I.E.S. Zorrilla Dpto.

de Tecnologa

Tecnologa Industrial II - 2 Bachillerato Curso 2001-2002

Ejercicios III SISTEMAS AUTOMTICOS Y DE CONTROL 1. Determina el diagrama de bloques del sistema automtico de control de lquido de la figura. Determina de nuevo el diagrama de bloques suponiendo que el controlador es una persona. 2. Considera los siguientes circuitos:

ue

us

(1)

(2)

ue

us

ue

us

(3)

(4)

ue

us

a) Obtn la funcin de transferencia de cada uno de ellos (considerando la tensin ue como entrada y la tensin us como salida), e indica de qu orden son. b) En los sistemas de primer orden determina la ganancia esttica, la constante de tiempo, el tiempo necesario para alcanzar el rgimen estacionario cuando la entrada es un escaln de tensin de amplitud u0 y el valor de la respuesta en dicho rgimen. c) En los de segundo orden determina, cuando se aplica a la entrada un escaln unitario de tensin, su frecuencia natural y las condiciones para que se produzcan los distintos tipos de amortiguamiento; calcula tambin el mximo sobreimpulso que se originar en el rgimen transitorio y el tiempo de pico. 3. Obtn la forma cannica y la funcin de transferencia del sistema cuyo diagrama de bloques es:

4. Obtn la ganancia esttica, la constante de tiempo y el valor final de la respuesta de un sistema con una funcin de transferencia: M(s)=20(10s + 5)-1, cuando a su entrada se aplica un escaln de amplitud 10, y el tiempo que tarda en alcanzar ese valor final.
Vctor R. Gonzlez

Ejercicios III - 20/02/2002

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5. Determina el error en rgimen permanente, para entradas escaln y rampa unidad, de un sistema con realimentacin unitaria que tiene como funcin de transferencia en lazo abierto: M(s) = 8s-1(s2+3s+2)-1 6. Dado el polinomio P(s) = 6s5 + 2s4 + 5s3 + s2 + 3s + 5, determina la estabilidad del sistema que representa. 7. Determina el nmero de races con parte real positiva del polinomio: P(s) = 3s4 + 3s3 + 4s2 + 4s + 8. Haz lo mismo para el polinomio P(s)=s5 + s4 + 4s3 + 24s2 + 3s + 63. 8. Determina los valores del parmetro K para los cuales son estables los sistemas de control descritos por las funciones de transferencia: M(s) = K[s(s2+2s+4) + K]-1 M(s) = 5[s5 +s4 + 2s3 + s2 + (K+1)s + K+2]-1 9. En el sistema de control representado por el diagrama de bloques de la figura indica el tipo y determina el error en rgimen permanente para entradas escaln y rampa unidad.

10. Simplifica el siguiente sistema de control hasta su forma cannica y determina su funcin de transferencia:

11. Determina el valor de K para que los sistemas de la siguiente figura sean estables:

a) 12. Razona si el sistema cuya funcin de transferencia es :

b)

M(s) = (3s3+1)[s5 + 2s4 + 5s3 + 6s2 + 3s + 2]-1 es estable o inestable.

Vctor R. Gonzlez

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13. Considrese un motor de c.c. de excitacin independiente, cuya representacin bsica se ofrece en la figura. Obtngase el diagrama de bloques y la funcin de transferencia del sistema cuando: a) la velocidad del mismo se controla variando la tensin (corriente) del estator -se dice entonces que el motor se controla por campo-. b) se mantiene constante la tensin (corriente) del estator y se vara la corriente del rotor -se dice as que se controla por armadura o rotor-. 14. La figura representa un sistema automtico de control de nivel de un depsito. El punto de consigna lo proporciona un ordenador en forma de tensin Ur=0....10 V. A partir de esta tensin, un controlador o regulador, P, controla el caudal de alimentacin del depsito mediante una vlvula de control con motor de c.c. controlado por armadura. La realimentacin al controlador la realiza un flotador que acta sobre un potencimetro, suministrando una tensin proporcional al nivel del depsito. La longitud activa del potencimetro es de 350 mm y se alimenta a Ucc=10 V. Para el motor se tienen los siguientes datos: resistencia del inducido: Ri=80 , inductancia del inducido despreciable, constante de par: Km=0.2 Nm/A, constante. de f.c.e.m.: Ka=192 mV/rads-1, inercia en el eje del motor: J=10-4 kgm2, y friccin despreciable en el eje del motor. La vlvula de control es tal que la altura h del nivel del depsito est relacionada con el ngulo del eje de la vlvula, movido por el motor, por la funcin de transferencia: h(s)/(s)=2(s+1)-1. Calcula el margen de variacin de la constante proporcional Kp del controlador para que el sistema sea estable.
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15. Obtn el diagrama de bloques de un sistema de control formado por un ser humano que desea coger un objeto. Explica dicho diagrama y la funcin que realiza cada uno de los bloques del mismo. Cules son las seal de entrada y de salida del diagrama de bloques obtenido?.
(Castilla y Len, Junio 1999, opcin A)

