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2.- Sensores y Actuadores

2.1.- Introduccin
Los sensores y actuadores son los dispositivos del sistema de medida y control que interactan con el sistema fsico que se pretende estudiar o controlar: los primeros permiten la toma de medidas de las distintas magnitudes fsicas que se van a analizar; mientras que los actuadores posibilitan la modificacin de dicho sistema. Aunque es habitual emplear indistintamente los trminos sensor y transductor hay que tener en cuenta que no son lo mismo. Un sensor es un dispositivo que a partir de la energa del medio, proporciona una seal de salida que es funcin de la magnitud que se pretende medir. Se denomina sensor primario al dispositivo que transforma la magnitud fsica a medir en otra magnitud transducible. Un transductor es el dispositivo que transforma una magnitud fsica (mecnica, trmica, magntica, elctrica, ptica, etc.) en otra magnitud, normalmente elctrica. El concepto de transductor es ms amplio, ya que un transductor puede incluir, por ejemplo, un sensor y un acondicionador de seal o un conversor analgico-digital. Para obtener una determinada medida en un sistema fsico puede utilizarse un sensor, un transductor a una combinacin de un sensor primario con un transductor. Por ejemplo, una posible solucin para medir la altura del agua de un depsito sera utilizar un flotador como sensor primario (convertira el nivel de agua del depsito en un desplazamiento) y un potencimetro como transductor (convertira el desplazamiento en una variacin de resistencia). Magnitud Fsica
Posicin (Lineal o Angular) Pequeos desplazamientos Velocidad (Lineal o Angular) Aceleracin Fuerza y Par

Transductor
Potencimetro Encoder Sincro y Resolver Transformador diferencial Galga Extensiomtrica Dinamo tacomtrica Encoder Detector inductivo u ptico Acelermetro Sensor de velocidad + calculador Galga Extensiomtrica Termopar Resistencias PT100 Termistores CTN Termistores CTP Bimetales Inductivos Capacitivos pticos

Caractersticas
Analgico Digital Analgico Analgico Analgico Analgico Digital Digital Analgico Digital Analgico Analgico Analgico Analgico Todo-Nada Todo-Nada Analgico o Todo-Nada Todo-Nada Analgico o Todo-Nada

Temperatura

Sensores de Presencia o Proximidad

Tabla 2.1 Ejemplos de Transductores.

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2.1.1) Efectos fsicos utilizables en transductores Aquellos efectos fsicos que provocan un cambio en alguna de las caractersticas elctricas de un material o dispositivo, pueden utilizarse para realizar la transduccin de la magnitud fsica causante de la variacin. Las variaciones elctricas que pueden darse son: generacin de tensin o intensidad por parte del dispositivo, o modificaciones en la resistencia, capacidad o inductancia del mismo. a) Generacin de Tensin o Intensidad Al aplicar la magnitud fsica sobre el dispositivo, ste genera una tensin o intensidad dependiente del nivel de dicha magnitud, sin necesidad de alimentacin elctrica. Por ejemplo los termopares generan una tensin dependiente de la temperatura a la que est sometido. b) Variacin de la Resistencia La Resistencia de un dispositivo es la medida de la oposicin que este ofrece a ser atravesado por una corriente elctrica. La resistencia es dependiente de la longitud (l), la seccin (S) y la conductividad ( ) o resistividad ( ) del material.
l lR = -- = ----S S

(2.1)

c) Variacin de la Capacidad Dos conductores separados por un dielctrico (aislante) constituyen un Condensador. La capacidad de dicho condensador es dependiente del rea enfrentada de los conductores (A), de la distancia a la que se encuentran (d) y de la constante dielctrica ( ).
A C = -d

(2.2)

d) Variacin de la Inductancia La Inductancia de un dispositivo indica la magnitud del flujo magntico ( ) que lo atraviesa cuando circula por el una corriente elctrica (i). Esta magnitud es dependiente nmero de espiras del conductor (N). Si la corriente circula por el mismo conductor se habla de autoinductania, y si lo hace por otro conductor acloplado se denomina inductancia mutua.
d L = N -----di

