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FACULTAD DE INGENIERÍA Y
ARQUITECTURA
INVESTIGACION OPERATIVA I
SECCION: 34G
2008
INDICE
INTRODUCCION............................................................................................................3
I.SIMULACION DE SISTEMAS AUTOMATIZADOS.................................................4
1.Objetivo de la simulación de sistemas............................................................................. ...4
2.Principios de Sistemas Automatizados.............................................................................. .4
3.Clasificación de los modelos de simulación................................................ .......................4
4.¿Cuando es necesario simular y cuando no es necesario simular?..................................5
5.Criterios a tomar para que un modelo de simulación sea bueno...................... ...............6
6.Pasos a seguir para la construcción de modelos de simulación................................. .......7
II.APLICACION .............................................................................................................9
A.Un Sistema De Simulación Como Alternativa En El Entrenamiento De Habilidades
Deportivas........................................................................................................................ .......9
a)Lógica del sistema de simulación en su conjunto........................................................... ...9
b)Elementos que lo integran:................................................................................................ .9
c)Conclusión de la simulación........................................................................ .....................15
III.ROBOTICA...............................................................................................................16
1.Clasificación de los robots.................................................................... ............................17
2.Clasificación de los robots según su arquitectura.......................................... .................17
3. Arquitectura de un robot................................................................................ .................22
IV.Complementación de Simulación de Sistemas y Robótica......................................24
A.Aplicaciones Industriales................................................................................. ................24
OPINION PERSONAL..................................................................................................26
CONCLUSIONES..........................................................................................................27
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INTRODUCCION
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I. SIMULACION DE SISTEMAS AUTOMATIZADOS
medición
evaluación
control.
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Ejemplo: Modelos Estocásticos
2. Modelos Estocasticos
Cuando por lo menos una variable es tomada como un dato al azar las relaciones
entre variables se toman por medio de funciones probabilísticas, sirven por lo general
para realizar grandes series de muestreos, quitan mucho tiempo en el computador son
muy utilizados en investigaciones científicas
3. Modelos Estaticos
Es que en ellos no se toma en cuenta el tiempo dentro del proceso, por ejemplo: los
modelos de juegos, modelos donde se observa las ganancias de una empresa
Ejemplo: Arquitectónicos: líneas de teléfono, tubos de agua
4. Modelos Dinámicos
Si se toma en cuenta la variación del tiempo, ejemplo: la variación de la temperatura,
del aire durante un día, movimiento anual de las finanzas de una empresa. Ejemplo:
Laboratorio de química: reacción entre elementos
En estos modelos físicos podemos realizar modelos a escala o en forma natural, a
escala menor, e escala mayor, sirven para hacer demostraciones de procesos como
para hacer experimentos nuevos.
5. Modelos A Escala
Son los modelos sencillos de maquetas -> casa -> baño, cuartos, etc. También se
pueden tener a tamaño natural a menor o mayor escala, bidimensional, tridimensional.
5
5. Criterios a tomar para que un modelo de simulación sea bueno
6
6. Pasos a seguir para la construcción de modelos de simulación
FORMULA-
Está sucedido, observamos que tipo de
CION DEL
sistema estamos viendo
PROBLEMA
1
DEFINICION
DEL
SISTEMA
NO
USO DE LA
SIMULACION
SI
PREPARA-
CION DE Encontrar algunas de las desventajas
DATOS
TRASLA-
CION DEL
MODELO
7
Malo
VALIDACION
DEL MODELO 1
BUENA
PLANEACION Diseñar un experimento para buscar una
ESTRATEGICA nueva información deseada
UTIL
NO
GUSTO
Volver al sitio donde más le
gustó al usuario
SI
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II. APLICACION
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Esquema de los elementos que integran el sistema de simulación.
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para habilidades cerradas y se compone de dispositivos electrónicos que permiten
conocer la dimensión de la respuesta según los periféricos conectados. En nuestro
caso tratamos de registrar los parámetros temporales de la respuesta de reacción y la
eficacia reflejada en la elección de la respuesta correcta.
