Cinemtica Inversa por Medio de Matrices de Transformacin
Homognea(MTH) de un Robot Planar.
Lo que es lo mismo en la siguiente representacin:
1 1 2 1 2 1 1 2 1 2 x y P l C l C P l S l S + + = + = + 1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 0 2 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C S l C l C S C l S l S A + + + + + + + + = MTH
Elevando al cuadrado cada trmino y expandindolo queda de la siguiente forma: 1.
2.
Al sumar la ecuacin 1 con la ecuacin 2 queda de la siguiente manera:
Al despejar el coseno de la ecuacin anterior queda as:
Por lo tanto el seno por propiedades trigonomtricas queda de la siguiente forma:
1 1 2 1 2 1 1 2 1 2 ( ) ( ) ( ) ( ) x y P l C l C P l S l S u u u u u u = + + = + + | | | | 2 2 2 2 2 1 1 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) ( ) ( ) x P l S l l C C S S C l C C S S u u u u u u u u u u = + + | | | | 2 2 2 2 2 1 1 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) ( ) ( ) y P l S l l S C C S C l S C C S u u u u u u u u u u = + + 2 2 2 2 1 2 1 2 2 2 ( ) x y P P l l l l C u + = + + 2 2 2 2 1 2 2 1 2 ( ) 2 x y P P l l C l l u + = 2 2 2 2 2 1 2 2 1 2 ( ) 1 2 x y P P l l S l l u | | + = | | \ . Y la tangente queda de la siguiente manera suponiendo que:
Entonces:
Y Theta 1 queda de la siguiente manera
2 ( ) A C u = 2 1 2 1 ( ) A tag A u
= 1 1 2 2 1 1 2 2 sin( ) tan tan cos( ) y x P l P l l u u u