Prof. Rubn Rojas Escuela de Ingeniera Electrica. ULA.

Mrida Postgrado de Automatizacin e Instrumentacin MODELADO E IDENTIFICACIN DE SISTEMAS CAPITULO 3

MTODOS NO PARAMTRICOS

Anlisis Transitorio: Se aplica a la entrada un escaln o un impulso y la salida registrada constituye el modelo. Anlisis Frecuencial: La entrada es una sinosoidal. Los cambios de amplitud y frecuencia de la seal de salida ofrecen la respuesta frecuencial del sistema. Anlisis de Correlacin: La entrada es ruido blanco. Una normalizacin de la funcin de cross-covarianza entre la salida y la entrada resultar en un estimado de la funcin ponderada. Anlisis Espectral: Para cualquier entradas, la respuesta frecuencial puede ser estimada dividiendo el cross-espectro entre la salida y la entrada por el espectro de entrada. 3.1 Anlisis Transitorio Asmase que la salida est dada por

Y ( s) = G ( s) U ( s) (3.1) donde Y(s) es la Transformada de Laplace de la salida y(t), U(s) es la transformada de Laplace de la entrada u(t), y G(s) es la funcin de transferencia del sistema.
3.1.1 Respuesta escaln

En algunos casos es de inters aproximar un modelo de orden bajo a una respuesta escaln. Para la identificacin del sistema, en los siguientes mtodos se aplica a la entrada del sistema, u(t), un escaln de amplitud u .

Figura 3.1 Entrada escaln A continuacin se explica grficamente la obtencin de los parmetros del modelo a travs de varios mtodos.
1.) Aproximacin a un sistema de primer orden

G ( s) =

K 1 + s

(3.2)

1.1) Mtodo de la Tangente

K=

y u

Figura 3.2 Mtodo de la tangente

2.) Aproximacin a un sistema integrador a eLs G(s) = Ls

(3.3)

Figura 3.3 Mtodo de la tangente para sistema integrante

3.) Aproximacin a un sistema de primer orden ms tiempo muerto

Considere el sistema dado por

G ( s) = K s t0 e 1 + s
(3.4)

Llevando esta expresin a ecuaciones diferenciales, se tiene

dy (t ) + y (t ) = Ku (t t0 ) dt Note que el tiempo muerto del sistema esta incluido en el modelo. 3.1) Mtodo de la Tangente

Figura 3.4 Mtodo de la tangente 3.2) Mtodo de la curva de reaccin

Figura 3.5 Mtodo de la Curva de Reaccin = 1.5 (t 2 t1 ) to = t 2 3.3) Mtodo de la respuesta indicial

Figura 3.6 Mtodo de la Respuesta Indicial

t2 = 0 = t0 + K = 1 K

4.) Aproximacin a un sistema de n-orden ms tiempo muerto

4.1) Mtodo Strecj El mtodo consiste en aproximar la respuesta al modelo K eto s G ( s) = (3.5) (s + 1) n a travs del punto de inflexin (Q) y la recta tangente de mxima pendiente. Este mtodo se basa en los valores de la Tabla 4.1.1.

Figura 3.6 Mtodo de Strecj

Para ilustrar el mtodo se presenta el siguiente ejemplo :

Ejemplo 4.1.1 Suponga que de la grfica se obtuvieron los siguientes valores

K=1 Tu= 2.9 s Ta=11.1 s

Tu = 0.261 Ta En la Tabla 4.1.1 el valor ms cercano a este es 0.218 para un n = 3

de los datos se tiene que

Tu' = 0.218 Tu' = 2.410 s Ta t0 = Tu Tu' = 2.90 2.41 t0 = 0.49 s

de la Tabla Ta = 3.695 de donde = Ta 11.1 = = 3.00 s 3.695 3.695

e 0.49 s (3s + 1) 3

por lo tanto el modelo del sistema ser

G ( s) =

5.) Aproximacin a un sistema de segundo orden. Respuesta oscilatoria Considere el sistema de segundo orden dado por G(s) = En el dominio del tiempo d2y dy 2 2 + 20 + 0 y = K0 u dt dt Fsicamente esta ecuacin describe a un oscilador amortiguado. Resolviendo esta ecuacin se obtiene la respuesta del sistema
2 K0 2 s 2 + 20 s + 0

(3.6)

 1 y (t ) = K 1 e 0t sen(0 1 + 2 t + 1+ 2 = arccos

La siguiente figura muestra el efecto del trmino (amortiguamiento)

Figura 3.7 Respuesta de un oscilador amortiguado a una entrada escaln Una forma de determinar los parmetros del modelo podra ser comparando la respuesta escaln con la Figura 3.7 y escoger la curva que ms se le parezca. Otra forma de determinar K , 0 , , es de la siguiente manera. Observe la Figura 3.8.

Figura 3.8 Determinacin de los parmetros del oscilador amortiguado para la respuesta escaln

La ganancia puede obtenerse fcilmente como el valor final en estado estacionario. El sobredisparo M puede determinarse de y (t1) M= (3.6a) K luego se obtiene de la frmula log M = (3.6b) 2 + (log M ) 2

La Figura 3.8 presenta grficamente esta relacin

Figura 3.9 Sobrepaso M versus amortiguamiento para el oscilador amortiguado. 0 se puede obtener de

0 =

2 (t1 t3 )

+ (log M ) 2

(3.6c)

Adicionalmente se puede calcular el tiempo de establecimiento para un error del 5% (ts) y el tiempo para el cual ocurren los mximos de la seal de salida:
ts = 3 0 0 1 2

ti = i

(3.6d)

para i = 1, 2,...