(2.3)

2.2.- Clasificacin de los Sensores

Existen multitud de mtodos de clasificar los sensores segn se atienda a una peculiaridades u otras de los sensores, de forma que segn qu concepto se est analizando se emplear una clasificacin u otra. 2.2.1) Segn requieran Alimentacin Externa Aquellos transductores cuyo funcionamiento se basa en la variacin de alguno de sus parmetros elctricos, requerirn de una alimentacin externa para realizar la medida. Estos transductores se denominan Moduladores o Pasivos. Por el contrario, aquellos transductores capaces de generar tensin o intensidad a partir de la magnitud fsica que se desea medir, no requieren de alimentacin externa y se denominan Activos o Generadores.
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a) Transductores Moduladores o Pasivos Los transductores pasivos pueden subdividirse en: Transductores Resistivos.- La magnitud a medir provoca un cambio de la resistencia del transductor. Segn puede observarse en la ecuacin 2.1, los parmetros modificables son la longitud, la seccin y la conductividad. Ejemplos de este tipo de transductores son los potencimetros y galgas extensiomtricas (vara la longitud); las resistencias variables con la temperatura (RTD), transductores de efecto Hall y fotoresistencias (vara la conductividad); y los termistores CTN y CTP (variacin de la resistencia con la temperatura en los semiconductores).

Figura 2.1 Potencimetros Transductores Capacitivos.- Segn la ecuacin 2.2, hay tres formas de cambiar la capacidad de un dispositivo: modificando el rea enfrentada de las dos capas, cambiando la distancia a la que se encuentran dichas capas, y con una variacin en la constante del dielctrico que las separa. Estas tres posibilidades pueden utilizarse para la construccin de transductores de desplazamiento lineales y rotacionales basados en el cambio de rea, transductores de fuerza basados en la modificacin de la distancia y medidores de nivel basados en la modificacin de la constante dielctrica.

Movimiento

Figura 2.2 Transductor de Desplazamiento. Figura 2.3 Medidor de Nivel. Las principales ventajas de los transductores capacitivos son su mnimo error de carga, ya que no existe contacto mecnico, la alta estabilidad, reproductividad y resolucin; y el no provocar grandes campos elctricos ni magnticos como los transductores inductivos. Como inconvenientes hay que mencionar la posibilidad de interferencias capacitivas, la prdida de sensibilidad que se produce al apantallar los cables de conexin, y la no linealidad (se reduce empleando condensadores diferenciales).

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Transductores Inductivos.- La ecuacin 2.3 muestra que la inductancia depende de la variacin del flujo con respecto a la intensidad, pero el flujo es funcin de la induccin mutua y de la reluctancia magntica. Como esta depende parmetros como el nmero de vueltas de la inductancia, la permeabilidad del ncleo, la distancia de entrehierro existente, etc., se pueden disear transductores inductivos para la medicin de desplazamientos, cambiando el nmero de vueltas o mediante ncleo mvil; detectores de presencia, etc. Las principales ventajas de este tipo de transductores es su sensibilidad y lo poco que son afectados por la humedad. Como inconvenientes cabe destacar que la temperatura de funcionamiento debe ser siempre inferior a la T de Curie, lo que limita el margen de utilizacin; y que la inductancia se ve afectada por campos magnticos, lo que requiere el apantallamiento de los conductores.

Figura 2.4 Transductor de Desplazamiento Inductivo.