En último lugar encontramos la retroalimentación o feedback, llevada a acabo
por monitores que permiten una representación gráfica de los resultados obtenidos en
los ensayos realizados así como su evolución durante las series de entrenamiento.
Todos estos sistemas están controlados por la unidad central. Esta tiene la misión de
elaborar el protocolo de información inicial, seleccionando los datos que se van a
ofrecer por medio del sistema de feedforward, posteriormente dirige el comienzo
de la secuencia estimular que lleva a cabo el sistema de simulación y recibe y
almacena los datos procedentes de la unidad de registro. En función de los datos
obtenidos y de las características de la situación estimular ordenada elabora los
resultados que son mandados a la unidad de feedback para que estos sean accesibles
para el deportista.
Merece especial mención en nuestro caso un elemento que forma parte de la
aplicación experimental. Para elaborar la información inicial y expresar posibles
preíndices en la acción de un oponente nosotros hemos partido de un análisis del
oponente concreto. Así, se podría entender como otro elemento del sistema aunque no
ha sido desarrollado expresamente sino que se ha utilizado como una herramienta ya
existente.
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Organigrama lógico general.
Fotocélulas:
Detectan el paso de cuerpos sólidos cuando estos interrumpen el haz de luz que crean
entre ellas y un reflector. Están dispuestas en tres posiciones: a la derecha del sujeto,
a la izquierda y en el centro delante de él.
Las células de los laterales están colocadas sobre unos postes verticales de forma que
el haz de luz es perpendicular a la superficie de la mesa.
El conjunto de estos elementos proporcionaban cuatro canales de información digital
que eran recogidos a través del cableado específico por una caja de conexiones que
se comunicaba con el ordenador principal (unidad central) a través del puerto
La computadora reproducía secuencias de imágenes con una frecuencia de 50
imágenes por segundo. Esto, por medio del software necesario, producía la sensación
de una imagen en movimiento de la misma forma que un magnetoscopio. Además, en
el momento en el que aparece la imagen clave se comunica con la unidad central para
que ésta tenga la referencia sobre la que medir el tiempo de reacción.
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Un módulo conversor VGA-PAL recogía la señal de vídeo VGA procedente de la
computadora generadora de animaciones y la convertía en formato PAL estándar
europeo accesible de ser tratada por el proyector. El proyector recibía la señal
procedente del ordenador y era transformada por el módulo VGA-PAL para presentar
ante el sujeto una imagen tamaño real
Sistema de feedback.
El feedback es presentado por un monitor conectado al ordenador principal
y se colocaba separado de la unidad central de forma que se podía seleccionar la
información que se le presentaba al sujeto.
Unidad Central:
La unidad central se trata de una computadora portátil que realizaba las siguientes
funciones:
-Controlar las sucesiones de series de ensayos y descansos.
-Controlar el comienzo de las imágenes animadas
-Registrar los parámetros temporales de la respuesta de reacción del sujeto
-Detectar la aparición de la imagen clave desde la que se mide el tiempo.
-Detectar la decisión del sujeto y su tiempo de movimiento.
-Analizar los datos y ofrecer los resultados (feedback) de forma gráfica en el monitor
externo.
Esta unidad recibe la información de los dispositivos de registro y de la computadora
que genera la animación a través del puerto Centronics o puerto paralelo.
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Descripción del soporte lógico.
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de estímulos.
c) Conclusión de la simulación
Esta simulación del sistema nos permite la mejora para la interacción del deportista.
Esto es, conseguir que la computadora modifique la secuencia estimular en función de
las evoluciones del sujeto entablándose una relación lógica entre el deportista y la
recreación de la realidad frente a él. Esto no es ya ciencia ficción sino una posibilidad
que debe ser estudiada calculando sus posibilidades como entrenamiento de la
conducta motora, específicamente la deportiva.