16. Dado el sistema de control de la figura, se pide: a) determinar la ecuacin caracterstica. b) qu valores debe tomar el parmetro K para asegurar que el sistema de control sea estable?.

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(Castilla y Len, Junio 1999, opcin B)

17. Reducir el diagrama de bloques que aparece en la figura, obteniendo la funcin de transferencia C(s)/R(s).

(Castilla y Len, Septiembre 1999, opcin B)

18. Considrese la siguiente ecuacin obtenida a partir de un sistema mecnico: donde: md2x0/dt2 = - b(dx0/dt - dxi/dt) k(x0-xi)

m es la masa de un cuerpo; xo, xi representan desplazamientos del cuerpo; b y k son coeficientes constantes; Se pide: a) Obtener el diagrama de bloques a partir de la ecuacin anterior. b) Obtener la funcin de transferencia X0(s)/Xi(s) suponiendo condiciones iniciales nulas.
(Castilla y Len, Junio 2000, opcin A)

19. Considrese un sistema de control cuya ecuacin caracterstica en el dominio de la variable s es: s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + k = 0 Determinar los valores que debe tomar la variable k para que el sistema sea estable.
(Castilla y Len, Junio 2000, opcin B)

20. Dado el diagrama de bloques del sistema de control que se indica en la figura, determinar el rango de valores de K para que el sistema sea estable. R(S)

+ _
2

K s (s + s + 1) (s + 2)

C(S)

(Castilla y Len, Junio 2001, opcin B)

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21. Simplificar los siguientes diagramas de bloques y calcular la funcin de transferencia Z/X:

a)

b)
(Madrid, Junio 1997, opcin A)

22. A partir de un tacmetro instalado sobre la rueda de un automvil se disea un sistema que detecta si el vehculo supera los 120 km/h y, en dicho caso, genera una seal acstica que avisa al conductor. El sistema tiene el diagrama de bloques que se representa. La seal acstica se activa cuando la salida del comparador Vs alcanza un nivel alto H. Obtenga: a) el valor de A para que el sistema funcione segn lo indicado. b) cul sera la nueva funcin de transferencia del comparador para que el sistema funcione adecuadamente, si A=1/40?.

Datos:
VTAC = X/723 Voltios (X en r.p.m.) Radio de las ruedas: R = 22 cm. Funcin de transferencia del comparador: (Madrid, Junio 2000, opcin A) Vs = H si Vc 5 V Vs = L si Vc < 5 V

23. Dado el diagrama de bloques de la figura : a) obtenga la funcin de transferencia, Y/X b) obtenga la relacin Z/X.

(Madrid, Junio 2000, opcin B)

Vctor R. Gonzlez

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24. Obtenga la funcin de transferencia, Y/X, del sistema realimentado de la siguiente figura:

(UAM, Junio 1999, opcin A)

25. Obtenga la funcin de transferencia, Y/X, del sistema realimentado de la siguiente figura:

(UAM, Junio 1999, opcin B)

26. Un sistema de control de temperatura sigue el esquema presentado en la figura. La funcin de transferencia del elemento calefactor es: T(C) = 10 X ; (X : Voltios), y la del sensor de temperatura es: Vsensor (V) = 1 + 0.1 T; ( T: C).

Suponiendo que la temperatura del sensor es idntica a la del calefactor, obtenga: a) Seal de entrada (E) para que la temperatura sea de 20 C. b) La ecuacin que relaciona la temperatura (T) con la seal de entrada (E), T = f(E).
(UAM, Septiembre 1999, opcin A)

Vctor R. Gonzlez

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