Transductores Electromagnticos.- Cuando la magnitud medir provoca una alteracin sobre el campo elctrico o mgnetico, se pueden emplear este tipo de transductores. Princpalmente se basan en la Ley de Faraday y en el Efecto Hall. Ley de Faraday.- Cuando se produce una variacin del flujo magntico sobre una bobina, se induce una tensin en sus extremos. Esta variacin puede estar provocada por la variacin de la intensidad o por el movimiento del ncleo de la bobina. Efecto Hall.- Si por un conductor circula una corriente y existe un campo magntico aplicado perpendicularmente a este, aparece una diferencia de potencial transversal al conductor.

Movimieno

------------------------

I B

++++++++++++++++++++++++

Figura 2.5 Efecto Hall. Estas propiedades permiten la construccin de transductores de desplazamiento, tanto lineales como rotacionales, detectores de proximidad, etc.

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S N N S N S S N

Figura 2.6 Transductor de Desplazamiento Lineal.

Figura 2.7 Transductor de Desplazamiento Angular.

b) Transductores Generadores o Activos Los transductores activos son aquellos que generan una seal elctrica a partir de la magnitud fsica que miden, sin necesidad de alimentacin externa. Se pueden subdividir segn el efecto utilizado para la generacin: Efectos Termoelctricos.- Los transductores termoelctricos se basan en los efectos reversibles Seebeck, Peltier y Thomson. Efecto Seebeck.- En un circuito con dos metales distintos y homogneos con dos uniones a distinta temperatura, aparece una corriente elctrica o una fuerza termo-electro-motriz (f.t.e.m.) si se abre el circuito.
A T
I

dE AB S AB = S A S B = -----------dT

(2.4)

T+T

Figura 2.8 Efecto Seebeck.

Siendo EAB la f.t.e.m., T la temperatura, SA y SB la potencia termoelctrica absoluta de los metales A y B, respectivamente. SAB es el coeficiente de Seebeck para la unin de los metales A y B.

Efecto Peltier.- La una unin de dos metales distintos se calienta o enfra al ser atravesada por una corriente elctrica, segn el sentido de sta. El calentamiento o enfriamiento de la unin no depende de la forma de los metales, si no de sus propiedades. Sea Qp el calor generado en la unin, I la corriente que la atraviesa, T la temperatura, y el coeficiente de Peltier, se verifica:
dQ p = AB I dT AB = BA

AB

(2.5) (2.6)

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Efecto Thomson.- Un conductor homogneo expuesto a una temperatura no homognea, absorbe o libera calor cuando circula por l una corriente elctrica. El calor liberado o absorbido es proporcional a la corriente que circula por l.
T1-T T1 T1+T

Figura 2.9 Efecto Thomson. Utilizando los efectos anteriores se construyen los Termopares para la medida de temperatura. Poseen un alcance de medida muy amplio, gran estabilidad, fiabilidad, exactitud, una alta velocidad de respuesta y son muy robustos. Efecto Piezoelctrico.- En determinados materiales denominados anistropos, como el cuarzo, aparece una polarizacin elctrica al ser deformados bajo la accin de un esfuerzo, este es el denominado efecto piezoelctrico (es reversible).
T

T
T

+ -

+ -

T
T

+ -

+
No polarizado

+
-

+
+

Polarizacin paralela al esfuerzo

Polarizacin perpendicular al esfuerzo

Figura 2.10 Efecto Piezoelctrico. Los transductores construidos bajo este efecto se emplean principalmente para la medicion de fuerza y presin, son muy sensibles, de bajo coste y poseen gran rapidez mecnica, lo que los hace capaces de detectar deformaciones de micras. Sus mayores inconvenientes son la alta resistencia elctrica que ofrecen y la desaparicin gradual del efecto si el material se somete a esfuerzos constantes. Tambin son sensibles a la temperatura, no funcionan por encima de la temperatura de Curie, y su salida ha de ser amplificada. Efecto Piroelctrico.- El efecto piroelctrico provoca la aparicin de cargas superficiales en una direccin determinada debidas al cambio de polarizacin espontnea, cuando un material experimenta un cambio de temperatura. Este efecto se emplea para la medicin de flujos de trmicos a temperatura ambiente. Efecto Fotovoltaico.- El efecto fotovoltaico provoca la generacin de un potencial elctrico cuando una radiacin ioniza una zona en la que existe una barrera de potencial. Se utiliza en fotodiodos, fototransistores, etc.