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III. ROBOTICA
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1. Clasificación de los robots
Ningún autor se pone de acuerdo en cuántos y cuáles son los tipos de robots y
sus características esenciales. La más común es la que continuación se presenta:
1ª Generación. Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con
un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2ª Generación. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos
de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo
de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos
requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
3ª Generación. Robots con control sensorizado. El controlador es una
computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador para
que realice los movimientos necesarios.
4ª Generación. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero
además poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el
estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del
proceso en tiempo real.
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más complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o
subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación
genérica del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil
establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y
riguroso. La subdivisión de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los
siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles, Androides, Zoomórficos e Híbridos.
Poliarticulados
Bajo este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya
característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque excepcionalmente
pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados
para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo según
uno o más sistemas de coordenadas y con un número limitado de grados de libertad".
En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots
cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical
o reducir el espacio ocupado en el suelo.
Móviles
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Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una
cadena de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de la
radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas
detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están
dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
Androides
Zoomorficos
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superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots serán interesantes en
el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes.
Hibridos
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1) Efectores finales Brazos manipuladores Controladores Sensores Fuentes de
poder.
2) Clasificación de los Robots basados en las generaciones de sistemas de
control.
La primera generación: El sistema de control usado en la primera generación
de Robots esta basado en la “paradas fijas” mecánicamente. Esta estrategia es
conocida como control de lazo abierto o control “bang bang”. Podemos considerar
como ejemplo esta primera etapa aquellos mecanismos de relojería que permiten
mover a las cajas musicales o a los juguetes de cuerda. Este tipo de control es muy
similar al ciclo de control que tienen algunos lavadores de ciclo fijo y son equivalentes
en principio al autómata escribiente de HM Son útiles para las aplicaciones industriales
de tomar y colocar pero están limitados a un número pequeño de movimientos.
En este Robot el efector final consiste de una serie de sensores que puede
tener diversas aplicaciones (medición, inspección)
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La tercera generación de Robots utiliza las computadoras para su estrategia de
control y tiene algún conocimiento del ambiente local a través del uso de sensores, los
cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control, con esta generación se
inicia la era de los Robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para
escribir los programas de control. La estrategia de control utilizada se denomina de
“ciclo cerrado”
La cuarta generación de Robots, ya los califica de inteligentes con más y
mejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los
rodea. Incorpora un concepto de “modelo del mundo” de su propia conducta y del
ambiente en el que operan.
Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que
mejoran el desempeño del sistema de manera que la tarea de los sensores se
extiende a la supervisión del ambiente global, registrando los efectos de sus acciones
en un modelo del mundo y auxiliar en la determinación de tareas y metas.
La quinta generación, actualmente está en desarrollo esta nueva generación de
Robots, que pretende que el control emerja de la adecuada organización y distribución
de módulos conductuales.
3. Arquitectura de un robot
Fijarse sólo en el brazo articulado de un robot sería como juzgar a alguien
única y exclusivamente por el tamaño de su nariz.
Además del brazo, hay otras cuatro partes esenciales en un sistema robotizado
que son las siguientes: el controlador, los actuadotes y reguladores, el elemento
Terminal y los sensores.
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Sistemas realimentados
El sistema nervioso
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IV. Complementación de Simulación de Sistemas y Robótica
A. Aplicaciones Industriales
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Son utilizadas frecuentemente para sincronizar el flujo de entradas de
sensores y eventos con el flujo de salidas a los actuadores y eventos.
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OPINION PERSONAL
Resulta increíble como están avanzando con la creación de los robots, dentro
de poco van a vivir entre nosotros como simples seres humanos.
Cabe resaltar que a mi parecer los más beneficiados con la automatización son
las empresas industriales ya que necesitan terminar sus productos en el menor
corto posible y gracias a ello mayormente cumplen sus objetivos.
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CONCLUSIONES
Repetitividad
Control de calidad más estrecho
Mayor eficiencia
Integración con sistemas empresariales
IIncremento de productividad
Reducción de trabajo.
Y desventajas:
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