dotado de elementos o dispositivos que se encargan de controlar el funcionamiento del mismo, de forma que pueda operar en cierta medida de forma autnoma, sin intervencin humana. Sistema Automtico = Proceso + Automatismo
Supervisin
Control
Supervisin
Panel de mando
Control
Lgica cableada PLCs PC+Tarjeta E/S Microcontroladores Reg. Digitales Etc...
Parte operativa
Simuladores E/S Maquetas Simuladores
PC+SCADA
Parte de Mando
rdenes o Acciones de Control Consignas
Mquina o Proceso
Unidad de Control
Captadores
Informacin elaborada sobre el funcionamiento del S.A. Informacin sobre el proceso
Trabajo
inicio
Prelavado 12 min
Lavado Giro lento con jabn 20 min Tto. antiarrugas Giro muy lento 5 min Centrifugado Giro 1200 rpm 10 min
fin
Pausa 5 min
Consignas
+ -
Control
Avin
GPS
Dos grandes tipos de Sistemas Automticos de control: Sist. Automticos de control Secuencial Sist. Automticos de Regulacin
Sist. de Regulacin
VE
r(t)
+ -
qe(t)
n(t)
NS
Unidad de Control
NI
h(t)
Automatismo funcin lgica: si NS=1 entonces VE=0 si NI=0 entonces VE = 1 Captadores Sensores de nivel NS, NI Actuadores Vlvula todo-nada VE
qs(t)
Referencia Se da una seal de referencia de forma explcita
MBR MBL
MS MBR MBL V1 V2
Pieza
FCI FCD
FCI V1 V2
FCD
Ejemplos: Control de nivel de lquido por flotador Regulador de Watt Cuadros de mando por contactores
Familias tecnolgicas: Microprocesadores (ordenadores de proceso) Microcontroladores Autmatas Programables (PLCs) DSPs
Bus de campo
Periferia distribuida
sensores nivel
Proceso continuo
interfase
proce so
DA AD
preaccionador resistencia
Robert Lee (transocenico) 1947 V1 and V2 (A4) Sputnik Apollo Mars Pathfinder 1942 1957 1969 1997
propulsin
velocidad real
AUTOMOVIL
velociad medida
Sensor de velocidad
+propulsin -propulsin
propulsin
Control
distancia real
AUTOMOVIL
distancia medida
Sensor de velocidad
Fuentes:
http://www.bosch.co.jp/automotive/en/products/pdf/36_37.pdf http://e-www.motorola.com/webapp/sps/site/application.jsp?nodeId=04J7lV07jSLbtv
Estable
Inestable
+Estabilidad
-Maniobrabilidad
Diseo deliberadamente inestable El control estabiliza se gana en maniobrabilidad El control se tiene en cuenta a nivel de diseo El control es crtico (sistema falla si control falla)
http://spot4.cnes.fr/spot4_gb/attitude.htm
Bibliografa
Franklin, G.F. et al. Feedback Control of Dynamic Systems, 4 edicin, Prentice-Hall, 2002. Dorf, R.C. et al. Modern Control Systems, 9 edicin, Prentice-Hall, 2001. [Murray03] http://www.cds.caltech.edu/~murray/cdspanel/report/cdspanel15aug02.pdf [Astrom02] http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses/cds101/fa02/caltech/astro m-ch1.pdf