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2.2.2) Segn el Modo de Funcionamiento En funcin del modo que tenga el transductor para establecer la medida, se puede diferenciar entre transductores de deflexin y transductores de comparacin. Transductores de Deflexin.- Son aquellos en los que la magnitud medida produce algn efecto fsico que ocasiona una reaccin en el sensor, asociada a una variable til fcilmente medible. Por ejemplo, en un potencimetro, el desplazamiento del cursor provoca un cambio de la resistencia elctrica proporcional al movimiento producido. Transductores de Comparacin.- Se denominan as a los transductores que comparan la variable a medir con otra conocida y que se emplea como referencia de la medida. Debe haber un detector del desequilibrio producido, que ser la medida proporcionada por el transductor. El ejemplo ms sencillo sera la balanza, en la que se compara un peso conocido con el que se desea conocer. 2.2.3) Segn el Parmetro Variable En funcin de qu parmetro fsico del transductor sea utilizado para realizar la medida, se diferencian entre transductores resistivos, inductivos, capacitivos, transductores de tensin, de corriente, etc. Esta clasificacin es especialmente til desde el punto de vista de la ingeniera electrnica, ya que permite tener pocos grupos de clasificacin y se adapta correctamente al estudio de los circuitos acondicionadores asociados, similares para transductores en los que el parmetro variable sea el mismo. 2.2.4) Segn sea la Seal de Salida Segn se codifique la seal de salida existen tres tipos de transductores: Transductores Analgicos.- La salida del transductor es un nivel de tensin o intensidad que vara de forma continua con la variable a medir dentro del rango de medida del transductor. Es frecuente que estos transductores incluyan una etapa para adaptar su salida a los valores normalizados (0-10 V 4-20 mA). Transductores Digitales.- La seal de salida de este tipo de transductores es una codificacin del valor medido, bien sea en forma de pulsos o como un valor representado segn cdigo binario, BCD, Gray, o cualquier otro sistema. Transductores Todo-Nada.- En este tipo de transductores, la salida slo puede presentar dos estados: activa o no activa. No son estrictamente un tipo distinto de transductor, ya que son un caso particular de los transductores de salida digital con slo dos estados posibles; pero son de gran importancia en la industria. Un ejemplo de transductor todo-nada muy utilizado son los detectores de presencia en sus distintos tipos (inductivos, capacitivos, pticos,...) 2.2.5) Segn la Magnitud a Medir En la industria existen gran variedad de transductores para detectar multitud de magnitudes fsicas, como por ejemplo posicin, velocidad, aceleracin, fuerza, par, temperatura, un un largo etctera.
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2.2.6) Transductores Modificadores Existen magnitudes fsicas de las que es difcil obtener la variacin de alguno de los parmetros elctricos vistos en 2.1.1), sin embargo, se puede transducir esta magnitud a otra que a su vez sea transducible a una seal elctrica. Los Sensores Primarios son dispositivos que permiten obtener una seal transducible a partir de la magnitud fsica que se desea medir. stos se clasifican en funcin de la seal que detectan:

Magnitud Fsica

Sensor Primario

Seal Transductor Transducible

Seal Elctrica

Figura 2.11 Sensores Primarios a) Sensores Primarios de Temperatura, Bimetales Se denomina Bimetal a la pieza formada por dos metales con distinto coeficiente de dilatacin trmica ( ). Cuando se produce un cambio de temperatura, la pieza se deforma segn un arco circular, cuyo radio es inversamente proporcional al incremento de temperatura.

1 > 2 e1 e e2 2 1
1 2

T2 > T1

r
1

T1 > T2

Figura 2.12 Bimetal.

2e r ------------------------------------------------3 ( T2 T1 ) ( 1 2 )

(2.7)

Los bimetales se pueden utilizar para abrir o cerrar contactos siempre que el rango de temperaturas est comprendido entre -75 C y 540 C, y ms particularmente entre 0 C y 300 C, utilizndose ampliamente para la proteccin de circuitos elctricos (el calentamiento se produce al circular corriente por el bimetal debido al efecto Joule). Si se une el bimetal a un transductor de posicin, puede obtenerse una seal elctrica a partir de la temperatura a la que se encuentra el bimetal.

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b) Sensores Primarios de Presin

P Pref

Comparacin con una presin conocida.- La diferencia entre la presin que desea medirse (P) y la presin de referencia (Pref) provoca un desplazamiento del lquido contenido en el tubo. Siendo g la aceleracin de la gravedad y la densidad del lquido, el desnivel provocado (h) es:
h
P Pref h = -------------------g

(2.8)

Efecto de la presin sobre un elemento elstico.- Al ejercer presin sobre un elemento elstico este se deforma, provocando un desplazamiento funcin de la presin ejercida medible mediante un transductor de posicin. Algunos ejemplos de estos sensores primarios son el Diafragma y el Tubo de Bourdon. c) Sensores Primarios de Flujo y Caudal El Flujo es el movimiento de fluidos por canales o conductos, mientras que el Caudal es la cantidad de material (en peso y volumen) que fluye por unidad de tiempo. Tubo de Pitot.- Tubo en ngulo recto con una apertura, el lquido sube hasta que la presin de la columna se equilibra con la del lquido. Midiendo la altura alcanzada por el lquido se puede obtener la velocidad del mismo, y con sta el caudal. 2 (2.9) v = 2gh Mediante incremento de presin.- Se introduce una placa con un orificio de seccin S2 el la tubera, de seccin S1. La velocidad del lquido ser funcin del incremento de presiones a cada extremo de la placa. Una vez conocida la velocidad se puede calcular el caudal.
2 2P v 2 = --------------------------- Q = A 2 v 2 2 1 A2 A1

(2.10)

Mediante la variacin de la seccin (Rotmetro).- Se intercala en la tubera un tramo con seccin variable que contiene un flotador. La altura alcanzada por dicho flotador ser funcin del caudal que circula por dicha tubera. Mediante flujo magntico.- Si el fluido es conductor, al circular a travs de un campo magntico provocar una fuerza electromotriz inducida que variar con la velocidad del fluido.

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h
h

Fluido (v) ho

P1

P2

A2

A1

Figura 2.13 Tubo de Pitot.

Figura 2.14 Incremento de Presin.

Figura 2.15 Rotmetro.

d) Sensores Primarios de Nivel Una polea con un flotador y un contrapeso es un sensor primario muy simple que convierte el nivel de lquido en un desplazamiento angular. Otra posibilidad es medir la diferencia de presin entre el fondo y la superficie del lquido.

Figura 2.16 Sensores primarios de nivel. e) Sensores Primarios de Fuerza y Par Se puede transducir una fuerza/par comparndola con otra conocida, como por ejemplo en una balanza, o aplicndola a un elemento elstico denomino Clula de Carga. En las clulas de carga elctricas el efecto es una deformacin que se medir normalmente con galgas extensiomtricas, en las hidrulicas y neumticas, el efecto es un aumento de la presin de un lquido o gas respectivamente.

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Figura 2.17 Algunas Clulas de Carga. 2.2.7) Transductores Monolticos Los transductores monolticos se basan en las caractersticas de las uniones semiconductoras para realizar las medidas de multitud de parmetros fsicos. Algunos ejemplos de importancia son los sensores de temperatura integrados, fototransistores, magnetodiodos y detectores de gases basados en transistores MOSFET.

Figura 2.18 Sensor de temperatura integrado LM35.

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2.3.- Estudio de Algunos Sensores

2.3.1) Transductores de Posicin a) Potencimetros El potencimetro es una resistencia variable lineal o angular con tres terminales, dos de ellos en los extremos de dicha resistencia y el tercero conectado a un cursor mvil (ver figura 2.1). Su funcionamiento se basa en la ecuacin 2.1, donde el parmetro variables es la longitud del elemento resistivo (l). La construccin del potencimetro puede basarse en un hilo bobinado o en una pista de material conductor. Son elementos bastante lineales, con dinmica de tipo 0 y de coste bastante econmico, lo que lo convierte en un transductor bastante utilizado. El principal inconveniente del potencimetro es su dependencia de una alimentacin muy estable para obtener la medida, ya que esta ser directamente proporcional a la tensin suministrada por la fuente. Este defecto puede corregirse si se realiza la medicin de la relacin existente entre la tensin de alimentacin y la salida proporcionada por el transductor. Siendo l la longitud o la posicin angular en la que se sita el potencimetro, y lt o t la mxima longitud o posicin angular del potencimetro respectivamente, se cumple:
l V pot = V alim -lt

(2.11) (2.12) (2.13)

Valim Vpot

V pot = V alim ---t V pot l ------------ = -V alim lt

Figura 2.19 Potencimetro.

V pot ------------ = ---V alim t

(2.14)

b) Encoders Los encoders son transductores digitales de posicin lineales o angulares. Existen dos tipos: incrementales o relativos y absolutos. En los primeros es necesario conocer la poscin inicial, ya que el transductor proporciona el desplazamiento realizado en incrementos; mientras que el los encoders absolutos, cada posicin tiene asociada una salida. Pueden ser elctricos, magnticos u pticos, siendo los dos ltimos los ms utilizados. Los encoders incrementales son ms pequeos slo emplean 1 2 pistas. Una pista para indicar los incrementos de posicin y la otra para determinar el sentido de giro. Normalmente incluyen una marca que se activa 1 vez por vuelta, muy til para inicializar la medida o realizar cuentas de vueltas completas. La resolucin viene dada por el nmero de pulsos por vuelta del transductor, de forma que se puede incrementar disminuyendo el ancho de las bandas. Los encoders absolutos disponen de varias bandas que codifican la posicin en la que se encuentra el transductor, normalmente mediante cdigos en los que slo cambia un bit, minimizando la posibilidad de error, como el cdigo Gray. La resolucin del transductor depende del nmero de bandas, por lo que un aumento de precisin requiere un aumento del tamao del transductor.
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Figura 2.20 Encoder Lineal Incremental. Figura 2.21 Encoder Angular Absoluto.
Posicin 1/8 Cdigo 000 001 011 010 110 111 101 100

8 7 6 5

1 2 3 4

2/8 3/8 4/8 5/8 6/8 7/8 8/8

Tabla 2.2 Cdigo Gray de 8 bits. c) LVDT y RVDT

Bibina Secundaria 1 Bobina Primaria Bobina Secundaria 2 U2 Movimiento Ncleo Mvil U1

M ov im ien t o

U1 U2

Figura 2.23 Construccin LVDT.

Figura 2.22 Esquema LVDT.

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El transformador Diferencial Variable Lineal (LVDT) es un transductor de posicin utilizado para la medicin de pequeos desplazamientos, extremadamente lineal y muy preciso. Adems, proporciona aislamiento elctrico entre el primario y los secundarios y el rozamiento del elemento mvil es prcticamente nulo. Los RVDTs siquen el mismo principio de funcionamiento, salvo que el ncleo est dispuesto de forma que el desplazamiento sea angular. El rango de funcionamiento lineal de este tipo de transductores est definido entre 40 y 60. Existen circuitos integrados diseados para proporcionar la alimentacin a los LVDTs y RVDTs y acondicionar la seal de salida del transductor; por ejemplo el AD698.

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